JP6775748B2 - コンピュータシステム、位置推測方法及びプログラム - Google Patents
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Description
前記記憶部は、対象物を撮影した画像から前記対象物の有無を特定可能な対象物データが記憶された対象物データ記憶手段を有し、
前記制御部は、
前記カメラの撮影方向を重力方向に向け、前記ドローンの直下にある直下画像を撮影する直下画像撮影手段と、
前記対象物を撮影したカメラの3次元の位置データ及び前記ドローンに設定された飛行経路に基づいた飛行高度データを取得する位置データ取得手段と、
前記対象物データから、前記直下画像に前記対象物が映っているか否かを判断し、前記対象物が映っている場合に、前記直下画像における対象物の位置と前記カメラの3次元の位置データとから、前記対象物の撮影画像内における位置を特定する仮位置特定手段と、
前記カメラの撮影方向を、前記カメラの3次元の位置データに相当する位置から、前記対象物の撮影画像内における位置に基づいて、当該対象物の位置に向けた方向に傾かせるカメラ傾動手段と、
前記カメラの3次元の位置データ及び前記カメラ傾動手段によって傾いている前記カメラの傾きの角度における正接と取得した前記飛行高度データとに基づいて、当該ドローンと前記対象物との間の距離を算出し、算出した当該距離と、取得した前記位置データとに基づいて、前記対象物の絶対的な位置を推測する、絶対的位置推測手段と、
を有することを特徴とするコンピュータシステムを提供する。
本発明の好適な実施形態の概要について、図1に基づいて説明する。図1は、本発明の好適な実施形態である位置推測システム1の概要を説明するための図である。位置推測システム1は、ドローン10から構成され、所定の飛行高度で飛行し、様々な動画や静止画等の画像を撮影するコンピュータシステムである。
図2に基づいて、本発明の好適な実施形態である位置推測システム1のシステム構成について説明する。図2は、本発明の好適な実施形態である位置推測システム1のシステム構成を示す図である。位置推測システム1は、ドローン10から構成されるコンピュータシステムである。
図3に基づいて、本発明の好適な実施形態である位置推測システム1の機能について説明する。図3は、ドローン10の機能ブロック図を示す図である。
図4に基づいて、位置推測システム1が実行する学習処理について説明する。図4は、ドローン10が実行する位置推測処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
Claims (4)
- 制御部と記憶部とカメラとを有するドローンを備え、
前記記憶部は、対象物を撮影した画像から前記対象物の有無を特定可能な対象物データが記憶された対象物データ記憶手段を有し、
前記制御部は、
前記カメラの撮影方向を重力方向に向け、前記ドローンの直下にある直下画像を撮影する直下画像撮影手段と、
前記対象物を撮影したカメラの3次元の位置データ及び前記ドローンに設定された飛行経路に基づいた飛行高度データを取得する位置データ取得手段と、
前記対象物データから、前記直下画像に前記対象物が映っているか否かを判断し、前記対象物が映っている場合に、前記直下画像における対象物の位置と前記カメラの3次元の位置データとから、前記対象物の撮影画像内における位置を特定する仮位置特定手段と、
前記カメラの撮影方向を、前記カメラの3次元の位置データに相当する位置から、前記対象物の撮影画像内における位置に基づいて、当該対象物の位置に向けた方向に傾かせるカメラ傾動手段と、
前記カメラの3次元の位置データ及び前記カメラ傾動手段によって傾いている前記カメラの傾きの角度における正接と取得した前記飛行高度データとに基づいて、当該ドローンと前記対象物との間の距離を算出し、算出した当該距離と、取得した前記位置データとに基づいて、前記対象物の絶対的な位置を推測する、絶対的位置推測手段と、
を有することを特徴とするコンピュータシステム。 - 前記記憶部は、前記位置と当該位置における高度とを対応付けて記憶する高度記憶手段をさらに有し、
前記絶対的位置推測手段は、推測した前記絶対的な位置に対応付けられた高度を推測する、ことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータシステム。 - 制御部と記憶部とカメラとを有するドローンが実行する位置推測方法であって、
前記記憶部は、対象物を撮影した画像から前記対象物の有無を特定可能な対象物データが記憶された対象物データ記憶手段を有し、
前記制御部は、
前記カメラの撮影方向を重力方向に向け、前記ドローンの直下にある直下画像を撮影するステップと、
前記対象物を撮影したカメラの3次元の位置データ及び前記ドローンに設定された飛行経路に基づいた飛行高度データを取得するステップと、
前記対象物データから、前記直下画像に前記対象物が映っているか否かを判断し、前記対象物が映っている場合に、前記直下画像における対象物の位置と前記カメラの3次元の位置データとから、前記対象物の撮影画像内における位置を特定するステップと、
前記カメラの撮影方向を、前記カメラの3次元の位置データに相当する位置から、前記対象物の撮影画像内における位置に基づいて、当該対象物の位置に向けた方向に傾かせるステップと、
前記カメラの3次元の位置データ及び前記カメラの傾きの角度における正接と取得した前記飛行高度データとに基づいて、当該ドローンと前記対象物との間の距離を算出し、算出した当該距離と、取得した前記位置データとに基づいて、前記対象物の絶対的な位置を推測するステップと、
を備えることを特徴とする位置推測方法。 - 制御部と記憶部とカメラとを有するドローンを備え、
前記記憶部は、対象物を撮影した画像から前記対象物の有無を特定可能な対象物データが記憶された対象物データ記憶手段を有する、コンピュータシステムに、
前記カメラの撮影方向を重力方向に向け、前記ドローンの直下にある直下画像を撮影するステップ、
前記対象物を撮影したカメラの3次元の位置データ及び前記ドローンに設定された飛行経路に基づいた飛行高度データを取得するステップ、
前記対象物データから、前記直下画像に前記対象物が映っているか否かを判断し、前記対象物が映っている場合に、前記直下画像における対象物の位置と前記カメラの3次元の位置データとから、前記対象物の撮影画像内における位置を特定するステップ、
前記カメラの撮影方向を、前記カメラの3次元の位置データに相当する位置から、前記対象物の撮影画像内における位置に基づいて、当該対象物の位置に向けた方向に傾かせるステップ、
前記カメラの3次元の位置データ及び前記カメラの傾きの角度における正接と取得した前記飛行高度データとに基づいて、当該ドローンと前記対象物との間の距離を算出し、算出した当該距離と、取得した前記位置データとに基づいて、前記対象物の絶対的な位置を推測するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
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