JP6772013B2 - ロボットアーム、ロボット制御装置、およびロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。図1において、ロボットシステム100は、ロボットアーム部200と、ロボットアーム部200の動作を制御するロボット制御装置300を備えている。また、ロボット制御装置300には、ユーザの操作によりロボットアーム部200の動作を教示する教示部としてティーチングペンダント400が接続されている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムを図10〜図13を用いて説明する。なお、図10〜図13に示されない部分、例えばロボットアーム部200などのハードウェア構成は、第1実施形態のロボットシステム100と同様であるのものとし、特に必要がない場合、その詳細な説明は省略するものとする。また、図10〜図13中の各部材で第1実施形態と同一ないし相当する部材には同一の参照符号を付しその詳細な説明は省略するものとする。
本実施形態では、上記第1、第2実施形態の構成を一部変更した変形例につき述べる。上記各実施形態では、ロボットアーム201で、ログ記録動作(出力軸情報取得モード)を実行後、アームをロボット制御装置300に接続した後に、ロボット制御装置300がアーム側から取得したログ情報に基づき、関節負荷の取得および評価を行った。
Claims (14)
- 複数のリンクと、前記複数のリンク間を接続する関節と、前記関節の状態を検出するセンサと、前記センサの出力情報を記録するログ記録装置と、前記関節に電力が供給されていない状態において電池の電力を前記センサおよび前記ログ記録装置に給電する電池部と、を備えたロボットアームであって、
前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御装置と、が接続されたときに、前記ログ記録装置が、前記ロボットアームと前記ロボット制御装置とが接続されていないときに記録した前記センサの出力情報を、前記ロボット制御装置に出力するロボットアーム。 - 請求項1に記載のロボットアームにおいて、前記関節および前記センサは複数であり、前記ログ記録装置が、前記センサの出力情報を前記関節毎に前記ロボット制御装置に出力するロボットアーム。
- 請求項1または2に記載のロボットアームにおいて、前記ログ記録装置が、前記センサの出力値を計時情報と関連づけて記録するロボットアーム。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットアームにおいて、前記ログ記録装置が、前記ロボットアームと前記ロボット制御装置とが接続されていないときに、前記電池部の給電によって前記センサの出力情報を記録するロボットアーム。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットアームにおいて、前記センサが、前記関節の関節角度を検出するエンコーダであるロボットアーム。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットアームにおいて、前記センサが、前記関節に働く力を検出する力センサであるロボットアーム。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットアームの動作を制御し、前記ロボットアームと接続したときに、前記ログ記録装置が、前記ロボットアームと前記ロボット制御装置とが接続されていないときに記録した前記センサの出力情報を、前記ログ記録装置から取得するロボット制御装置。
- 請求項7に記載のロボット制御装置において、前記ログ記録装置から取得した前記センサの出力情報を基に、前記ロボットアームの診断情報を生成するロボット制御装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットアームの前記ログ記録装置に前記センサの出力情報を記録させるロボットアームの制御プログラム。
- 請求項8に記載の前記ロボットアームの診断情報を生成させるロボット制御装置の制御プログラム。
- 請求項9または10に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 複数のリンクと、前記複数のリンク間を接続する関節と、前記関節の状態を検出するセンサと、前記センサの出力情報を記録するログ記録装置と、前記関節に電力が供給されていない状態において電池の電力を前記センサおよび前記ログ記録装置に給電する電池部と、を備えたロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御装置と、を備えたロボットシステムであって、
前記ロボットアームと、前記ロボット制御装置と、が接続されたときに、前記ログ記録装置が、前記ロボットアームと前記ロボット制御装置とが接続されていないときに記録した前記センサの出力情報を、前記センサの出力情報を前記ロボット制御装置に出力するロボットシステム。 - 請求項12のロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置が、前記ログ記録装置から取得した前記センサの出力情報を基に、前記ロボットアームの診断情報を生成するロボットシステム。
- 請求項13のロボットシステムにおいて、前記ロボットアームの診断情報を表示する表示装置を備えるロボットシステム。
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