JP6768454B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関する。

従来、複数のプレス装置が並んで配置されたタンデム型のプレスシステムやトランスファープレスでは、加工位置にワークを搬送するワーク搬送装置が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に示すワーク搬送装置では、昇降移動するキャリアに第１レバー部が基端部において揺動可能に取り付けられており、第１レバー部の先端に第２レバー部が揺動可能に取り付けられている。第２レバー部の先端にはクロスバーが取り付けられており、クロスバーにワークを保持する保持具（吸着カップなど）が取り付けられている。

米国特許第７１５９４３８号明細書

しかしながら、上記特許文献１の装置では、第１レバー部の基端部における揺動軸に、アーム全体の負荷がかかることになり、負荷が大きくなる。
本発明は、上記従来の課題を考慮し、軸にかかる負担を低減することが可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。

第１の発明に係るワーク搬送装置は、プレス装置に用いられるワーク搬送装置であって、支持部材と、レバーユニットと、レバーユニット支持体と、第１レバー支持部と、第２レバー支持部と、を備える。支持部材は、ワークを着脱自在に保持する保持部を支持する。レバーユニットは、第１レバー部と、第１レバー部と支持部材の間に設けられ第１レバー部に回動可能に連結された第２レバー部を有し、支持部材を揺動可能に支持する。レバーユニット支持体は、レバーユニットを支持する。第１レバー支持部は、レバーユニット支持体に設けられ第１レバー部を揺動可能に支持する。第２レバー支持部は、レバーユニット支持体に設けられ第２レバー部をスライド可能かつ揺動可能に支持する。

これにより、第１レバー部と第２レバー部は、レバーユニット支持体に第１レバー支持部および第２レバー支持部の２箇所において支持される。
このため、第１レバー部および第２レバー部による負荷が第１レバー支持部および第２レバー支持部に分散され、第１レバー部の揺動中心である第１軸にかかる負荷を低減することができる。

第２の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー支持部における第１レバー部の揺動中心である第１軸と第２レバー支持部における第２レバー部の揺動中心である第２軸は平行である。
これにより、平面視において第１レバー部の揺動方向と第２レバー部の揺動方向が平行となり、第１レバー部と第２レバー部の協働によりワークを搬送することができる。

第３の発明に係るワーク搬送装置は、第２の発明に係るワーク搬送装置であって、第１軸と第２軸は、ワーク搬送方向に対して垂直に配置されている。
これにより、平面視において第１レバー部の揺動方向とおよび第２レバー部の揺動方向がワーク搬送方向に沿うことになり、第１レバー部と第２レバー部の揺動によりワークを効率よく搬送できる。

第４の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、スライド機構を更に備えている。スライド機構は、レバーユニット支持体を上下方向にスライドする。
第２レバー部がスライド可能かつ揺動可能にレバーユニット支持体に支持されているため、レバーユニット支持体の上下方向のストロークを低減することができる。

例えば、従来のワーク搬送装置のように、第１レバー部の先端に第２レバー部が連結されており、第２レバー部が昇降移動するキャリアに支持されていない構成では、第１レバー部および第２レバー部を引き込むためにはキャリアの昇降ストロークを大きくする必要がある。しかしながら、本発明のように、第２レバー部がスライド移動するため、第２レバー部および第２レバー部の引き込み量が低減しレバーユニット支持体の昇降ストロークを小さくすることができる。

第５の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー支持部は、第１レバー部を揺動する第１駆動部を有する。
これにより、第１レバー部を揺動させることができる。また、レバー支持部に第１駆動部を設けることにより、コンパクト化を図ることが可能となる。

第６の発明に係るワーク搬送装置は、第１乃至第４のいずれかの発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー支持部は、第２レバー支持部の上方に配置されている。
これにより、第１軸にかかる負荷を低減させながら第１レバー部および第２レバー部を揺動し、ワークを保持する保持部を支持する支持部材を揺動することができる。
第７の発明に係るワーク搬送装置は、第１乃至第４のいずれかの発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー部は、ワークを搬送する際に、ワーク搬送方向において支持部材と逆方向に揺動する。
これにより、第２レバー部を支持部材と同じ方向に揺動できるとともに、第２レバー部を上下方向にスライドさせることができる。

第８の発明に係るワーク搬送装置は、第１乃至第４のいずれかの発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー支持部は、第２レバー支持部の下方に配置されている。
これにより、第１軸にかかる負荷を低減させながら第１レバー部および第２レバー部を揺動し、ワークを保持する保持部を支持する支持部材を揺動することができる。

第９の発明に係るワーク搬送装置は、第６または第８の発明に係るワーク搬送装置であって、第１レバー部は、ワークを搬送する際に、第１レバー支持部における第１レバー部の揺動中心である第１軸の鉛直方向の上側を通過する。
これにより、第２レバー部を支持部材と同じ方向に揺動できるとともに、第２レバー部を上下方向にスライドさせることができる。

第１０の発明に係るワーク搬送装置は、第２の発明に係るワーク搬送装置であって、レバーユニットは、第２レバー部と支持部材の間に設けられた第３レバー部を更に有する。第３レバー部は、第２レバー部の先端に第３軸を中心に揺動可能に連結されている。第３軸は、第１軸と平行である。ワーク搬送装置は、第３レバー部を揺動する第２駆動部を更に備える。
これにより、ワークを保持する保持部を支持する支持部材を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

第１１の発明に係るワーク搬送装置は、第１０の発明に係るワーク搬送装置であって、レバーユニットは、第３レバー部と支持部材の間に設けられた第４レバー部を更に有する。第４レバー部は、第３レバー部の先端に第４回動軸を中心に回動可能に連結されている。第４回動軸は、第３レバー部および第４レバー部の配置方向に沿っている。ワーク搬送装置は、第４レバー部を回動する第３駆動部を更に備える。
これにより、ワークを保持する保持部を支持する支持部材を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

第１２の発明に係るワーク搬送装置は、第１１の発明に係るワーク搬送装置であって、レバーユニットは、第４レバー部と前記支持部材の間に設けられた第５レバー部を更に有する。第５レバー部は、第４レバー部の先端に第５軸を中心に揺動可能に連結されている。第５軸は、第４軸に対して垂直である。ワーク搬送装置は、第５レバー部を揺動する第４駆動部を更に備える。
これにより、ワークを保持する保持部を支持する支持部材を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

第１３の発明に係るワーク搬送装置は、第１の発明に係るワーク搬送装置であって、保持部を前記支持部材の長手方向に沿って移動させる移動機構を更に備えている。
これにより、次加工位置に配置する際にワークの幅方向の位置を変更することができ、ワークの多様な搬送に対応することができる。

本発明によれば、軸にかかる負担を低減することが可能なワーク搬送装置を提供することができる。

本発明に係る実施の形態におけるワーク搬送装置を用いたプレスシステムを示す図。 図１のワーク搬送装置を右側から見た斜視図。 図２のワーク搬送装置を左側から見た斜視図。 図２のワーク搬送装置を搬送方向の下流側から視た正面図。 図２のワーク搬送装置の右側面図。 図２のワーク搬送装置においてレバーユニットからリフトキャリアを取り外した状態を右側から視た分解斜視図。 図２のワーク搬送装置においてレバーユニットからリフトキャリアを取り外した状態を左側から視た分解斜視図。 図２のワーク搬送装置においてスライダアームを第１レバーおよび第２レバー連結部から取り外した状態を左側から視た分解斜視図。 本実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。 本実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。 本実施の形態のワーク搬送装置の動作を示す図。 （ａ）、（ｂ）本実施の形態のワーク搬送装置の構成を示す図。 （ａ）、（ｂ）本実施の形態のワーク搬送装置の構成を示す図。

本発明に係る実施の形態におけるワーク搬送装置について図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
（１−１．プレスシステム１００）
図１は、本実施の形態のワーク搬送装置１０を用いたプレスシステム１００の構成を示す模式図である。

プレスシステム１００は、第１プレス装置２０と、第２プレス装置２１と、第１プレス装置２０と第２プレス装置２１の間に設けられたワーク搬送装置１０とを備える。第１プレス装置２０および第２プレス装置２１は、ワークの搬送方向Xに沿って配置されている。
各々のプレス装置２０、２１は、アプライト２２と、クラウン２３と、ボルスタ２４とを主に有する。

アプライト２２は、柱状の部材であり、図示しないベッド上に４本配置されている。４本のアプライト２２は、平面視において矩形状の各頂点を形成するように配置されている。
クラウン２３は、４本のアプライト２２によって上方に支持されている。図１では、ワーク搬送装置１０を視認しやすくするためにクラウン２３、アプライト２２およびボルスタ２４は点線で示している。クラウン２３は、図示しないスライドを吊下する。クラウン２３には、スライドを昇降移動させるスライド駆動部が設けられている。スライドの下側には上金型が着脱可能に取り付けられる。

ボルスタ２４は、アプライト２２の間であって、スライドの下側に配置されている。ボルスタ２４の上側には下金型が配置される。
上記構成において、スライドがボルスタ２４に向かって移動することによって、上金型および下金型の間でプレス加工が行われる。
ワーク搬送装置１０は、２つの第１プレス装置２０および第２プレス装置２１の間に設けられており、搬送方向Ｘにおける上流側の第１プレス装置２０からワークを取り出し、下流側の第２プレス装置２１へワークＷを搬送する。

（１−２．ワーク搬送装置１０）
図１に示すように、上流側のプレス装置２０における下流側の２つのアプライト２２の間に取付フレーム２５が設けられている。この取付フレーム２５は、２つのアプライト２２に固定されており、ワーク搬送装置１０を支持する。
図２は、ワーク搬送装置１０を右側から見た斜視図である。図３は、ワーク搬送装置１０を左側から見た斜視図である。図４は、ワーク搬送装置１０を搬送方向Ｘの下流側から視た正面図である。図５は、ワーク搬送装置１０の右側面図である。ここで、右側とは、搬送方向Ｘを向いて右側のことであり、矢印Ｒで示す。また、搬送方向Ｘを向いて左側を矢印Ｌで示す。また、図５では、後述するスライダアーム５２は点線で示している。

ワーク搬送装置１０は、図２に示すように、キャリア支持フレーム１１と、リフトキャリア１２と、キャリア駆動機構１３と、レバーユニット１４と、クロスバー１５と、第１レバー支持部１６（図４参照）と、第２レバー支持部１７（図４参照）と、移動機構１８（図６参照）と、駆動部７１、７２、７３、７４（図７参照）と、を主に有する。
（キャリア支持フレーム１１）
キャリア支持フレーム１１は、図１および図２に示すように、その上部において取付フレーム２５に固定されている。キャリア支持フレーム１１は、外形が概ね直方体形状であり、下方に向かって長く形成されている。キャリア支持フレーム１１は、キャリア駆動機構１３を支持するとともに、リフトキャリア１２を上下方向に昇降可能に支持する。

（キャリア駆動機構１３）
キャリア駆動機構１３は、図４に示すように、ベルト３１と、ベルト駆動モータ３２と、ベルト駆動プーリ３４と、を主に有する。
ベルト駆動モータ３２は、サーボモータであり、キャリア支持フレーム１１の上部に２つ設けられている。２つのベルト駆動モータ３２は、図２に示すように、キャリア支持フレーム１１の搬送方向Xの上流側および下流側の両方に配置されている。ベルト駆動モータ３２は、その回転軸が搬送方向Ｘに沿うように配置されている。

また、キャリア支持フレーム１１の下部内側には、図４に示すように、２つのベルト駆動プーリ３４が設けられている。ベルト駆動プーリ３４は、下流側の側面１１ａと上流側の側面１１ｂ（図３参照）にわたって設けられた支持軸に回転可能に配置されている。
ベルト３１は、搬送方向Ｘに２本並んで配置されている。各々のベルト３１は、図４に示すように、キャリア支持フレーム１１の上部に設けられたベルト駆動モータ３２の回転軸と、下部に設けられたベルト駆動プーリ３４に巻き掛けられている。

リフトキャリア１２は、２本のベルト３１に連結部３３（後述する図７参照）で連結されている。
すなわち、２つのベルト駆動モータ３２の回転駆動により、ベルト３１が回転し、連結部３３において連結されているリフトキャリア１２が昇降移動する。
なお、キャリア支持フレーム１１の昇降移動に対してバランサシリンダなどが設けられていてもよい。

（リフトキャリア１２）
リフトキャリア１２は、図２および図４に示すように、キャリア支持フレーム１１の搬送方向Ｘを向いて右側面側に配置されており、後述するレバーユニット１４を支持する。 図６は、リフトキャリア１２をレバーユニット１４から取り外した状態を右側から視た分解斜視図である。図７は、リフトキャリア１２をレバーユニット１４から取り外した状態を左側から視た分解斜視図である。

また、リフトキャリア１２のキャリア支持フレーム１１側の面には、図２に示すように、複数のスライドガイド１２１（後述する図８も参照）が設けられており、キャリア支持フレーム１１に上下に沿って設けられたスライドレール１１１に嵌合している。
リフトキャリア１２のキャリア支持フレーム１１側の面には、後述する図８に示すように、複数の連結部３３が設けられており、リフトキャリア１２は、連結部３３において２本のベルト３１と連結されており、ベルト駆動モータ３２の回転駆動により昇降移動できる。
リフトキャリア１２には、図６に示すように、その上部に、第１レバー支持部１６が取り付けられている。リフトキャリア１２は、その下部に第２レバー支持部１７のキャリアベース１７３を取り付けるための支点軸１２ｂを有している。

（レバーユニット１４、第１レバー支持部１６、第２レバー支持部１７）
レバーユニット１４は、図６および図７に示すように、第１レバー５１、スライダアーム５２、第２レバー連結部５４、第２レバー５３、およびクロスバー連結部５５を主に有する。第１レバー５１、スライダアーム５２、第２レバー連結部５４、第２レバー５３、およびクロスバー連結部５５は、リフトキャリア１２側から順に連結されている。

図８は、スライダアーム５２を第１レバー５１および第２レバー連結部５４から取り外した状態を左側から視た分解斜視図である。
第１レバー５１は、その基端部５１ａにおいて第１レバー支持部１６を介してリフトキャリア１２に揺動可能に支持されている。第１レバー５１は、その先端部５１ｂにおいて図７に示すように、スライダアーム５２に設けられた回転軸５２１に回転可能に連結されている。回転軸５２１は、スライダアーム５２の左側（矢印Ｌ側）に配置されており、左方向Ｌに向かって形成されている。

第１レバー支持部１６は、第１レバー５１の基端部５１ａの左側（矢印Ｌ）に接続されている。第１レバー支持部１６は、第１レバーを駆動する駆動部１６０を有する。駆動部１６０は、図７に示すように、サーボモータおよび減速機などを有する。サーボモータは、その回転軸が左右方向（矢印ＬＲ）に沿って配置されている。減速機は、サーボモータの回転を減速して第１レバー５１に伝達する。駆動部１６０が、図７に示すように、リフトキャリア１２に固定されている。サーボモータの回転により、第１レバー５１は、サーボモータの回転軸を中心（軸Ａ）として揺動する（図７の矢印Ｐ参照）。

スライダアーム５２は、第１レバー５１の先端部５１ｂに回転可能に連結されている。図７に示すように、スライダアーム５２の上端部５２ａには、回転軸５２１が形成されている。この回転軸５２１は第１レバー５１の先端部５１ｂに形成された孔部に挿入される。これによって、第１レバー５１とスライダアーム５２は、軸Ｂを中心として互いに回動可能に連結される。

第２レバー支持部１７は、図７および図８に示すように、スライダアーム５２の左側面側（矢印Ｌ方向）に設けられている。第２レバー支持部１７は、ガイド１７２（例えば、リニアガイド）と、キャリアベース１７３と、を主に有する。
ガイド１７２は、４つ（図８参照）設けられており、スライダアーム５２の左側面５２ｃに長手方向に沿って配置された２本のレール５２２（図７参照）に２つずつ嵌合している。ガイド１７２は、レール５２２に沿ってスライド移動する。

キャリアベース１７３は、複数のガイド１７２に固定されており、ガイド１７２の移動に伴ってスライダアーム５２に対して相対的にスライド移動する。
なお、スライダアーム５２には、バランサシリンダなどが設けられていてもよい。
また、キャリアベース１７３には、孔部１７３ａが形成されており、孔部１７３ａの周囲には、クロスローラベアリングが配置されている。図６〜図８に示すように、この孔部１７３ａにリフトキャリア１２の支点軸１２ｂが嵌められている。このように、クロスローラベアリングによって、キャリアベース１７３はリフトキャリア１２に対して軸Ｃを中心として回転可能に構成されている（図８の矢印Ｎ参照）。

すなわち、キャリアベース１７３は、リフトキャリア１２に対して回転可能であり、スライダアーム５２に対してスライド可能に構成されている。
第２レバー５３は、スライダアーム５２の下端部５２ｂに、第２レバー連結部５４を介して連結されている。
図７および図８に示すように、スライダアーム５２の下端部５２ｂおよび第２レバー連結部５４の上端には、第２レバー連結部５４を揺動する駆動部７１が設けられている。駆動部７１は、回転モータ（サーボモータ）および回転モータ（サーボモータ）の回転を減速して第２レバー連結部５４に伝達する減速機を有する。この回転モータの回転駆動によって、第２レバー連結部５４は、左右方向（ＬＲ方向）に沿った軸Ｄを中心としてスライダアーム５２に対して揺動する（図７の矢印Ｔ参照）。

更に、第２レバー連結部５４には、図７に示すように、第２レバー５３を回動する駆動部７２が設けられている。駆動部７２は、回転モータ（サーボモータ）および回転モータ（サーボモータ）の回転を減速して第２レバー５３に伝達する減速機を有する。回転モータの回転駆動によって、軸Ｅを中心にして第２レバー５３は回転する（図７の矢印Ｖ参照）。軸Ｅは、第２レバー連結部５４および第２レバー５３の配置方向に沿って設けられている。軸Ｅは、第２レバー５３の長手方向に沿って設けられているともいえる。また、軸Ｅは、第２レバー連結部５４の長手方向に沿って設けられているともいえる。

クロスバー連結部５５は、図６に示すように、第２レバー５３にクロスバー１５を連結する。クロスバー連結部５５には搬送方向Ｘに沿って連結軸５５１が設けられており、連結軸５５１が第２レバー５３の先端部５３ａに回動可能に支持されている。
この連結軸５５１を第２レバー５３に対して駆動するための駆動部７３が、第２レバー５３の先端部５３ａに固定されている。駆動部７３は、回転モータ（サーボモータ）と減速機を有する。減速機は、回転モータの回転駆動を減速して連結軸５５１に伝達し、連結軸５５１は回転する。このように、回転モータの回転によって、クロスバー連結部５５は、連結軸５５１に沿った軸Ｆを中心に揺動する（矢印Ｉ参照）。ここで、軸Ｆは、軸Ｅに対して垂直に設けられている。

（クロスバー１５、移動機構１８）
クロスバー１５は、図６に示すように、左右一対であり、クロスバー連結部５５に駆動部７４を介して連結されている。図６に示す駆動部７４は、クロスバー連結部５５とクロスバー１５の間に配置されており、サーボモータと減速機とを有する。減速機は、クロスバー連結部５５に取付けられている。また、サーボモータは、その軸（軸Ｇ参照）がクロスバー１５の長手方向に沿うように配置されている。このサーボモータの回転駆動により、クロスバー１５が軸Ｇを中心にして回動する（矢印Ｈ参照）。

各々のクロスバー１５は、クロスバー本体１５１と、クロスバーキャリア１５２とを有する。クロスバー本体１５１は、細長い四角柱形状であり、駆動部７４の減速機に固定されている。
クロスバーキャリア１５２には、吸着カップなどが取り付けられワークＷを着脱可能に保持する。クロスバーキャリア１５２は、クロスバー本体１５１の下側に設けられている。また、クロスバーキャリア１５２をクロスバー本体１５１の長手方向に沿って移動する移動機構１８が設けられている。

移動機構１８は、キャリアシフトサーボモータ８１と、図示しないボールスクリュー等を有する。キャリアシフトサーボモータ８１は、クロスバー本体１５１の外側に配置されている。キャリアシフトサーボモータ８１は、その回転軸が左右方向に沿うように配置されている。ボールスクリューは、クロスバー本体１５１の内側に左右方向に沿って配置されており、キャリアシフトサーボモータ８１と連結している。クロスバーキャリア１５２はボールスクリューと螺合している。
キャリアシフトサーボモータ８１が駆動すると、ボールスクリューが回転し、クロスバーキャリア１５２が左右方向に移動する。これによって、クロスバーキャリア１５２を左右方向に移動させることができる。

＜２．動作＞
図９〜図１１は、本実施の形態のワーク搬送装置１０の動作を説明するための模式図である。図９は、ワーク搬送装置１０が、上流側のプレス装置２０のワークＷ（図示せず）を保持した状態を示す図である。図１０は、ワーク搬送装置１０が、下流側のプレス装置２１にワークＷ（図示せず）を搬送している途中の状態を示す図である。図１１は、ワーク搬送装置１０が、下流側のプレス装置２０にワークＷ（図示せず）を配置している状態を示す図である。

図９に示すように、ワークＷを保持した状態で、第１レバー支持部１６の駆動部１６０のサーボモータが駆動すると、第１レバー５１は、第１レバー５１の揺動中心である軸Ａを中心にして、軸Ａの上側を搬送方向Ｘの上流側に向かって揺動する（矢印Ｋ１参照）。
この第１レバー５１の揺動にしたがって、図１０に示すように、スライダアーム５２は、上方（矢印Ｋ２参照）にスライドするとともに、キャリアベース１７３の孔部１７３ａの中心である軸Ｃを揺動中心として下端部５２ｂが搬送方向Ｘの下流側に移動するように揺動する（矢印Ｋ３参照）。

第１レバー５１が軸Ａよりも搬送方向Ｘの上流側に揺動すると、第１レバー５１の揺動に伴って、スライダアーム５２は下方（矢印Ｋ４参照）にスライドするとともに、図１１に示すように軸Ｃを中心として更に揺動する。なお、駆動部７１、７２、７３、７４および移動機構１８は、上記第１レバー５１およびスライダアーム５２の移動に伴って、クロスバー１５に設けられている吸着パッドに保持されているワークＷを、設定された傾きを保ちながら搬送方向Ｘに向かって移動させるように駆動する。
以上のように、ワークＷを搬送方向Ｘに向かって移動させることができる。

＜３．特徴＞
（３−１）
本実施の形態のワーク搬送装置１０は、プレス装置に用いられるワーク搬送装置であって、クロスバー１５（支持部材の一例）と、レバーユニット１４と、リフトキャリア１２（レバーユニット支持体の一例）と、第１レバー支持部１６と、第２レバー支持部１７と、を備える。クロスバー１５は、ワークＷを着脱自在に保持するクロスバーキャリア１５２（保持部の一例）を支持する。レバーユニット１４は、第１レバー５１（第１レバー部の一例）と、第１レバー５１とクロスバー１５の間に設けられ第１レバー５１に回動可能に連結されたスライダアーム５２（第２レバー部の一例）を有し、クロスバー１５（支持部材の一例）を揺動可能に支持する。リフトキャリア１２は、レバーユニット１４を支持する。第１レバー支持部１６は、リフトキャリア１２に設けられ第１レバー５１を揺動可能に支持する。第２レバー支持部１７は、リフトキャリア１２に設けられスライダアーム５２をスライド可能かつ揺動可能に支持する。

これにより、第１レバー５１とスライダアーム５２は、リフトキャリア１２に第１レバー支持部１６および第２レバー支持部１７の２箇所において支持される。
このため、第１レバー５１およびスライダアーム５２による負荷が第１レバー支持部１６および第２レバー支持部１７に分散され、第１レバー５１の揺動中心である軸Ａ（第１軸の一例）にかかる負荷を低減することができる。

（３−２）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、第１レバー支持部１６における第１レバー５１の揺動中心である軸Ａ（第１軸の一例）と第２レバー支持部１７におけるスライダアーム５２の揺動中心である軸Ｃ（第２軸の一例）は平行である。
これにより、平面視において第１レバー５１の揺動方向とスライダアーム５２の揺動方向が平行となり、第１レバー５１とスライダアーム５２の協働によりワークを搬送することができる。

（３−３）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、軸Ａ（第１軸の一例）と軸Ｃ（第２軸の一例）は、ワーク搬送方向Ｘに対して垂直に配置されている。
これにより、平面視において第１レバー５１の揺動方向とおよびスライダアーム５２の揺動方向がワーク搬送方向Ｘに沿うことになり、第１レバー５１とスライダアーム５２の揺動によりワークを効率よく搬送できる。

（３−４）
本実施の形態のワーク搬送装置１０は、キャリア駆動機構１３（スライド機構の一例）を更に備えている。キャリア駆動機構１３は、リフトキャリア１２（レバーユニット支持体の一例）を上下方向にスライドする。
スライダアーム５２（第２レバー部の一例）がスライド可能かつ揺動可能にリフトキャリア１２に支持されているため、リフトキャリア１２の上下方向のストロークを低減することができる。

例えば、従来のワーク搬送装置のように、第１レバー部の先端に第２レバー部が連結されており、第２レバー部が昇降移動するキャリアに支持されていない構成では、第１レバー部および第２レバー部を引き込むためにはキャリアの昇降ストロークを大きくする必要がある。しかしながら、本実施の形態のように、スライダアーム５２（第２レバー部の一例）がスライド移動するため、第１レバー５１（第１レバー部の一例）およびスライダアーム５２（第２レバー部の一例）の引き込み量が低減しリフトキャリア１２（レバーユニット支持体の一例）の昇降ストロークを小さくすることができる。

（３−５）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、第１レバー支持部１６は、第１レバー５１を揺動する駆動部１６０（第１駆動部の一例）を有する。
これにより、第１レバー５１を揺動させることができる。また、第１レバー支持部１６に駆動部１６０を設けることにより、コンパクト化を図ることが可能となる。

（３−６）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、第１レバー支持部１６は、第２レバー支持部１７の上方に配置されている。
これにより、軸Ａ（第１軸）にかかる負荷を低減させながら第１レバー５１およびスライダアーム５２を揺動し、ワークＷを保持するクロスバーキャリア１５２（保持部の一例）を支持するクロスバー１５（支持部材の一例）を揺動することができる。

（３−７）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、第１レバー５１（第１レバー部の一例）は、ワークＷを搬送する際に、ワーク搬送方向Ｘにおいてクロスバー１５（支持部材の一例）と逆方向に揺動する。
これにより、スライダアーム５２（第２レバー部の一例）をクロスバー１５と同じ方向に揺動できるとともに、スライダアーム５２を上下方向にスライドさせることができる。

（３−８）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、第１レバー５１（第１レバー部の一例）は、ワークＷを搬送する際に、第１レバー支持部１６における第１レバー５１の揺動中心である軸Ａ（第１軸の一例）の鉛直方向の上側を通過する。
これにより、スライダアーム５２（第２レバー部の一例）をクロスバー１５（支持部材の一例）と同じ方向に揺動できるとともに、スライダアーム５２を上下方向にスライドさせることができる。

（３−９）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、レバーユニット１４は、スライダアーム５２（第２レバー部）とクロスバー１５の間に設けられた第２レバー連結部５４（第３レバー部の一例）を更に有する。第２レバー連結部５４（第３レバー部の一例）は、スライダアーム５２（第２レバー部の一例）の先端に軸Ｄ（第３軸の一例）を中心に揺動可能に連結されている。軸Ｄ（第３軸の一例）は、軸Ａ（第１軸の一例）と平行である。ワーク搬送装置１０は、第２レバー連結部５４を揺動する駆動部７１（第２駆動部の一例）を更に備える。
これにより、ワークＷを保持するクロスバーキャリア１５２（保持部の一例）を支持するクロスバー１５（支持部材の一例）を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

（３−１０）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、レバーユニット１４は、第２レバー連結部５４（第３レバー部の一例）とクロスバー１５（支持部材の一例）の間に設けられた第２レバー５３（第４レバー部の一例）を更に有する。第２レバー５３（第４レバー部の一例）は、第２レバー連結部５４（第３レバー部の一例）の先端に軸Ｅ（第４軸の一例）を中心に回動可能に連結されている。軸Ｅは、第２レバー連結部５４および第２レバー５３の配置方向に沿っている。ワーク搬送装置１０は、第２レバー５３を回動する駆動部７２（第３駆動部の一例）を更に備える。
これにより、ワークＷを保持するクロスバーキャリア１５２（保持部の一例）を支持するクロスバー１５（支持部材の一例）を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

（３−１１）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、レバーユニット１４は、第２レバー５３（第４レバー部の一例）とクロスバー１５（支持部材の一例）の間に設けられたクロスバー連結部５５（第５レバー部の一例）を更に有する。クロスバー連結部５５（第５レバー部の一例）は、第２レバー５３（第４レバー部の一例）の先端に軸Ｆ（第５軸の一例）を中心に揺動可能に連結されている。軸Ｆ（第５軸の一例）は、軸Ｅ（第４軸の一例）に対して垂直である。ワーク搬送装置１０は、クロスバー連結部５５を揺動する駆動部７３（第４駆動部の一例）を更に備える。
これにより、ワークＷを保持するクロスバーキャリア１５２（保持部の一例）を支持するクロスバー１５（支持部材の一例）を多様な向きおよび動きで揺動することができる。

（３−１２）
本実施の形態のワーク搬送装置１０では、クロスバーキャリア１５２（保持部の一例）をクロスバー１５（支持部材の一例）の長手方向に沿って移動させる移動機構１８を更に備えている。
これにより、次加工位置に配置する際にワークＷの幅方向の位置を変更することができ、ワークＷの多様な搬送に対応することができる。

＜４．他の実施の形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（Ａ）
上記実施の形態では、第１レバー支持部１６が第２レバー支持部１７の鉛直上方に配置されているが、第２レバー支持部１７が第１レバー支持部１６の鉛直上方に配置されていてもよい。
図１２（ａ）、（ｂ）は、上述した実施の形態のワーク搬送装置１０の構成を示す模式側面図であり、後述する図１３（ａ）、（ｂ）との比較のために示す。図１３は、第２レバー支持部１７が第１レバー支持部１６の鉛直上方に配置されている構成のワーク搬送装置１０´の構成を示す模式側面図である。

図１２および図１３を比較すると、図１３に示すワーク搬送装置１０´では、図１２のワーク搬送装置１０とは異なり、リフトキャリア１２の上部の第２レバー支持部１７においてスライダアーム５２の上端部５２ａが連結されている。また、リフトキャリア１２の下部の第１レバー支持部１６において第１レバー５１の基端部５１ａが支持されている。第１レバー５１は、スライダアーム５２の中央近傍で互いに回動可能に連結されている。
図１３に示すように、第１レバー支持部１６の駆動部１６０のサーボモータの回転により、第１レバー５１が軸Ａの上側を通って前方に回動する（矢印Ｊ１）。この回転により、スライダアーム５２は、上下方向にスライドしながら軸Ｂを中心に下端部５２ｂが前方へ揺動する（矢印Ｊ２）。

（Ｂ）
上記実施の形態では、第２レバー連結部５４および第２レバー５３およびクロスバー連結部５５が設けられているが、これらの構成は適宜増減されてもよい。すなわち、スライダアーム５２の下端部５２ｂにクロスバー連結部５５が直接設けられてもよいし、第２レバー連結部と第２レバー５３の間にさらに他の構成が設けられていてもよい。
（Ｃ）
上記実施の形態では、リフトキャリア１２はベルト駆動によって昇降移動しているが、ボールスクリュー機構あるいはラックアンドピニオン機構などによる駆動であってもよい。

（Ｄ）
上記実施の形態では、ワーク搬送装置１０は、タンデムプレスにおいてプレス装置２０の間におけるワークＷの搬送を行っているが、これに限られるものではなく、１つのプレス装置内において複数の金型間へのワークＷの搬送に用いてもよい。また、ベルトコンベアなどの搬送装置からプレス装置２０へのワークＷの搬入に用いてもよく、プレス装置２０からベルトコンベアなどの搬送装置へのワークＷの搬出に用いてもよい。

本発明のワーク搬送装置によれば、軸にかかる負担を低減することが可能な効果を有し、プレスラインシステム等として有用である。

１０ ワーク搬送装置
１２ リフトキャリア
１４ レバーユニット
１５ クロスバー
１６ 第１レバー支持部
１７ 第２レバー支持部
５１ 第１レバー
５２ スライダアーム

Claims (13)

1. プレス装置に用いられるワーク搬送装置であって、
   ワークを着脱自在に保持する保持部を支持する支持部材と、
   第１レバー部と、前記第１レバー部と前記支持部材の間に設けられ前記第１レバー部に回動可能に連結された第２レバー部とを有し、前記支持部材を揺動可能に支持するレバーユニットと、
   前記レバーユニットを支持するレバーユニット支持体と、
   前記レバーユニット支持体に設けられ前記第１レバー部を揺動可能に支持する第１レバー支持部と、
   前記レバーユニット支持体に設けられ前記第２レバー部をスライド可能かつ揺動可能に支持する第２レバー支持部と、を備え、
   前記第２レバー部は、前記第２レバー支持部に対してスライド可能である、
   ワーク搬送装置。
2. 前記第１レバー支持部における前記第１レバー部の揺動中心である第１軸と前記第２レバー支持部における前記第２レバー部の揺動中心である第２軸は平行であり、
   前記レバーユニット支持体において前記第１軸と前記第２軸の間隔は一定である、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記第１軸と前記第２軸は、ワーク搬送方向に対して垂直に配置されている、
   請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記レバーユニット支持体を上下方向にスライドするスライド機構をさらに備えた、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
5. 前記第１レバー支持部は、前記第１レバー部を揺動する第１駆動部を有する、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
6. 前記第１レバー支持部は、前記第２レバー支持部の上方に配置されている、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
7. 前記第１レバー部は、前記ワークを搬送する際に、ワーク搬送方向において前記支持部材と逆方向に揺動する、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
8. 前記第１レバー支持部は、前記第２レバー支持部の下方に配置されている、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
9. 前記第１レバー部は、前記ワークを搬送する際に、前記第１レバー支持部における前記第１レバー部の揺動中心である第１軸の鉛直方向の上側を通過する、
   請求項６または８に記載のワーク搬送装置。
10. 前記レバーユニットは、前記第２レバー部と前記支持部材の間に設けられた第３レバー部を更に有し、
    前記第３レバー部は、前記第２レバー部の先端に第３軸を中心に揺動可能に連結され、
    前記第３軸は、前記第１軸と平行であり、
    前記第３レバー部を揺動する第２駆動部を更に備えた、
    請求項２に記載のワーク搬送装置。
11. 前記レバーユニットは、前記第３レバー部と前記支持部材の間に設けられた第４レバー部を更に有し、
    前記第４レバー部は、前記第３レバー部の先端に第４軸を中心に回動可能に連結されており、
    前記第４軸は、前記第３レバー部および前記第４レバー部の配置方向に沿っており、
    前記第４レバー部を回動する第３駆動部を更に備えた、
    請求項１０に記載のワーク搬送装置。
12. 前記レバーユニットは、前記第４レバー部と前記支持部材の間に設けられた第５レバー部を更に有し、
    前記第５レバー部は、前記第４レバー部の先端に第５軸を中心に揺動可能に連結されており、
    前記第５軸は、前記第４軸に対して垂直であり、
    前記第５レバー部を揺動する第４駆動部を更に備えた、
    請求項１１に記載のワーク搬送装置。
13. 前記保持部を前記支持部材の長手方向に沿って移動させる移動機構を更に備えた、
    請求項１に記載のワーク搬送装置。

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