JP6773478B2 - Electric work vehicle, its control method and its control device - Google Patents

Description

本発明は、エンジンに駆動されるＰＴＯと、バッテリと、バッテリの電力により駆動される電動機と、ＰＴＯ又は電動機に駆動される油圧ポンプとを備えた電動作業車両、その制御方法及びその制御装置に関し、特にエンジンと電動機の回転数の制御に関する。 The present invention relates to an electric work vehicle including a PTO driven by an engine, a battery, an electric motor driven by the electric power of the battery, and a PTO or a hydraulic pump driven by the electric motor, a control method thereof, and a control device thereof. Especially related to the control of the rotation speed of the engine and the electric motor.

従来より、この種の電動作業車両は、油圧ポンプをＰＴＯ又は電動機で駆動するように車両側制御装置で制御する。一方、塵芥積込装置などの架装物を駆動するときには、架装物用に設けた架装側制御装置から車両側制御装置に必要な出力を要求することが知られている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, in this type of electric work vehicle, the hydraulic pump is controlled by a vehicle-side control device so as to be driven by a PTO or an electric motor. On the other hand, when driving a gantry such as a dust loading device, it is known that the erection-side control device provided for the erection requires an output required for the vehicle-side control device (for example, Patent Document). 1).

特開２０１４−１２１９３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-121938

しかしながら、この必要な出力を得るには、ＰＴＯモードであれば対応するエンジンの回転数を指示し、電動機モードでは対応する電動機の回転数を指示する必要がある。 However, in order to obtain this required output, it is necessary to instruct the corresponding engine speed in the PTO mode and the corresponding motor speed in the electric motor mode.

このため、従来の電動作業車両１では、図７に示すように、架装側制御装置としてのＰＬＣ１３１の他に車両側制御装置１３４にエンジンの回転数及び電動機の回転数の制御信号を送る２つの外部アクセル基板１３２，１３３を有するインターフェイス基板１３０を架装側に追加基板として設けるか、２つの電圧値を出力できる専用基板を追加で用意する必要があり、これらの方法は、コスト増加の要因の１つとなっていた。 Therefore, in the conventional electric work vehicle 1, as shown in FIG. 7, a control signal of the engine rotation speed and the electric motor rotation speed is sent to the vehicle side control device 134 in addition to the PLC 131 as the mounting side control device 2 It is necessary to provide an interface board 130 having two external accelerator boards 132 and 133 as an additional board on the mounting side, or to prepare an additional dedicated board capable of outputting two voltage values, and these methods are factors of cost increase. It was one of.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、専用基板を追加で設けることなく、ＰＴＯモードと電動機モードのいずれにおいても回転数調整ができるようにすることにある。 The present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to enable the rotation speed to be adjusted in both the PTO mode and the electric motor mode without additionally providing a dedicated substrate. is there.

上記の目的を達成するために、この発明では、２つの電圧値を出力できる専用基板を追加で用意することなく制御装置がいずれのモードにおいても回転数調整できるようにした。 In order to achieve the above object, in the present invention, the control device can adjust the rotation speed in any mode without additionally preparing a dedicated substrate capable of outputting two voltage values.

具体的には、第１の発明では、
走行可能なベース車両と、
上記ベース車両に搭載された架装物と、
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
バッテリと、
上記バッテリの電力により駆動される電動機と、
上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
制御装置とを備えた電動作業車両を前提とする。また、第４の発明は、その制御装置を前提とする。 Specifically, in the first invention,
A base vehicle that can run and
The fixtures mounted on the above base vehicle and
The engine mounted on the above base vehicle and
The PTO driven by the above engine and
With the battery
An electric motor driven by the power of the above battery and
With the hydraulic pump driven by the PTO or the electric motor,
It is assumed that an electric work vehicle equipped with a control device is provided. Further, the fourth invention is premised on the control device.

上記制御装置は、上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動したときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されている。 The control device stores the relationship between the rotation speed of the idling electric motor and the engine rotation speed control voltage that controls the rotation speed of the engine when the engine is rotated at a predetermined rotation speed to drive the PTO. However, it is configured to control the rotation speed of the electric motor based on the memory.

すなわち、ＰＴＯで油圧ポンプを駆動するＰＴＯモードでは、電動機が空回りするので、そのときの電動機の回転数を計測しておけば、エンジン回転数と電動機の回転数との関係が記憶される。つまり、エンジン回転数制御電圧と、電動機回転数とは比例関係にあるので、その定数を計測することにより、制御装置から指示されるエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。 That is, in the PTO mode in which the hydraulic pump is driven by the PTO, the electric motor runs idle. Therefore, if the rotation speed of the electric motor at that time is measured, the relationship between the engine rotation speed and the rotation speed of the electric motor is stored. That is, since the engine speed control voltage and the motor speed are in a proportional relationship, by measuring the constant, the engine speed control voltage instructed by the control device can be used in either the PTO mode or the motor mode. The number of rotations can be controlled. Therefore, the rotation speed of the engine and the rotation speed of the electric motor are appropriately controlled by the control device without providing a dedicated substrate.

第２の発明では、第１の発明において、
上記電動機を駆動するインバータを備え、
上記制御装置は、
上記架装物を制御する架装側制御装置と、
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、
上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されている。 In the second invention, in the first invention,
Equipped with an inverter to drive the above electric motor
The above control device
The erection side control device that controls the above erection and
It has a vehicle-side control device that controls the base vehicle.
The vehicle-side control device applies the engine rotation speed control voltage from the mounting-side control device to the inverter as an electric motor rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the electric motor by multiplying the engine rotation speed control voltage calculated from the above relationship. It is configured to send.

上記の構成によると、架装側制御装置から指示されるエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、架装側制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。 According to the above configuration, the rotation speed can be controlled in both the PTO mode and the electric motor mode by the engine rotation speed control voltage instructed from the mounting side control device. Therefore, the rotation speed of the engine and the rotation speed of the electric motor are appropriately controlled by the mounting side control device without providing a dedicated substrate.

第３の発明では、上記前提の電動作業車両を制御する方法であり、
上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動させ、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、
上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含む構成とする。 The third invention is a method of controlling an electric work vehicle based on the above premise.
A storage process for storing the relationship between the rotation speed of the electric motor that idles by rotating the engine at a predetermined rotation speed to drive the PTO and the engine rotation speed control voltage that controls the rotation speed of the engine.
The voltage conversion step of multiplying the engine rotation speed control voltage from the mounting side control device by the constant calculated from the above relationship and transmitting it to the inverter as the motor rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the motor. The configuration includes.

上記の構成によると、記憶工程において、ＰＴＯで油圧ポンプを駆動するＰＴＯモードで空回りする電動機の回転数を計測し、エンジン回転数と電動機の回転数との関係が記憶される。電圧変換工程において、エンジン回転数制御電圧と電動機回転数とが比例関係にあるのを利用し、その定数を算出することにより、１つの架装側制御装置から指示される１通りのエンジン回転数制御電圧でＰＴＯモードと電動機モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。このため、１つの架装側制御装置によって専用基板を設けることなく、エンジンの回転数及び電動機の回転数が適切に制御される。 According to the above configuration, in the storage process, the rotation speed of the electric motor that runs idle in the PTO mode in which the hydraulic pump is driven by the PTO is measured, and the relationship between the engine rotation speed and the rotation speed of the electric motor is stored. In the voltage conversion process, the engine speed control voltage and the motor speed are in a proportional relationship, and by calculating the constant, one set of engine speeds instructed by one mounting side control device. The rotation speed can be controlled by the control voltage in both the PTO mode and the electric motor mode. Therefore, the rotation speed of the engine and the rotation speed of the electric motor are appropriately controlled by one mounting side control device without providing a dedicated substrate.

以上説明したように、本発明によれば、空転する電動機の回転数とエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、この記憶した関係を利用して電動機の回転数を制御するようにしたので、専用基板を設けることなく、ＰＴＯモードと電動機モードのいずれにおいても架装側で回転数の調整をすることができる。 As described above, according to the present invention, the relationship between the rotation speed of the idling electric motor and the engine rotation speed control voltage is memorized, and the rotation speed of the electric motor is controlled by using this memorized relationship. The rotation speed can be adjusted on the mounting side in both the PTO mode and the electric motor mode without providing a dedicated substrate.

本発明の実施形態に係る電動塵芥車の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of the electric dust wheel which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る電動塵芥車を示す側面図である。It is a side view which shows the electric dust wheel which concerns on embodiment of this invention. 電動塵芥車を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the electric dust wheel. ＰＴＯモード時の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part of the electric dust wheel in the PTO mode. 電動モード時の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part of the electric dust wheel in the electric mode. 制御電圧と回転数との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a control voltage and a rotation speed. 従来の電動塵芥車の一部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part of the conventional electric dust wheel. 従来の電動塵芥車に係る図６相当のグラフである。It is a graph corresponding to FIG. 6 which concerns on the conventional electric dust wheel.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図２は、本発明の実施形態に係る電動作業車両としての電動塵芥車１の側面図であり、この電動塵芥車１は、走行するためのベース車両１０と、塵芥を収集する作業を行うための、架装物としての塵芥収集装置２０とを備えている。 FIG. 2 is a side view of an electric dust truck 1 as an electric work vehicle according to an embodiment of the present invention, in which the electric dust truck 1 performs a base vehicle 10 for traveling and a work of collecting dust. It is equipped with a dust collecting device 20 as a frame.

ベース車両１０は、シャシフレーム１１と、シャシフレーム１１の前部に設けられたキャブ１２とを備えている。シャシフレーム１１には、前部に左右一対の車輪１１ａと後部に左右一対の車輪１１ｂが設けられている。キャブ１２の内部には運転席及び助手席が設けられている。 The base vehicle 10 includes a chassis frame 11 and a cab 12 provided at the front portion of the chassis frame 11. The chassis frame 11 is provided with a pair of left and right wheels 11a at the front and a pair of left and right wheels 11b at the rear. A driver's seat and a passenger's seat are provided inside the cab 12.

塵芥収集装置２０は、塵芥を収容するための塵芥収容箱２１と、塵芥収容箱２１の後方に設けられ、塵芥を塵芥収容箱２１に積込むための塵芥投入箱２２とを備えている。塵芥投入箱２２の後面の下部には矩形状の塵芥投入口２２ａが設けられている。塵芥投入口２２ａは扉２２ｂによって開閉可能となっている。 The dust collecting device 20 includes a dust storage box 21 for accommodating dust, and a dust charging box 22 provided behind the dust storage box 21 for loading the dust into the dust storage box 21. A rectangular dust input port 22a is provided at the lower part of the rear surface of the dust input box 22. The dust inlet 22a can be opened and closed by the door 22b.

塵芥投入箱２２の内部には、塵芥投入口２２ａから投入された塵芥を圧縮して塵芥収容箱２１に向かって押し込むための、塵芥積込装置２３が設けられている。塵芥投入箱２２には、塵芥積込装置２３を作動させるための操作部としての操作スイッチ２２ｃが塵芥投入口２２ａに隣接して設けられている。 Inside the dust loading box 22, a dust loading device 23 is provided for compressing the dust thrown in from the dust loading port 22a and pushing it toward the dust storage box 21. The dust loading box 22 is provided with an operation switch 22c as an operating unit for operating the dust loading device 23 adjacent to the dust loading port 22a.

塵芥積込装置２３は、塵芥投入口２２ａから投入された塵芥を塵芥収容箱２１側に掻き上げるための回転板２３ａと、回転板２３ａが掻き上げた塵芥を塵芥収容箱２１に押し込む押込板２３ｂとを有している。回転板２３ａは油圧モータ２３ｃによって駆動され、押込板２３ｂは揺動シリンダ２３ｄによって駆動されるようになっている。 The dust loading device 23 includes a rotary plate 23a for scraping the dust thrown in from the dust inlet 22a toward the dust storage box 21 and a pushing plate 23b for pushing the dust scraped up by the rotary plate 23a into the dust storage box 21. And have. The rotary plate 23a is driven by the hydraulic motor 23c, and the push plate 23b is driven by the swing cylinder 23d.

図３は、本発明に係る電動塵芥車１の概略平面図であり、この電動塵芥車１は、主にエンジンＥと、エンジンＥの後方に設けられたトランスミッションＴと、トランスミッションＴに付設されたＰＴＯ（Power take off：動力取出）装置２４とを備えている。ＰＴＯ装置２４に連結されたＰＴＯシャフト１４には、電動機としての電動モータ２５が回転一体に連結されている。またＰＴＯシャフト１４には電動モータ２５が連結されており、また電動モータ２５には油圧ポンプ２６が連結されている。油圧ポンプ２６は、ＰＴＯ装置２４を介して伝達されるエンジンＥの動力及び電動モータ２５の動力の少なくとも一方によって駆動される。このように構成することで、電動モータ２５を回転させてＰＴＯシャフト１４を回転させ、その回転力をＰＴＯ装置２４を介してトランスミッションＴに伝達することで、ベース車両１０を走行させることができるようになっている。本実施形態のベース車両１０は、電動モータ２５の動力を油圧ポンプ２６の駆動だけでなく、車両の走行にも利用できる、いわゆるハイブリッド車両である。 FIG. 3 is a schematic plan view of the electric dust wheel 1 according to the present invention, and the electric dust wheel 1 is mainly attached to the engine E, the transmission T provided behind the engine E, and the transmission T. It is equipped with a PTO (Power take off) device 24. An electric motor 25 as an electric motor is rotationally and integrally connected to the PTO shaft 14 connected to the PTO device 24. An electric motor 25 is connected to the PTO shaft 14, and a hydraulic pump 26 is connected to the electric motor 25. The hydraulic pump 26 is driven by at least one of the power of the engine E and the power of the electric motor 25 transmitted via the PTO device 24. With this configuration, the electric motor 25 is rotated to rotate the PTO shaft 14, and the rotational force is transmitted to the transmission T via the PTO device 24 so that the base vehicle 10 can be driven. It has become. The base vehicle 10 of the present embodiment is a so-called hybrid vehicle in which the power of the electric motor 25 can be used not only for driving the hydraulic pump 26 but also for traveling the vehicle.

図４及び図５は、本実施形態に係る電動塵芥車１の一部ブロック図である。電動塵芥車１は、主に塵芥積込装置２３を駆動させるための架装物用バッテリ１３と、インバータ装置２７とを備えている。インバータ装置２７からの電力により、電動モータ２５が所定の回転数で駆動され、それに伴ってこの電動モータ２５と連結された油圧ポンプ２６が駆動される。詳しくは図示しないが、油圧ポンプ２６の高圧油は、アキュムレータ及び制御バルブ４２を介して油圧モータ２３ｃ、揺動シリンダ２３ｄ等に供給され、これらの油圧アクチュエータ２３ｃ，２３ｄが駆動される。作動油は、作動油タンクに戻され、サンクションフィルタを通った作動油が再び油圧ポンプ２６に供給されるようになっている。 4 and 5 are partial block diagrams of the electric dust wheel 1 according to the present embodiment. The electric dust truck 1 mainly includes a battery 13 for a fixture for driving the dust loading device 23, and an inverter device 27. The electric motor 25 is driven at a predetermined rotation speed by the electric power from the inverter device 27, and the hydraulic pump 26 connected to the electric motor 25 is driven accordingly. Although not shown in detail, the high-pressure oil of the hydraulic pump 26 is supplied to the hydraulic motor 23c, the swing cylinder 23d, and the like via the accumulator and the control valve 42, and these hydraulic actuators 23c and 23d are driven. The hydraulic oil is returned to the hydraulic oil tank, and the hydraulic oil that has passed through the sanction filter is supplied to the hydraulic pump 26 again.

エンジンＥの動力は、クラッチＣ、トランスミッションＴを介してＰＴＯ装置２４に伝達される。ＰＴＯ装置２４が接続状態（オン状態）の場合、ＰＴＯ装置２４に伝達された動力は、ＰＴＯシャフト１４、ギヤボックス２８を介して電動モータ２５又は油圧ポンプ２６に伝達される。このギヤボックス２８なしで電動モータ２５と油圧ポンプ２６とが直結の構成でもよい。一方、ＰＴＯ装置２４が切断状態（オフ状態）となる走行時には、トランスミッションＴの駆動力は、デフ（ディファレンシャルギア）４０を介して車輪１１ｂに伝達される。 The power of the engine E is transmitted to the PTO device 24 via the clutch C and the transmission T. When the PTO device 24 is in the connected state (on state), the power transmitted to the PTO device 24 is transmitted to the electric motor 25 or the hydraulic pump 26 via the PTO shaft 14 and the gearbox 28. The electric motor 25 and the hydraulic pump 26 may be directly connected to each other without the gearbox 28. On the other hand, when the PTO device 24 is in the disconnected state (off state), the driving force of the transmission T is transmitted to the wheels 11b via the differential (differential gear) 40.

以上より、油圧ポンプ２６は以下の状態で駆動され得る。具体的には、エンジンＥからの動力でＰＴＯ介して油圧ポンプ２６が駆動されるＰＴＯモードと、主にバッテリ１３の電力による電動モータ２５からの動力で駆動される電動モードである。図１に示すように、ＰＴＯモードでは、アイドル発電を伴う場合と伴わない場合とがある。 From the above, the hydraulic pump 26 can be driven in the following states. Specifically, there are a PTO mode in which the hydraulic pump 26 is driven by power from the engine E via the PTO, and an electric mode in which the hydraulic pump 26 is driven mainly by power from the electric motor 25 by the electric power of the battery 13. As shown in FIG. 1, in the PTO mode, idle power generation may or may not be involved.

図４に示すように、電動塵芥車１は、制御装置としてベース車両１０の制御を行う車両側制御装置３０と、車両に搭載された塵芥収集装置２０の制御を行う架装側制御装置としてのＰＬＣ（programmable logic controller）３１を備えている。 As shown in FIG. 4, the electric dust truck 1 serves as a vehicle-side control device 30 that controls the base vehicle 10 as a control device and a mounting-side control device that controls the dust collection device 20 mounted on the vehicle. It is equipped with a PLC (programmable logic controller) 31.

車両側制御装置３０は、エンジン制御やエアコン制御などを含むベース車両１０の電気系統全般を制御する役割を果たし、車両側制御装置３０は、ＰＴＯ装置２４で油圧ポンプ２６を駆動するＰＴＯモード又は電動モータ２５で油圧ポンプ２６を駆動する電動モードに切替制御可能となっている。 The vehicle-side control device 30 plays a role of controlling the entire electric system of the base vehicle 10 including engine control, air conditioner control, and the like, and the vehicle-side control device 30 is a PTO mode or electric motor in which the hydraulic pump 26 is driven by the PTO device 24. It is possible to switch and control the electric mode in which the hydraulic pump 26 is driven by the motor 25.

ＰＬＣ３１は、アクセル基板３２を有し、このアクセル基板３２がエンジンＥの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧Ｖ１を車両側制御装置３０へ送信可能に構成されている。すなわち、図４に示すように、ＰＴＯ装置２４で油圧ポンプ２６を駆動するＰＴＯモードでは、電動モータ２５が空回りするので、そのときの電動モータ２５の回転数を計測しておけば、エンジンＥ回転数と電動モータ２５の回転数との関係が記憶される。詳細は後述するが、この関係を利用することにより、１つのＰＬＣ３１によって専用基板を設けることなく、エンジンＥの回転数及び電動モータ２５の回転数が適切に制御される。 The PLC 31 has an accelerator substrate 32, and the accelerator substrate 32 is configured to be able to transmit an engine rotation speed control voltage V1 for controlling the rotation speed of the engine E to the vehicle side control device 30. That is, as shown in FIG. 4, in the PTO mode in which the hydraulic pump 26 is driven by the PTO device 24, the electric motor 25 runs idle. Therefore, if the rotation speed of the electric motor 25 at that time is measured, the engine E rotations. The relationship between the number and the rotation speed of the electric motor 25 is stored. Although the details will be described later, by utilizing this relationship, the rotation speed of the engine E and the rotation speed of the electric motor 25 can be appropriately controlled by one PLC 31 without providing a dedicated substrate.

車両側制御装置３０は、図５に示すように、ＰＬＣ３１からのエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対し、上記関係から算出した定数を掛けて電動モータ２５の回転数を制御する電動機回転数制御電圧としての電動モータ回転数制御電圧Ｖ２としてインバータ装置２７に送信するように構成されている。 As shown in FIG. 5, the vehicle-side control device 30 is used as an electric motor rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the electric motor 25 by multiplying the engine rotation speed control voltage V1 from the PLC 31 by a constant calculated from the above relationship. It is configured to be transmitted to the inverter device 27 as the electric motor rotation speed control voltage V2.

従来は、図７及び図８に示すように、塵芥収集装置を駆動するために目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’が求められたときには、電動モードであれば、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２’をインターフェイス基板１３０のアクセル基板１３３から車両側制御装置１３４へ送信し、電動モータ１２５を電動モータ回転数Ｒ２１’で回転させ、油圧ポンプ回転数Ｒ２２’が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’となるように制御し、ＰＴＯモードであれば、エンジン回転数制御電圧Ｖ１’をインターフェイス基板１３０のアクセル基板１３２から車両側制御装置１３４へ送信し、エンジンＥをエンジン回転数Ｒ１１’で回転させて油圧ポンプ回転数Ｒ１２’が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００’になるように制御している。すなわち、ＰＬＣ１３１は、油圧ポンプ１２６の回転の可否をＯＮ／ＯＦＦ信号で送ることしかせず、それぞれのアクセル基板１３２，１３３が対応する制御電圧Ｖ１’，Ｖ２’を計算し、車両側制御装置１３４に送るようにしている。このため、架装側追加基板を別途設けなければならず、部品点数が増えてコストアップの要因となっていた。 Conventionally, as shown in FIGS. 7 and 8, when the target hydraulic pump rotation speed R00'is required to drive the dust collecting device, the electric motor rotation speed control voltage V2' is used as an interface in the electric mode. It is transmitted from the accelerator board 133 of the board 130 to the vehicle side control device 134, the electric motor 125 is rotated at the electric motor rotation speed R21', and the hydraulic pump rotation speed R22'is controlled to be the target hydraulic pump rotation speed R00'. In the PTO mode, the engine rotation speed control voltage V1'is transmitted from the accelerator board 132 of the interface board 130 to the vehicle side control device 134, and the engine E is rotated at the engine rotation speed R11' to rotate the hydraulic pump rotation speed R12'. Is controlled to reach the target hydraulic pump rotation speed R00'. That is, the PLC 131 does not force the hydraulic pump 126 to be rotated by an ON / OFF signal, calculates the control voltages V1'and V2' corresponding to the accelerator boards 132 and 133, and determines the vehicle side control device 134. I try to send it to. For this reason, it is necessary to separately provide an additional board on the mounting side, which increases the number of parts and causes an increase in cost.

一方、本実施形態では、図６に示すように、エンジン回転数制御電圧Ｖ１とエンジン回転数Ｒ１１とは比例関係にあり、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を大きくすると、エンジン回転数Ｒ１１も大きくなるようになっている。油圧ポンプ２６は、ＰＴＯ装置２４を介して駆動されることから、エンジン回転数制御電圧Ｖ１とＰＴＯモードの油圧ポンプ回転数Ｒ１２も比例関係にある。同様に、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２と電動モータ回転数Ｒ２１とは比例関係にあり、電動モータ回転数制御電圧Ｖ２と電動モードの油圧ポンプ回転数Ｒ２２も比例関係にある。 On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 6, the engine speed control voltage V1 and the engine speed R11 are in a proportional relationship, and when the engine speed control voltage V1 is increased, the engine speed R11 also increases. It has become. Since the hydraulic pump 26 is driven via the PTO device 24, the engine speed control voltage V1 and the hydraulic pump speed R12 in the PTO mode are also in a proportional relationship. Similarly, the electric motor rotation speed control voltage V2 and the electric motor rotation speed R21 are in a proportional relationship, and the electric motor rotation speed control voltage V2 and the hydraulic pump rotation speed R22 in the electric mode are also in a proportional relationship.

図４にＰＴＯモードを示すように、作業員の操作スイッチ２２ｃなどの操作から、ＰＬＣ３１のアクセル基板３２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００を設定する。アクセル基板３２が、この目標油圧ポンプ回転数Ｒ００のときのエンジン回転数制御電圧Ｖ１を計算し、車両側制御装置３０に送る。車両側制御装置３０では、エンジン回転数制御電圧Ｖ１に対応させてエンジン回転数Ｒ１１となるようにエンジンＥを駆動する。エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を空回りさせながら、油圧ポンプ２６を油圧ポンプ回転数Ｒ１２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転させる。 As shown in FIG. 4, the accelerator substrate 32 of the PLC 31 sets the target hydraulic pump rotation speed R00 from the operation of the operator's operation switch 22c and the like as shown in the PTO mode. The accelerator board 32 calculates the engine speed control voltage V1 when the target hydraulic pump speed R00 is reached, and sends it to the vehicle side control device 30. The vehicle-side control device 30 drives the engine E so as to have the engine speed R11 corresponding to the engine speed control voltage V1. While the PTO device 24 driven by the engine E idles the electric motor 25, the hydraulic pump 26 is rotated so that the hydraulic pump rotation speed R12 becomes the target hydraulic pump rotation speed R00.

一方、図６で角度αが一定であることから、以下の式が成り立つ。
電動モータ回転数制御電圧Ｖ２＝β×エンジン回転数制御電圧Ｖ１…（１）
電動モータ回転数Ｒ２１＝γ×エンジン回転数制御電圧Ｖ１…（２）
つまり、ＰＬＣ３１がＰＴＯモード、電動モードの区別なく、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を出力する。図５に示す電動モードであれば、車両側制御装置３０が定数βをかけた電動モータ回転数制御電圧Ｖ２をインバータ装置２７に送り、電動モータ２５が電動モータ回転数Ｒ２１で回転され、油圧ポンプ２６の油圧ポンプ回転数Ｒ２２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転される。 On the other hand, since the angle α is constant in FIG. 6, the following equation holds.
Electric motor rotation speed control voltage V2 = β × engine rotation speed control voltage V1 ... (1)
Electric motor rotation speed R21 = γ × engine rotation speed control voltage V1 ... (2)
That is, the PLC 31 outputs the engine speed control voltage V1 regardless of whether it is in the PTO mode or the electric mode. In the electric mode shown in FIG. 5, the vehicle side control device 30 sends the electric motor rotation speed control voltage V2 multiplied by the constant β to the inverter device 27, the electric motor 25 is rotated by the electric motor rotation speed R21, and the hydraulic pump. The hydraulic pump rotation speed R22 of 26 is rotated so as to reach the target hydraulic pump rotation speed R00.

このように、車両側制御装置３０が必要な定数を計算することにより、１つのＰＬＣ３１からの回転数の指示でＰＴＯモードと電動モータ２５モードのいずれの場合でも回転数制御を行うことができる。 In this way, by calculating the required constants by the vehicle-side control device 30, the rotation speed can be controlled in either the PTO mode or the electric motor 25 mode by instructing the rotation speed from one PLC 31.

次に、本実施形態に係る電動塵芥車１の車両側制御装置３０及びＰＬＣ３１による制御の流れについて説明する。 Next, the flow of control by the vehicle side control device 30 and the PLC 31 of the electric dust vehicle 1 according to the present embodiment will be described.

図１に示すように、ステップＳ０１では、エンジンＥがアイドル状態にある。 As shown in FIG. 1, in step S01, the engine E is in an idle state.

次いで、ステップＳ０２において、車両側制御装置３０は、バッテリ１３の残量（ＳＯＣ）が閾値よりも大きいかを判定する。閾値よりも大きければ、ステップＳ０３に進んでＰＴＯスイッチがオンか判定される。ＳＯＣが閾値以下の場合は、ステップＳ１４に進んでＰＴＯスイッチがオンか判定される。 Next, in step S02, the vehicle-side control device 30 determines whether the remaining amount (SOC) of the battery 13 is larger than the threshold value. If it is larger than the threshold value, the process proceeds to step S03 to determine whether the PTO switch is on. If the SOC is equal to or less than the threshold value, the process proceeds to step S14 to determine whether the PTO switch is on.

ステップＳ０３において、ＰＴＯスイッチがオンであれば、ステップＳ０４に進む。ＰＴＯスイッチがオフであれば、ステップＳ０２に戻る。 If the PTO switch is on in step S03, the process proceeds to step S04. If the PTO switch is off, the process returns to step S02.

次いで、ステップＳ０４において、車両側制御装置３０は、アイドリングストップ（ＩＳＳ）条件が成立するかを判定し、成立した場合は、Ｓ０５に進んでエンジンＥが停止し、ステップＳ０６に進む。 Next, in step S04, the vehicle-side control device 30 determines whether the idling stop (ISS) condition is satisfied, and if so, proceeds to S05, the engine E is stopped, and the process proceeds to step S06.

ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧することで、架装物駆動信号がオンとなる。 In step S06, when the operator presses the operation switch 22c, the fixture drive signal is turned on.

次いで、ステップＳ０７において、電動モードとなり、電動モータ２５が駆動される。このとき、ＰＴＯ装置２４は駆動されず、バッテリ１３の電力で回転する電動モータ２５により、油圧ポンプ２６が駆動される。 Next, in step S07, the electric mode is set and the electric motor 25 is driven. At this time, the PTO device 24 is not driven, and the hydraulic pump 26 is driven by the electric motor 25 that is rotated by the electric power of the battery 13.

この電動モードでは、図５に示すように、ＰＬＣ３１に含まれるアクセル基板３２が、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を車両側制御装置３０に対して送信する。上述したように、車両側制御装置３０は、このエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対し、算出した定数を掛けて電動モータ２５の回転数を制御する電動モータ回転数制御電圧Ｖ２としてインバータ装置２７に送信する。そして、電動モータ２５は、電動モータ回転数Ｒ２１で回転され、油圧ポンプ２６が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００で回転される。 In this electric mode, as shown in FIG. 5, the accelerator board 32 included in the PLC 31 transmits the engine speed control voltage V1 to the vehicle side control device 30. As described above, the vehicle-side control device 30 transmits to the inverter device 27 as the electric motor rotation speed control voltage V2 that controls the rotation speed of the electric motor 25 by multiplying the engine rotation speed control voltage V1 by a calculated constant. To do. Then, the electric motor 25 is rotated at the electric motor rotation speed R21, and the hydraulic pump 26 is rotated at the target hydraulic pump rotation speed R00.

次いで、ステップＳ０８に進み、車両側制御装置３０は、ＳＯＣが閾値よりも大きいか判定する。閾値よりも大きい場合には、ステップＳ０７に戻ってモータ駆動が継続される。ＳＯＣが閾値以下の場合は、ステップＳ１０に進む。 Then, the process proceeds to step S08, and the vehicle-side control device 30 determines whether the SOC is larger than the threshold value. If it is larger than the threshold value, the process returns to step S07 and the motor drive is continued. If the SOC is equal to or less than the threshold value, the process proceeds to step S10.

一方、ステップＳ０４でＩＳＳ条件が成立しない場合、ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧すると、架装物駆動信号がオンとなり、ステップＳ０９に進んでＰＴＯモードとなる。ステップＳ０９では、アイドル発電を伴わない。上述したように、アクセル基板３２が、エンジン回転数制御電圧Ｖ１を計算し、車両側制御装置３０に送り、この車両側制御装置３０がエンジン回転数制御電圧Ｖ１に対応させてエンジン回転数Ｒ１１となるようにエンジンＥを駆動する。エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を空回りさせながら、油圧ポンプ２６を油圧ポンプ回転数Ｒ１２が目標油圧ポンプ回転数Ｒ００となるように回転させる。この場合、バッテリＥの容量チェックは必要ない。 On the other hand, if the ISS condition is not satisfied in step S04, when the operator presses the operation switch 22c in step S06, the fixture drive signal is turned on, and the process proceeds to step S09 to enter the PTO mode. In step S09, idle power generation is not accompanied. As described above, the accelerator board 32 calculates the engine speed control voltage V1 and sends it to the vehicle side control device 30, and the vehicle side control device 30 corresponds to the engine speed control voltage V1 and becomes the engine speed R11. The engine E is driven so as to be. While the PTO device 24 driven by the engine E idles the electric motor 25, the hydraulic pump 26 is rotated so that the hydraulic pump rotation speed R12 becomes the target hydraulic pump rotation speed R00. In this case, it is not necessary to check the capacity of the battery E.

また、ステップＳ１４で車両側制御装置３０は、ＰＴＯスイッチがオンかどうか判定し、オンの場合は、ステップＳ０６において、作業者が操作スイッチ２２ｃを押圧すると、架装物駆動信号がオンとなり、ステップＳ１０でアイドル発電しながらＰＴＯ装置２４による駆動が行われる。すなわち、ＰＴＯ装置２４がエンジンＥによって駆動され、電動モータ２５を発電機として回転させてバッテリ１３を充電させると共に、油圧ポンプ２６を駆動する。 Further, in step S14, the vehicle side control device 30 determines whether or not the PTO switch is on, and if it is on, when the operator presses the operation switch 22c in step S06, the fixture drive signal is turned on, and the step It is driven by the PTO device 24 while generating idle power in S10. That is, the PTO device 24 is driven by the engine E, the electric motor 25 is rotated as a generator to charge the battery 13, and the hydraulic pump 26 is driven.

次いで、ステップＳ１１において、車両側制御装置３０は、ＳＯＣが閾値よりも大きいかを判定し、閾値以下の場合には、ステップＳ１０に戻ってアイドル発電を伴うＰＴＯ回転が行われる。一方、閾値よりも大きい場合には、ステップＳ１２に進んでＩＳＳ条件が成立するか判定し、成立する場合は、ステップＳ１３でエンジンＥが停止され、ステップＳ０７に戻ってモータ駆動が行われる。ＩＳＳ条件が成立しない場合には、Ｓ０９に戻ってアイドル発電のないＰＴＯ回転が行われる。 Next, in step S11, the vehicle-side control device 30 determines whether the SOC is larger than the threshold value, and if it is equal to or lower than the threshold value, returns to step S10 and performs PTO rotation accompanied by idle power generation. On the other hand, if it is larger than the threshold value, the process proceeds to step S12 to determine whether the ISS condition is satisfied, and if it is satisfied, the engine E is stopped in step S13, and the motor is driven by returning to step S07. If the ISS condition is not satisfied, the system returns to S09 and PTO rotation without idle power generation is performed.

ステップＳ１４において、ＰＴＯスイッチがオフの場合には、ステップＳ１５に進んでアイドル発電が行われる。このアイドル発電では、エンジンＥの駆動力がＰＴＯ装置２４及びＰＴＯシャフト１４を介して電動モータ２５に伝達される。すなわち、ＰＬＣ３１のアクセル基板３２から車両側制御装置３０に所定のエンジン回転数制御電圧Ｖ１が出力される。そして、エンジンＥに駆動されたＰＴＯ装置２４が電動モータ２５を発電機として駆動させ、充電作業を行う。 If the PTO switch is off in step S14, the process proceeds to step S15 to generate idle power. In this idle power generation, the driving force of the engine E is transmitted to the electric motor 25 via the PTO device 24 and the PTO shaft 14. That is, a predetermined engine speed control voltage V1 is output from the accelerator board 32 of the PLC 31 to the vehicle side control device 30. Then, the PTO device 24 driven by the engine E drives the electric motor 25 as a generator to perform the charging operation.

このように、本実施形態に係る電動塵芥車１によると、専用基板を設けることなく、ＰＴＯモードと電動モードのいずれにおいても架装側で回転数の調整をすることができる。 As described above, according to the electric dust wheel 1 according to the present embodiment, the rotation speed can be adjusted on the mounting side in both the PTO mode and the electric mode without providing a dedicated substrate.

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。 It should be noted that the above embodiments are essentially preferable examples, and are not intended to limit the scope of the present invention, its applications and applications.

例えば、上記実施形態では、電動作業車両は、電動塵芥車としたが、これに限定されず、エンジンに駆動されるＰＴＯと、バッテリと、バッテリの電力により駆動される電動機と、ＰＴＯ又は電動機に駆動される油圧ポンプとを備えた電動作業車両なら何でもよい。 For example, in the above embodiment, the electric work vehicle is an electric dust vehicle, but the electric work vehicle is not limited to this, and may be a PTO driven by an engine, a battery, an electric motor driven by the electric power of the battery, and a PTO or an electric motor. Any electric work vehicle equipped with a driven hydraulic pump may be used.

上記実施形態では、電動作業車両は、電動塵芥車としたがこれに限定されず、電動機に駆動される油圧ポンプによって発生した油圧で作業を行う作業車両であれば本発明の適用が可能である。 In the above embodiment, the electric work vehicle is an electric dust vehicle, but the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to any work vehicle that works with hydraulic pressure generated by a hydraulic pump driven by an electric motor. ..

上記実施形態では、電動モータ２５は、ＰＴＯ装置２４の下流側に設けたが、図４等に想像線で記載するように、クラッチＣとトランスミッションＴとの間に設けられていてもよい。 In the above embodiment, the electric motor 25 is provided on the downstream side of the PTO device 24, but may be provided between the clutch C and the transmission T as shown by an imaginary line in FIG. 4 and the like.

さらに、上記実施形態では、ベース車両１０は、ハイブリッド車両としているが、電動モータ２５の駆動は、油圧ポンプ２６の駆動にのみ用いるように構成してもよい。 Further, in the above embodiment, the base vehicle 10 is a hybrid vehicle, but the drive of the electric motor 25 may be configured to be used only for driving the hydraulic pump 26.

１ 電動塵芥車（電動作業車両）
１０ ベース車両
１１ シャシフレーム
１１ａ 車輪
１１ｂ 車輪
１２ キャブ
１３ バッテリ
１４ ＰＴＯシャフト
２０ 塵芥収集装置（架装物）
２１ 塵芥収容箱
２２ 塵芥投入箱
２２ａ 塵芥投入口
２２ｂ 扉
２２ｃ 操作スイッチ
２３ 塵芥積込装置
２３ａ 回転板
２３ｂ 押込板
２３ｃ 油圧モータ
２３ｄ 揺動シリンダ
２４ ＰＴＯ装置
２５ 電動モータ（電動機）
２６ 油圧ポンプ
２７ インバータ装置
３０ 車両側制御装置（制御装置）
３１ ＰＬＣ（架装側制御装置、制御装置）
３２ アクセル基板
４０ デフ
４２ 制御バルブ 1 Electric dust truck (electric work vehicle)
10 base vehicle
11 chassis frame
11a wheels
11b wheels
12 cabs
13 battery
14 PTO shaft
20 Dust collection device (framework)
21 Garbage storage box
22 Garbage input box
22a Dust inlet
22b door
22c operation switch
23 Dust loading device
23a rotating plate
23b Push-in plate
23c hydraulic motor
23d swing cylinder
24 PTO device
25 Electric motor (electric motor)
26 Hydraulic pump
27 Inverter device
30 Vehicle side control device (control device)
31 PLC (Attachment side control device, control device)
32 Accelerator board
40 diff
42 control valve

Claims (4)

走行可能なベース車両と、
上記ベース車両に搭載された架装物と、
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
バッテリと、
上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
上記電動機を駆動するインバータと、
上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
制御装置とを備えた電動作業車両であって、
上記電動機及び上記油圧ポンプが、上記ＰＴＯに連結され、
上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記ＰＴＯにより駆動されて空転するように構成されており、
上記制御装置は、
上記架装物を制御する架装側制御装置と、
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、
上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されており、
上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されている
ことを特徴とする電動作業車両。 A base vehicle that can run and
The fixtures mounted on the above base vehicle and
The engine mounted on the above base vehicle and
The PTO driven by the above engine and
With the battery
An electric motor that can be switched between a state driven by the electric power of the battery and a state in which the supply of the electric power is stopped and can idle .
The inverter that drives the above electric motor and
With the hydraulic pump driven by the PTO or the electric motor,
The electric work vehicle and a control device,
The electric motor and the hydraulic pump are connected to the PTO.
When the PTO is driven and the supply of the electric power to the electric motor is stopped, the electric motor is driven by the PTO and is configured to idle.
The above control device
The erection side control device that controls the above erection and
It has a vehicle-side control device that controls the base vehicle.
The engine rotation speed that controls the rotation speed of the idling electric motor and the rotation speed of the engine when the PTO is driven by rotating the engine at a predetermined rotation speed and the supply of the electric power to the electric motor is stopped. It is configured to memorize the relationship with the control voltage and control the rotation speed of the electric motor based on the memorization when the hydraulic pump is driven by the electric motor .
The vehicle-side control device applies the engine rotation speed control voltage from the mounting-side control device to the inverter as an electric motor rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the electric motor by multiplying the engine rotation speed control voltage calculated from the above relationship. An electric work vehicle characterized in that it is configured to transmit . 走行可能なベース車両と、A base vehicle that can run and
上記ベース車両に搭載された架装物と、The fixtures mounted on the above base vehicle and
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、The engine mounted on the above base vehicle and
バッテリと、With the battery
上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、An electric motor that can be switched between a state driven by the power of the battery and a state in which the supply of the power is stopped and can idle.
上記電動機を駆動するインバータと、The inverter that drives the above electric motor and
上記エンジン又は上記電動機に駆動されるＰＴＯと、The PTO driven by the engine or the electric motor,
上記ＰＴＯに駆動される油圧ポンプと、The hydraulic pump driven by the above PTO and
制御装置とを備えた電動作業車両であって、An electric work vehicle equipped with a control device
上記エンジンを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記エンジンにより駆動されて空転するように構成されており、When the engine is driven and the supply of electric power to the electric motor is stopped, the electric motor is driven by the engine and is configured to idle.
上記制御装置は、The above control device
上記架装物を制御する架装側制御装置と、The erection side control device that controls the above erection and
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを有し、It has a vehicle-side control device that controls the base vehicle.
上記エンジンを所定の回転数で回転させ且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに当該記憶に基づいて上記電動機の回転数を制御するように構成されており、The relationship between the idling rotation speed of the electric motor and the engine rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the engine when the engine is rotated at a predetermined rotation speed and the supply of the electric power to the electric motor is stopped. It is configured to memorize and control the rotation speed of the electric motor based on the memorized when driving the hydraulic pump by the electric motor.
上記車両側制御装置が、上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信するように構成されているThe vehicle-side control device applies the engine rotation speed control voltage from the mounting-side control device to the inverter as an electric motor rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the electric motor by multiplying the engine rotation speed control voltage calculated from the above relationship. Configured to send
ことを特徴とする電動作業車両。An electric work vehicle characterized by that. 走行可能なベース車両と、
上記ベース車両に搭載された架装物と、
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、
上記エンジンに駆動されるＰＴＯと、
バッテリと、
上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、
上記ＰＴＯ又は上記電動機に駆動される油圧ポンプと、
上記架装物を駆動する油圧アクチュエータと、
上記電動機を駆動するインバータと、
上記油圧アクチュエータを制御する架装側制御装置と、
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを備え、
上記電動機及び上記油圧ポンプが、上記ＰＴＯに連結され、
上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記ＰＴＯにより駆動されて空転するように構成された電動作業車両の制御方法であって、
上記エンジンを所定の回転数で回転させて上記ＰＴＯを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、
上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記電動機で上記油圧ポンプを駆動するときに上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含む
ことを特徴とする電動作業車両の制御方法。 A base vehicle that can run and
The fixtures mounted on the above base vehicle and
The engine mounted on the above base vehicle and
The PTO driven by the above engine and
With the battery
An electric motor that can be switched between a state driven by the electric power of the battery and a state in which the supply of the electric power is stopped and can idle .
With the hydraulic pump driven by the PTO or the electric motor,
The hydraulic actuator that drives the above-mentioned fixture and
The inverter that drives the above electric motor and
The mounting side control device that controls the hydraulic actuator and
It is equipped with a vehicle-side control device that controls the base vehicle.
The electric motor and the hydraulic pump are connected to the PTO.
A control method for an electric work vehicle configured such that when the PTO is driven and the supply of electric power to the electric motor is stopped, the electric motor is driven by the PTO and idles .
Engine rotation speed control that controls the rotation speed of the electric motor and the rotation speed of the engine that idle when the engine is rotated at a predetermined rotation speed to drive the PTO and the supply of the electric power to the electric motor is stopped. A storage process that memorizes the relationship with voltage,
The motor rotation speed control voltage that controls the rotation speed of the electric motor by multiplying the engine rotation speed control voltage from the mounting side control device by the constant calculated from the above relationship when the hydraulic pump is driven by the electric motor. A method for controlling an electric motor vehicle, which comprises a voltage conversion step of transmitting the voltage to the inverter. 走行可能なベース車両と、A base vehicle that can run and
上記ベース車両に搭載された架装物と、The fixtures mounted on the above base vehicle and
上記ベース車両に搭載されたエンジンと、The engine mounted on the above base vehicle and
バッテリと、With the battery
上記バッテリの電力により駆動される状態と、当該電力の供給が停止して空転可能な状態とに切替可能な電動機と、An electric motor that can be switched between a state driven by the power of the battery and a state in which the supply of the power is stopped and can idle.
上記エンジン又は上記電動機に駆動されるＰＴＯと、The PTO driven by the engine or the electric motor,
上記ＰＴＯに駆動される油圧ポンプと、The hydraulic pump driven by the above PTO and
上記架装物を駆動する油圧アクチュエータと、The hydraulic actuator that drives the above-mentioned fixture and
上記電動機を駆動するインバータと、The inverter that drives the above electric motor and
上記油圧アクチュエータを制御する架装側制御装置と、The mounting side control device that controls the hydraulic actuator and
上記ベース車両を制御する車両側制御装置とを備え、It is equipped with a vehicle-side control device that controls the base vehicle.
上記エンジンを駆動し且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するとき、上記電動機が上記エンジンにより駆動されて空転するように構成された電動作業車両の制御方法であって、A control method for an electric work vehicle configured such that when the engine is driven and the supply of electric power to the electric motor is stopped, the electric motor is driven by the engine and idles.
上記エンジンを所定の回転数で回転させ且つ上記電動機への上記電力の供給を停止するときの、空転する上記電動機の回転数と上記エンジンの回転数を制御するエンジン回転数制御電圧との関係を記憶する記憶工程と、The relationship between the idling rotation speed of the electric motor and the engine rotation speed control voltage for controlling the rotation speed of the engine when the engine is rotated at a predetermined rotation speed and the supply of the electric power to the electric motor is stopped. The memory process to memorize and
上記架装側制御装置からの上記エンジン回転数制御電圧に対し、上記電動機で上記ＰＴＯを駆動するときに上記関係から算出した定数を掛けて上記電動機の回転数を制御する電動機回転数制御電圧として上記インバータに送信する電圧変換工程とを含むAs the motor rotation speed control voltage that controls the rotation speed of the motor by multiplying the engine rotation speed control voltage from the mounting side control device by the constant calculated from the above relationship when driving the PTO with the motor. Including the voltage conversion step to be transmitted to the inverter
ことを特徴とする電動作業車両の制御方法。A method of controlling an electric work vehicle, which is characterized in that.

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