JP6771995B2 - デジタルヒューマンモデルのためのビジョン測定量を求めるための方法およびシステム - Google Patents
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Description
式1: minxf(x)、 c(x)≦0のようなもの
式2: c(x)=PL−LogVA(x)
を解き、式1において、f(x)は、最小化すべき問題(すなわち、最適化問題)であり、「x」は、人体解剖模型の自由度(DOF)を含み、式2において、c(x)は、所望の精度レベル(PL)を含む、ビジョン制約を表す。いくつかの実施形態によれば、式2のLogVA(x)は、(「x」成分のない)LogVAまたはLog(VA)であると見なされる。「x」成分は、DHM頭部(H)の情報を含む。
式3.1(310):LogVA=Log10(β)
式3.2(312):
Claims (17)
- 目標物に対するデジタルヒューマンモデル(DHM)の最初のDHM姿勢についてのコンピュータシミュレーションの正確性を改善するためのコンピュータ実施方法であって、
前記最初のDHM姿勢と関連付けられた情報を獲得するステップであって、前記獲得されたDHM姿勢情報は、前記DHMの頭部の位置を含む、該ステップと、
前記目標物と関連付けられた情報を獲得するステップであって、前記獲得された目標物情報は、前記目標物のサイズおよび前記目標物の向きを含む、該ステップと、
前記DHMの前記頭部から前記目標物までの距離を獲得するステップと、
前記獲得されたDHM姿勢情報、前記獲得された目標物情報、および前記獲得された頭部−目標(HT)距離を含む、複数のパラメータに基づいて、前記DHMが見る対象としている前記目標物についての前記DHMのビジョンの測定量を生成するステップと、
前記ビジョンの測定量と前記目標物と関連付けられた作業を前記DHMが実行するために必要とされる精度のレベルを表す精度レベルとに基づいて、前記目標物に対する前記DHMのビジョンの制約を生成するステップであって、前記ビジョンの制約は、前記目標物に対する前記DHMの近さの測定量と、前記目標物と関連付けられた作業を実行する前記DHMの能力との少なくとも一方を表す、該ステップと、
前記ビジョンの制約に基づいて、更新されたDHM姿勢を生成するステップであって、前記更新されたDHM姿勢は、前記最初のDHM姿勢と、前記目標物に対する前記DHMの近さの前記測定量、および、前記目標物と関連付けられた前記作業を実行する前記DHMの前記能力のうちの少なくとも一方と、に基づいて生成される、該ステップと
を具えたことを特徴とする方法。 - 前記目標物の前記サイズは、前記目標物のファセットのサイズを含み、前記目標物の前記向きは、前記目標物の前記ファセットの向きを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記複数のパラメータは、前記目標物のファセットの表面に対する法線と、前記獲得されたHT距離の大きさおよび前記DHMの前記頭部から前記目標物への方向を有するベクトル表現との間の角度を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記目標物の前記向きは、前記目標物のファセットに対して垂直であるベクトルを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ビジョン制約は、ビジョンの前記測定量の対数に基づいて生成されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記更新されたDHM姿勢は、前記目標物と関連付けられた作業を前記最初のDHM姿勢を使用して実行する前記DHMの能力と比較して、前記目標物と関連付けられた前記作業を実行する前記DHMの増大した能力を提供することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記目標物と関連付けられた作業を実行する前記DHMの能力のインジケーションを提供する、3次元視空間を生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記更新されたDHM姿勢は、逆運動学エンジン、前記ビジョン制約、および前記DHMの自由度に基づいてさらに生成され、前記逆運動学エンジンは、前記ビジョン制約を受け取り、前記DHMの前記自由度を決定することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記獲得されたHT距離は、反射マーカからの前記DHMの前記頭部および前記目標物の測定に基づいて獲得されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 目標物に対するデジタルヒューマンモデル(DHM)の最初のDHM姿勢についてのコンピュータシミュレーションの正確性を改善するためのコンピュータシステムであって、
前記最初のDHM姿勢と関連付けられた情報を獲得するように構成されたデータエンジンであって、前記獲得されたDHM姿勢情報は、前記DHMの頭部の位置を含む、該データエンジンと、
前記目標物と関連付けられた情報を獲得するように構成された前記データエンジンであって、前記獲得された目標物情報は、前記目標物のサイズおよび前記目標物の向きを含む、前記データエンジンと、
前記DHMの前記頭部から前記目標物までの距離を獲得するように構成された前記データエンジンと、
前記獲得されたDHM姿勢情報、前記獲得された目標物情報、および前記獲得された頭部−目標(HT)距離を含む、複数のパラメータに基づいて、前記DHMが見る対象としている前記目標物についての前記DHMのビジョンの測定量を生成するように構成された処理エンジンと、
前記ビジョンの測定量と前記目標物と関連付けられた作業を前記DHMが実行するために必要とされる精度のレベルを表す精度レベルとに基づいて、前記目標物に対する前記DHMのビジョンの制約を生成するように構成された前記処理エンジンであって、前記ビジョンの制約は、前記目標物に対する前記DHMの近さの測定量と、前記目標物と関連付けられた作業を実行する前記DHMの能力との少なくとも一方を表す、該処理エンジンと、
前記ビジョンの制約に基づいて、更新されたDHM姿勢を生成するように構成された姿勢エンジンであって、前記更新されたDHM姿勢は、前記最初のDHM姿勢と、前記目標物に対する前記DHMの近さの前記測定量、および、前記目標物と関連付けられた前記作業を実行する前記DHMの前記能力のうちの少なくとも一方と、に基づいて生成される、該姿勢エンジンと
を具えたことを特徴とするシステム。 - 前記目標物の前記サイズは前記目標物のファセットのサイズを含み、前記目標物の前記向きは前記目標物の前記ファセットの向きを含み、前記目標物の前記向きは前記目標物のファセットに対して垂直であるベクトルを含むことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記複数のパラメータは、前記目標物のファセットの表面に対する法線と、前記獲得されたHT距離の大きさおよび前記DHMの前記頭部から前記目標物への方向を有するベクトル表現との間の角度を含むことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記処理エンジンは、ビジョンの前記測定量の対数に基づいて、前記ビジョン制約を生成するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記姿勢エンジンは、前記目標物と関連付けられた作業を前記最初のDHM姿勢を使用して実行する前記DHMの能力と比較して、前記目標物と関連付けられた前記作業を実行する前記DHMの増大した能力を含む、前記更新されたDHM姿勢を提供するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記姿勢エンジンは、前記目標物と関連付けられた作業を実行する前記DHMの能力のインジケーションを提供する、3次元視空間を生成するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- コンピュータに請求項1ないし9のいずれか1つに記載の方法を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
- 請求項16記載のコンピュータプログラムを記録したことを特徴とする非一過性コンピュータ可読媒体。
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