JP6766526B2

JP6766526B2 - Polishing aim determination method and its device

Info

Publication number: JP6766526B2
Application number: JP2016168257A
Authority: JP
Inventors: 友也 ▲高▼井
Original assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Rubber Industries Ltd
Priority date: 2016-08-30
Filing date: 2016-08-30
Publication date: 2020-10-14
Anticipated expiration: 2036-08-30
Also published as: JP2018036104A

Description

本発明は、研磨目向き判定方法およびその装置に関する。 The present invention relates to a method for determining the direction of polishing eyes and an apparatus thereof.

例えば、特開平１１−２５５３６９号公報には、用紙搬送駆動軸への給紙ローラの組付け工程について、目視にて給紙ローラの方向を判別して組付け作業を行っているとされている。その中で、ローラの内径面に方向識別形状を施すことが提案されている。 For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-255369 states that in the process of assembling the paper feed roller to the paper transport drive shaft, the direction of the paper feed roller is visually determined and the assembly work is performed. .. Among them, it has been proposed to give a direction identification shape to the inner diameter surface of the roller.

特開２００６−１６０４３０号公報には、ゴム部材の外周の一部に研磨目の方向を表示するための刻印を施すことが提案されている。 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-160430 proposes to make a marking on a part of the outer periphery of the rubber member to indicate the direction of the polishing grain.

特開２０１５−５９０２６号公報では、カメラ等の光学センサを使用した画像処理によって研磨目又はパターンの方向性を判別することは困難とされている。同公報には、紙送りローラの内周面に側方から判別可能な識別部を設けること、具体的には、内周面から内側に突出する凸部を設けることが提案されている。 In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-59026, it is difficult to determine the directionality of a polished grain or a pattern by image processing using an optical sensor such as a camera. The publication proposes to provide an identification portion that can be discriminated from the side on the inner peripheral surface of the paper feed roller, specifically, to provide a convex portion that protrudes inward from the inner peripheral surface.

特開平１１−２５５３６９号公報JP-A-11-255369A 特開２００６−１６０４３０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-160430 特開２０１５−５９０２６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-59026

ところで、給紙ローラなどに用いられる弾性体ローラは、表面が研磨されるが、表面を研磨すると周方向に一方向に向いた研磨目が生じる。この研磨目を適切な方向に配置する必要があるが、光学的な手段を用いて研磨目の向きを精度良く判定する方法は確立されていない。ここでは、光学手段を用いて弾性体ローラに施した研磨目の向きを判定する新規な方法を提案する。 By the way, the surface of an elastic roller used for a paper feed roller or the like is polished, but when the surface is polished, polishing eyes that are oriented in one direction in the circumferential direction are generated. It is necessary to arrange the polishing eyes in an appropriate direction, but a method for accurately determining the direction of the polishing eyes by using optical means has not been established. Here, we propose a new method for determining the direction of the polished eyes applied to the elastic roller using optical means.

ここで提案される研磨目向き判定方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程とを備えている。
第１工程は、円筒形状の弾性体ローラの側周面に接線方向から光を当て、当該光が当てられた弾性体ローラの側周面に対向したカメラによって、光を当てる前記接線方向から見た一方の頂部の予め定められた領域を含む弾性体ローラの側周面の画像を得る工程である。
第２工程は、第１工程で得られた画像のうち、一方の頂部を含む予め定められた領域の画像を抽出し、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められた第１の明るさよりも明るい画素数と、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められた第２の明るさよりも暗い画素数と、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められたエッジ検出によってエッジ画素数と、を得る工程である。
第３工程は、明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定とを含み、前記第１判定と、第２判定と、第３判定とにおいて全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する、工程である。 The polishing direction determination method proposed here includes a first step, a second step, and a third step.
In the first step, light is applied to the side peripheral surface of the cylindrical elastic roller from the tangential direction, and the light is applied from the tangential direction by a camera facing the side peripheral surface of the elastic roller to which the light is applied. This is a step of obtaining an image of the side peripheral surface of the elastic roller including a predetermined region of one of the tops.
In the second step, an image of a predetermined region including one top of the images obtained in the first step is extracted, and a predetermined first region is extracted from the extracted image of the predetermined region. The number of pixels brighter than the brightness, the number of pixels darker than the predetermined second brightness from the extracted image of the predetermined area, and the predetermined edge from the extracted image of the predetermined area. This is a step of obtaining the number of edge pixels by detection.
The third step is based on the first determination of determining the forward and reverse stitches based on the number of bright pixels, the second determination of determining the forward and reverse stitches based on the number of dark pixels, and the number of edge pixels. Including the third judgment for determining the order and the reverse, when the first judgment, the second judgment, and the third judgment all determine that the order is the order, the order is defined as the reverse. This is a process in which a reverse eye is determined when the determination is made.

この方法によれば、弾性体ローラの側周面に施された研磨目の向きを精度よく判定することができる。 According to this method, it is possible to accurately determine the direction of the polished mesh applied to the side peripheral surface of the elastic roller.

図１は、研磨目向き判定装置の一実施形態を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a polishing eye orientation determining device. 図２は、保持器１０１の正面図である。FIG. 2 is a front view of the cage 101.

以下、ここで提案される研磨目向き判定方法を図面に基づいて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されない。各図面は模式的に描かれており、必ずしも実物を反映していない。また、各図面は、一例を示すのみであり、特に言及されない限りにおいて本発明を限定しない。また、同一の作用を奏する部材・部位には、適宜に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, the method for determining the direction of polishing eyes proposed here will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the following embodiments. Each drawing is schematically drawn and does not necessarily reflect the real thing. In addition, each drawing shows only one example, and does not limit the present invention unless otherwise specified. In addition, members and parts that perform the same action are appropriately designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

例えば、研磨された弾性体ローラを軸に組み込む作業は、目視によって研磨目の向きを確認して軸に対して研磨目が所定の向きになるように軸に組み込まれている。研磨された弾性体ローラを軸に組み込む作業は、研磨目の向きが精度良く判定できないと機械化できない。特に、弾性体ローラの研磨作業では、研磨不良が少ないながら起こりうる。例えば、研磨が不十分で研磨目が細かい部位や、研磨されずに残った部位が、研磨不良部位となりうる。 For example, the work of incorporating the polished elastic roller into the shaft is incorporated into the shaft so that the orientation of the polished eyes is visually confirmed and the polished eyes are oriented in a predetermined direction with respect to the shaft. The work of incorporating the polished elastic roller into the shaft cannot be mechanized unless the orientation of the polished eyes can be determined accurately. In particular, in the polishing work of the elastic roller, it can occur while there are few polishing defects. For example, a portion where polishing is insufficient and the grain is fine, or a portion remaining without polishing can be a defective polishing portion.

弾性体ローラの研磨目向きを光学的な手段によって精度良く判定することが難しい要因として、カメラによって得られた画像に研磨不良部位が写ることがある。研磨不良部位はパターンが不定であり、単純な画像処理では研磨不良か否かを見分けることが難しい。このため、研磨不良部位が写った画像を基に、光学的な画像処理によって研磨目の向きを判定しようとすると、研磨目の向きを誤判定することがあった。本発明者はかかる独自の知見を基に、カメラによって得られた画像を基にした画像処理によって、研磨目の向きを精度良く判定しうる方法を提案する。ここで弾性体ローラの研磨は、弾性体ローラを軸周りに回転させながら、側周面に研磨砥石を当てて研磨する。弾性体ローラを軸周りに回転させながら、研磨砥石を当てる際に、周方向の一方の方向に沿って研磨痕が生じる。かかる研磨痕が研磨目と称される。研磨後の弾性体ローラは、研磨痕の方向に沿った周方向の一方には滑りがよいが、反対側の方向には引っ掛かる。かかる研磨痕の方向に沿った滑りのよい向きを順目、反対側の向きを逆目と称する。 One of the factors that makes it difficult to accurately determine the polishing direction of the elastic roller by optical means is that a poorly polished portion appears in the image obtained by the camera. The pattern of the poorly polished part is indefinite, and it is difficult to distinguish whether or not it is poorly polished by simple image processing. For this reason, when trying to determine the direction of the polished eye by optical image processing based on the image in which the poorly polished portion is captured, the direction of the polished eye may be erroneously determined. Based on such unique knowledge, the present inventor proposes a method capable of accurately determining the direction of polished eyes by image processing based on an image obtained by a camera. Here, the elastic roller is polished by applying a polishing grindstone to the side peripheral surface while rotating the elastic roller around an axis. When the polishing grindstone is applied while rotating the elastic roller around the axis, polishing marks are generated along one of the circumferential directions. Such polishing marks are called polishing eyes. The elastic roller after polishing is slippery in one of the circumferential directions along the direction of the polishing mark, but is caught in the opposite direction. The direction in which the polishing marks are slippery along the direction of the polishing marks is referred to as a forward stitch, and the direction on the opposite side is referred to as a reverse stitch.

ここで提案される研磨目向き判定方法では、判定対象である弾性体ローラに対する光の当て方、カメラの配置などを工夫するとともに、重畳的な判定手法を採用した。 In the polishing eye orientation determination method proposed here, the method of shining light on the elastic roller to be determined, the arrangement of the cameras, and the like are devised, and a superimposing determination method is adopted.

ここで提案される研磨目向き判定方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程とを備えている。
第１工程は、円筒形状の弾性体ローラの側周面に接線方向から光を当て、当該光が当てられた弾性体ローラの側周面に対向したカメラによって、光を当てる前記接線方向から見た一方の頂部の予め定められた領域を含む弾性体ローラの側周面の画像を得る工程である。
第２工程は、第１工程で得られた画像のうち、一方の頂部を含む予め定められた領域の画像を抽出し、抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められた第１の明るさよりも明るい画素数と、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められた第２の明るさよりも暗い画素数と、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められたエッジ検出によってエッジ画素数と、を得る工程である。
第３工程は、明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定とを含み、第１判定と、第２判定と、第３判定とにおいて全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する、工程である。 The polishing direction determination method proposed here includes a first step, a second step, and a third step.
In the first step, light is applied to the side peripheral surface of the cylindrical elastic roller from the tangential direction, and the light is applied from the tangential direction by a camera facing the side peripheral surface of the elastic roller to which the light is applied. This is a step of obtaining an image of the side peripheral surface of the elastic roller including a predetermined region of one of the tops.
In the second step, an image of a predetermined region including one top of the images obtained in the first step is extracted, and a predetermined first step is performed from the extracted image of the predetermined region. The number of pixels brighter than the brightness of, the number of pixels darker than the second brightness predetermined from the extracted image of the predetermined area, and the predetermined number of pixels from the extracted image of the predetermined area. This is a step of obtaining the number of edge pixels by edge detection.
The third step is based on the first determination of determining the forward and reverse stitches based on the number of bright pixels, the second determination of determining the forward and reverse stitches based on the number of dark pixels, and the number of edge pixels. Including the third judgment for determining the forward and reverse eyes, when all the first judgment, the second judgment, and the third judgment are judged to be forward, the first judgment is made, and all are judged to be reverse. It is a process that determines that the result is a reverse.

この方法によれば、明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定とが全て一致することを条件としている。弾性体ローラの側周面に施された研磨目の向きを精度よく判定することができる。また、研磨不良部位が撮影された画像が含まれていても、弾性体ローラの側周面に施された研磨目の向きを精度よく判定することができる。そして、第１判定と、第２判定と、第３判定との全てにおいて、順目と逆目の判定が一致しないときに「不良」と判定することもできる。 According to this method, the number of edge pixels is determined by the first determination of determining the order and the reverse based on the number of bright pixels, the second determination of determining the order and the reverse based on the number of dark pixels. It is a condition that all the third determinations for determining the forward order and the reverse order based on the same match. The direction of the polished eyes applied to the side peripheral surface of the elastic roller can be accurately determined. Further, even if an image of a poorly polished portion is included, the direction of the polished eye applied to the side peripheral surface of the elastic roller can be accurately determined. Then, in all of the first determination, the second determination, and the third determination, when the determinations of the forward order and the reverse order do not match, it can be determined as "bad".

ここで、第１判定は、例えば、予め定められた領域の画像の画素数のうち明るい画素数が、予め定められた第１の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定するとよい。
第２判定は、予め定められた領域の画像の画素数のうち暗い画素数が、予め定められた第２の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定するとよい。
第３判定は、予め定められた領域の画像の画素数のうちエッジ画素数が、予め定められた第３の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定するとよい。 Here, in the first determination, for example, when the number of bright pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined first range, it is determined to be forward, and in other cases, the reverse is true. It should be judged as an eye.
In the second determination, when the number of dark pixels among the number of pixels of the image in the predetermined area is within the predetermined second range, it is determined that the order is forward, and in other cases, it is determined that the order is reverse. ..
In the third determination, when the number of edge pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined third range, it is determined to be forward, and in other cases, it is determined to be reverse. ..

ここで、図１は、研磨目向き判定方法を具現化し得る装置の一実施形態を示す正面図である。研磨目向き判定装置１００は、図１に示すように、保持器１０１と、照明装置１０２と、カメラ１０３と、判定処理装置１０４とを備えている。 Here, FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an apparatus capable of embodying a polishing eye orientation determination method. As shown in FIG. 1, the polishing eye orientation determination device 100 includes a cage 101, a lighting device 102, a camera 103, and a determination processing device 104.

保持器１０１は、円筒形状の弾性体ローラ２００を円筒形状とし、かつ、弾性体ローラの側周面を接線方向から見たときの一方の頂部２００ａを露出させた状態で保持する。この実施形態では、保持器１０１は、一対の支持部１２１、１２２と、アーム１２３，１２４と、ベース１２５と、アーム操作機構１２６，１２７とを備えている。 The cage 101 holds the cylindrical elastic roller 200 in a cylindrical shape and exposes one top portion 200a when the side peripheral surface of the elastic roller is viewed from the tangential direction. In this embodiment, the cage 101 includes a pair of support portions 121, 122, arms 123, 124, a base 125, and arm operating mechanisms 126, 127.

一対の支持部１２１、１２２は、弾性体ローラ２００の側周面を両側から挟む部材である。一対の支持部１２１、１２２は、それぞれ弾性体ローラ２００の側周面に沿った円弧状の窪み１２１ａ、１２２ａを有している。窪み１２１ａ、１２２ａは、挟む弾性体ローラ２００の円筒形状の外径に対応した曲率半径を有しているとよい。一対の支持部１２１、１２２は、窪み１２１ａ、１２２ａを向かい合わせてアーム１２３，１２４に取り付けられる。外径が異なる弾性体ローラ２００を挟む場合には、窪み１２１ａ、１２２ａの曲率半径が異なる一対の支持部１２１、１２２を、予め複数用意しておく。そして、挟む弾性体ローラ２００の外径に対応した支持部１２１、１２２を選択して用いるとよい。つまり、外径が異なる弾性体ローラ２００を挟む場合には、アーム１２３，１２４に取り付けられた支持部１２１、１２２を、弾性体ローラ２００の外径に応じた窪み１２１ａ、１２２ａを有する適当な弾性体ローラ２００に交換するとよい。 The pair of support portions 121 and 122 are members that sandwich the side peripheral surfaces of the elastic roller 200 from both sides. The pair of support portions 121 and 122 have arcuate recesses 121a and 122a along the side peripheral surfaces of the elastic roller 200, respectively. The recesses 121a and 122a may have a radius of curvature corresponding to the outer diameter of the cylindrical shape of the elastic roller 200 to be sandwiched. The pair of support portions 121 and 122 are attached to the arms 123 and 124 with the recesses 121a and 122a facing each other. When sandwiching the elastic rollers 200 having different outer diameters, a plurality of a pair of support portions 121, 122 having different radii of curvature of the recesses 121a, 122a are prepared in advance. Then, the support portions 121 and 122 corresponding to the outer diameter of the elastic roller 200 to be sandwiched may be selected and used. That is, when sandwiching the elastic rollers 200 having different outer diameters, the support portions 121 and 122 attached to the arms 123 and 124 have appropriate elasticity having recesses 121a and 122a corresponding to the outer diameter of the elastic rollers 200. It may be replaced with a body roller 200.

また、一対の支持部１２１、１２２は、弾性体ローラ２００の側周面を接線方向から見たときに、弾性体ローラ２００の一方の頂部２００ａを露出させた状態で保持する。つまり、この実施形態では、一対の支持部１２１、１２２の間において、弾性体ローラ２００の側周面の一部が軸方向に沿って露出している。つまり、支持部１２１、１２２の窪み１２１ａ、１２２ａは、弾性体ローラ２００の側周面の全てを覆うものではない。例えば、支持部１２１、１２２の窪み１２１ａ、１２２ａは、弾性体ローラ２００の側周面の外径と同じ曲率半径を有しているとよく、弾性体ローラ２００の周側面を周方向において６０％以上８０％未満程度の割合で覆っているとよい。これによって、弾性体ローラ２００の円筒形状が適切に維持されうる。支持部１２１、１２２は軽量である方が操作性がよい。このため、支持部１２１、１２２は、例えば、アルミ（Ａ５０５２やＡ５０５３など）や樹脂が用いられているとよい。 Further, the pair of support portions 121 and 122 hold the one top portion 200a of the elastic body roller 200 in an exposed state when the side peripheral surface of the elastic body roller 200 is viewed from the tangential direction. That is, in this embodiment, a part of the side peripheral surface of the elastic roller 200 is exposed along the axial direction between the pair of support portions 121 and 122. That is, the recesses 121a and 122a of the support portions 121 and 122 do not cover all of the side peripheral surfaces of the elastic roller 200. For example, the recesses 121a and 122a of the support portions 121 and 122 may have the same radius of curvature as the outer diameter of the side peripheral surface of the elastic roller 200, and the peripheral side surface of the elastic roller 200 may be 60% in the circumferential direction. It is preferable to cover it at a ratio of more than 80%. Thereby, the cylindrical shape of the elastic roller 200 can be properly maintained. The lighter the support portions 121 and 122, the better the operability. Therefore, for the support portions 121 and 122, for example, aluminum (A5052, A5053, etc.) or resin may be used.

また、この実施形態では、弾性体ローラ２００の側周面の頂部２００ａに対して、大凡接線方向から光が当てられる。そのため、支持部１２１、１２２の間には、弾性体ローラ２００の側周面の頂部２００ａに対して接線方向に沿って弾性体ローラ２００の頂部２００ａが軸方向に沿って露出している。弾性体ローラ２００の頂部２００ａが周方向に沿って露出した幅Ｌ１は、少なくとも４ｍｍ以上（例えば、６ｍｍ〜１０ｍｍ程度）であるとよい。また支持部１２１、１２２は、弾性体ローラ２００の頂部２００ａよりも高くなり過ぎない方が良い。例えば、頂部２００ａから支持部１２１、１２２の上端までの高さＬ２は、高くても１ｍｍ未満であるとよい。 Further, in this embodiment, light is applied to the top portion 200a of the side peripheral surface of the elastic roller 200 from the approximately tangential direction. Therefore, between the support portions 121 and 122, the top portion 200a of the elastic body roller 200 is exposed along the axial direction along the tangential direction with respect to the top portion 200a of the side peripheral surface of the elastic body roller 200. The width L1 in which the top portion 200a of the elastic roller 200 is exposed along the circumferential direction is preferably at least 4 mm or more (for example, about 6 mm to 10 mm). Further, the support portions 121 and 122 should not be too high than the top portion 200a of the elastic roller 200. For example, the height L2 from the top portion 200a to the upper ends of the support portions 121 and 122 may be at most less than 1 mm.

この実施形態では、一対の支持部１２１、１２２の幅は、弾性体ローラ２００の長さよりも短い。弾性体ローラ２００は、一対の支持部１２１、１２２によって、長さ方向の中間部分が保持されるように配置される。なお、この実施形態では、支持部１２１、１２２は、一対の部材で、弾性体ローラ２００の長さ方向の中間部を保持しているが、支持部１２１、１２２の形態はこれに限定されない。支持部１２１、１２２は、例えば、弾性体ローラ２００の長さ方向の複数箇所（例えば、両端の２箇所）にそれぞれ配置されて弾性体ローラ２００の長さ方向の複数箇所を保持してもよい。 In this embodiment, the width of the pair of support portions 121, 122 is shorter than the length of the elastic roller 200. The elastic roller 200 is arranged so that an intermediate portion in the length direction is held by a pair of support portions 121 and 122. In this embodiment, the support portions 121 and 122 are a pair of members and hold an intermediate portion in the length direction of the elastic roller 200, but the form of the support portions 121 and 122 is not limited to this. The support portions 121 and 122 may be arranged at a plurality of locations in the length direction of the elastic roller 200 (for example, two locations at both ends) to hold the plurality of locations in the length direction of the elastic roller 200, for example. ..

アーム１２３，１２４は、支持部１２１、１２２が取り付けられる部材である。ここで図２は、保持器１０１の正面図であり、アーム１２３，１２４が開いた状態が図示されている。この実施形態では、支持部１２１，１２２はそれぞれアーム１２３，１２４の一端部にボルト１２１ｂ、１２２ｂによって取り付けられている。アーム１２３，１２４は、図１に示すように、支持部１２１，１２２の窪み１２１ａ、１２２ａが互いに向き合うように配置されて、弾性体ローラ２００の側周面を保持する。図２に示すように、支持部１２１、１２２が互いに外側に開くように、アーム１２３，１２４の他端には、回動軸１２３ａ、１２４ａが設けられており、ベース１２５に回動可能に取り付けられている。 The arms 123 and 124 are members to which the support portions 121 and 122 are attached. Here, FIG. 2 is a front view of the cage 101, and shows a state in which the arms 123 and 124 are open. In this embodiment, the support portions 121 and 122 are attached to one ends of the arms 123 and 124 by bolts 121b and 122b, respectively. As shown in FIG. 1, the arms 123 and 124 are arranged so that the recesses 121a and 122a of the support portions 121 and 122 face each other and hold the side peripheral surfaces of the elastic roller 200. As shown in FIG. 2, rotation shafts 123a and 124a are provided at the other ends of the arms 123 and 124 so that the support portions 121 and 122 open outward from each other, and are rotatably attached to the base 125. Has been done.

ベース１２５には、具体的な図示は省略されているが、図２に示すように、左右のアーム１２３，１２４を操作する機構として、リンク機構１２５ａと、エアシリンダ１２５ｂと、スピードコントローラ１２５ｃとをそれぞれ備えている。リンク機構１２５ａは、アーム１２３，１２４の回動を操作する機構である。エアシリンダ１２５ｂは、リンク機構１２５ａに接続されており、アーム１２３，１２４の回動を操作するアクチュエータである。スピードコントローラ１２５ｃは、内装されたエアシリンダ１２５ｂへのエアの流量を調整し、アーム１２３，１２４の回動速度を調整する装置である。ここで、アーム１２３，１２４は、エアシリンダ１２５ｂをアクチュエータとしており、エアシリンダ１２５ｂに供給する空気の圧力を調整することによって、一対の支持部１２１、１２２と、適度な力で弾性体ローラ２００を挟持することができる。なお、エアシリンダ１２５ｂに供給される空気の圧力が低すぎると、アーム１２３，１２４の回動動作が遅くなり過ぎたり、動作が不安定になりすぎたりする。弾性体ローラ２００が適度な円筒形状を保つことができる程度で、かつ、アーム１２３，１２４の回動動作が安定する程度にエアシリンダ１２５ｂに供給される空気の圧力が調整されているとよい。なお、アーム１２３，１２４を回動させる機構として、エアシリンダを備えたリンク機構が例示されているが、アーム１２３，１２４を回動させる機構は、これに限定されない。アーム１２３，１２４を回動させる機構は、例えば、サーボモータを用いたリンク機構や、カム機構で実現してもよい。かかる保持器１０１の左右のアーム１２３，１２４を含むベース１２５には、例えば、ＳＭＣ株式会社製のエアチャックＭＨＹ２シリーズ（例えば、型式ＭＨＹ２−１０Ｄ）を採用しうる。 Although specific illustration is omitted from the base 125, as shown in FIG. 2, as a mechanism for operating the left and right arms 123 and 124, a link mechanism 125a, an air cylinder 125b, and a speed controller 125c are provided. Each has. The link mechanism 125a is a mechanism for operating the rotation of the arms 123 and 124. The air cylinder 125b is an actuator that is connected to the link mechanism 125a and operates the rotation of the arms 123 and 124. The speed controller 125c is a device that adjusts the flow rate of air to the built-in air cylinder 125b and adjusts the rotation speeds of the arms 123 and 124. Here, the arms 123 and 124 use the air cylinder 125b as an actuator, and by adjusting the pressure of the air supplied to the air cylinder 125b, the pair of support portions 121 and 122 and the elastic roller 200 are subjected to an appropriate force. Can be pinched. If the pressure of the air supplied to the air cylinder 125b is too low, the rotation operation of the arms 123 and 124 becomes too slow or the operation becomes too unstable. It is preferable that the pressure of the air supplied to the air cylinder 125b is adjusted so that the elastic roller 200 can maintain an appropriate cylindrical shape and the rotational operation of the arms 123 and 124 is stable. A link mechanism provided with an air cylinder is exemplified as a mechanism for rotating the arms 123 and 124, but the mechanism for rotating the arms 123 and 124 is not limited to this. The mechanism for rotating the arms 123 and 124 may be realized by, for example, a link mechanism using a servomotor or a cam mechanism. For the base 125 including the left and right arms 123 and 124 of the cage 101, for example, an air chuck MHY2 series (for example, model MHY2-10D) manufactured by SMC Corporation can be adopted.

照明装置１０２は、保持器１０１に保持された弾性体ローラ２００の側周面に対して接線方向に配置され、一方の頂部２００ａに光を照射する。この実施形態では、照明装置１０２は、概ね均一に光る平板状の発光面１０２ａを備えたＬＥＤライトが用いられている。照明装置１０２は、特に限定されないが、例えば、株式会社ミスミ社製のＬＥＤＶＣ９０−Ｗを用いることができる。 The lighting device 102 is arranged in the tangential direction with respect to the side peripheral surface of the elastic roller 200 held by the cage 101, and irradiates one top portion 200a with light. In this embodiment, the lighting device 102 uses an LED light provided with a flat light emitting surface 102a that shines substantially uniformly. The lighting device 102 is not particularly limited, but for example, an LEDVC90-W manufactured by Misumi Co., Ltd. can be used.

カメラ１０３は、弾性体ローラ２００の頂部２００ａにレンズ１０３ａを向けて対向配置されている。なお、カメラ１０３は、弾性体ローラ２００の頂部２００ａの露出した部分が写るように配置されているとよい。カメラ１０３は、特に限定されないが、白黒ＣＭＯＳセンサを用いることができ、例えば、株式会社キーエンス社製のＩＶ−Ｈ５００ＭＡを用いることができる。弾性体ローラ２００を保持する保持器１０１に対して、照明装置１０２およびカメラ１０３は固定されている。 The camera 103 is arranged so as to face the top 200a of the elastic roller 200 with the lens 103a facing. The camera 103 may be arranged so as to capture the exposed portion of the top portion 200a of the elastic roller 200. The camera 103 is not particularly limited, but a black-and-white CMOS sensor can be used, and for example, an IV-H500MA manufactured by KEYENCE CORPORATION can be used. The lighting device 102 and the camera 103 are fixed to the cage 101 that holds the elastic roller 200.

使用者は、判定対象となる弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、弾性体ローラ２００の露出した頂部２００ａの側周面をカメラ１０３によって撮影する。撮影後、弾性体ローラ２００を保持器１０１から取り外し、他の判定対象となる弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付ける。これを繰り返し、判定対象となる弾性体ローラ２００の頂部２００ａの側周面をカメラ１０３によって順に撮影する。弾性体ローラ２００の取り付けや取り外しは、弾性体ローラ２００を送るフィーダや弾性体ローラ２００を取り付けや取り外しを行う機構を組み込むことによって自動化を図ることができる。 The user attaches the elastic roller 200 to be determined to the cage 101, and photographs the side peripheral surface of the exposed top 200a of the elastic roller 200 with the camera 103. After photographing, the elastic roller 200 is removed from the cage 101, and another elastic roller 200 to be determined is attached to the cage 101. This is repeated, and the side peripheral surface of the top portion 200a of the elastic roller 200 to be determined is photographed in order by the camera 103. The attachment and detachment of the elastic roller 200 can be automated by incorporating a feeder for sending the elastic roller 200 and a mechanism for attaching and detaching the elastic roller 200.

判定処理装置１０４は、第１処理と、第２処理と、第３処理とを順に実行する。判定処理装置１０４は、メモリーなどの記憶部やＣＰＵなどの演算部を含み、判定処理装置１０４の各処理は、予め定められたプログラムに沿って実行される電子的な処理によって具現化されている。 The determination processing device 104 executes the first processing, the second processing, and the third processing in order. The determination processing device 104 includes a storage unit such as a memory and a calculation unit such as a CPU, and each process of the determination processing device 104 is embodied by electronic processing executed according to a predetermined program. ..

ここで、第１処理は、カメラ１０３によって、保持器１０１において、露出した頂部２００ａの予め定められた領域を含む弾性体ローラ２００の側周面の画像を得る処理である。ここで得られた画像は、記憶部に記憶される。例えば、カメラ１０３で撮影された画像を基に、頂部２００ａを含む予め定められた位置の予め定められた領域（幅）の画像を抽出するとよい。なお、抽出される画像の領域は、判定対象となる製品の直径に応じて定められうる。ここで抽出される画像の領域は、例えば、周方向における実寸において、製品の直径に対して概ね２０％以上３０％以下程度の幅が抽出されるとよい。あるいは、直径が大きい製品では、頂部２００ａを含む大凡７ｍｍ程度の幅が抽出されるとよい。この実施形態では、弾性体ローラ２００の直径が１９ｍｍであり、周方向における実寸において、大凡３ｍｍ〜７ｍｍ程度の領域（好適には、４ｍｍ〜５ｍｍ程度）であるとよい。 Here, the first process is a process of obtaining an image of the side peripheral surface of the elastic roller 200 including a predetermined region of the exposed top portion 200a in the cage 101 by the camera 103. The image obtained here is stored in the storage unit. For example, based on the image taken by the camera 103, an image of a predetermined region (width) at a predetermined position including the top 200a may be extracted. The area of the extracted image can be determined according to the diameter of the product to be determined. The image region extracted here may have a width of about 20% or more and 30% or less with respect to the diameter of the product, for example, in the actual size in the circumferential direction. Alternatively, for a product having a large diameter, it is preferable to extract a width of about 7 mm including the top 200a. In this embodiment, the diameter of the elastic roller 200 is 19 mm, and the actual size in the circumferential direction is preferably a region of about 3 mm to 7 mm (preferably about 4 mm to 5 mm).

第２処理は、第１処理で得られた画像に基づいて、明るい画素数と、暗い画素数と、エッジ画素数とを得る工程である。 The second process is a step of obtaining a number of bright pixels, a number of dark pixels, and a number of edge pixels based on the image obtained in the first process.

第２処理では、まず、第１処理で得られた画像のうち、頂部２００ａを含む予め定められた領域の画像を抽出する。つまり、頂部２００ａを含む弾性体ローラ２００の軸方向に沿った予め定められた領域の画像が抽出される。次に、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められた第１の明るさよりも明るい画素数を得る。また、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められた第２の明るさよりも暗い画素数を得る。さらに、抽出された予め定められた領域の画像から予め定められたエッジ検出によってエッジ画素数を得る。 In the second process, first, from the images obtained in the first process, an image of a predetermined region including the top 200a is extracted. That is, an image of a predetermined region along the axial direction of the elastic roller 200 including the top 200a is extracted. Next, the number of pixels brighter than the predetermined first brightness is obtained from the extracted image of the predetermined region. In addition, the number of pixels darker than the predetermined second brightness is obtained from the extracted image of the predetermined region. Further, the number of edge pixels is obtained by a predetermined edge detection from the extracted image of a predetermined region.

ここで、明るい画素数を得る際の第１の明るさと、暗い画素数を得る際の第２の明るさは、それぞれ異なる明るさで設定されているとよい。例えば、第１の明るさが、第２の明るさよりも明るいとよい。例えば、画素の明るさは、０〜２５５の段階で評価されうる。明るい画素数は、例えば、閾値としての第１の明るさを７５と設定し、明るさが７５以上の画素数を抽出するとよい。暗い画素数は、例えば、閾値としての第２の明るさを５５と設定し、明るさが５５よりも暗い画素数を抽出するとよい。このようにして、明るい画素数と、暗い画素数が得られる。閾値としての第１の明るさと第２の明るさは、適当な値に変更可能である。また、例えば、暗い画素数を得る際に、第２の明るさ未満の画素数をカウントするようにするか、第２の明るさ以下の画素数をカウントするようにするかは、実質的な差異はなく、いずれでもよい。 Here, it is preferable that the first brightness for obtaining the number of bright pixels and the second brightness for obtaining the number of dark pixels are set to different brightness. For example, the first brightness may be brighter than the second brightness. For example, the brightness of a pixel can be evaluated on a scale of 0 to 255. For the number of bright pixels, for example, the first brightness as a threshold value may be set to 75, and the number of pixels having a brightness of 75 or more may be extracted. For the number of dark pixels, for example, the second brightness as a threshold value may be set to 55, and the number of pixels whose brightness is darker than 55 may be extracted. In this way, the number of bright pixels and the number of dark pixels can be obtained. The first brightness and the second brightness as the threshold values can be changed to appropriate values. Further, for example, when obtaining the number of dark pixels, whether to count the number of pixels less than the second brightness or to count the number of pixels less than the second brightness is practical. There is no difference, and either one is acceptable.

エッジ画素数は、いわゆるエッジ検出処理によって算出される。例えば、カメラ１０３に用いられうる株式会社キーエンス社製のＩＶ−Ｈ５００ＭＡには、コントローラ部に内蔵された機能の一つにエッジ検出を検出する機能を有している。エッジ画素数を算出する処理は、例えば、ソフトウェアにて行うとよい。エッジ検出を設定しうるソフトウェアには、ＩＶ−Navigator（株式会社キーエンス社製）が用いられうる。例えば、ＩＶ−Navigatorに組み込まれたエッジピクセルモードを用い、標準感度に設定してエッジ検出処理を行うとよい。なお、エッジ検出を検出する処理や、エッジ画素数を得るためのエッジ検出処理を実行するアプリケーションソフトは、上述したアプリケーションソフトに限定されない。類似の機能を有する装置やソフトが用いられうる。 The number of edge pixels is calculated by so-called edge detection processing. For example, the IV-H500MA manufactured by KEYENCE CORPORATION, which can be used for the camera 103, has a function of detecting edge detection as one of the functions built in the controller unit. The process of calculating the number of edge pixels may be performed by software, for example. IV-Navigator (manufactured by KEYENCE CORPORATION) can be used as software that can set edge detection. For example, it is advisable to use the edge pixel mode built into IV-Navigator and set the standard sensitivity to perform edge detection processing. The application software that executes the process of detecting edge detection and the edge detection process for obtaining the number of edge pixels is not limited to the above-mentioned application software. Devices and software with similar functions can be used.

ここで、上述した照明装置１０２およびカメラ１０３の配置によれば、頂部２００ａにおいて照明装置１０２が配置された方向に向けて順目になるように弾性体ローラ２００が支持部１２１、１２２にセットされていると、研磨目によってカメラ１０３の方へ光が反射しやすくなる。このためカメラ１０３で撮影された画像において、明るい画素数が多くなる。さらに、明るい画素と暗い画素が隣接したエッジ画素数も多くなる。
反対に、頂部２００ａにおいて照明装置１０２が配置された方向とは反対側に向けて順目（照明装置１０２が配置された方向に向けて逆目）になるように弾性体ローラ２００が支持部１２１、１２２にセットされていると、カメラ１０３で撮影された画像において、研磨面の凹凸に起因する影によって全体として暗くなる。このため、カメラ１０３で撮影された画像において暗い画素数が多くなる。また、全体として一様な明るさ（暗さ）となるため、明るい画素と暗い画素が隣接したエッジ画素数が少なくなる。 Here, according to the arrangement of the lighting device 102 and the camera 103 described above, the elastic roller 200 is set on the support portions 121 and 122 so as to be in order in the direction in which the lighting device 102 is arranged at the top portion 200a. If this is the case, light is likely to be reflected toward the camera 103 due to the polished eyes. Therefore, in the image taken by the camera 103, the number of bright pixels increases. Further, the number of edge pixels in which bright pixels and dark pixels are adjacent to each other also increases.
On the contrary, the elastic roller 200 supports the support portion 121 so that the top portion 200a has a forward order (a reverse direction toward the direction in which the illumination device 102 is arranged) toward the side opposite to the direction in which the illumination device 102 is arranged. When set to 122, the image taken by the camera 103 becomes dark as a whole due to the shadow caused by the unevenness of the polished surface. Therefore, the number of dark pixels increases in the image taken by the camera 103. In addition, since the brightness (darkness) is uniform as a whole, the number of edge pixels in which bright pixels and dark pixels are adjacent to each other is reduced.

第３処理では、順目と逆目を判定する。ここでは、以下の第１判定と第２判定と第３判定との３つの判定を行い、第１判定と第２判定と第３判定とにおいて全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する。 In the third process, the order and the reverse are determined. Here, the following three judgments, the first judgment, the second judgment, and the third judgment, are performed, and when all the first judgment, the second judgment, and the third judgment are judged to be in order, the order is set. When all are determined to be reverse, it is determined to be reverse.

ここで、第１判定は、例えば、予め定められた領域の画像の画素数のうち明るい画素数が、予め定められた第１の範囲内のときに順目と判定し、第１の範囲外のときに逆目と判定するとよい。例えば、照明装置１０２が配置された方向に向けて順目になるように弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、サンプル画像を得る。そして、サンプル画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた基準値よりも明るい画素（例えば、明るさが７５以上の画素）を抽出し、明るい画素の画素数を明るい画素の基準画素数として記憶しておく。 Here, in the first determination, for example, when the number of bright pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined first range, it is determined that the order is normal, and the first determination is outside the first range. At the time of, it is good to judge that it is a reverse eye. For example, the elastic roller 200 is attached to the cage 101 so as to be in order in the direction in which the lighting device 102 is arranged, and the image is taken by the camera 103 to obtain a sample image. Then, in the sample image, among the total number of pixels of the image in the predetermined region extracted in the first process, pixels brighter than the predetermined reference value (for example, pixels having a brightness of 75 or more) are selected. It is extracted and the number of bright pixels is stored as a reference number of bright pixels.

次に、判定対象となる弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像を得る。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた基準値よりも明るい画素（例えば、明るさが７５以上の画素）を明るい画素とする。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像において、明るい画素の画素数が、基準画素数の５０％以上であれば「順目」とする。その他の場合を、かかる第１判定において「逆目」とする。ここでは、明るい画素数を抽出するための閾値を、明るさが７５であることに設定しているが、かかる閾値は適宜に変更してよい。また、明るい画素数に基づく順目の判定も、予め定められた基準画素数の５０％以上としているが、かかる基準も適宜に変更してよい。 Next, the elastic roller 200 to be determined is attached to the cage 101 and photographed by the camera 103 to obtain an image of the elastic roller 200 to be determined. Then, in the image of the elastic roller 200 to be determined, among the total number of pixels of the image of the predetermined region extracted in the first process, the pixels brighter than the predetermined reference value (for example, brightness). Pixels with a size of 75 or more) are defined as bright pixels. Then, in the image of the elastic roller 200 to be determined, if the number of bright pixels is 50% or more of the reference pixel number, it is regarded as "order". Other cases are referred to as "reverse" in the first determination. Here, the threshold value for extracting the number of bright pixels is set to be 75, but the threshold value may be changed as appropriate. Further, the judgment of the order based on the number of bright pixels is also 50% or more of the predetermined reference pixel number, but such a reference may be changed as appropriate.

第２判定は、予め定められた領域の画像の画素数のうち暗い画素数が、予め定められた第２の範囲内のときに順目と判定し、第２の範囲外のときに逆目と判定するとよい。例えば、照明装置１０２が配置された方向に向けて順目になるように弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、サンプル画像を得る。そして、サンプル画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた基準値よりも暗い画素（例えば、明るさが５５以下）を抽出し、暗い画素の数を暗い画素の基準画素数として記憶しておく。 In the second determination, when the number of dark pixels among the number of pixels of the image in the predetermined area is within the predetermined second range, it is determined to be forward, and when it is outside the second range, it is determined to be reverse. It is good to judge. For example, the elastic roller 200 is attached to the cage 101 so as to be in order in the direction in which the lighting device 102 is arranged, and the image is taken by the camera 103 to obtain a sample image. Then, in the sample image, among the total number of pixels of the image in the predetermined region extracted in the first process, pixels darker than the predetermined reference value (for example, the brightness is 55 or less) are extracted. , The number of dark pixels is stored as the reference number of dark pixels.

次に、判定対象となる弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像を得る。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた基準値よりも暗い画素（例えば、明るさが５５以下の画素）を暗い画素とする。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像において、暗い画素の画素数が、基準画素数の１５０％以下であれば順目とする。その他の場合を逆目とする。ここでは、暗い画素数を抽出するための閾値を、明るさが５５であることに設定しているが、かかる閾値は適宜に変更してよい。また、暗い画素数に基づく順目の判定も、予め定められた基準画素数の１５０％以下としているが、かかる基準も適宜に変更してよい。 Next, the elastic roller 200 to be determined is attached to the cage 101 and photographed by the camera 103 to obtain an image of the elastic roller 200 to be determined. Then, in the image of the elastic roller 200 to be determined, among the total number of pixels of the image of the predetermined region extracted in the first process, the pixels darker than the predetermined reference value (for example, brightness). A pixel having a size of 55 or less) is defined as a dark pixel. Then, in the image of the elastic roller 200 to be determined, if the number of dark pixels is 150% or less of the reference pixel number, the order is taken. The other cases are reversed. Here, the threshold value for extracting the number of dark pixels is set to have a brightness of 55, but such a threshold value may be appropriately changed. Further, the determination of the order based on the number of dark pixels is also set to 150% or less of the predetermined reference number of pixels, but such a reference may be changed as appropriate.

第３判定は、予め定められた領域の画像の画素数のうちエッジ画素数が、予め定められた第３の範囲内のときに順目と判定し、第３の範囲外のときに逆目と判定するとよい。例えば、照明装置１０２が配置された方向に向けて順目になるように弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、サンプル画像を得る。そして、サンプル画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた方法によってエッジ画素数を抽出し、基準のエッジ画素数として記憶しておく。 In the third determination, when the number of edge pixels among the number of pixels of the image in the predetermined area is within the predetermined third range, it is determined to be forward, and when it is outside the third range, it is determined to be reverse. It is good to judge. For example, the elastic roller 200 is attached to the cage 101 so as to be in order in the direction in which the lighting device 102 is arranged, and the image is taken by the camera 103 to obtain a sample image. Then, in the sample image, the number of edge pixels is extracted by a predetermined method from the total number of pixels of the image in the predetermined region extracted in the first process, and stored as the reference number of edge pixels. deep.

次に、判定対象となる弾性体ローラ２００を保持器１０１に取り付け、カメラ１０３で撮影し、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像を得る。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像において、第１処理で抽出された予め定められた領域の画像の全体の画素数のうち、予め定められた方法によってエッジ画素数を得る。そして、判定対象となる弾性体ローラ２００の画像においてエッジ画素数が、基準エッジ画素数の６７％以上であれば順目とする。その他の場合を逆目とする。ここでは、エッジ画素数に基づく順目の判定を、基準エッジ画素数の６７％以上としているが、かかる基準は適宜に変更してよい。 Next, the elastic roller 200 to be determined is attached to the cage 101 and photographed by the camera 103 to obtain an image of the elastic roller 200 to be determined. Then, in the image of the elastic roller 200 to be determined, the number of edge pixels is obtained by a predetermined method among the total number of pixels of the image of the predetermined region extracted in the first process. Then, if the number of edge pixels in the image of the elastic roller 200 to be determined is 67% or more of the reference number of edge pixels, the order is taken. The other cases are reversed. Here, the order of determination based on the number of edge pixels is 67% or more of the reference edge pixels, but such a reference may be changed as appropriate.

このように、研磨目向き判定装置１００では、照明装置１０２によって円筒形状の弾性体ローラ２００の側周面に接線方向から光を当て、当該光が当てられた弾性体ローラ２００の側周面に対向したカメラ１０３によって、光を当てる接線方向から見た一方の頂部の予め定められた領域を含む弾性体ローラ２００の側周面の画像を得る。そして、判定処理装置１０４では、カメラ１０３によって、保持器１０１において、露出した頂部２００ａの予め定められた領域を含む弾性体ローラ２００の側周面の画像を得る。そして、明るい画素数と、暗い画素数と、エッジ画素数を所定の手法によって得る。そして、明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定とを実行する。そして、第１判定と、第２判定と、第３判定とにおいて全て順目とされたときに順目と判定し、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する。 As described above, in the polishing eye orientation determination device 100, the lighting device 102 irradiates the side peripheral surface of the cylindrical elastic roller 200 with light from the tangential direction, and the light is applied to the side peripheral surface of the elastic roller 200. The opposing camera 103 obtains an image of the lateral peripheral surface of the elastic roller 200, including a predetermined region of one top as viewed from the tangential direction to which the light is applied. Then, in the determination processing device 104, the camera 103 obtains an image of the side peripheral surface of the elastic roller 200 including a predetermined region of the exposed top portion 200a in the cage 101. Then, the number of bright pixels, the number of dark pixels, and the number of edge pixels are obtained by a predetermined method. Then, the first judgment for determining the forward and reverse eyes based on the number of bright pixels, the second judgment for determining the forward and reverse eyes based on the number of dark pixels, and the forward judgment based on the number of edge pixels. The third determination for determining the reverse and the reverse is executed. Then, when all of the first determination, the second determination, and the third determination are determined to be forward, it is determined to be forward, and when all are determined to be reverse, it is determined to be reverse.

このように研磨目向き判定方法および研磨目向き判定装置によれば、単純に明るい画素数、暗い画素数あるいはエッジ画素数により順目と逆目を判定するのではなく、３つの判定において全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する。本発明者の経験上の知見では、研磨が不十分で研磨目が細かい場合や、未研磨の部分が画像に含まれている場合など、研磨不良が画像に含まれている場合には、上述した３つの判定が一致しない場合がある。上述した３つの判定が一致しない場合には、これを研磨不良として判別するとよい。 In this way, according to the polishing eye orientation determination method and the polishing eye orientation determination device, the order is not simply determined by the number of bright pixels, the number of dark pixels, or the number of edge pixels, but all three determinations are in order. When it is determined that the eyes are eyes, it is determined to be forward, and when all are determined to be reverse eyes, it is determined to be reverse eyes. According to the empirical knowledge of the present inventor, when polishing defects are included in the image, such as when polishing is insufficient and the polishing grain is fine, or when an unpolished portion is included in the image, the above-mentioned The three judgments made may not match. If the above-mentioned three determinations do not match, it may be determined as a polishing defect.

このようにここで提案される研磨目向き判定方法および研磨目向き判定装置によれば、研磨目の向きを精度良く機械で判定できる。かかる判定方法を組み込むことによって、弾性体ローラ２００を軸に組み込む作業を機械化しても、研磨目の向きを間違えにくくなる。これによって弾性体ローラ２００を軸に組み込む作業を機械によって自動することができる。 As described above, according to the polishing eye orientation determination method and the polishing eye orientation determination device proposed here, the polishing eye orientation can be accurately determined by the machine. By incorporating such a determination method, even if the work of incorporating the elastic roller 200 into the shaft is mechanized, it is difficult to make a mistake in the direction of the polishing eyes. As a result, the work of incorporating the elastic roller 200 into the shaft can be automatically performed by the machine.

以上のとおり、ここで提案される研磨目向き判定方法について、種々説明したが、ここで提案される研磨目向き判定方法は、特に言及されない限りにおいて、上述した実施形態や変形例に限定されない。 As described above, various methods for determining the polishing eye orientation proposed here have been described, but the polishing eye orientation determining method proposed here is not limited to the above-described embodiments and modifications unless otherwise specified.

１００判定装置
１０１保持器
１０２照明装置
１０２ａ発光面
１０３カメラ
１０４判定処理装置
１２１，１２２支持部
１２１ａ，１２２ａ窪み
１２１ｂ，１２２ｂボルト
１２３，１２４アーム
１２３ａ，１２４ａ回動軸
１２５ベース
１２５ａリンク機構
１２５ｂエアシリンダ
１２５ｃスピードコントローラ
１２６，１２７アーム操作機構
２００弾性体ローラ
２００ａ頂部 100 Judgment device 101 Cage 102 Lighting device 102a Light emitting surface 103 Camera 104 Judgment processing device 121, 122 Supports 121a, 122a Recesses 121b, 122b Bolts 123, 124 Arms 123a, 124a Rotating shaft 125 Base 125a Link mechanism 125b Air cylinder 125c Speed controller 126,127 Arm operation mechanism 200 Elastic roller 200a Top

Claims

円筒形状の弾性体ローラの側周面に接線方向から光を当て、当該光が当てられた弾性体ローラの側周面に対向したカメラによって、前記光を当てる前記接線方向から見た一方の頂部の予め定められた領域を含む前記弾性体ローラの側周面の画像を得る第１工程と、
前記第１工程で得られた画像のうち、前記一方の頂部を含む前記予め定められた領域の画像を抽出し、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められた第１の明るさよりも明るい画素数と、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められた第２の明るさよりも暗い画素数と、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められたエッジ検出によってエッジ画素数と、
を得る第２工程と、
前記明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、
前記暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、
前記エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定と
を含み、前記第１判定と、第２判定と、第３判定とにおいて全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する、第３工程と
を含む、研磨目向き判定方法。 Light is applied to the side peripheral surface of the cylindrical elastic roller from the tangential direction, and a camera facing the side peripheral surface of the elastic roller to which the light is applied causes the light to be applied to one of the tops as viewed from the tangential direction. The first step of obtaining an image of the side peripheral surface of the elastic roller including the predetermined region of
From the images obtained in the first step, an image of the predetermined region including the top of the one is extracted.
The number of pixels brighter than the predetermined first brightness from the extracted image of the predetermined area, and
The number of pixels darker than the predetermined second brightness from the extracted image of the predetermined area, and
The number of edge pixels and the number of edge pixels by predetermined edge detection from the extracted image of the predetermined area,
The second step to obtain
The first determination, which determines whether the order is forward or reverse based on the number of bright pixels,
The second determination, which determines whether the order is forward or reverse based on the number of dark pixels,
It includes a third determination that determines whether the order is forward or reverse based on the number of edge pixels, and is the order when all of the first determination, the second determination, and the third determination are determined to be forward. A method for determining the direction of polishing eyes, which includes a third step of determining that all the stitches are reverse stitches.

前記第１判定は、前記予め定められた領域の画像の画素数のうち前記明るい画素数が、予め定められた第１の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定し、
前記第２判定は、前記予め定められた領域の画像の画素数のうち前記暗い画素数が、予め定められた第２の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定し、
前記第３判定は、前記予め定められた領域の画像の画素数のうち前記エッジ画素数が、予め定められた第３の範囲内のときに順目と判定し、その他のときに逆目と判定する、
請求項１に記載された研磨目向き判定方法。 In the first determination, when the number of bright pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined first range, it is determined to be forward, and in other cases, it is determined to be reverse. Judge,
In the second determination, when the number of dark pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined second range, it is determined to be forward, and in other cases, it is determined to be reverse. Judge,
In the third determination, when the number of edge pixels among the number of pixels of the image in the predetermined region is within the predetermined third range, it is determined to be forward, and in other cases, it is determined to be reverse. judge,
The method for determining the direction of polishing eyes according to claim 1.

円筒形状の弾性体ローラを円筒形状とし、かつ、前記弾性体ローラの側周面を接線方向から見たときの一方の頂部を露出させた状態で保持する保持器と、
前記保持器に保持された前記弾性体ローラの側周面に対して前記接線方向に配置され、前記一方の頂部に光を照射する照明装置と、
前記一方の頂部に対向配置されたカメラと、
判定処理装置と
を備え、
前記判定処理装置は、
前記カメラによって、前記一方の頂部の予め定められた領域を含む前記弾性体ローラの側周面の画像を得る第１処理と、
前記第１処理で得られた画像のうち、前記一方の頂部を含む前記予め定められた領域の画像を抽出し、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められた第１の明るさよりも明るい画素数と、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められた第２の明るさよりも暗い画素数と、
抽出された前記予め定められた領域の画像から予め定められたエッジ検出によってエッジ画素数と、
を得る第２処理と、
前記明るい画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第１判定と、
前記暗い画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第２判定と、
前記エッジ画素数に基づいて順目と逆目とを判定する第３判定と
を含み、前記第１判定と、第２判定と、第３判定とにおいて全て順目と判定されたときに順目とし、全て逆目と判定されたときに逆目と判定する、第３処理と
を実行する、
研磨目向き判定装置。 A cage that holds the cylindrical elastic roller in a cylindrical shape and one top of the elastic roller in an exposed state when the side peripheral surface of the elastic roller is viewed from the tangential direction.
A lighting device arranged in the tangential direction with respect to the side peripheral surface of the elastic roller held by the cage and irradiating the top of the one with light.
A camera placed opposite to one of the tops,
Equipped with a judgment processing device
The determination processing device is
The first process of obtaining an image of the side peripheral surface of the elastic roller including a predetermined region of the one top by the camera, and
From the images obtained in the first process, an image of the predetermined region including the top of the one is extracted.
The number of pixels brighter than the predetermined first brightness from the extracted image of the predetermined area, and
The number of pixels darker than the predetermined second brightness from the extracted image of the predetermined area, and
The number of edge pixels and the number of edge pixels by predetermined edge detection from the extracted image of the predetermined area,
The second process to obtain
The first determination, which determines whether the order is forward or reverse based on the number of bright pixels,
The second determination, which determines whether the order is forward or reverse based on the number of dark pixels,
It includes a third determination that determines whether the order is forward or reverse based on the number of edge pixels, and is the order when all of the first determination, the second determination, and the third determination are determined to be forward. Then, when all of them are determined to be reverse, the third process is executed.
Abrasive eye orientation determination device.