JP6762913B2 - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents
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Description
前記三次元マップと前記撮像装置により撮像された画像とに基づいて該画像の撮像時における前記撮像装置の第1の位置及び姿勢を導出する第1の導出手段と、
前記撮像された画像と前記導出された第1の位置及び姿勢とに基づいて前記三次元マップを更新する更新手段と、
前記第1の位置及び姿勢と、該第1の位置及び姿勢とは異なる手法または時点で導出された前記撮像装置の第2の位置及び姿勢との間の相対的な位置及び姿勢を導出する第2の導出手段と、
前記相対的な位置及び姿勢に基づいて前記三次元マップを補正する補正手段と
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、シーン中に元来存在する特徴とは別の補助的な特徴(以下では補助特徴と称する)を人為的にシーン中に配置し、これを三次元マップの補正に利用するケースについて説明する。先ず、本実施形態に係るシステムの機能構成例について、図2のブロック図を用いて説明する。図2に示す如く、本実施形態に係るシステムは、撮像部170と情報処理装置1とを有する。
第1の実施形態では、撮像部170はスレテオカメラであるものとして説明したが、シーンに配置した補助特徴を検出可能な画像を撮像することができる装置であれば、撮像部170としてスレテオカメラ以外の装置を用いても良い。例えば、撮像部170は単眼カメラであってもよいし、リジッドに固定されてカメラ間の相対的な位置及び姿勢が既知な三台以上のカメラであってもよい。また、撮像部170は、カラー画像と距離画像を撮像するRGBDカメラであってもよい。
本実施形態を含め、以下に説明する実施形態や変形例では第1の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは第1の実施形態と同様であるものとする。本実施形態では、撮像部170に位置及び姿勢を計測するセンサを装着し、このセンサの計測値を三次元マップの補正に利用する場合について説明する。
センサ290は光学式の位置姿勢センサに限るものではなく、他の種類の位置姿勢センサであってもよい。例えば、磁気式の位置姿勢センサであってもよい。また、位置及び姿勢の双方を計測する必要はなく、位置または姿勢のいずれかを計測するセンサであってもよい。すなわち、ジャイロスコープや加速度センサ、磁気センサを利用して撮像部170の姿勢を計測する姿勢センサであってもよいし、GPS(Global Positioning System)のような位置を計測する位置センサであってもよい。位置または姿勢のいずれかを計測するセンサを利用する場合には、相対的な位置又は姿勢を取得することになり、該相対的な位置又は姿勢に基づいて三次元マップを補正する(センサが計測する成分のみを補正する)ことになる。また、位置を計測するセンサと姿勢を計測するセンサを組み合わせて位置姿勢センサとして利用してもよい。
本実施形態では、非特許文献1のようにマップ最適化において各キーフレームの位置及び姿勢のみを補正するのではなく、特徴点の三次元座標も補正する。本実施形態に係るシステムの機能構成例について、図8のブロック図を用いて説明する。図8において図2に示した機能部と同じ機能部には同じ参照番号を付しており、該機能部に係る説明は省略する。図8に示す如く、本実施形態に係るシステムは、撮像部170と、情報処理装置3と、を有する。
三次元マップの保持方法は、キーフレームが個別にデプスマップDを保持する方法に限るものではない。例えば、Kleinらの方法(G. Klein and D. Murray,“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces,” Proc.6th IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality,pp.225−234,2007.)のように、三次元マップの中に唯一のデプスマップを保持していてもよい。
図2,6,8に示した各機能部はハードウェアで実装しても良いが、保持部110を除く各機能部をソフトウェア(コンピュータプログラム)で実装しても良い。後者の場合、保持部110として機能するメモリを有し、該コンピュータプログラムを実行可能なコンピュータ装置は、上記の各実施形態や各変形例に係る情報処理装置に適用可能である。上記の各実施形態や各変形例に係る情報処理装置に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例について、図1のブロック図を用いて説明する。
本実施形態では、上記の各実施形態に適用可能なGUI(グラフィカルユーザインターフェース)について説明する。例えば、図4のフローチャートに従って補正された三次元マップに基づいて仮想空間を構築し、該仮想空間を任意の視点(仮想カメラ)から見た画像(仮想空間画像)を提示するGUI(ウィンドウ)の一例を図10に示す。このGUIは、例えば、表示部60に表示される。
第1の実施形態では、正方形、三角形、円形などの補助的な特徴を三次元マップの補正に利用していた。しかしながら、補助的な特徴はこれに限るものではなく、位置及び姿勢の推定に必要な幾何情報が既知である三次元的な物体を用いてもよい。このような場合、図4のフローチャートに従った処理において、ステップS1050において次のような処理を行うようにすればよい。
画像を用いた三次元マップの作成及び撮像部170の位置及び姿勢の計測は、非特許文献1で開示される方法に限るものではない。例えば、Kleinらの方法(G. Klein and D. Murray,“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces,” Proc.6th IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality,pp.225−234,2007.)のように明示的に検出された特徴点を利用するものであってもよい。また、RGBDカメラやデプスカメラを用いる方法であってもよい。
シーン中に配置した補助特徴を利用して導出されるキーフレーム間の相対的な位置及び姿勢を三次元マップの補正に利用することで、カメラの移動範囲が限定される場合であっても高精度な三次元マップを作成できる。
保持部110が保持する三次元マップは、撮像画像、画像撮像時の撮像部170の位置及び姿勢、現実空間中の幾何特徴の三次元情報から構成されるキーフレーム群、によって表されるものであれば何でもよい。例えば、現実空間中の幾何特徴の三次元情報は、現実空間を基準とした座標系における三次元座標であってもよいし、キーフレームを基準とした座標における三次元座標やデプスマップであってもよい。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (20)
- 撮像装置により撮像されるシーンの三次元情報と該撮像装置の位置及び姿勢とを対応付けた三次元マップを保持する保持手段と、
前記三次元マップと前記撮像装置により撮像された画像とに基づいて該画像の撮像時における前記撮像装置の第1の位置及び姿勢を導出する第1の導出手段と、
前記撮像された画像と前記導出された第1の位置及び姿勢とに基づいて前記三次元マップを更新する更新手段と、
前記第1の位置及び姿勢と、該第1の位置及び姿勢とは異なる手法または時点で導出された前記撮像装置の第2の位置及び姿勢との間の相対的な位置及び姿勢を導出する第2の導出手段と、
前記相対的な位置及び姿勢に基づいて前記三次元マップを補正する補正手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記第2の導出手段は、前記三次元マップを参照せずに前記撮像装置により撮像された画像内の特徴に基づいて前記第2の位置及び姿勢を導出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記特徴は前記シーンに人為的に配置された補助的な特徴であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記特徴は幾何情報が既知である三次元物体の特徴であることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記第2の導出手段は、前記第1の導出手段により過去に導出され、前記三次元マップに含まれている前記撮像装置の位置及び姿勢を、前記第2の位置及び姿勢として用いることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記第2の導出手段は、前記三次元マップに含まれている前記位置及び姿勢のうち、前記第1の導出手段により新たに導出された第1の位置及び姿勢と近似する位置及び姿勢を、前記第2の位置及び姿勢として用いることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記第2の導出手段は、前記三次元マップに含まれている前記位置及び姿勢のうち、前記第1の導出手段により新たに導出された第1の位置及び姿勢と対応する撮像された画像と、類似する画像と対応付けられた位置及び姿勢を、前記第2の位置及び姿勢として用いることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記第2の導出手段は、前記撮像された画像内の特徴が十分でない場合に、前記三次元マップに含まれている前記撮像装置の位置及び姿勢を、前記第2の位置及び姿勢として用いることを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 前記保持手段は、前記三次元マップとして複数のキーフレーム情報を保持し、該複数のキーフレーム情報の各々は、前記撮像装置により撮像される画像と、該画像中の複数の特徴点の奥行情報とを含み、該撮像装置の位置及び姿勢と対応付けられていることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記複数の特徴点は前記画像中で輝度勾配が閾値以上の画素であることを特徴とする請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、前記撮像された画像と前記導出された第1の位置及び姿勢とを含む情報を新たなキーフレーム情報として前記三次元マップに追加することを特徴とする請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、前記撮像された画像と前記導出された第1の位置及び姿勢とを含む情報に基づいて前記三次元マップ中のキーフレーム情報を修正することを特徴とする請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記更新手段は、前記導出された第1の位置及び姿勢と最も近傍の位置及び姿勢に対応するキーフレーム情報を最近傍キーフレーム情報として前記三次元マップから求め、当該最近傍キーフレーム情報における画像と前記撮像された画像とが所定の類似条件を満たせば、当該最近傍キーフレーム情報を修正することを特徴とする請求項12に記載の情報処理装置。
- 前記所定の類似条件は、前記撮像された画像において前記最近傍キーフレーム情報の特徴点と対応する特徴点の画素数の割合が閾値以上であることを特徴とする請求項13に記載の情報処理装置。
- 前記補正手段は、前記三次元マップ中の前記キーフレーム情報における前記撮像装置の位置及び姿勢を補正することを特徴とする請求項12に記載の情報処理装置。
- 前記補正手段は、前記三次元マップ中の前記キーフレーム情報における前記撮像装置の位置及び姿勢と前記特徴点の奥行情報とを補正することを特徴とする請求項12に記載の情報処理装置。
- 更に、
前記三次元マップに基づいて仮想空間の画像を表示し、該仮想空間の画像上に前記キーフレームに対応するオブジェクトを表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記第2の導出手段は、前記撮像装置の位置または姿勢を計測するセンサから入力された計測値を前記第2の位置及び姿勢の少なくとも一部として用いることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
撮像装置により撮像されるシーンの三次元情報と該撮像装置の位置及び姿勢とを対応付けた三次元マップと、前記撮像装置により撮像された画像とに基づいて該画像の撮像時における前記撮像装置の第1の位置及び姿勢を導出する第1の導出工程と、
前記撮像された画像と前記導出された第1の位置及び姿勢とに基づいて前記三次元マップを更新する更新工程と、
前記第1の位置及び姿勢と、該第1の位置及び姿勢とは異なる手法または時点で導出された前記撮像装置の第2の位置及び姿勢との間の相対的な位置及び姿勢を導出する第2の導出工程と、
前記相対的な位置及び姿勢に基づいて前記三次元マップを補正する補正工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - コンピュータを、請求項1乃至18の何れか1項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
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