JP6764207B1 - Multicopter - Google Patents
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Abstract
【課題】操縦性能を向上させたマルチコプターを提供する。【解決手段】円筒形または筒形機体１の前頭部および後尾部に取り付けた二つの推進器１０、１１にそれぞれ舵として働く機能を持たせて、家庭用扇風機の首振りのように、推進器の向きを変えることによって、または、推進器の後ろに取り付けた方向舵を動かすことによって飛行中の機体の向きを変える。【選択図】図３PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a multicopter having improved maneuverability. SOLUTION: Two propellers 10 and 11 attached to the forehead and the tail of a cylindrical or tubular airframe 1 are provided with a function of acting as a rudder, respectively, and propelled like a swing of a household electric fan. Turn the aircraft in flight by turning the vessel or by moving the rudder attached behind the thruster. [Selection diagram] Fig. 3
Description
本願発明はマルチコプターに関する。更に詳しくは、本願発明はマルチコプターの舵および操舵方法に関し、それに付随して生じる機体改良に関する。前記マルチコプターは公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２４に記載されているように、円筒形機体または筒形機体の左右両側に均等に多数の回転翼、即ち、８〜４４個の回転翼が配置された飛行体である。 The present invention relates to a multicopter. More specifically, the present invention relates to the steering and steering method of the multicopter, and to the airframe improvement accompanying it. As described in paragraphs 0019 to 0024 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813, the multicopter has a large number of rotor blades evenly on the left and right sides of a cylindrical airframe or a cylindrical airframe, that is, 8 to 44 rotor blades. Is the aircraft in which is placed.
前記マルチコプターは固定翼を有していないので、滑空して飛翔するタイプの飛行体ではなく、多数の回転翼が発生する揚力を利用して滞空し飛行する方式の飛行体である。そのため、垂直離着陸や空中静止滞空およびホバリングが可能な飛行体である。 Since the multicopter does not have fixed wings, it is not a type of flying body that glides and flies, but a type of flying body that flies in the air by utilizing the lift generated by a large number of rotary wings. Therefore, it is an aircraft capable of vertical takeoff and landing, stationary airborne, and hovering.
前記マルチコプターは、その飛行特性または飛行性能が従来のヘリコプターに似ている飛行体である。しかし、従来のヘリコプターはひとつの大きな単軸回転翼ローターが生み出す揚力により浮揚し飛行する方式であるのに対して、マルチコプターでは径の小さな回転翼を機体両側に多数個を配置している。そして、円筒形機体の両側にそれぞれ４〜２２個の回転翼を均等に、また、シンメトリカルに配置して機体全体に対して均一な揚力を作り出して浮揚し飛行する方式である。そのため、ヘリコプターに較べて前記マルチコプターは飛行安定性、滞空安定性および耐風能力に優れていると本発明者は考えている。その理由を本願明細書の段落００１７、００２２、００２５および００３１において説明する。 The multicopter is an air vehicle whose flight characteristics or flight performance are similar to those of a conventional helicopter. However, while conventional helicopters use the lift generated by one large single-axis rotor to float and fly, multicopters have a large number of small-diameter rotors on both sides of the fuselage. Then, 4 to 22 rotor blades are evenly and symmetrically arranged on both sides of the cylindrical airframe to create a uniform lift for the entire airframe to levitate and fly. Therefore, the present inventor considers that the multicopter is superior in flight stability, flight stability and wind resistance as compared with a helicopter. The reason will be explained in paragraphs 0017, 0022, 0025 and 0031 of the present specification.
例えば、従来のヘリコプターは単軸回転翼の径が機体長よりも大きく、大出力ターボファンエンジンにより駆動されて回転するので、径の大きな回転翼ローターは大きな遠心力を発生する。そして、ヘリコプターの機体に慣性モーメントが働いて機体が振り回されるので、機体後尾部に小さなプロペラを取り付けてある。この小さなプロペラが慣性モーメントを打ち消すことによりヘリコプターの機体は滞空姿勢の安定性を確保している。 For example, in a conventional helicopter, the diameter of a single-axis rotor is larger than the airframe length, and it is driven by a high-power turbofan engine to rotate. Therefore, a rotor with a large diameter generates a large centrifugal force. Then, since the moment of inertia acts on the helicopter's airframe and the helicopter is swung around, a small propeller is attached to the tail of the helicopter. This small propeller cancels the moment of inertia, which ensures the stability of the helicopter's airframe.
ヘリコプターの舵は、この機体後尾部に取り付けられた電動プロペラの出力を電気的に制御することによって操舵される。すなわち、後尾部のプロペラの出力を調節して機体を右方向または左方向へ機体姿勢の向きを変えるようにして操縦される。 The rudder of the helicopter is steered by electrically controlling the output of an electric propeller attached to the tail of the fuselage. That is, the aircraft is steered by adjusting the output of the propeller at the tail to change the attitude of the aircraft to the right or left.
ヘリコプターが前進飛行するときには、機体をすこし前傾姿勢に保つことにより、回転翼ローター が発生する揚力の一部を推進力に変えて前進飛行する。 When the helicopter flies forward, it flies forward by keeping the aircraft in a slightly forward leaning position, converting part of the lift generated by the rotor rotor into propulsion.
ヘリコプターとは別に、10年ほど前からドローンと呼ばれる模型機のような小型の無人機が実用化されて、空撮用途やマニア向けのホビー用途に市販されている。最近では、高性能のカメラを搭載して測量用途や観測・観察用途にも使われている。 Apart from helicopters, small unmanned aerial vehicles such as model aircraft called drones have been put into practical use for about 10 years and are commercially available for aerial photography and hobby applications for enthusiasts. Recently, it is equipped with a high-performance camera and is also used for surveying and observation / observation.
軍事用途のドローンは主としてイスラエルや米国で十数年前より研究開発が進んでいて、現在では、航続距離にしろ、滞空性能にしろ、高度に技術進化していると伝えられる。しかし、詳細は不明であるが、機体構造に関しては軍事用途ドローンも民間用途ドローンも同じである。 Drones for military use have been researched and developed mainly in Israel and the United States for more than a dozen years, and it is said that they are now highly technologically advanced in terms of cruising range and airborne performance. However, although details are unknown, military drones and civilian drones are the same in terms of airframe structure.
このドローンと呼ばれる模型機のような小型の飛行体は４〜８個の回転翼が機体の中心点から等距離の円周上に均等に配置された機体構造を有しており、マルチコプターの一種である。回転翼の径は１０〜３０センチメートルほどであり、それぞれDCモーターによって駆動される。電源として、リチウムイオン電池などの二次電池が使われている。充電一回当たりの滞空時間は民間用途ドローンでは１０〜１５分間ほどである。このように、滞空時間もしくは航続距離が短いことは民間用途ドローンの弱点であり、無人機のドローンが実用的用途に使用されるとき、例えば、測量用、観測用、監視用などに使用されるときには、もっと長時間滞空できるドローンが必要になると考えられる。 A small airframe such as a model aircraft called a drone has an airframe structure in which 4 to 8 rotors are evenly distributed on the circumference equidistant from the center point of the airframe, and is a multicopter. It is a kind. The rotor blades have a diameter of about 10 to 30 centimeters and are each driven by a DC motor. A secondary battery such as a lithium-ion battery is used as a power source. The flight time per charge is about 10 to 15 minutes for a private drone. In this way, short flight time or cruising range is a weakness of civilian drones, and when unmanned aerial vehicle drones are used for practical purposes, for example, they are used for surveying, observation, surveillance, etc. Occasionally, you will need a drone that can stay in the air for longer.
このドローンは固定翼を持たないので、方向舵を操作して機体を操縦することはできない。また、ドローンはヘリコプターとも機体構成が異なるので、ヘリコプターのような操縦方法も採用できない。
そのため、中国DJIのファントムと呼ばれる商品名のドローンは機体の中心点から等距離の円周上に配置された４〜８個の回転翼の個々の出力をCPUでそれぞれ細かく精密に制御することによって飛行中の機体姿勢をコントロールしていると言われる。
Since this drone does not have fixed wings, it cannot operate the rudder to steer the aircraft. Also, since the drone has a different airframe configuration from the helicopter, it cannot adopt a maneuvering method like a helicopter.
Therefore, the drone with the trade name called Phantom of DJI in China uses a CPU to finely and precisely control the individual outputs of 4 to 8 rotors arranged on the circumference equidistant from the center point of the aircraft. It is said that it controls the attitude of the aircraft during flight.
ドローンは無人機であり、ラジコン模型飛行機のように無線でCPUに電気信号を送って飛行中の機体を制御している。 The drone is an unmanned aerial vehicle, and like a radio-controlled model airplane, it wirelessly sends an electric signal to the CPU to control the aircraft in flight.
例えば、機体の重心を中心点とした円周上に均等に配置された回転翼の個々の出力を皆同じにすればドローンは空中で静止した状態で滞空する。また、機体後方に位置する回転翼の出力を少し増して飛行中の機体を前傾姿勢に保つことによって、ドローンの機体は前進飛行する。 For example, if the individual outputs of the rotor blades evenly arranged on the circumference centered on the center of gravity of the aircraft are all the same, the drone will stay stationary in the air. In addition, the drone's aircraft will fly forward by slightly increasing the output of the rotors located behind the aircraft and keeping the aircraft in a forward leaning attitude.
また、機体を左旋回させたい時には、機体左側に位置する回転翼の出力を少し落として機体を左方向へ傾ける。また、機体を右旋回させたい時には、機体右側に位置する回転翼の出力を少し落として機体を右方向へ傾ける。といった具合である。上記の方法で、ドローンの機体は操縦性および飛行安定性を確保している。 Also, when you want to turn the aircraft to the left, reduce the output of the rotor located on the left side of the aircraft a little and tilt the aircraft to the left. Also, when you want to turn the aircraft to the right, reduce the output of the rotor located on the right side of the aircraft a little and tilt the aircraft to the right. And so on. By the above method, the drone's airframe ensures maneuverability and flight stability.
これらの４〜８個の回転翼の出力をそれぞれ精密に制御して飛行中の機体の安定性を保つために、中国DJIが作るファントムやその他のドローンに搭載されているCPUに組み込まれたソフトウエアは高度なレベルに仕上がっていると言われる。 Software built into the CPU of phantoms and other drones made by DJI of China to precisely control the output of each of these 4 to 8 rotors to maintain the stability of the aircraft in flight. The wear is said to be finished to a high level.
機体重心の中心点から等距離の円周上に配置された４〜８個の回転翼を有するドローンのような機体構造では横風を受けた時に飛行中の機体姿勢を安定させることが難しいことが欠点ではないかと推測される。 It is difficult to stabilize the airframe posture during flight when the airframe structure is like a drone with 4 to 8 rotors arranged on the circumference equidistant from the center point of the airframe weight center. It is presumed to be a drawback.
ドローンの場合は、機体に取り付けた各種のセンサー、すなわち、気圧計、速度計、ジャイロ、高度計、GPSなどのセンサーからCPUがデータを取り込んで計算し、各回転翼の出力を精密に細かく制御することによって、この欠点をカバーしていると考えられる。 In the case of a drone, the CPU takes in data from various sensors attached to the aircraft, that is, sensors such as barometer, speedometer, gyro, altimeter, GPS, etc., calculates it, and controls the output of each rotor blade precisely and finely. This is believed to cover this shortcoming.
それに比べて、公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２４に記載されたマルチコプターは、本願明細書の段落００３１において述べるように、その機体構造の特徴から横風に対する機体自身の安定性が、ヘリコプターやドローンに較べれば、機体設計的にもともと優れていると考える。即ち、直線状の円筒形機体に多数の回転翼を機体両側に均等に、かつ、シンメトリカルに配置すれば、その飛行体は優れた滞空安定性を獲得できると本発明者は考える。 In comparison, the multicopters described in paragraphs 0019 to 0024 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 have the stability of the airframe itself against crosswinds due to the characteristics of the airframe structure, as described in paragraph 0031 of the present application. Compared to the drone and the drone, I think that it is originally superior in terms of airframe design. That is, the present inventor thinks that if a large number of rotor blades are arranged evenly and symmetrically on both sides of a linear cylindrical airframe, the airframe can acquire excellent airborne stability.
公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２４に記載のマルチコプターは低空域を 比較的低速度で飛行することを想定している。例えば、固定翼機の飛行機の場合で言えば、失速して 墜落するような程度の飛行速度である。そのため、ヘリコプターが搭載しているターボファンエンジ ンのような大出力の原動機を必要としない。その代り、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載 のマルチコプターには８〜４４個の径の小さな回転翼が取り付けられている。また、回転翼とは別に 推進器も機体に取り付けられている。これらはすべてDCモーターで駆動される。 The multicopters described in paragraphs 0019 to 0024 of Published Patent Publication 2017-200813 are intended to fly in low airspace at relatively low speeds. For example, in the case of a fixed-wing airplane, the flight speed is such that it stalls and crashes. Therefore, it does not require a high-power prime mover such as the turbofan engine mounted on a helicopter. Instead, the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 is equipped with 8 to 44 small rotor blades. In addition to the rotor blades, a propulsion device is also attached to the fuselage. All of these are driven by DC motors.
前記マルチコプターには電源として燃料電池またはリチウムイオン電池などの二次電池が利用され る。公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００２３では主として水素燃料電池を電源とするマ ルチコプターについて記載されているが、前記マルチコプターはリチウムイオン電池を電源にするこ ともできる。公開特許公報２０１７−２００８１３は特許第６１５６６６９号として登録されている 。 A secondary battery such as a fuel cell or a lithium ion battery is used as a power source for the multicopter. Paragraph 0023 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 describes a multicopter mainly powered by a hydrogen fuel cell, but the multicopter can also be powered by a lithium ion battery. Published Patent Gazette 2017-200813 is registered as Patent No. 6156669.
ドローンと比較してみると公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプターは直線状 の円筒形機体または筒形機体の両側に均等に、そして、シンメトリカルに配置された８〜４４個の回 転翼を有している。ドローンと比べれば、回転翼の配置個数が二倍以上多い。回転翼の数が多いほど マルチコプター機体の滞空安定性は良くなる。それ故、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載 されたマルチコプターは直線形状の円筒形機体の特徴を生かしてドローンとは異なる回転翼の配置構 成を有する飛行体である。 Compared to the drone, the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 has 8 to 44 rotating blades arranged evenly and symmetrically on both sides of a linear cylindrical airframe or a cylindrical airframe. have. Compared to drones, the number of rotors placed is more than double. The greater the number of rotors, the better the flight stability of the multicopter aircraft. Therefore, the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 is an airframe having a rotor arrangement configuration different from that of a drone by taking advantage of the characteristics of a linear cylindrical airframe.
そのため、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの機体姿勢制御方法 および機体操縦法は当然のことながらドローンとは異なるものになる。しかしながら、公開特許公報 ２０１７−２００８１３には前記マルチコプターの機体姿勢制御方法および機体操縦法について記述 されていない。 Therefore, the aircraft attitude control method and the aircraft maneuvering method of the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 are naturally different from those of the drone. However, Japanese Patent Publication No. 2017-200813 does not describe a method for controlling the attitude of the multicopter and a method for maneuvering the aircraft.
ヘリコプターやドローンに較べて、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプ ターでは、飛行中において機体が常に水平姿勢を保っており、前進飛行する時も機体を前傾姿勢にす ることはない。前記マルチコプターの機体両側に均等に配置されている多数個の、即ち、８−４４個 の回転翼ローターは揚力のみを発生して、推進力を発生しない方式である。この点がヘリコプターや ドローンとは異なる。そのため、前記マルチコプターでは多数個の回転翼とは別に、機体の後尾部に 推進器が取り付けられていることが公開特許公報２０１７−２００８１３の図３および図４にスケッ チ画として示されている。 Compared to helicopters and drones, in the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813, the aircraft is always in a horizontal position during flight, and the aircraft is not tilted forward even when flying forward. .. A large number of rotors, that is, 8-44 rotors, which are evenly distributed on both sides of the multicopter's fuselage, generate only lift and do not generate propulsion. This is different from helicopters and drones. Therefore, in the multicopter, a propulsion device is attached to the tail portion of the airframe in addition to a large number of rotor blades, which is shown as a sketch image in FIGS. 3 and 4 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813. ..
飛行中に機体が常に水平姿勢を保つ飛行体は、将来において旅客輸送用の空輸機などに製品化され 商業的に利用される際には、滞空安定性が優れた長所として評価されると予想される。公開特許公報 ２０１７−２００８１３の図３および図４には、機体後尾部に推進器が取り付けられたマルチコプタ ー機体の外観イメージ図が記載されている。この推進器は電動ＤＣモーターにフアンまたはプロペラ が取り付けられた簡素な構造の推進器である。 It is expected that an airframe that keeps its aircraft in a horizontal position during flight will be evaluated as an advantage of excellent flight stability when it is commercialized as an airlift for passenger transportation in the future and used commercially. Will be done. FIGS. 3 and 4 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 describe an external image of a multicopter airframe in which a thruster is attached to the tail of the airframe. This propeller is a propeller with a simple structure in which a fan or propeller is attached to an electric DC motor.
公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターは円筒形のパイプ状の胴体を有する機体形状のため、従来飛行機のように方向舵を後尾部に取り付けるだけでは舵の効きが悪く、操舵性または操縦性能に問題があった。このたび、公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２２に記載されているマルチコプターの機体前頭部と機体後尾部にそれぞれ推進器を取り付けて、これら二つの推進器にそれぞれ舵の機能を持たせて、前記マルチコプターの操縦性能を向上させることを発案した。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されているマルチコプターでは揚力のみを発生する回転翼ローターと推進力のみを発生する推進器とが明確にそれぞれの役割を分担しているので、上記の方策が可能になるのである。 Since the multicopter described in Published Patent Publication 2017-200813 has a body shape having a cylindrical pipe-shaped fuselage, the rudder does not work well just by attaching the rudder to the tail like a conventional airplane, and the steering performance or maneuverability is poor. There was a problem with performance. Propulsors are attached to the front of the body and the rear of the body of the multicopter described in paragraphs 0019 to 0022 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813, and each of these two propellers has a rudder function. At the same time, it was proposed to improve the maneuvering performance of the multicopter. In the multicopter described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813, the rotor blade rotor that generates only lift and the propeller that generates only propulsion clearly share their respective roles, so the above measures are possible. It becomes.
本考案のマルチコプターの機体操縦法では、図４―Aに示すように、機体を左旋回させる時には機体前頭部に在る推進器１０の向きを、家庭用扇風機の首振りのように、すこし左へ向ける。同時に、機体後尾部に在る推進器１１の向きをすこし右へ向ける。また、機体を右旋回させる時には、図４―Bに示すように、前頭部に在る推進器１０の向きを、家庭用扇風機の首振りのように、すこし右へ向ける。そして、同様にして後尾部に在る推進器１１の向きをすこし左へ向ける。このようにして、本考案のマルチコプターの操縦法では、低速度で飛翔する飛行体で、機体長が長いにもかかわらず、敏捷な操縦性を確保できるようになる。 In the multicopter airframe maneuvering method of the present invention, as shown in FIG. 4-A, when the airframe is turned to the left, the direction of the propeller 10 in the forehead of the airframe is changed to the swing of a household electric fan. Turn a little to the left. At the same time, the propulsion unit 11 at the rear tail of the aircraft is turned slightly to the right. Further, when turning the airframe to the right, as shown in FIG. 4-B, the propulsion unit 10 on the forehead is slightly turned to the right like the swing of a household electric fan. Then, in the same manner, the thruster 11 at the tail portion is turned slightly to the left. In this way, the multicopter maneuvering method of the present invention makes it possible to ensure agile maneuverability in a flying body flying at a low speed despite the long body length.
本考案の第二の操舵方法として、機体前頭部に在る推進器１０および機体後尾部に在る推進器１１を機体に固定しておき、首振りさせるのではなく、それぞれの推進器の後ろに方向舵を取り付けて、図５―Aに示すように、機体を左旋回させる時には機体前頭部に在る推進器１０の方向舵をすこし右へ向ける。同時に、機体後尾部に在る推進器１１の方向舵をすこし左へ向ける。また、機体を右旋回させる時には、図５―Bに示すように、前頭部に在る推進器１０の方向舵をすこし左へ向ける。同時に、後尾部に在る推進器１１の方向舵をすこし右へ向ける。このようにして、公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２２に記載されているマルチコプターの機体前頭部と機体後尾部にそれぞれ推進器を取り付けて、それらの二つの推進器にそれぞれ舵の機能を持たせることによって敏捷な操縦性を確保できるようになる。 As the second steering method of the present invention, the propulsion device 10 located in the frontal part of the fuselage and the propulsion device 11 located in the rear part of the fuselage are fixed to the fuselage, and instead of swinging, each propeller A directional rudder is attached to the rear, and as shown in FIG. 5-A, when the aircraft is turned to the left, the directional steering of the propeller 10 located on the front of the aircraft is slightly turned to the right. At the same time, the rudder of the propeller 11 at the rear of the fuselage is turned slightly to the left. Further, when turning the aircraft to the right, as shown in FIG. 5-B, the rudder of the propulsion unit 10 on the forehead is slightly turned to the left. At the same time, the rudder of the propeller 11 at the tail is turned slightly to the right. In this way, the propellers are attached to the front head and the rear tail of the multicopter described in paragraphs 0019 to 0022 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813, and the two propellers are attached to the rudders, respectively. By giving it a function, it becomes possible to ensure agile maneuverability.
前記の二種類の舵および操縦法のうち、どちらの方法が優れているのかは、実際に試作機を飛ばして比較してみないと分からない。しかし、両者にはそれぞれ一長一短がある。前者の推進器を首振りさせる方式では操舵性が俊敏であり、操縦性能が優れていると思われる。その反面、重い推進器に首振り機構を取り付けるため、頑丈な作りが必要であり、機体重量が重くなる短所がある。他方、後者の推進器に方向舵を取り付ける方式では操舵性が鈍感であるが、その反面、推進器と方向舵の取り付けは簡単であり、機体重量も軽くなる長所がある。 Which of the above two types of rudder and maneuvering methods is superior cannot be known without actually skipping the prototype and comparing them. However, both have advantages and disadvantages. In the former method of swinging the propeller, the steerability is agile, and it seems that the maneuvering performance is excellent. On the other hand, since the swing mechanism is attached to the heavy propeller, it is necessary to make it sturdy, and there is a disadvantage that the weight of the aircraft becomes heavy. On the other hand, the latter method of attaching the rudder to the propeller is insensitive to steerability, but on the other hand, the propeller and the rudder are easily attached and the weight of the aircraft is reduced.
このようにして、前記マルチコプターは常に機体を水平姿勢に保ちながら前進飛行して、また、方向転換も水平姿勢を維持したまま行うことができる。回転翼は揚力のみを発生して機体の上昇または下降のみを担当する。推進器は推進力のみを発生するとともに、推進器に舵としても働く機能を持たせて横方向の機体姿勢制御を担当する。上記のようにして、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されているマルチコプターの機体姿勢制御方法および機体操縦法の課題は解決されることが明らかになった。 In this way, the multicopter can fly forward while always keeping the aircraft in the horizontal attitude, and can also change the direction while maintaining the horizontal attitude. The rotors generate only lift and are only responsible for raising or lowering the airframe. The propulsion unit generates only propulsive force and is in charge of lateral aircraft attitude control by giving the propulsion unit a function that also acts as a rudder. As described above, it has been clarified that the problems of the airframe attitude control method and the airframe maneuvering method of the multicopter described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813 are solved.
公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターでは、ドローンに較べて、より多数の回転翼が円筒形機体の両側に均等に、また、シンメトリカルに配置されているので、機体構造的に滞空安定性がもともと優れている。そして、回転翼と推進器が別々に役割を分担しているので、個々の回転翼の出力を微調節して機体の滞空姿勢の安定化を図る必要が無いのである。この点がドローンと比較して大きく異なるところであり、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの特徴のひとつである。 この点は非常に重要である。何故なら、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターでは、個々の回転翼の出力を複雑に精密に制御するソフトウエアを必要としないので、フライトコントロール用CPUのソフトウエアは簡易なもので済む。そのため、CPUの設計開発が非常に容易になるのである。その結果、前記マルチコプター無人機の製作および製品化が容易になる。 In the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813, a larger number of rotor blades are evenly and symmetrically arranged on both sides of the cylindrical airframe as compared with the drone, so that the airframe is structurally stable. The sex is originally excellent. And since the rotor and the propulsion unit share the roles separately, it is not necessary to finely adjust the output of each rotor to stabilize the airframe attitude. This point is significantly different from that of the drone, and is one of the features of the multicopter described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813. This point is very important. This is because the multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 does not require software for controlling the output of each rotor in a complicated and precise manner, so that the software for the flight control CPU is simple. I'm done. Therefore, the design and development of the CPU becomes very easy. As a result, the manufacture and commercialization of the multicopter unmanned aerial vehicle becomes easy.
前記機体姿勢制御方法および機体操縦法の課題が解決されたことによって、いろいろな用途に使用されるマルチコプターを開発できるようになった。例えば、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの円筒形機体は機体内部空間の容積が大きく、従来のヘリコプターやドローンに比べて、大きな貨物積載スペースを確保できる特長を有している。其の特長を生かして、大容量のリチウムイオン電池パックを搭載して10時間連続滞空できるマルチコプター無人機を製作することも可能である。このような長時間連続滞空できる無人機には空撮用、観測用、測量用、監視用、偵察用など様々な用途で大きな潜在需要が在ると考えられる。 By solving the problems of the airframe attitude control method and the airframe maneuvering method, it has become possible to develop a multicopter used for various purposes. For example, the multicopter cylindrical airframe described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813 has a large volume of the airframe internal space, and has a feature that a large cargo loading space can be secured as compared with a conventional helicopter or drone. Taking advantage of its features, it is also possible to manufacture a multicopter unmanned aerial vehicle equipped with a large-capacity lithium-ion battery pack and capable of continuously flying for 10 hours. It is considered that there is a great potential demand for such unmanned aerial vehicles that can stay in the air for a long time for various purposes such as aerial photography, observation, surveying, surveillance, and reconnaissance.
また、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの円筒形機体は、従来のヘリコプターやドローンに比べて、機体前頭部から機体後尾部まで円筒形で機体横断面が同じ寸法のずん胴型の機体形状を持つ特徴を有している。このような機体形状を持つ飛行体は他の飛翔体、即ち、固定翼機やヘリコプターでは見られないものである。其の特徴を生かして、前記マルチコプターの機体底部に図８に示すようなゴンドラを取り付けることが出来る。其のゴンドラは図９に示すような客室キャビンに利用することも出来るし、或いは、図１４に示すような航空貨物コンテナを収容する貨物室の用途にも使える。 Further, the multicopter cylindrical airframe described in Published Patent Publication 2017-200813 is cylindrical from the front head of the airframe to the rear tail of the airframe and has the same cross-sectional cross section as the conventional helicopter or drone. It has the characteristic of having a model body shape. Airframes with such an airframe shape are not found in other airframes, namely fixed-wing aircraft and helicopters. Taking advantage of this feature, a gondola as shown in FIG. 8 can be attached to the bottom of the body of the multicopter. The gondola can be used in a cabin as shown in FIG. 9 or as a cargo compartment for accommodating an air cargo container as shown in FIG.
このように、小型の模型機のような無人機から大型の有人機に至るまで、様々な大きさのマルチコプターの機体を製作できることが公開特許公報２０１７−２００８１３に記載された円筒形機体のマルチコプターの優位性ある特長であると本発明者は考えている。それに比べて、ドローンのような機体構造では大型の空輸機を製作することは困難である。言い換えれば、機体の中心点から等距離の同心円上に多数の回転翼を配置した機体構造では商業的に利用される大型の空輸機を製作できないと本発明者は考える。 In this way, it is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 that it is possible to manufacture multicopter aircraft of various sizes, from unmanned vehicles such as small model aircraft to large manned vehicles. The present inventor considers this to be an advantageous feature of the copter. In comparison, it is difficult to make a large airlift with an airframe structure such as a drone. In other words, the present inventor thinks that a large airlift aircraft for commercial use cannot be manufactured with an airframe structure in which a large number of rotor blades are arranged on concentric circles equidistant from the center point of the airframe.
他方、ヘリコプターの機体を考察すると、ヘリコプターは機体の後尾部に長い尻尾を有して、オタマジャクシのような機体形状が特徴である。このしっぽの部分には人間を乗せたり貨物を載せたりできないので、商業利用の観点から見るとヘリコプターは空輸機として合理的な機体設計ではない。そのため、ヘリコプターは機体製作コストおよび運航コストの両方で高コストになると推測される。 On the other hand, considering the helicopter's airframe, the helicopter has a long tail at the tail of the helicopter and is characterized by a tadpole-like airframe shape. From the perspective of commercial use, helicopters are not a rational airframe design because no humans or cargo can be placed on this tail. Therefore, helicopters are estimated to be expensive in terms of both airframe manufacturing costs and operating costs.
それ故、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載された円筒形機体のマルチコプターは機体姿勢制御方法および機体操縦法の課題が解決されると、将来において、ヘリコプターやドローンを代替して空輸機として世の中に広く普及すると予想される。そのために、機体をもう少し改良して、多くの貨物や乗客を搭載できるように改善されなければならなかった。 Therefore, when the problems of the airframe attitude control method and the airframe maneuvering method are solved, the multicopter of the cylindrical airframe described in Published Patent Publication 2017-200813 will replace helicopters and drones in the world as an airlift aircraft in the future. It is expected to spread widely in Japan. To that end, the aircraft had to be improved a bit to accommodate more cargo and passengers.
本発明は、機体と、前記機体から突き出た複数の支柱と、前記支柱の先端に設けられた原動機と、前記原動機によって回転する回転翼ローターとを備え、前記機体が炭素繊維と熱硬化型合成樹脂および金属からなる複合材で円筒形または馬蹄型の筒形に成形されており、複数の前記支柱は、U字型の形状を有する第一支柱と、前記第一支柱より穏やかな曲線で上向きの凹状に湾曲した形状を有する第二支柱とから成り、前記第一支柱と前記第二支柱が前記機体の前後方向に交互に配置され、かつ、前記機体から左右対称に突き出して構成されていることを特徴とするマルチコプターにおいて、前記機体の前頭部および後尾部にそれぞれ取り付けた２個の推進器が首振りの動きをして舵として働く機能を持ち、前記各推進器の向きを変えることによって飛行中の機体の向きを変えることを特徴とするものである。 The present invention includes a machine body, a plurality of columns protruding from the body, a prime mover provided at the tip of the support columns, and a rotary blade rotor rotated by the prime mover, and the body is heat-curable synthetic with carbon fibers. It is made of a composite material made of resin and metal and is formed into a cylindrical or horseshoe-shaped cylinder, and the plurality of struts are a first strut having a U-shape and an upward direction with a gentler curve than the first strut. It is composed of a second strut having a concavely curved shape, the first strut and the second strut are alternately arranged in the front-rear direction of the airframe, and are configured to project symmetrically from the airframe. In the multicopter, which is characterized in that, two propulsion units attached to the front and rear parts of the airframe have a function of swinging and acting as a steering wheel, and change the direction of each of the propulsion units. It is characterized by changing the direction of the aircraft during flight.
本発明は、機体と、前記機体から突き出た複数の支柱と、前記支柱の先端に設けられた原動機と、前記原動機によって回転する回転翼ローターとを備え、前記機体が炭素繊維と熱硬化型合成樹脂および金属からなる複合材で円筒形または馬蹄型の筒形に成形されており、複数の前記支柱は、U字型の形状を有する第一支柱と、前記第一支柱より穏やかな曲線で上向きの凹状に湾曲した形状を有する第二支柱とから成り、前記第一支柱と前記第二支柱が前記機体の前後方向に交互に配置され、かつ、前記機体から左右対称に突き出して構成されていることを特徴とするマルチコプターにおいて、前記機体の前頭部および後尾部に固定された２個の推進器の後ろにそれぞれ２枚の方向舵を取り付けて、前記各推進器の後ろに取り付けた前記方向舵を動かすことによって、飛行中の機体の向きを変えることを特徴とするものである。 The present invention includes a machine body, a plurality of columns protruding from the body, a prime mover provided at the tip of the support columns, and a rotary blade rotor rotated by the prime mover, and the body is heat-curable synthetic with carbon fibers. It is made of a composite material made of resin and metal and is formed into a cylindrical or horseshoe-shaped cylinder, and the plurality of struts are a first strut having a U-shape and an upward direction with a gentler curve than the first strut. It is composed of a second strut having a concavely curved shape, the first strut and the second strut are alternately arranged in the front-rear direction of the airframe, and are configured to project symmetrically from the airframe. In the multicopter, which is characterized in that, two directional steering wheels are attached behind each of the two propulsion units fixed to the forehead and the tail portion of the airframe, and the directional steering wheel is attached behind each of the propulsion units. It is characterized by changing the direction of the aircraft in flight by moving.
また、本発明は、前記マルチコプターの前記機体底部にゴンドラが取り付けられていることを特徴とするものである。 Further, the present invention is characterized in that a gondola is attached to the bottom of the machine body of the multicopter.
公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターは多数の回転翼を有して、従来のヘリコプターやドローンに似た飛行特性および滞空性能を持つ新しいタイプの飛行体である。前記マルチコプターの機体模型を製作したが、舵および操舵方法が考案されていなかったので、機体模型を実際に飛行させることは出来なかった。本願発明の舵および操舵方法を取り付けた前記マルチコプターの機体は実際に滞空飛行させることができる。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプターが飛行安定性および耐風能力に優れていることを実際に証明することも出来る。これにより、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの製作および製品化が容易になった。 The multicopter described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 is a new type of aircraft having a large number of rotor blades and having flight characteristics and flight performance similar to those of a conventional helicopter or drone. I made a model of the multicopter, but I couldn't actually fly the model because the rudder and steering method were not devised. The multicopter airframe to which the rudder and steering method of the present invention is attached can actually fly in the air. It is also possible to actually prove that the multicopter described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813 is excellent in flight stability and wind resistance. This facilitated the production and commercialization of the multicopter described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813.
また、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターの円筒形機体は、従来のヘリコプターやドローンに比べて、機体前頭部から機体後尾部まで機体横断面が同じ寸法の寸胴型の機体形状を持つ特徴を有している。このたび、前記マルチコプターの舵および操舵方法の課題が解決されたので、前記機体形状の特徴を生かして、前記マルチコプターの機体底部に図８に示すようなゴンドラを取り付けて、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターを旅客輸送用や貨物輸送用の空輸機に利用できるようになった。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されたマルチコプターは高度数百メートルの低空域を時速数百キロのゆっくりした飛行速度で飛行することを想定した飛行体であるため、機体にゴンドラを取り付ける機体改良が可能になった。 Further, the multicopter cylindrical airframe described in Published Patent Publication 2017-200813 has a body shape having the same cross-sectional shape as the airframe from the frontal part of the airframe to the rear part of the airframe, as compared with conventional helicopters and drones. Has the characteristic of. Since the problems of the steering and steering method of the multicopter have been solved, the gondola as shown in FIG. 8 is attached to the bottom of the body of the multicopter by taking advantage of the characteristics of the body shape. The multicopter described in 200813 can now be used for air transport aircraft for passenger transportation and freight transportation. Since the multicopter described in Published Patent Publication 2017-200813 is an airframe that is supposed to fly in a low airspace at an altitude of several hundred meters at a slow flight speed of several hundred kilometers per hour, the aircraft is improved by attaching a gondola to the aircraft. Is now possible.
円筒形機体にゴンドラを取り付けることによって、機体内部容積スペースに余裕が出来て、例えば、リチウムイオン電池の蓄電容量が大きい電池パックを多数個搭載することができる。そして、マルチコプター空輸機の航続距離を従来飛行機並みの５００〜８００キロメートルに延ばすことができるので、旅客輸送用や貨物輸送用の垂直離着陸可能な電気飛行機を実際に製品化できるようになる。 By attaching the gondola to the cylindrical airframe, there is a margin in the internal volume space of the airframe, and for example, a large number of battery packs having a large storage capacity of a lithium ion battery can be mounted. Since the cruising range of the multicopter airlift can be extended to 500 to 800 kilometers, which is the same as that of conventional airplanes, it will be possible to actually commercialize electric airplanes capable of vertical takeoff and landing for passenger transportation and freight transportation.
図１に示したのは、公開特許公報２０１７−２００８１３に製作法が記載されている円筒形機体マルチコプターの横断面図である。前記円筒形機体の後尾部に推進器７が取り付けられている。この推進器７は機体に固定されており、首振りしないので、舵の機能を持っていない。 FIG. 1 is a cross-sectional view of a cylindrical airframe multicopter whose manufacturing method is described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813. A thruster 7 is attached to the tail of the cylindrical body. Since the propeller 7 is fixed to the airframe and does not swing, it does not have a rudder function.
図２に示したのは、前記円筒形機体の前頭部および後尾部にそれぞれ推進器を取り付けた本発明の円筒形機体マルチコプターの横断面図である。これらの推進器１０および推進器１１はそれぞれ首振り機構を備えて推進器の方角を変えることが出来るので、舵の機能を有している。また、第二の操舵方法として、推進器１０および推進器１１の後ろにそれぞれ二枚の方向舵を取り付けて、それらの方向舵を動かすことによって、前記マルチコプターの機体を操舵することもできる。 FIG. 2 is a cross-sectional view of the cylindrical airframe multicopter of the present invention in which propellers are attached to the front head and the tail of the cylindrical airframe, respectively. Since each of the propulsion device 10 and the propulsion device 11 is provided with a swing mechanism and can change the direction of the propulsion device, it has a rudder function. Further, as a second steering method, it is also possible to steer the body of the multicopter by attaching two rudders to the rear of the propeller 10 and the propeller 11 and moving the rudders.
前記マルチコプターを上から見た平面図を図３に示す。前記マルチコプターは１４個の回転翼と二つの推進器を有していることが図３から見て取れる。図３において、機体前頭部の推進器１０の向きおよび機体後尾部の推進器１１の向きはそれぞれ機体前方を向いており、この状態では前記マルチコプターの飛行は機体前方へ直進して前進飛行していることを示している。 A plan view of the multicopter viewed from above is shown in FIG. It can be seen from FIG. 3 that the multicopter has 14 rotor blades and two propulsion units. In FIG. 3, the direction of the propeller 10 at the front of the fuselage and the direction of the propeller 11 at the rear of the fuselage are each facing the front of the fuselage. In this state, the flight of the multicopter goes straight ahead of the fuselage and moves forward. It shows that it is doing.
図４―Aは前記マルチコプターを上から見た平面図である。図４―Aにおいて、前記マルチコプターが左方向へ旋回する際に、機体前頭部の推進器１０の向きおよび機体後尾部の推進器１１の向きを示している。すなわち、前記マルチコプターが左旋回する時には機体前頭部の推進器１０を左方向へ向けて、機体後尾部の推進器１１を右方向へ向ける。この操舵方法により前記マルチコプターの飛行機体は左旋回を始める。 FIG. 4-A is a plan view of the multicopter as viewed from above. FIG. 4-A shows the orientation of the propeller 10 at the front of the fuselage and the orientation of the propeller 11 at the rear of the fuselage when the multicopter turns to the left. That is, when the multicopter turns to the left, the propeller 10 at the front of the fuselage is directed to the left, and the propeller 11 at the rear of the fuselage is directed to the right. By this steering method, the multicopter airplane body starts to turn left.
また、図４―Bは前記マルチコプターを上から見た平面図である。図４―Bにおいて、前記マルチコプターが右方向へ旋回する際に、機体前頭部の推進器１０の向きおよび機体後尾部の推進器１１の向きを示している。すなわち、前記マルチコプターが右旋回する時には機体前頭部の推進器１０を右方向へ向けて、機体後尾部の推進器１１を左方向へ向ける。この操舵方法により前記マルチコプターの飛行機体は右旋回を始める。 Further, FIG. 4-B is a plan view of the multicopter as viewed from above. FIG. 4-B shows the direction of the propeller 10 at the front of the fuselage and the orientation of the propeller 11 at the rear of the fuselage when the multicopter turns to the right. That is, when the multicopter turns to the right, the propeller 10 at the front of the fuselage is directed to the right, and the propeller 11 at the rear of the fuselage is directed to the left. By this steering method, the multicopter airplane body starts turning to the right.
図５―Aは前記マルチコプターを上から見た平面図である。図５―Aにおいて、前記マルチコプターが左方向へ旋回する際に、機体前頭部の推進器１０に取り付けた方向舵３４の向きおよび機体後尾部の推進器１１に取り付けた方向舵３５の向きを示している。すなわち、前記マルチコプターが左旋回する時には機体前頭部の推進器１０に取り付けた方向舵３４を右方向へ向けて、機体後尾部の推進器１１に取り付けた方向舵３５を左方向へ向ける。この操舵方法により前記マルチコプターの飛行は左旋回を始める。 FIG. 5-A is a plan view of the multicopter as viewed from above. FIG. 5-A shows the direction of the rudder 34 attached to the propeller 10 at the front of the fuselage and the direction of the rudder 35 attached to the propeller 11 at the rear of the fuselage when the multicopter turns to the left. ing. That is, when the multicopter turns to the left, the rudder 34 attached to the propeller 10 at the front of the fuselage is turned to the right, and the rudder 35 attached to the propeller 11 at the rear of the fuselage is turned to the left. With this steering method, the flight of the multicopter starts turning left.
図５―Bは前記マルチコプターを上から見た平面図である。図５―Bにおいて、前記マルチコプターが右方向へ旋回する際に、機体前頭部の推進器１０に取り付けた方向舵３４の向きおよび機体後尾部の推進器１１に取り付けた方向舵３５の向きを示している。すなわち、前記マルチコプターが右旋回する時には機体前頭部の推進器１０に取り付けた方向舵３４を左方向へ向けて、機体後尾部の推進器１１に取り付けた方向舵３５を右方向へ向ける。この操舵方法により前記マルチコプターの飛行は右旋回を始める。 FIG. 5-B is a plan view of the multicopter as viewed from above. FIG. 5-B shows the direction of the rudder 34 attached to the propeller 10 at the front of the fuselage and the direction of the rudder 35 attached to the propeller 11 at the rear of the fuselage when the multicopter turns to the right. ing. That is, when the multicopter turns to the right, the rudder 34 attached to the propeller 10 at the front of the fuselage is directed to the left, and the rudder 35 attached to the propeller 11 at the rear of the fuselage is directed to the right. With this steering method, the flight of the multicopter starts turning to the right.
前記の二種類の操舵方法のどちらかを採用することにより、公開特許公報２０１７−２００８１３の図２に示した円筒形マルチコプター機体を実際に飛行させることが出来るようになった。尚、本発明の主体は円筒形機体マルチコプターへの舵の実装および操舵方法ならびに機体構造の改良にあるので、電子、機構系の説明は省略する。 By adopting either of the above two types of steering methods, it has become possible to actually fly the cylindrical multicopter airframe shown in FIG. 2 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813. Since the main subject of the present invention is the mounting of the rudder on the cylindrical multicopter, the steering method, and the improvement of the airframe structure, the description of the electronic and mechanical systems will be omitted.
次に、図２に示したマルチコプターの円筒形機体にゴンドラを取り付ける方法を説明する。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプターは炭素繊維強化樹脂複合材（CFRP）で円筒形に成形されており、十分に大きな機体剛性および機体強度を有している。そのため、大きなゴンドラを取り付けても機体強度に問題はない。また、前記マルチコプターは垂直離着陸する飛行体であり、低空域を低速度で飛行するので、大きなゴンドラを取り付けても飛行性能に影響を及ぼさない。そのため、図８に示すように、大きなゴンドラをマルチコプターの円筒形機体底部に取り付けることが出来る。 Next, a method of attaching the gondola to the cylindrical body of the multicopter shown in FIG. 2 will be described. The multicopter described in Published Patent Publication No. 2017-200813 is formed into a cylindrical shape with a carbon fiber reinforced resin composite material (CFRP), and has sufficiently large airframe rigidity and airframe strength. Therefore, there is no problem with the strength of the aircraft even if a large gondola is attached. Further, since the multicopter is a vertical takeoff and landing aircraft and flies at a low speed in a low airspace, even if a large gondola is attached, the flight performance is not affected. Therefore, as shown in FIG. 8, a large gondola can be attached to the bottom of the cylindrical body of the multicopter.
マルチコプターにゴンドラを取り付ける理由は次のように説明される。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプターは電動空輸機として使用されることを想定しているので、従来飛行機に匹敵する航続距離が必要である。そのため、大きな蓄電容量の電池を搭載する必要がある。前記マルチコプターは多数の回転翼を有して、回転翼はDCモーターで駆動される。電源として二次電池または燃料電池が利用されるので、機体内部に大きな空間スペースが必要である。電池は石油系燃料に比べてエネルギー密度が小さいので、前記マルチコプター機体内部に大きな搭載収納スペースが必要になる。従来飛行機に匹敵する航続距離を有する電動空輸機を製品化するには、マルチコプターの円筒形機体にゴンドラを取り付ける方策が最も合理的な解決手段であると考える。 The reason for attaching the gondola to the multicopter is explained as follows. Since the multicopter described in Published Patent Publication No. 2017-200813 is assumed to be used as an electric airlifter, it needs a cruising range comparable to that of a conventional airplane. Therefore, it is necessary to mount a battery having a large storage capacity. The multicopter has a large number of rotor blades, which are driven by a DC motor. Since a secondary battery or a fuel cell is used as a power source, a large space is required inside the aircraft. Since the energy density of the battery is smaller than that of the petroleum fuel, a large mounting storage space is required inside the multicopter body. In order to commercialize an electric airlift aircraft with a cruising range comparable to that of conventional airplanes, we believe that the most rational solution is to attach a gondola to the cylindrical body of a multicopter.
前記ゴンドラは炭素繊維強化樹脂複合材で成型して作られる。前記マルチコプターの円筒形機体にゴンドラを取り付けるには、図８に示すように、ゴンドラ取り付け用CFRP製の帯２０と接着剤を使用する。図８においては、８本のゴンドラ取り付け用CFRP製の帯２０が使用されているが、円筒形機体の大きさとゴンドラの大きさを勘案してCFRP製帯２０の数が決められる。また、大きな重量の負荷が予想される貨物搭載用のゴンドラには、例えば、公開特許公報２００８−２５５４１５号に記載されている製法で作られる炭素繊維強化金属複合材フィルムを積層し接着して作られるゴンドラ取り付け用帯を使用することもできる。 The gondola is made by molding with a carbon fiber reinforced resin composite material. To attach the gondola to the cylindrical body of the multicopter, as shown in FIG. 8, a CFRP band 20 for attaching the gondola and an adhesive are used. In FIG. 8, eight CFRP strips 20 for attaching the gondola are used, but the number of CFRP strips 20 is determined in consideration of the size of the cylindrical body and the size of the gondola. Further, for a gondola for loading cargo, which is expected to have a heavy load, for example, a carbon fiber reinforced metal composite material film made by the manufacturing method described in Japanese Patent Publication No. 2008-255415 is laminated and bonded. It is also possible to use a gondola mounting band.
本願発明のマルチコプターの舵および操舵方法を利用して、空撮用、観察用、観測用、測量用、監視用、偵察用に使われる小型マルチコプター無人機を製作する実施例を説明する。前記小型マルチコプター無人機の横断面図を図６および図７に示した。円筒形機体内部の電源および機器の配置を透視的に描画した。図６はリチウムイオン電池１２を電源とする小型マルチコプター無人機の横断面図であり、大容量のリチウムイオン電池１２を電源として長時間飛行可能な無人機である。図７は水素燃料電池１６を電源とする小型マルチコプター無人機の横断面図であり、大容量の圧縮水素ガスボンベ１７を搭載して長時間飛行可能な無人機である。 An embodiment of manufacturing a small multicopter unmanned aerial vehicle used for aerial photography, observation, observation, surveying, surveillance, and reconnaissance by using the steering and steering method of the multicopter of the present invention will be described. Cross-sectional views of the small multicopter unmanned aerial vehicle are shown in FIGS. 6 and 7. The layout of the power supply and equipment inside the cylindrical fuselage was drawn transparently. FIG. 6 is a cross-sectional view of a small multicopter unmanned aerial vehicle powered by a lithium ion battery 12, which is an unmanned aerial vehicle capable of flying for a long time using a large capacity lithium ion battery 12 as a power source. FIG. 7 is a cross-sectional view of a small multicopter unmanned aerial vehicle powered by a hydrogen fuel cell 16, which is an unmanned aerial vehicle equipped with a large-capacity compressed hydrogen gas cylinder 17 and capable of flying for a long time.
これらの図６および図７に示した小型マルチコプター無人機は機体底部に夜間照明用LEDパネル１８が取り付けられており、空撮用、観察用、観測用、測量用、監視用、偵察用に使われる小型マルチコプター無人機が夜間でも活動できることが特長である。公開特許公報２０１７−２００８１３に製作法が記載されている円筒形機体マルチコプターの図２に示した機体が広い機体内部空間を有して、大容量の電源を搭載できる特長のために夜間でも活動できることが可能になった。 These small multicopter drones shown in FIGS. 6 and 7 have LED panels 18 for night lighting attached to the bottom of the aircraft, and are used for aerial photography, observation, observation, surveying, surveillance, and reconnaissance. The feature is that the small multicopter drone used can be active even at night. The cylindrical airframe multicopter whose manufacturing method is described in Published Patent Publication 2017-200813 has a large internal space of the airframe and is active even at night due to the feature that a large capacity power supply can be mounted. It became possible to do it.
旅客輸送用の大型マルチコプター有人機を製作する実施例を説明する。図８は旅客輸送用大型マルチコプター有人機の横断面図である。図９は旅客輸送用マルチコプター有人機が乗客を乗せて飛行する状態の横断面図である。図１０は旅客輸送用大型マルチコプター有人機を正面から見た断面図である。図１１は旅客輸送用マルチコプター有人機を後方から見た断面図である。図１２は旅客輸送用マルチコプター有人機が着陸した状態の横断面図である。図１３は観光地における空中遊覧飛行用マルチコプター有人機の横断面図である。図１３の空中遊覧飛行用マルチコプターはリチウムイオン電池パック２７を電源として低騒音の空飛ぶ観光バスである。客室用ゴンドラ１９は透明アクリル樹脂製の展望用客室キャビン２２であり、乗客は数百メートル上空に滞空する空中遊覧飛行用マルチコプター有人機から地上のパノラマ風景を楽しむことができる。 An example of manufacturing a large multicopter manned vehicle for passenger transportation will be described. FIG. 8 is a cross-sectional view of a large multicopter manned vehicle for passenger transportation. FIG. 9 is a cross-sectional view of a multicopter manned vehicle for passenger transportation in a state of flying with passengers on board. FIG. 10 is a cross-sectional view of a large multicopter manned vehicle for passenger transportation as viewed from the front. FIG. 11 is a cross-sectional view of a multicopter manned vehicle for passenger transportation as viewed from the rear. FIG. 12 is a cross-sectional view of a multicopter manned vehicle for passenger transportation in a landed state. FIG. 13 is a cross-sectional view of a multicopter manned aircraft for aerial sightseeing flight in a tourist spot. The multicopter for aerial sightseeing flight in FIG. 13 is a low-noise flying sightseeing bus powered by a lithium-ion battery pack 27. The cabin gondola 19 is a passenger cabin 22 made of transparent acrylic resin for observation, and passengers can enjoy a panoramic view of the ground from a multicopter manned aircraft for aerial sightseeing flight that stays in the air several hundred meters above the ground.
貨物輸送用のマルチコプター有人機を製作する実施例を説明する。図１４は貨物輸送用大型マルチコプター空輸機の横断面図である。航空貨物コンテナ３０は機体下部に取り付けられたゴンドラに収納される。 An example of manufacturing a multicopter manned vehicle for freight transportation will be described. FIG. 14 is a cross-sectional view of a large multicopter airlift for freight transportation. The air cargo container 30 is housed in a gondola attached to the lower part of the fuselage.
消防用のマルチコプター有人機を製作する実施例を説明する。図１５は空飛ぶ消防車の横断面図である。機体下部のゴンドラに取り付けられた水タンク３１から火災現場の数百メートル上空から消防ホースを使って放水する。消防ホースは消防ホース巻き取り機３２の中に収納されている。 An example of manufacturing a multicopter manned vehicle for fire fighting will be described. FIG. 15 is a cross-sectional view of a flying fire engine. Water is discharged from the water tank 31 attached to the gondola at the bottom of the fuselage from a few hundred meters above the fire site using a fire hose. The fire hose is housed in the fire hose winder 32.
公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２２に記載されている円筒形機体マルチコプターに本願発明の舵を取り付けることによって、いろいろな用途に使えるマルチコプター空輸機を製品化できるようになった。次に各種用途に使用されるマルチコプター空輸機の製作例を挙げる。 By attaching the rudder of the present invention to the cylindrical airframe multicopter described in paragraphs 0019 to 0022 of Japanese Patent Publication No. 2017-200813, it has become possible to commercialize a multicopter airlift machine that can be used for various purposes. Next, an example of manufacturing a multicopter airlift used for various purposes will be given.
公開特許公報２０１７−２００８１３の段落００１９〜００２２に記載されている円筒形機体のマルチコプターは本願発明の舵および操舵法を取り付けることによって、無人機としていろいろな用途に使用することができる。段落００４１で述べたように、円筒形機体の特長である広い内部容積を活用して大容量のリチウムイオン電池を搭載することができる。そのため、ドローンに比べて長時間の滞空飛行が可能になり、実用的なマルチコプター無人機を提供する。 The multicopter of the cylindrical airframe described in paragraphs 0019 to 0022 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 can be used for various purposes as an unmanned aerial vehicle by attaching the rudder and steering method of the present invention. As described in paragraph 0041, a large-capacity lithium-ion battery can be mounted by utilizing the wide internal volume that is a feature of the cylindrical airframe. Therefore, it is possible to fly in the air for a long time compared to a drone, and provide a practical multicopter unmanned aerial vehicle.
そのため、前記マルチコプター無人機は空撮用、観察用、観測用、測量用、監視用、偵察用の長時間飛行に使われて高い実用性を示す。また、大容量のリチウムイオン電池を搭載するので、図６及び図７に示すように、機体底部にLEDパネル１８を張り付けて夜間広域照明が可能である。そのため、農業、漁業、建設業など屋外で活動することが多い作業現場では夜間作業が可能になり、これら産業の生産性向上に効果がある。 Therefore, the multicopter unmanned aerial vehicle is used for long-time flight for aerial photography, observation, observation, surveying, surveillance, and reconnaissance, and exhibits high practicality. Further, since a large-capacity lithium-ion battery is mounted, as shown in FIGS. 6 and 7, an LED panel 18 is attached to the bottom of the machine body to enable wide-area lighting at night. Therefore, night work becomes possible at work sites that are often active outdoors, such as agriculture, fisheries, and construction, which is effective in improving the productivity of these industries.
また、前記マルチコプター無人機を港湾地区上空に滞空させて夜間広域照明を行うと、船舶の荷役作業が夜間でも可能になり、コンテナ船などの船舶の運航効率が向上する。また、港湾荷役作業の生産性も向上する。 Further, if the multicopter unmanned aerial vehicle is suspended over the port area to perform nighttime wide area lighting, cargo handling work of the ship becomes possible even at night, and the operation efficiency of the ship such as a container ship is improved. In addition, the productivity of port cargo handling work will be improved.
近年、スポーツ競技が夜間に行われることも多くなった。図６または図７に示したマルチコプター無人機を競技場の上空数百メートルの高度に滞空させて競技場全体を照明する。競技場の真上から照明するので競技者の影を作らない。テレビのスポーツ競技中継放映番組の画像品質が良くなる。 In recent years, sports competitions are often held at night. The multicopter drone shown in FIG. 6 or 7 is suspended at an altitude of several hundred meters above the stadium to illuminate the entire stadium. Since it is illuminated from directly above the stadium, it does not cast shadows on the competitors. The image quality of TV sports competition broadcast programs is improved.
現在の日本漁業は漁船が海上を走り回って魚群を探す方法で行われる。漁船の燃料費は漁業コストの大きな部分を占めるので、小型漁船による沿岸漁業は著しく生産性が低い。図６および図７に示したマルチコプター無人機による夜間照明は大型集魚灯として利用できるので、漁業の生産性向上に役立つと予想される。また、マルチコプター無人機からロープで魚群探知機を吊り下げて広い海域で魚群を探すことができるので、漁船が走り回る必要がなく、燃料費節減に効果がある。 The current Japanese fishery is carried out by a method in which fishing boats run around the sea to search for a school of fish. Since the fuel cost of fishing boats accounts for a large part of the fishing cost, coastal fishing by small fishing boats is extremely low in productivity. Since the night lighting by the multicopter unmanned aerial vehicle shown in FIGS. 6 and 7 can be used as a large fish collecting light, it is expected to be useful for improving the productivity of the fishery. In addition, since the fish finder can be hung from a multicopter drone with a rope to search for a school of fish in a wide sea area, there is no need for fishing boats to run around, which is effective in reducing fuel costs.
また、図１４に示す貨物輸送用マルチコプター空輸機を使って、漁船から都市部の食品スーパーへ直接空輸すれば、新鮮な魚を消費者へ短時間で届けることができる。魚価を高く維持できるので、漁業の収益性が改善される。そして、新鮮な魚が買えるスーパーには集客力が付いてスーパーの売上高も増加することが予想される。 In addition, if the multicopter airlifter for freight transportation shown in FIG. 14 is used to directly airlift from a fishing boat to a food supermarket in an urban area, fresh fish can be delivered to consumers in a short time. The profitability of the fishery is improved because the fish price can be kept high. It is expected that supermarkets where you can buy fresh fish will have the ability to attract customers and the sales of supermarkets will increase.
図１４に示す貨物輸送用マルチコプター空輸機は垂直離着陸できる利点を生かして、貨物出荷地点から配送目的地まで短時間でノンストップ直送することができる。これによって物流コストの大幅な削減につながる。 The multicopter airlift for freight transportation shown in FIG. 14 can be delivered non-stop directly from the freight shipping point to the delivery destination in a short time by taking advantage of the vertical takeoff and landing. This will lead to a significant reduction in distribution costs.
例えば、郊外に立地するスーパーは広い駐車場を有している。駐車場を総二階建てにして屋上ヘリポートを作る。図１４に示す貨物輸送用マルチコプター空輸機を使って地方の生産地から農産物をスーパーへ直送することができる。空輸では振動が殆んど無いので、商品の傷みが少なく、新鮮な野菜、果物、魚を揃えるスーパーは集客力を増す。 For example, a supermarket located in the suburbs has a large parking lot. Make a rooftop heliport with a two-story parking lot. Agricultural products can be sent directly from local production areas to supermarkets using the multicopter airlift for freight transportation shown in FIG. Since there is almost no vibration in air transportation, there is little damage to the products, and supermarkets that stock fresh vegetables, fruits, and fish will increase their ability to attract customers.
図１４に示す貨物輸送用マルチコプター空輸機は将来の物流手段の主要な部分を担うと予想される。何故なら、地上の道路を走るトラック便による配送は、道路渋滞が毎日のように生じる大都市近郊の交通事情からも明らかなように、効率が悪くほぼ限界に近付いている。それに比べて、地上数百メートルの空路は利用されていないので、将来の物流ルートとして有望である。 The multicopter airlift for freight transportation shown in FIG. 14 is expected to play a major part in future logistics means. This is because truck delivery on ground roads is inefficient and nearing its limits, as evidenced by traffic conditions near metropolitan areas where road congestion occurs on a daily basis. In comparison, air routes several hundred meters above the ground are not used, so they are promising as future distribution routes.
図１４に示す貨物輸送用マルチコプター空輸機は空中で停止して静止滞空が可能である。回転翼および推進器はそれぞれ独立して役割分担しているので、飛行中にブレーキをかけて停止することも可能である。推進器の向きを180度逆にすればよい。マルチコプター空輸機では自動運転化が容易であり、無人運転による物流網の構築が可能である。空路での立体交差を可能にする航空法の整備が望まれる。 The multicopter airlift for freight transportation shown in FIG. 14 can be stopped in the air and can stay in a stationary state. Since the rotor blades and propellers have their own roles, it is possible to brake and stop during flight. The direction of the thruster should be reversed 180 degrees. The multicopter airlift is easy to operate automatically, and it is possible to build a distribution network by unmanned operation. It is desirable to develop an aviation law that enables grade separation by air.
図８から図１２に示した旅客輸送用マルチコプターは比較的短距離の旅客輸送に適している。乗り合いバスに代わり、山間部や離島の公共交通手段として有効である。人口希薄な山間へき地や離島の観光資源開発にも役立つ。 The passenger transport multicopters shown in FIGS. 8 to 12 are suitable for relatively short-distance passenger transport. It is effective as a public transportation method in mountainous areas and remote islands instead of a shared bus. It is also useful for developing tourism resources in sparsely populated mountainous remote areas and remote islands.
図１３に示した観光地における空中遊覧飛行用マルチコプター有人機はリチウムイオン電池を電源として低騒音の空飛ぶ観光バスである。空から観光地の眺望を楽しめるので、観光地に新しい魅力が付け加えられる。足が弱くなった老人でもマルチコプターで山頂近くまで運んでもらう簡易登山が可能になる。また、太平洋で鯨の遊泳を空から間近に見ることが出来る。空から観光する新しいタイプのレジャーが出現する。 The multicopter manned aircraft for aerial sightseeing flight in the tourist spot shown in FIG. 13 is a low-noise flying tour bus powered by a lithium-ion battery. You can enjoy the view of the tourist spot from the sky, which adds a new charm to the tourist spot. Even elderly people with weak legs can easily climb the mountain with a multicopter to bring them near the summit. You can also see whale swimming up close from the sky in the Pacific Ocean. A new type of leisure that explores from the sky will emerge.
大都市近郊のスーパーには広い駐車場がある。駐車場の上に屋上ヘリポートを作って空中遊覧観光マルチコプターの発着場にする。観光地や温泉地または登山など、空中遊覧飛行用マルチコプターに乗って日帰り、一泊旅行でも豪華な観光ツアーを楽しめる。朝、出発するときに、スーパーで弁当とお酒を買って機内で飲食しながら空中遊覧観光ツアーを楽しむレジャーは想像しただけでも楽しさが伝わってくる。 There is a large parking lot in the supermarket near the metropolitan area. A rooftop helicopter will be created on the parking lot to serve as a departure and arrival point for aerial sightseeing multicopters. You can enjoy a luxurious sightseeing tour even on an overnight trip by riding a multicopter for aerial sightseeing flights such as sightseeing spots, hot springs, or mountain climbing. When you leave in the morning, you can feel the joy of leisure by buying lunch and alcohol at the supermarket and enjoying an aerial sightseeing tour while eating and drinking on the plane.
図１５に示した空飛ぶ消防車は公開特許公報２０１７−２００８１３に製作法が記載されている円筒形機体のマルチコプターに取り付けた貨物用ゴンドラに水タンク３１と放水用ホースの巻取り機３２を搭載したものである。円筒形機体内部に水素燃料電池１６および圧縮水素ガスボンベ１７を有して、長時間滞空することが可能で、大量の水を自ら運ぶことができるので、道路を走る消防車の機能をすべて持っている。１９９０年の神戸大地震の時には神戸の街は大火災に見舞われたが、道路を走る消防車は役に立たなかった。倒壊した建物や電柱によって道路が塞がれて、火災現場に近づけなかったのである。図１５の空飛ぶ消防車は火災発生の通報から短時間で火災現場上空に到達できるため、消防活動の機動性に優れている。空飛ぶ消防車は高層建築物の火災や森林火災にも対応できる。 The flying fire engine shown in FIG. 15 has a water tank 31 and a water discharge hose winder 32 attached to a cargo gondola attached to a multicopter of a cylindrical airframe whose manufacturing method is described in Japanese Patent Publication No. 2017-200813. It is installed. It has a hydrogen fuel cell 16 and a compressed hydrogen gas cylinder 17 inside the cylindrical body, can stay in the air for a long time, and can carry a large amount of water by itself, so it has all the functions of a fire engine running on the road. There is. At the time of the 1990 Kobe earthquake, the city of Kobe was hit by a big fire, but the fire trucks running on the road were useless. The road was blocked by collapsed buildings and utility poles, keeping them away from the fire scene. The flying fire engine shown in FIG. 15 can reach the sky above the fire site in a short time after the fire is reported, so that the fire engine has excellent mobility. Flying fire trucks can also handle high-rise building fires and forest fires.
公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されている円筒形機体のマルチコプターは大型建築構造物の運搬にも適している。例えば、簡易居住施設のプレハブ型居住施設を、図１６に示すように、円筒形機体の下に固定して遠隔地の必要な場所へ空輸して数時間以内に簡易居住施設を設営することができる。 The multicopter of the cylindrical airframe described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 is also suitable for transporting large building structures. For example, as shown in FIG. 16, a prefabricated residential facility of a simple residential facility can be fixed under a cylindrical body and airlifted to a required place in a remote place to set up the simple residential facility within a few hours. it can.
日本の大都市では高度成長期に人口集中が進んだ。人口構成が老齢化して、斎場の設備が老朽化して処理能力が足りない。斎場の新設には建設候補地の地元住民が反対して、新斎場の建設場所が決まらない。関東の都市では斎場の順番待ちで棺の冷凍保存が数週間続くと言われる。課題解決のために、市街地から百キロ以上離れた人が住んでいない僻地や離島に新斎場を建設して、図８に示すマルチコプター有人機で棺を空輸すれば問題は解決する。葬儀関係者は図９に示すマルチコプターで新斎場まで空路で葬送する案は自治体にとって採択し易い最良の解決策と思われる。 In large cities in Japan, population concentration progressed during the period of high economic miracle. The population composition is aging, the facilities in the funeral home are aging, and the processing capacity is insufficient. The local residents of the candidate site for construction oppose the construction of the new funeral home, and the construction site of the new funeral home has not been decided. In the cities of Kanto, it is said that the casket will be stored frozen for several weeks while waiting for the funeral home. In order to solve the problem, the problem can be solved by constructing a new funeral home in a remote area or a remote island where no one lives more than 100 km away from the city, and airlifting the casket with the multicopter manned vehicle shown in Fig. 8. For funeral officials, the idea of using the multicopter shown in Fig. 9 to bury the funeral by air to the new funeral home seems to be the best solution for the local government to easily adopt.
公開特許公報２０１７−２００８１３に記載されている円筒形機体の大型マルチコプターは、本願発明の舵および操舵方法を取り付けることによって、防衛用分野でも様々な用途に使えると予想される。一例として、図１７に長距離ミサイル用空中移動式ランチャーを示した。 The large multicopter of the cylindrical airframe described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 is expected to be used for various purposes in the field of defense by attaching the rudder and steering method of the present invention. As an example, FIG. 17 shows an aerial mobile launcher for long-range missiles.
東京などの大都市では夏期の猛暑酷暑は耐え難い気候である。ビル群から吐き出される空調排熱は外気温を高くするヒートアイランド現象をますます悪化させる。高度５０００メートルの上空では夏でも気温がマイナス10度であるから、公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプター無人機を高度５０００メートルから地表近くまで５０メートル間隔でタテに一列に並べて８０機ほどを定点滞空させることによって、上空の冷気を地表まで吹き降ろす下降気流を人工的に作ることが出来ると考えられる。この方法で都市全体の外気温を数度下げると夏の電力需要を大幅に節減できる。何よりも、東京の気温が下がって湿度も低くなり快適な夏の気候になると予想される。このプロジェクトには数千機のマルチコプター無人機が必要になるかも知れないが、欧米諸国が持っていない新しい産業を作ることができると予想される。 In big cities such as Tokyo, the intense heat of summer is an unbearable climate. The air-conditioning exhaust heat discharged from the buildings exacerbates the heat island phenomenon that raises the outside air temperature. Since the temperature is -10 degrees Celsius even in summer above an altitude of 5,000 meters, about 80 multicopter unmanned aerial vehicles described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-200813 are lined up vertically at intervals of 50 meters from an altitude of 5,000 meters to near the ground surface. It is thought that a downdraft that blows down the cold air in the sky to the surface of the earth can be artificially created by keeping the air at a fixed point. By lowering the outside temperature of the entire city by several degrees in this way, the electricity demand in summer can be significantly reduced. Above all, it is expected that the temperature in Tokyo will drop and the humidity will drop, resulting in a pleasant summer climate. The project may require thousands of multicopter drones, but it is expected to create new industries that Western countries do not have.
南極大陸の昭和基地に毎年越冬観測隊と物資を送り届けるために砕氷船しらせが使われている。日本から出発して南極大陸の氷棚に接岸するまでに三か月近く要する。公開特許公報２０１７−２００８１３に記載のマルチコプターに４４基の回転翼を取り付けた長距離用大型マルチコプターで南太平洋上に停泊したヘリ空母から昭和基地まで一気に人員と貨物を空輸する方法が経費節減になる。砕氷船しらせは北海道根室を母港として、北極海航路の開発調査研究用に転用したい。 An icebreaker Shirase is used to deliver wintering observation teams and supplies to Syowa Station in Antarctica every year. It takes nearly three months to depart from Japan and berth on the ice shelves in Antarctica. A method of airlifting personnel and cargo from a helicopter carrier anchored in the South Pacific to Showa base with a large multicopter for long distances with 44 rotors attached to the multicopter described in Published Patent Publication 2017-200813 saves costs. become. The icebreaker Shirase will use Nemuro, Hokkaido as its home port, and will be diverted for development research on the NSR.
１・・・円筒形機体
２・・・DCモーター
３・・・回転翼
４・・・支柱
５・・・機体前頭部
６・・・機体後尾部
７・・・特開２０１７−２００８１３に記載されているマルチコプター機体に固定された推進器
８・・・機体前頭部の半球型カバー
９・・・機体後尾部の開閉扉
１０・・・機体前頭部に取り付けられた舵の機能を持つ首振り推進器
１１・・・機体後尾部に取り付けられた舵の機能を持つ首振り推進器
１２・・・リチウムイオン電池パック
１３・・・気象レーダー照射設備
１４・・・空撮用ビデオカメラ
１５・・・地表観測用機器
１６・・・水素燃料電池
１７・・・圧縮水素ガスボンベ
１８・・・夜間照明用LEDパネル
１９・・・客室用ゴンドラ
２０・・・ゴンドラ取り付け用CFRP製帯
２１・・・乗降用タラップおよび扉
２２・・・透明アクリル樹脂製展望客室キャビン
２３・・・客席
２４・・・運転席（操縦士）
２５・・・着陸用脚
２６・・・乗降口
２７・・・リチウムイオン電池パック
２８・・・トイレ室
２９・・・階段
３０・・・航空貨物コンテナ
３１・・・水タンク
３２・・・放水ホース巻き取り機
３３・・・プレハブ型の簡易居住施設
３４・・・機体前頭部の推進器１０に取り付けられた方向舵
３５・・・機体後尾部の推進器１１に取り付けられた方向舵
３６・・・長距離ミサイル用の空中移動式ランチャー
1 ... Cylindrical body 2 ... DC motor 3 ... Rotating wings 4 ... Supports 5 ... Machine frontal part 6 ... Machine tail 7 ... Described in JP-A-2017-200813 Propulsor fixed to the multicopter fuselage 8 ... Hemispherical cover on the front of the fuselage 9 ... Opening and closing door at the rear of the fuselage 10 ... The function of the rudder attached to the front of the fuselage Swing propulsion device 11 ... Swing propulsion device with rudder function attached to the tail of the fuselage 12 ... Lithium ion battery pack 13 ... Meteorological radar irradiation equipment 14 ... Video camera for aerial photography 15 ... Ground surface observation equipment 16 ... Hydrogen fuel cell 17 ... Compressed hydrogen gas bomb 18 ... LED panel for night lighting 19 ... Guest room gondola 20 ... CFRP band 21 for gondola mounting・ ・ Talap and door 22 for getting on and off ・ ・ ・ Clear acrylic resin observation cabin cabin 23 ・ ・ ・ Audience seat 24 ・ ・ ・ Driver's seat (pilot)
25 ... Landing legs 26 ... Entrance / exit 27 ... Lithium-ion battery pack 28 ... Toilet room 29 ... Stairs 30 ... Air cargo container 31 ... Water tank 32 ... Water discharge Hose winder 33 ... Prefabricated simple residential facility 34 ... Rudder 35 attached to the propeller 10 at the front of the aircraft ... Rudder 36 attached to the propeller 11 at the rear of the aircraft ...・ Air mobile launcher for long-range missiles
Claims (3)
The multicopter according to claim 1 or 2, wherein a gondola is attached to the bottom of the machine body of the multicopter.
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