JP6761990B2 - 通信制御方法、通信制御装置、テレプレゼンスロボット、及び通信制御プログラム - Google Patents

通信制御方法、通信制御装置、テレプレゼンスロボット、及び通信制御プログラム Download PDF

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Description

本開示は、第１ユーザが使用する第１通信装置と、第１ユーザが第２ユーザと通話するために使用され、自走可能に構成された１又は複数の第２通信装置と、第１及び第２通信装置の通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムに関するものである。
遠隔地間でテレビ会議や電話会議を行っている場合、会議に参加している人物のうち特定の人物同士間でのみで会話をしたいというニーズがある。このニーズに応えるために、例えば、特許文献１には、下記の技術が開示されている。すなわち、複数の多地点間においてテレビ会議を行う多地点テレビ会議システムにおいて、端末装置１＿１に端末装置１＿Ｎとの秘話を行うための秘話要求が入力されると、端末装置１＿１と端末装置１＿Ｎとから送信されてくる音声信号を端末装置１＿１と端末装置１＿Ｎとに対してのみ送信する。これにより、端末装置１＿１と端末装置１＿Ｎとの会話者の会話が他の端末装置１＿２〜１＿Ｎ−１の会話者に聞かれることを防止する。
特開平８−２６２１９号公報
しかし、特許文献１では、秘話モードに入っている場合、秘話モード以外の通信端末に対しては現在秘話モード中の端末装置が存在する旨が通知されるので、秘話に参加していない会話者に、現在、特定の会話者同士で秘話が行われていることが知られてしまう。そもそも、秘話は、それを行っていることが他者に知られては困るという性質のものなので、特許文献１では秘話を行う会話者の要求を十分に満たすことができない。また、特許文献１では、秘話モードに入っている場合、秘話モード以外の端末装置は通話ができなくなるので、通信リソースを有効に活用できないという問題がある。
本開示は、秘話に関与しない通信装置を使用するユーザに秘話が聞かれること及び秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止する技術を提供することを目的とする。
本開示の一態様に係る通信方法は、第１ユーザが使用する第１通信装置と、前記第１ユーザが第２ユーザと通話するために使用され、自走可能に構成された１又は複数の第２通信装置と、前記第１及び第２通信装置の通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
前記通信制御装置は、前記第２通信装置のそれぞれの現在位置が登録された位置管理データベースを備え、
前記第１ユーザが前記第１通信装置に対して秘話要求を入力したことを検出し、
前記秘話要求が入力されたときの前記第１ユーザの位置を取得し、
前記第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定し、
前記位置管理データベースに基づいて前記第１会話傍聴可能エリア内に位置する１又は複数の第２通信装置を第１退避通信装置として検出し、
前記第１退避通信装置を前記第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第１退避通信装置に送信する。
本発明によれば、秘話に関与しない通信装置を利用するユーザに秘話が聞かれてしまうこと及び秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止できる。
本開示の実施の形態１に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。 図１に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１に係る通信システムの利用状態の一例を示す模式図である。 位置管理ＤＢのデータ構成の一例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、第１会話傍聴可能エリアを設定する処理の一例を示すシーケンス図である。 本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、第１会話傍聴可能エリアの設定を解除する処理の一例を示すシーケンス図である。 本開示の実施の形態２に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。 図７に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２に係る通信システムの利用状態の一例を示す模式図である。 通信状態管理ＤＢのデータ構成の一例を示す図である。 本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、第１，第２会話傍聴可能エリアを設定する処理の一例を示すシーケンス図である。 本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、第１，第２会話傍聴可能エリアの設定を解除する処理の一例を示すシーケンス図である。
（本開示の基礎となった知見）
近年、ロボットの人間に対するコミュニケーション力が日々向上しており、テレビ会議技術及び遠隔操作技術等を自律移動型ロボットに組み込んだテレプレゼンスロボットが開発されている。テレプレゼンスロボットは、通信元のユーザの分身として、遠隔地で種々の場所を歩きまわったり、通信先のユーザとの通話等を行ったりする。これにより、テレプレゼンスロボットは、今までにない存在感を通信先のユーザに与えながら、良好なコミュニケーションを実現することができる。その結果、テレプレゼンスロボットは、在宅勤務、各種イベント、オフィス、教育現場等において普及し始めている。
ここで、複数のテレプレゼンスロボットと複数の人間とが共存する将来のオフィス環境を想定する。このようなオフィス環境において、あるユーザ「Ｘ」が別のユーザ「Ｙ」と対面して秘話を行う場合、周囲にテレプレゼントロボットがあると、秘話の内容が別のユーザに聞かれてしまう可能性がある。
例えば、ユーザ「Ｘ」、「Ｙ」の周囲にテレプレゼンスロボットを使用して遠隔のユーザ「Ｗ」と会話するユーザ「Ｚ」がいれば、ユーザ「Ｚ」に秘話の内容が直接聞かれる可能性がある。また、この周囲のテレプレゼンスロボットが秘話を検出すると、その秘話の音声信号が遠隔にあるテレプレゼンスロボットに送信され、この遠隔のテレプレゼンスロボットを使用するユーザ「Ｗ」に秘話の内容が聞かれてしまう可能性もある。
また、例えば、ユーザ「Ｘ」がテレプレゼンスロボットを介して遠隔にいるユーザ「Ｙ」と秘話を行うこともある。この場合も、ユーザ「Ｘ」とユーザ「Ｙ」との周囲に秘話に関与しないテレプレゼンスロボットがあると、上記のユーザ「Ｘ」とユーザ「Ｙ」とが対面して秘話を行う場合と同様、秘話に関与しないユーザ「Ｚ」、「Ｗ」に秘話の内容が聞かれてしまう可能性がある。
ここで、秘話の内容が秘話に関与しないユーザに聞かれてしまうことを防止するために、秘話中のユーザの周囲にあるテレプレゼンスロボットを使用禁止状態にする態様を採用することが考えられる。
しかし、この態様を採用すると、秘話に関与しないユーザが秘話中のユーザの周囲にあるテレプレゼンスロボットの使用を試みた場合、そのテレプレゼンスが使用禁止状態にあるので、そのことを通じて秘話に関与しないユーザに秘話が行われていることが気づかれてしまう。また、テレプレゼンスロボットを使用禁止状態にしてしまうと、テレプレゼンゼンスロボットの利用効率が低下するという問題もある。
そこで、本開示は、秘話に関与しない通信装置を使用するユーザに秘話が聞かれること及び秘話が行われることが気づかれてしまうことを防止する技術を提供することを目的とする。
本開示の一態様に係る通信方法は、第１ユーザが使用する第１通信装置と、前記第１ユーザが第２ユーザと通話するために使用され、自走可能に構成された１又は複数の第２通信装置と、前記第１及び第２通信装置の通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
前記通信制御装置は、前記第２通信装置のそれぞれの現在位置が登録された位置管理データベースを備え、
前記第１ユーザが前記第１通信装置に対して秘話要求を入力したことを検出し、
前記秘話要求が入力されたときの前記第１ユーザの位置を取得し、
前記第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定し、
前記位置管理データベースに基づいて前記第１会話傍聴可能エリア内に位置する１又は複数の第２通信装置を第１退避通信装置として検出し、
前記第１退避通信装置を前記第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第１退避通信装置に送信する。
本態様によれば、第１ユーザが第１通信装置に対して秘話要求を入力すると、第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域が第１会話傍聴可能エリアとして設定され、第１会話傍聴可能エリア内にある第２通信装置が第１会話傍聴可能エリアから退避される。これにより、第１ユーザの周囲には第２通信装置が存在しなくなり、秘話に関与しないユーザが第２通信装置を使用するために第１会話傍聴可能エリアに進入することがなくなる。そのため、第２通信装置を通話禁止状態にしなくても、秘話に関与しない第２通信装置を使用するユーザに秘話が聞かれることを防止できる。また、本態様は、第２通信装置を通話禁止状態にしないので、秘話に関与しないユーザに秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止できる。また、第２通信装置を通話禁止状態にしないので、第２通信装置の利用効率を高めることができる。
また、上記態様において、前記秘話要求の入力後、前記第１通信装置に対する秘話解除要求の入力を検出した場合、前記第１会話傍聴可能エリアの設定を解除してもよい。
本態様によれば、秘話解除要求が入力されると第１会話傍聴可能エリアの設定が解除されるので、秘話が終了しているにも拘わらず第１会話傍聴可能エリアが設定されたままの状態にあることを防止できる。
上記態様において、前記第１退避通信装置は、他の第２通信装置と通信接続が確立済みの第２通信装置を含んでもよい。
本態様によれば、秘話要求の入力時に、第１会話傍聴可能エリア内に秘話に関与しないユーザの通話に使用されている第２通信装置があっても、その第２通信装置は第１会話傍聴可能エリアから退避される。そのため、その第２通信装置を使用するユーザと、そのユーザと通話する遠隔のユーザとに秘話が聞かれることを防止できる。
上記態様において、前記第１通信装置と、前記第２通信装置のうち一の第２通信装置である第３通信装置との通信接続が確立された状態において、前記第１ユーザによる前記秘話要求の入力を検出した場合、前記第３通信装置を使用する第３ユーザの位置を取得し、
前記第３ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第２会話傍聴可能エリアとして設定し、
前記位置管理データベースに基づいて前記第２会話傍聴可能エリア内に位置する前記第３通信装置以外の１又は複数の第２通信装置を第２退避通信装置として検出し、
前記第２退避通信装置を前記第２会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第２退避通信装置に送信してもよい。
本態様によれば、第１ユーザが遠隔にいる第３ユーザと第１通信装置及び第３通信装置を介して通話している状態において、秘話要求が入力されると、第１ユーザの位置の周囲にある第２通信装置が第１会話傍聴可能エリアから退避されることに加えて、第３ユーザの周囲にある第３通信装置以外の第２通信装置も第２会話傍聴可能エリアから退避される。そのため、第１ユーザと第３ユーザとの周囲に秘話に関与しない第２通信装置が存在しなくなり、第１ユーザと第３ユーザとが遠隔通話している場合、秘話に関与しないユーザが、第２通信装置を使用するために第１，第２会話傍聴可能エリアに進入することがなくなる。そのため、第２通信装置を通話禁止状態にしなくても、秘話に関与しない第２通信装置を使用するユーザに秘話が聞かれることを防止できる。また、本態様は、第２通信装置を通話禁止状態にしないので、秘話に関与しない第２通信装置を使用するユーザに秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止できる。また、第２通信装置を通話禁止状態にしないので、第２通信装置の利用効率を高めることができる。
上記態様において、前記秘話要求の入力後、前記第１通信装置又は前記第３通信装置から通信切断要求の入力を検出した場合、前記第１通信装置及び前記第３通信装置の通信接続を切断し、
前記第１会話傍聴可能エリア及び前記第２会話傍聴可能エリアの設定を解除してもよい。
本態様によれば、第１ユーザが遠隔にいる第３ユーザと第１通信装置及び第３通信装置を介して秘話を行っている状態において、通信切断要求が入力されると第１及び第２会話傍聴可能エリアの設定が解除されるので、第１ユーザと第３ユーザとの秘話が終了しているにも拘わらず第１及び第２会話傍聴可能エリアが設定されたままの状態にあることを防止できる。
上記態様において、前記第１退避通信装置及び前記第２退避通信装置は、他の第２通信装置と通信接続が確立済みの第２通信装置を含んでもよい。
本態様によれば、秘話要求の入力時に、第１及び第２会話傍聴可能エリア内に秘話に関与しないユーザの通話に使用されている第２通信装置がある場合、その第２通信装置も第１会話傍聴可能エリアから退避される。そのため、第２通信装置に追従してそのユーザを第１及び第２会話傍聴可能エリアから退避させることができ、そのユーザに秘話の内容が聞かれることを防止できる。
上記態様において、前記第２通信装置は、それぞれ、前記第１ユーザのメッセージを前記第２ユーザに伝えるためのテレプレゼンスロボットから構成され、
前記テレプレゼンスロボットは、
前記メッセージを送信する通信部と、
自律移動するための自律移動部と、
前記第１ユーザのメッセージを前記第２ユーザに提示する提示部とを備えてもよい。
本態様によれば、第２通信装置がテレプレゼンスロボットで構成した場合において、第１ユーザの周囲にあるテレプレゼンスロボットを使用禁止状態にしなくても、秘話に関与しない第２通信装置を使用するユーザに秘話が聞かれること及び秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止できる。
上記態様において、前記秘話要求が入力されたときの前記第１通信装置の位置を検出し、当該位置を前記第１ユーザの位置として取得してもよい。
本態様によれば、秘話要求入力時の第１通信装置の位置が第１ユーザの位置として取得されるので、第１ユーザの位置を正確且つ確実に取得できる。
上記態様において、前記秘話要求が入力されたときの前記第３通信装置の位置を前記位置管理データベースに基づいて検出し、当該位置を前記第３ユーザの位置として取得してもよい。
本態様によれば、秘話要求入力時の第３ユーザの位置を正確且つ確実に取得できる。
上記態様において、前記第１会話傍聴可能エリアの設定中に、前記会話傍聴可能エリアへの前記第２通信装置の進入を検出した場合、前記進入を阻止する退避指令を前記検出した第２通信装置に送信してもよい。
本態様によれば、第１会話傍聴可能エリアの設定中に新たに第１会話傍聴可能エリアに進入しようとする第２通信装置があれば、その進入を阻止できる。そのため、第１会話傍聴可能エリアの設定中に、秘話に関与しないユーザが第２通信装置を使用するために第１会話傍聴可能エリアに進入することが防止でき、そのユーザに秘話が聞かれることを防止できる。
なお、上述した通信制御方法の作用効果は通信システムを構成する通信制御装置、テレプレゼンスロボット、及び通信制御方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムにおいても実現される。このコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示す通信装置は、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎ（以下、テレプレゼンスロボット１とも記載：第２通信装置の一例）、クラウドサーバ３、及びユーザ端末４を備える。
テレプレゼンスロボット１は、テレビ会議技術及び遠隔操作技術等を組み込んだ自律移動型ロボットであり、通信元のユーザの分身として、遠隔地で種々の場所を移動したり、通信先のユーザとの対話等を行ったりすることにより、通信元のユーザのメッセージを通信先のユーザに伝える。
クラウドサーバ３は、例えば、プロセッサ、メモリ、通信装置、及び外部記憶装置等から構成され、有線又は無線のネットワークＮＴを介して、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎ及びユーザ端末４に通信可能に接続されている。ネットワークＮＴとしては、インターネット通信網等のＷＡＮが採用できる。クラウドサーバ３は、ユーザ端末４及び複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎの通信を制御する通信制御装置の一例である。なお、通信制御装置は、クラウドサーバ３に特に限定されず、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ等の通信端末で構成されてもよいし、テレプレゼンスロボット１で構成されてもよい。
ユーザ端末４は、例えば、スマートフォンやタブレット等の携帯可能な情報処理装置で構成され、通信先のユーザから離れた遠隔地のオフィス等で使用され、第１ユーザが使用する第１通信装置の一例である。なお、ユーザ端末４は、上記の例に特に限定されず、複数の通信装置で構成されてもよいし、パーソナルコンピュータ等の据え置き型の情報処理装置で構成されてもよいし、テレプレゼンスロボット１で構成されてもよい。
図１の例では、ユーザ端末４を使用する第１ユーザのローカル環境に複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎが設置されている。また、クラウドサーバ３は第１ユーザの遠隔にあるクラウド環境に設置されている。
図２は、図１に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。テレプレゼンスロボット１は、カメラ１１、映像取得部１２、マイク１３、音声取得部１４、アンテナ１５、位置情報取得部１６、通信部１７、駆動制御部１８、モータ１９、映像再生部２０、ディスプレイ２１、音声再生部２２、及びスピーカ２３を備える。
クラウドサーバ３は、通信部３１、位置管理部３２、位置管理ＤＢ（データベース）３３、秘話要求受理部３４、及びロボット位置制御部３５を備える。ユーザ端末４は、タッチパネル４１、秘話要求取得部４２、通信部４３、位置情報取得部４４、及びアンテナ４５を備える。
テレプレゼンスロボット１のカメラ１１は、例えば、全方位の画像を取得できる全方位カメラから構成される。カメラ１１は、テレプレゼンスロボット１の近傍に位置するすべてのユーザを常時又は所定間隔で撮影し、撮影した画像データを映像取得部１２に出力する。
映像取得部１２は、テレプレゼンスロボット１がテレプレゼンス動作を行っているとき、テレプレゼンス動作の対象となるユーザ（第２ユーザの一例）が撮影された画像データを通信部１７に出力する。通信部１７は、ユーザが撮影された画像データをクラウドサーバ３に送信する。
また、映像取得部１２は、テレプレゼンスロボット１がテレプレゼンス動作を行っておらず、アイドル状態にあるとき、テレプレゼンスロボット１の全方位の画像データを、通信部１７に出力する。通信部１７は、映像取得部１２から出力された画像データをテレプレゼンスロボット１を識別するロボットＩＤ（識別子）と対応付けてクラウドサーバ３に送信する。アイドル状態時にカメラ１１で撮影された画像データは、クラウドサーバ３において、テレプレゼンスロボット１の最も近くにいるユーザを検出するために利用される。なお、アイドル状態において、テレプレゼンスロボット１は、例えば、自律的に適宜移動する。
マイク１３は、例えば、２個以上の無指向性のマイクロフォンから構成される。マイク１３は、テレプレゼンスロボット１の近傍に位置するすべてのユーザ音声を常時又は所定間隔で集音し、集音した音声データを音声取得部１４に出力する。
音声取得部１４は、テレプレゼンスロボット１がテレプレゼンス動作を行っているとき、テレプレゼンス動作の対象となるユーザの音声を集音した音声データを通信部１７に出力する。また、音声取得部１４は、テレプレゼンスロボット１がアイドル状態にあるとき、テレプレゼンスロボット１の近傍に位置するすべてのユーザの音声を集音した音声データを通信部１７に出力する。なお、アイドル状態においてマイク１３により集音された音声データは、クラウドサーバ３において、テレプレゼンスロボット１の最も近くにいるユーザを検出するために利用される。通信部１７は、音声取得部１４が取得した音声データをロボットＩＤと対応付けてクラウドサーバ３に出力する。
アンテナ１５は、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の規格に対応するアンテナで構成され、テレプレゼンスロボット１の周囲に設置された発信機から送信されるビーコン信号を受信する。
発信機は、例えば、ＢＬＥの通信プロトコルに準拠するビーコン信号を送信する発信機で構成されている。発信機は、テレプレゼンスロボット１が移動する建物の内部（例えば、部屋や廊下）の天井や床や壁等に一定の間隔（例えば数メートル）で設置されており、一定の周期でビーコン信号を送信する。発信機は、自身の設置位置を示す位置情報を事前に記憶するメモリを備え、ビーコン信号に自身の位置情報を含ませて送信する。なお、発信機の位置情報は、例えば、緯度、経度、高さの３成分で表される。
位置情報取得部１６は、アンテナ１５が受信するビーコン信号に含まれる発信機の位置情報を自身の位置情報として取得する。或いは、位置情報取得部１６は、アンテナ１５が受信した３地点の発信機のビーコン信号に含まれる３地点の位置情報から三角測量の原理を用いて自身の位置情報を算出してもよい。位置情報取得部１６により取得された位置情報は通信部１７に出力される。通信部１７は、位置情報取得部１６から出力された位置情報をロボットＩＤと対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
通信部１７は、テレプレゼンスロボット１をネットワークＮＴに接続するための通信装置で構成される。本実施の形態では、通信部１７は、特に、位置情報取得部１６が取得したテレプレゼンスロボット１の位置情報と、映像取得部１２が取得した画像データと、音声取得部１４が取得した音声データとをクラウドサーバ３に送信する。
駆動制御部１８は、モータ１９を制御することでテレプレゼンスロボット１を移動させる。本実施の形態では、駆動制御部１８は、クラウドサーバ３から後述するテレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を受信した場合は、モータ１９を制御して、第１会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１を退避させる。なお、駆動制御部１８は、退避指令を受信した場合、テレプレゼンスロボット１がアイドル状態及びテレプレゼンス動作中であるか否かに拘わらず、モータ１９を制御してテレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる。これにより、通話中のユーザはテレプレゼンスロボット１に追従して第１会話傍聴可能エリアから退避する結果、そのユーザに秘話が聞かれることを防止できる。
一方、駆動制御部１８は、アイドル状態において、クラウドサーバ３から退避指令を受信していない場合、モータ１９を制御することでテレプレゼンスロボット１を適宜移動させる。また、駆動制御部１８は、テレプレゼンス動作中において、クラウドサーバ３から退避指令を受信していない場合、モータ１９を停止させればよい。
モータ１９は、駆動制御部１８の制御に応じて駆動輪（図示省略）を駆動し、テレプレゼンスロボット１を移動又は停止させる。駆動制御部１８及びモータ１９は、テレプレゼンスロボットを自律移動するための自律移動部の一例に相当する。
映像再生部２０は、ユーザ端末４又はクラウドサーバ３から通信部１７を介して取得した通信元のユーザの映像データを再生した映像信号をディスプレイ２１に出力する。ディスプレイ２１は、通信元のユーザの映像等を表示する。映像再生部２０及びディスプレイ２１は、提示部の一例に相当する。
音声再生部２２は、ユーザ端末４又はクラウドサーバ３から通信部１７を介して取得した通信元のユーザの音声データ等を再生する音声信号をスピーカ２３に出力する。スピーカ２３は、通信元のユーザの音声等を再生する。音声再生部２２及びスピーカ２３は、提示部の一例に相当する。
クラウドサーバ３の通信部３１は、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎ及びユーザ端末４と通信する。例えば、通信部３１は、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎからロボットＩＤと対応付けて送信された位置情報を受信する。また、通信部３１は、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎからロボットＩＤと対応付けて送信された画像データ及び音声データを受信する。
位置管理部３２は、通信部３１で受信された複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎの複数の位置情報を位置管理ＤＢ３３に登録する。
また、位置管理部３２は、通信部３１で受信された画像データと音声データとから複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎのそれぞれの最も近くにいるユーザを特定し、特定したユーザのユーザＩＤを位置管理ＤＢ３３に登録することで、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎの最も近くにいるユーザを管理する。ここで、位置管理部３２は、各テレプレゼンスロボット１が撮影した画像データと予め登録されたユーザの顔画像データとを比較することで、各テレプレゼンスロボット１の最も近くにいるユーザを特定すればよい。また、位置管理部３２は、各テレプレゼンスロボット１が集音した音声データと予め登録されたユーザの声紋とを比較することで各テレプレゼンスロボット１に最も近くにいるユーザを特定すればよい。なお、位置管理部３２は、管理対象となる複数のユーザについて、声紋と顔画像データとユーザＩＤとが対応付けられたユーザデータベース（図略）を用いて、最も近くにいるユーザを特定すればよい。
位置管理ＤＢ３３は、例えば、不揮発性のメモリで構成され、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎの現在位置が登録されたデータベースである。
図４は、位置管理ＤＢ３３のデータ構成の一例を示す図である。位置管理ＤＢ３３は、１つのレコードに１つのテレプレゼンスロボット１又はユーザ端末４の位置情報が登録されたリレーショナルデータベースで構成されている。位置管理ＤＢ３３は、「端末ＩＤ」、「ロボットＩＤ」、「位置」、及び「最も近いユーザＩＤ」のフィールドを備えている。「端末ＩＤ」のフィールドには管理対象となる全てのユーザ端末４の端末ＩＤが登録されている。「ロボットＩＤ」のフィールドには管理対象となる全てのテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎのロボットＩＤが登録されている。「位置」のフィールドには、各テレプレゼンスロボット１又はユーザ端末４の現在の位置情報が登録されている。例えば、ロボットＩＤ「Ａ」のテレプレゼンスロボット１ａの現在の位置情報は（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）というように表されており、テレプレゼンスロボット１又はユーザ端末４の現在の位置情報は緯度、経度、高さの３成分で表される。
「最も近いユーザＩＤ」のフィールドには、各テレプレゼンスロボット１について最も近くに位置するユーザのユーザＩＤが登録されている。また、ユーザ端末４における「最も近いユーザＩＤ」のフィールドには、ユーザ端末４を所持する予め定められたユーザのユーザＩＤが登録されている。なお、「最も近いユーザＩＤ」のフィールドに登録された情報は、ユーザがローカルのテレプレゼンスロボット１を使用して遠隔のユーザと通話する際に遠隔のテレプレゼンスロボット１を決定する際に使用される。
なお、位置管理部３２は、各テレプレゼンスロボット１から画像データ、及び音声データが送信される都度、各テレプレゼンスロボット１の最も近くにいるユーザを検出し、位置管理ＤＢ３３に登録する。また、位置管理部３２は、各テレプレゼンスロボット１或いは各ユーザ端末４から位置情報が送信される都度、その位置情報を位置管理ＤＢ３３に登録する。そのため、位置管理ＤＢ３３には、最新の情報が登録されることになる。
また、位置管理部３２は、秘話要求受理部３４により秘話要求が受理された場合、第１ユーザの位置を取得する。
ここで、位置管理部３２は、秘話要求受理部３４において秘話要求が受理された場合、秘話要求と対応付けてユーザ端末４から送信されたユーザ端末４の位置情報を、第１ユーザの位置情報として取得すればよい。
なお、クラウドサーバ３において、ユーザ端末４を用いずに第１ユーザの現在の位置情報が管理されているのであれば、位置管理部３２は、管理されている位置情報を第１ユーザの位置情報として取得すればよい。ユーザ端末４を用いずに第１ユーザの現在の位置情報を管理する態様としては、以下の態様が挙げられる。例えば、ビーコン信号を送信する発信機を第１ユーザに携帯させる。ビーコン信号には第１ユーザのユーザＩＤが含まれている。建物内には一定の間隔でビーコン信号を受信する複数の受信機が設置されている。各受信機は、ビーコン信号を受信すると、そのビーコン信号に含まれるユーザＩＤと自身の位置情報と対応付けた検出信号をクラウドサーバ３に送信する。クラウドサーバ３は、受信した検出信号に含まれる位置情報をその検出信号に含まれるユーザＩＤが示す第１ユーザの位置として管理する。
また、位置管理部３２は、第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定する。ここで、第１会話傍聴可能エリアとしては、例えば、第１ユーザの位置を中心とする所定半径を持つ２次元の円形の領域が採用される。所定半径としては、例えば、第１ユーザによる秘話の音声が第三者によって聞こえなくなることが想定される距離が採用され、例えば、３ｍ、４ｍ、５ｍといった値が採用される。
また、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３に基づいて第１会話傍聴可能エリア内に位置する１又は複数のテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出する。ここで、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３の「位置」のフィールドに登録された各テレプレゼンスロボット１の現在位置を用いて、設定した第１会話傍聴可能エリア内に位置するテレプレゼンスロボット１を検出すればよい。例えば、図４を参照して、ロボットＩＤ「Ａ」のテレプレゼンスロボット１は、現在位置が「Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ」である。この場合、位置管理部３２は、まず、緯度及び経度である「Ｘａ，Ｙａ」が第１会話傍聴可能エリア内にあるか否かを判定する。そして、位置管理部３２は、「Ｘａ，Ｙａ」が第１会話傍聴可能エリア内にあれば、高さ「Ｚａ」が第１ユーザの高さに対して一定の範囲内にあれば、当該テレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出する。高さの一定の範囲としては、例えば、第１ユーザと同一フロアにいることが想定される値（例えば、２ｍ，３ｍ）が採用される。なお、位置管理ＤＢ３３において、テレプレゼンスロボット１の位置が緯度、経度の２成分で管理されているのであれば、位置管理部３２は、緯度及び経度の２成分を用いてテレプレゼンスロボット１が第１会話傍聴可能エリア内にいるか否かを判定すればよい。
秘話要求受理部３４は、ユーザ端末４を利用する第１ユーザがユーザ端末４に対して入力した秘話要求を受理する。ここで、秘話要求受理部３４は、ユーザ端末４から送信された秘話要求を通信部３１が受信したときに第１ユーザにより秘話要求が入力されたと判定して、秘話要求を受理すればよい。
ロボット位置制御部３５は、第１退避通信装置を第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を通信部３１に出力する。通信部３１は、退避指令を第１退避通信装置として検出されたテレプレゼンスロボット１に送信する。ここで、ロボット位置制御部３５は、第１退避通信装置に対して退避指令を出力すると、以後、第１退避通信装置の現在位置をモニタし、第１退避通信装置が第１会話傍聴可能エリアから退避したことを確認すると、第１退避通信装置に対して停止指令を出力し、第１退避通信装置を停止させればよい。第１会話傍聴可能エリアから退避した第１退避通信装置は、以後、適宜、自律的に移動する。このとき、第１退避通信装置が再度第１会話傍聴可能エリアに進入する、或いは第１会話傍聴可能エリアを取り囲む近傍領域に進入したことをロボット位置制御部３５が検出すると、ロボット位置制御部３５は、退避指令を第１退避通信装置に出力する。
また、第１会話傍聴可能エリアの設定中に第１会話傍聴可能エリア内に第１退避通信装置以外のテレプレゼンスロボット１が進入すると、そのテレプレゼンスロボット１を使用するユーザに秘話が聞かれてしまうおそれがある。そこで、ロボット位置制御部３５は、第１会話傍聴可能エリアの設定中は、第１退避通信装置のみならず、それ以外のテレプレゼンスロボット１も第１会話傍聴可能エリアの進入を防止すればよい。この場合、ロボット位置制御部３５は、第１会話傍聴可能エリアに第１退避通信装置以外のテレプレゼンスロボット１が進入しようとすると、第１退避通信装置と同様、そのテレプレゼンスロボット１に退避指令を送信し、そのテレプレゼンスロボット１が第１会話傍聴可能エリアに進入しないように監視すればよい。
ユーザ端末４のタッチパネル４１は、第１ユーザに種々のメッセージを表示したり、第１ユーザによる操作を受け付けたりする。タッチパネル４１は、第１ユーザに秘話要求を入力させる秘話要求ボタンを含む画像を表示する。秘話要求取得部４２は、タッチパネル４１により秘話要求ボタンが押されたことが検出されたとき、第１ユーザにより入力された秘話要求を取得する。
通信部４３は、ユーザ端末４をネットワークＮＴに接続する通信モジュールで構成されている。通信部４３は、秘話要求取得部４２により取得された秘話要求をクラウドサーバ３に送信する。ここで、通信部４３は、秘話要求をユーザ端末４の位置情報と対応付けてクラウドサーバ３に送信すればよい。
位置情報取得部４４は、アンテナ４５により受信されたビーコン信号に基づいて、ユーザ端末４の位置情報を取得する。このビーコン信号は、上述の発信機から定期的に送信されるビーコン信号である。この場合、位置情報取得部４４は、ビーコン信号に含まれる発信機の位置情報を自身の位置情報として取得してもよいし、３地点のビーコン信号に含まれる位置情報から三角測量の原理を用いて算出した位置情報を、自身の位置情報として取得してもよい。
アンテナ４５は、例えば、ＢＬＥの規格に準拠したアンテナで構成され、ビーコン信号を受信する。
なお、図２において、映像取得部１２、音声取得部１４、位置情報取得部１６、駆動制御部１８、映像再生部２０、音声再生部２２、位置管理部３２、秘話要求受理部３４、及びロボット位置制御部３５は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサで構成される。また、図２において、秘話要求取得部４２、位置情報取得部４４は、ＣＰＵやＡＳＩＣ等のプロセッサで構成される。
図３は、本開示の実施の形態１に係る通信システムの利用状態の一例を示す模式図である。図３では、例えばあるオフィス内で第１ユーザ「Ｘ」がユーザ「Ｙ」と対面して秘話を行うシーンが示されている。第１ユーザ「Ｘ」は自身のユーザ端末４において、秘話入力ボタンを押す。すると、クラウドサーバ３は、第１ユーザ「Ｘ」を中心に第１会話傍聴可能エリアを設定する。そして、クラウドサーバ３は、位置管理ＤＢ３３を参照して第１会話傍聴可能エリア内にあるテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを第１退避通信装置として検出する。そして、クラウドサーバ３は、第１退避通信装置として検出されたテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂに退避指令を送信する。
退避指令を受信したテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂは、例えば、現在位置から離れる方向に障害物を回避しながら自律的に移動する。そして、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂは、第１会話傍聴可能エリアの外に出ると、クラウドサーバ３から停止指令が送信され、停止する。これにより、第１会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂが排除される。以後、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂが第１会話傍聴可能エリアに進入しようとすると、退避指令が送信され第１会話傍聴可能エリアへの進入が禁止される。そのため、秘話に関与しない別のユーザ「Ｚ」が第１会話傍聴可能エリア内でテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを用いて遠隔のユーザ「Ｗ」と通話する事態が発生しない。その結果、第１ユーザ「Ｘ」とユーザ「Ｙ」との秘話がユーザ「Ｚ」に直接聞かれる或いはテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを通じてユーザ「Ｗ」に聞かれることを防止できる。
一方、ユーザ「Ｚ」は第１会話傍聴可能エリア外でテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを用いてユーザ「Ｗ」と通話ができるので、第１ユーザ「Ｘ」とユーザ「Ｙ」との秘話がユーザ「Ｚ」とユーザ「Ｗ」とに聞かれることを防止するために、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを使用禁止状態にする必要がなくなる。これにより、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂの利用効率を高めることができる。また、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを使用禁止状態にしてしまうと、そのことを通じて、現在、秘話が行われていることを秘話に関与しないユーザに気づかれてしまう。しかし、本開示は、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを使用禁止状態にしないので、現在、秘話が行われていることを秘話に関与しないユーザに気づかれてしまうことを防止できる。
なお、クラウドサーバ３は、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを第１会話傍聴可能エリアから退避させる際に、第１会話傍聴可能エリアの外周上にテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂを停止させると、テレプレゼンスロボット１が外周上に並んでしまい、秘話に関与しないユーザに違和感を与えてしまい、秘話が行われていることが気づかれてしまう可能性がある。特に、第１会話傍聴可能エリア内に多数のテレプレゼンスロボット１があれば、そのことが顕在化する。そこで、クラウドサーバ３は、各テレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる場合、停止位置から第１会話傍聴可能エリアの外周までの距離がばらつくように、各テレプレゼンスロボット１を停止させればよい。
図５は、本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、第１会話傍聴可能エリアを設定する処理の一例を示すシーケンス図である。
Ｓ１１、Ｓ１２の処理は通信システムにおいて常時実施される通常フェーズを構成する。Ｓ１１では、テレプレゼンスロボット１の通信部１７は、位置情報取得部１６により取得されたテレプレゼンスロボット１の現在の位置情報をロボットＩＤと対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
Ｓ１２では、クラウドサーバ３の通信部３１は、送信された位置情報を受信する。そして、クラウドサーバ３の位置管理部３２は受信された位置情報で位置管理ＤＢ３３を更新する。
ここで、複数のテレプレゼンスロボット１ａ〜１ｎは、それぞれ、定期的に位置情報を送信するので、位置管理ＤＢ３３には、各テレプレゼンスロボット１の最新の位置情報が登録されることになる。なお、通常フェーズでは、クラウドサーバ３の位置管理部３２は、各テレプレゼンスロボット１から定期的に送信される画像データ及び音声データを用いて各テレプレゼンスロボット１の最も近くにいるユーザも検出し、位置管理ＤＢに登録する処理も実行する。
ユーザ端末４において第１ユーザにより秘話要求が入力されると、Ｓ１３以降の処理が開始される。Ｓ１３では、ユーザ端末４の秘話要求取得部４２が第１ユーザにより入力された秘話要求を取得する。そして、Ｓ１３では、ユーザ端末４の通信部１７は、秘話要求を、位置情報取得部４４により取得されたユーザ端末４の現在の位置情報と、ユーザ端末４の端末ＩＤとを対応付けて、クラウドサーバ３に送信する。
Ｓ１４では、クラウドサーバ３の通信部３１は秘話要求を受信し、秘話要求受理部３４は秘話要求を受理する。
Ｓ１５では、位置管理部３２は、Ｓ１４で受信された秘話要求に対応付けられたユーザ端末４の位置情報で、位置管理ＤＢ３３を更新する。
Ｓ１６では、位置管理部３２は、Ｓ１４で受信された秘話要求に対応付けられたユーザ端末４の位置情報を第１ユーザの位置情報として取得し、第１ユーザの位置を中心に第１会話傍聴可能エリアを設定する。また、Ｓ１６では、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３を参照し、第１会話傍聴可能エリア内に位置するテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出する。
Ｓ１７では、ロボット位置制御部３５は、第１退避通信装置として検出されたテレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させるロボット位置制御処理を実行する。
詳細には、Ｓ１７では、ロボット位置制御部３５は、該当するテレプレゼンスロボット１にロボットＩＤと対応付けて退避指令を送信することで、該当するテレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる。
Ｓ１８では、該当するテレプレゼンスロボット１の通信部１７は退避指令を受信する。Ｓ１９では、該当するテレプレゼンスロボット１の駆動制御部１８は、テレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避処理を実行する。ここで、駆動制御部１８は、クラウドサーバ３からの停止指令を受信するまで、現在位置から離れる方向に自律的にテレプレゼンスロボット１を移動させることで退避処理を実行する。
Ｓ２０では、クラウドサーバ３の秘話要求受理部３４は、秘話要求受理信号を通信部３１を用いてユーザ端末４に送信する。これにより、ユーザ端末４に秘話要求が受理された旨のメッセージが表示され、秘話要求の受理が第１ユーザに認識される。
Ｓ６１からＳ６６は、第１ユーザが、ユーザ端末４を持ったまま、移動するときの処理を示す。このとき、第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域である第１会話傍聴可能エリアは、第１ユーザの移動後の位置に応じて更新される。また、更新後の第１会話傍聴可能エリア内にあるテレプレゼンスロボット１が第１会話傍聴可能エリアから退避される。
Ｓ６１では、ユーザ端末４の通信部４３は、位置情報取得部４４により取得されたユーザ端末４の新たな現在の位置情報と、ユーザ端末４の端末ＩＤとを対応付けて、クラウドサーバ３に送信する。
Ｓ６２は、Ｓ１２と同様の処理のため、説明を省略する。
Ｓ６３では、位置管理部３２は、Ｓ６２で受信されたユーザ端末４の新たな位置情報を第１ユーザの位置情報として取得し、第１ユーザの位置を中心に第１会話傍聴可能エリアを設定する。また、Ｓ６３では、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３を参照し、第１会話傍聴可能エリア内に位置するテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出する。
Ｓ６４からＳ６６の処理は、Ｓ１７からＳ１９と同様の処理のため、説明を省略する。
図６は、本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、第１会話傍聴可能エリアの設定を解除する処理の一例を示すシーケンス図である。
Ｓ２１では、ユーザ端末４において、第１ユーザにより秘話解除要求が入力されると、秘話要求取得部４２は秘話解除要求を取得し、通信部４３は秘話解除要求をユーザ端末４の端末ＩＤとユーザ端末４の現在の位置情報と対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
Ｓ２２では、クラウドサーバ３において、通信部３１が秘話解除要求を受信すると、秘話要求受理部３４は秘話解除要求を受理する。
Ｓ２３では、位置管理部３２は、Ｓ２２で受信された秘話解除要求に対応付けられたユーザ端末４の現在の位置情報で位置管理ＤＢ３３を更新する。
Ｓ２４では、位置管理部３２は、Ｓ２２で受信された秘話解除要求に対応する第１会話傍聴可能エリアの設定を解除する。
Ｓ２５では、クラウドサーバ３の通信部３１は秘話解除要求受理信号をユーザ端末４に送信する。これにより、ユーザ端末４に秘話要求が解除された旨のメッセージが表示され、秘話要求の解除が第１ユーザに認識される。
なお、秘話要求が解除された場合、クラウドサーバ３は、該当するテレプレゼンスロボット１が第１会話傍聴可能エリア内に進入しようとしても退避指令を送信しない。これにより、第１会話傍聴可能エリアの設定解除後において、テレプレゼンスロボット１は第１会話傍聴可能エリアとして設定されていた領域に進入することができる。
このように、本開示の実施の形態１に係る通信システムによれば、第１ユーザがユーザ端末４に対して秘話要求を入力すると、第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域が第１会話傍聴可能エリアとして設定され、第１会話傍聴可能エリア内にあるテレプレゼンスロボット１が第１会話傍聴可能エリアから退避される。これにより、第１ユーザの周囲にはテレプレゼンスロボット１が存在しなくなり、秘話に関与しないユーザがテレプレゼンスロボット１を使用するために第１会話傍聴可能エリアに進入することがなくなる。そのため、テレプレゼンスロボット１を通話禁止状態にしなくても、秘話に関与しないユーザに秘話が聞かれることを防止できる。また、本実施の形態は、テレプレゼンスロボット１を通話禁止状態にしないので、秘話に関与しないユーザに秘話が行われていることが気づかれてしまうことを防止できる。
また、第１会話傍聴可能エリアが設定中では、第１会話傍聴可能エリア内への秘話に関与しない全てのテレプレゼンスロボット１の進入が禁止される。そのため、本実施の形態は、第１会話傍聴可能エリアの設定中に、秘話に関与しないユーザがテレプレゼンスロボット１を使用するために第１会話傍聴可能エリアに進入することを防止できる。そのため、本開示はそのようなユーザに秘話が聞かれることを防止できる。
（実施の形態２）
実施の形態２に係る通信システムは、テレプレゼンスロボット１同士で通信接続が確立されている状態で秘話要求が入力されたケースを想定したものである。なお、本実施の形態において実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省く。
図７は、本開示の実施の形態２に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。図７において、図１との差分は２つのローカル環境Ｌ１，Ｌ２が示されている点にある。ローカル環境Ｌ１にはテレプレゼンスロボット１ａ，１ｂがあり、ローカル環境Ｌ２にはテレプレゼンスロボット１ｃ，１ｄがある。
テレプレゼンスロボット１ａ〜１ｄとクラウドサーバ３とはネットワークＮＴを介して相互に通信可能に接続されている。
テレプレゼンスロボット１ａ（第１通信装置の一例）とテレプレゼンスロボット１ｃ（第３通信装置の一例）とは通信接続が確立されており、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｃを通じてユーザＵＡ（第１ユーザの一例）とユーザＵＣ（第３ユーザの一例）とは会話をしている。実施の形態２では、この状況において、ユーザＵＡとユーザＵＣとの秘話が秘話に関与しない第三者に聞かれることを防止する。
図８は、図７に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。図８において、図２との差分は、テレプレゼンスロボット１に、タッチパネル２５及び秘話要求取得部２６が追加されている点、ユーザ端末４が省かれている点、並びにクラウドサーバ３に通信状態管理部３６及び通信状態管理ＤＢ３７が追加されている点にある。
タッチパネル２５及び秘話要求取得部２６は、図２のユーザ端末４のタッチパネル４１及び秘話要求取得部４２と同じであるため、説明を省略する。
図８において、ユーザ端末４が省かれているのは、実施の形態２では、第１ユーザがテレプレゼンスロボット１を用いて遠隔にいる第３ユーザと秘話を行うことを想定しているからである。
通信状態管理部３６は、管理対象の全てのテレプレゼンスロボット１において、現在、どのテレプレゼンスロボット１で通信接続が確立されているかを示す通信状態管理ＤＢ３７を管理する。
図１０は、通信状態管理ＤＢ３７のデータ構成の一例を示す図である。通信状態管理ＤＢ３７は、１つのテレプレゼンスロボット１に対して１つのレコードが割り当てられたデータベースで構成され、「ロボットＩＤ」、「通信状態」、及び「通信先」のフィールドを備える。「ロボットＩＤ」は図４と同じである。「通信状態」のフィールドには、各テレプレゼンスロボット１が現在アイドル状態にあるのか、通信接続が確立された状態にあるのかを示す情報が登録されている。図１０の例では、アイドル状態に対しては「アイドル」、通信接続が確立された状態に対しては「接続中」の文言が割り当てられている。
「通信先」のフィールドには、テレプレゼンスロボット１に対して通信接続が確立されているテレプレゼンスロボット１のロボットＩＤが登録されている。図１０の例では、ロボットＩＤ「Ａ」のテレプレゼンスロボット１ａとロボットＩＤ「Ｃ」のテレプレゼンスロボット１ｃとで通信接続が確立されているので、テレプレゼンスロボット１ａのレコードにおいて、「通信状態」のフィールドに「接続中」が登録され、「通信先」のフィールドにロボットＩＤ「Ｃ」が登録されている。また、テレプレゼンスロボット１ｃのレコードにおいて、「通信状態」のフィールドに「接続中」が登録され、「通信先」のフィールドにロボットＩＤ「Ａ」が登録されている。
テレプレゼンスロボット１ａとテレプレゼンスロボット１ｃとの通信接続は例えば下記の手順を経て確立される。まず、ユーザＵＡがテレプレゼンスロボット１ａに対して会話相手となるユーザＵＣを指定して会話要求を入力する。すると、入力された情報がクラウドサーバ３で受信され、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３（図４）を参照し、ユーザＵＣの最も近くにいるテレプレゼンスロボット１を検索する。ここでは、テレプレゼンスロボット１ｃが検索されたとする。次に、通信部３１は、テレプレゼンスロボット１ｃに対してユーザＵＡから会話要求があったことを送信する。次に、テレプレゼンスロボット１ｃはユーザＵＡから会話要求があった旨のメッセージを出力し、ユーザＵＣにユーザＵＡの会話要求に同意するか否かを問い合わせる。そして、ユーザＵＣがその会話要求への同意の意思をテレプレゼンスロボット１ｃに入力すると、その情報がクラウドサーバ３に受信される。そして、通信状態管理部３６は、テレプレゼンスロボット１ａとテレプレゼンスロボット１ｃとの通信接続を確立させ、テレプレゼンスロボット１ａとテレプレゼンスロボット１ｃとで通信接続が確立されている旨の情報を通信状態管理ＤＢ３７に登録する。
図８に参照を戻す。秘話要求受理部３４は、テレプレゼンスロボット１ａと、テレプレゼンスロボット１ｃとの通信接続が確立された状態において、ユーザＵＡによる秘話要求の入力を検出した場合、秘話要求を受理する。
位置管理部３２は、秘話要求受理部３４に秘話要求が受理された場合、位置管理ＤＢ３３を参照して、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｃの位置情報を取得し、取得した位置情報を、ユーザＵＡ，ＵＣの位置情報として取得すればよい。
また、位置管理部３２は、ユーザＵＡの位置を基準とする一定範囲の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定し、且つ、ユーザＵＣの位置を基準とする一定範囲内の領域を第２会話傍聴可能エリアとして設定する。ここで、第２会話傍聴可能エリアは第１会話傍聴可能エリアと同じサイズを持つ。なお、第１、第２会話傍聴可能エリアの設定の詳細は実施の形態１と同じである。
また、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３を参照し、第１会話傍聴可能エリア内に位置するテレプレゼンスロボット１ａ以外のテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出することに加え、第２会話傍聴可能エリア内に位置するテレプレゼンスロボット１ｃ以外のテレプレゼンスロボット１を第２退避通信装置として検出する。なお、第２退避通信装置の検出の詳細は実施の形態１で説明した第１退避通信装置の検出と同じである。
ロボット位置制御部３５は、第１，第２退避通信装置をそれぞれ、第１，第２会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を通信部３１を介して第１，第２退避通信装置に送信する。
なお、ロボット位置制御部３５は、第２会話傍聴可能エリアにおいても、第１会話傍聴可能エリアと同様、第２会話傍聴可能エリアの設定中は、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１が第２会話傍聴可能エリアに進入しようとした場合、そのテレプレゼンスロボット１に退避指令を送信し、その進入を阻止する。
また、ロボット位置制御部３５は、第２会話傍聴会話エリアにおいても、第１会話傍聴可能エリアと同様、第２会話傍聴可能エリアを設定する際に、通話中の秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１があれば、そのテレプレゼンスロボット１を第２会話傍聴可能エリアから退避させる。これにより、そのテレプレゼンスロボット１に追従してそのユーザを第２会話傍聴可能エリアから退避させ、そのユーザに秘話が聞かれることを防止できる。
なお、本実施の形態では、秘話要求が受理されると、第１，第２会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１が退避される。そのため、その後、別の秘話要求が受理されて別の第１，第２会話傍聴可能エリアを設定する際に、この別の第１，第２会話傍聴可能エリア内に既に秘話に使用されるテレプレゼンスロボット１が存在するケースは発生しない。
図９は、本開示の実施の形態２に係る通信システムの利用状態の一例を示す模式図である。図９では、例えば、ユーザＵＡとユーザＵＣとは同一の会社に属しており、別の拠点Ｐ１，Ｐ２にいる。拠点Ｐ１のテレプレゼンスロボット１ａと拠点Ｐ２のテレプレゼンスロボット１ｃとは通信接続が確立されている。拠点Ｐ１のユーザＵＡと、拠点Ｐ２のユーザＵＣとはテレプレゼンスロボット１ａ，１ｃを介して通話を行っている。この状況において、ユーザＵＡが秘話要求をテレプレゼンスロボット１ａに入力する。
すると、クラウドサーバ３は、拠点Ｐ１において、ユーザＵＡを基準に第１会話傍聴可能エリアを設定し、拠点Ｐ２において、ユーザＵＣを基準に第１会話傍聴可能エリアを設定する。そして、クラウドサーバ３は、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを第１，第２会話傍聴可能エリア外に退避させる。これにより、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを通信禁止状態にしなくても、第３者に秘話が聞かれることを防止できる。
図１１は、本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、第１，第２会話傍聴可能エリアを設定する処理の一例を示すシーケンス図である。図１１の例では、テレプレゼンスロボット１ａとテレプレゼンスロボット１ｃとの間で通信接続が確立されているものとする。また、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｂは同一のローカル環境Ｌ１に位置し、テレプレゼンスロボット１ｃ，１ｄは同一のローカル環境Ｌ２に位置しているものとする。
Ｓ３１、Ｓ３２の処理は通常フェースを構成する。Ｓ３１、Ｓ３２では、図５のＳ１１、Ｓ１２と同様、定期的に各テレプレゼンスロボット１からロボットＩＤと対応付けて位置情報が送信され、位置管理部３２は、送信された位置情報で位置管理ＤＢ３３を更新し、各テレプレゼンスロボット１の現在位置を管理する。
Ｓ３３では、テレプレゼンスロボット１ａの秘話要求取得部２６がユーザＵＡにより入力された秘話要求を取得し、通信部１７が秘話要求をロボットＩＤ「ａ」と対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
Ｓ３４では、クラウドサーバ３の通信部３１は秘話要求を受信し、秘話要求受理部３４は秘話要求を受理する。
Ｓ３５では、通信状態管理部３６は、通信状態管理ＤＢ３７を参照し、テレプレゼンスロボット１ａと通信接続が確立されているテレプレゼンスロボット１を検索する。ここでは、テレプレゼンスロボット１ｃが検索される。
Ｓ３６では、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３を参照して、テレプレゼンスロボット１ａ，１ｃの位置情報をユーザＵＡ，ＵＣのそれぞれの位置情報として取得する。また、Ｓ３６では、位置管理部３２は、ユーザＵＡの位置を中心に第１会話傍聴可能エリアを設定すると共に、テレプレゼンスロボット１ｃの位置を中心に第２会話傍聴可能エリアを設定する。
また、Ｓ３６では、位置管理部３２は、第１会話傍聴可能エリア内にいるテレプレゼンスロボット１であって、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出すると共に、第２会話傍聴可能エリア内にいるテレプレゼンスロボット１であって、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１を第２退避通信装置として検出する。ここでは、第１会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１ｂが検出され、第２会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１ｄが検出される。
Ｓ３７では、ロボット位置制御部３５は、第１、第２退避通信装置として検出されたテレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを第１，第２会話傍聴可能エリアから退避させるロボット位置制御処理を実行する。
詳細には、Ｓ３７では、ロボット位置制御部３５は、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄに対してロボットＩＤと対応付けて退避指令を送信することで、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを第１，第２会話傍聴可能エリアから退避させる。
Ｓ３８では、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄの通信部１７は退避指令を受信する。Ｓ３９では、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄの駆動制御部１８は、テレプレゼンスロボット１を第１，第２会話傍聴可能エリアから退避させる退避処理を実行する。
Ｓ４０では、クラウドサーバ３の秘話要求受理部３４は、秘話要求受理信号を通信部３１を用いてユーザ端末４に送信する。
Ｓ７１からＳ７７は、ユーザＵＡが、テレプレゼンスロボット１ａを制御し、テレプレゼンスロボット１ａと共に移動するときの処理を示す。このとき、テレプレゼンスロボット１ａの位置、すなわちユーザＵＡの位置を中心に第１会話傍聴可能エリアが更新される。また、更新後の第１会話傍聴可能エリア内にあるテレプレゼンスロボット１ｂが第１会話傍聴可能エリアから退避される。
Ｓ７１では、秘話要求後にテレプレゼンスロボット１ａを移動させたことを示す移動通知をクラウドサーバ３に送信する。移動通知には、ロボットＩＤ「ａ」とテレプレゼンスロボット１ａの位置情報とが含まれている。
Ｓ７２は、Ｓ３２と同様の処理のため、説明を省略する。
Ｓ７４では、位置管理部３２は、位置管理ＤＢ３３を参照して、テレプレゼンスロボット１ａの移動後の位置情報をユーザＵＡの位置情報として取得する。また、Ｓ７４では、位置管理部３２は、移動後のユーザＵＡの位置を中心に第１会話傍聴可能エリアを更新する。
また、Ｓ７４では、位置管理部３２は、第１会話傍聴可能エリア内にいるテレプレゼンスロボット１であって、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１を第１退避通信装置として検出する。ここでは、第１会話傍聴可能エリアからテレプレゼンスロボット１ｂが検出される。
Ｓ７５では、ロボット位置制御部３５は、第１退避通信装置として検出されたテレプレゼンスロボット１ｂを第１会話傍聴可能エリアから退避させるロボット位置制御処理を実行する。
Ｓ７６では、テレプレゼンスロボット１ｂの通信部１７は退避指令を受信する。Ｓ７７では、テレプレゼンスロボット１ｂの駆動制御部１８は、テレプレゼンスロボット１を第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避処理を実行する。
なお、Ｓ７１〜Ｓ７７の例では、テレプレゼンスロボット１ａが移動するケースが示されたが、これは一例である。Ｓ７１〜Ｓ７７の処理は、ユーザＵＣがテレプレゼンスロボット１ｃを制御してテレプレゼンスロボット１ｃと共に移動する場合においても適用可能である。この場合、テレプレゼンスロボット１ｃの移動に伴って第２会話傍聴可能エリアは更新される。また、Ｓ７１〜Ｓ７７の処理は、ユーザＵＣがテレプレゼンスロボット１ａを遠隔制御した結果、テレプレゼンスロボット１ａがユーザＵＡと共に移動する場合も適用可能である。この場合、テレプレゼンスロボット１ａの移動に伴って第１会話傍聴可能エリアが更新される。また、Ｓ７１〜Ｓ７７の処理は、ユーザＵＡがテレプレゼンスロボット１ｃを遠隔制御した結果、テレプレゼンスロボット１ｃがユーザＵＣと共に移動する場合も適用可能である。この場合、テレプレゼンスロボット１ｃの移動に伴って第２会話傍聴可能エリアが更新される。
図１２は、本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、第１，第２会話傍聴可能エリアの設定を解除する処理の一例を示すシーケンス図である。
Ｓ５１では、テレプレゼンスロボット１ａにおいて、ユーザＵＡにより通信接続の切断要求が入力されると、秘話要求取得部２６は切断要求を取得し、通信部１７は切断要求をテレプレゼンスロボット１ａのロボットＩＤとテレプレゼンスロボット１ａの現在の位置情報と対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
Ｓ５２では、クラウドサーバ３において、通信部３１が切断要求を受信すると、秘話要求受理部３４は切断要求を受理する。
Ｓ５３では、通信状態管理部３６は、通信状態管理ＤＢ３７を参照し、テレプレゼンスロボット１ａと通信接続が確立されているテレプレゼンスロボット１を検索する。ここでは、テレプレゼンスロボット１ｃが検索される。
Ｓ５４では、通信状態管理部３６は、テレプレゼンスロボット１ａとテレプレゼンスロボット１ｃとの通信接続を切断する。
Ｓ５５では、位置管理部３２は、Ｓ５２で受信された切断要求に対応する第１，第２会話傍聴可能エリアの設定を解除する。ここでは、位置管理部３２は、ユーザＵＡを基準に設定した第１会話傍聴可能エリアとユーザＵＣを基準に設定した第２会話傍聴可能エリアとの設定を解除する。
Ｓ５６では、クラウドサーバ３の通信部３１は切断要求が受理されたことを示す切断要求受理信号をテレプレゼンスロボット１ａに送信する。これにより、テレプレゼンスロボと１ａに通信接続が切断された旨のメッセージが表示され、通信接続の解除が第１ユーザに認識される。
このように、実施の形態２に係る通信システムによれば、ユーザＵＡが遠隔にいるユーザＵＣとテレプレゼンスロボット１ａ，１ｃを介して通話している状態において、秘話要求が入力されると、ユーザＵＡの位置の周囲にあるテレプレゼンスロボット１ｂが第１会話傍聴可能エリアから退避されることに加えて、ユーザＵＣの周囲にあるテレプレゼンスロボット１ｄも第２会話傍聴可能エリアから退避される。そのため、ユーザＵＡとユーザＵＣとの周囲に秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄが存在しなくなり、第三者はテレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを使用するために第１，第２会話傍聴可能エリアに進入することがなくなる。そのため、本実施の形態は、ユーザＵＡとユーザＵＣとが遠隔通話している場合、テレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄを使用禁止状態にしなくても、テレプレゼンスロボット１を使用する第三者に秘話が聞かれること及び秘話が行われていることが気づかれることを防止できる。
また、第１，第２会話傍聴可能エリアが設定中では、第１，第２会話傍聴可能エリア内への秘話に関与しない全てのテレプレゼンスロボット１の進入が禁止される。そのため、本実施の形態は、第１，第２会話傍聴可能エリアの設定中に、秘話に関与しない第三者がテレプレゼンスロボット１を使用するために第１，第２会話傍聴可能エリア内に進入することを防止し、第三者に秘話が聞かれることを防止できる。
（変形例１）
実施の形態２では、テレプレゼンスロボット１を第１通信装置として採用したが、本開示はこれに限定されず、ユーザ端末４が第１通信装置として採用されてもよい。この場合、ユーザ端末４はテレプレゼンスロボット１ｃと通信接続が確立されているものとする。
（変形例２）
実施の形態１，２では、ロボット位置制御部３５は、第１，第２会話傍聴可能エリアから第１，第２退避通信装置を退避させる際、第１，第２退避通信装置の現在位置をモニタし、第１，第２会話傍聴可能エリアからの退避を確認した後、停止指令を送信した。但し、これは一例である。例えば、テレプレゼンスロボット１がＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等の技術を用いて周囲の環境マップを作成し、その環境マップを参照して自己位置を推定する機能を備えているのであれば、ロボット位置制御部３５は、第１，第２退避通信装置の現在位置をモニタしなくてもよい。この場合、第１，第２退避装置の駆動制御部１８は退避指令が送信されると、第１，第２会話傍聴可能エリア外の所定の位置を目標位置として設定し、その目標位置に向けてテレプレゼンスロボット１を自律的に走行すればよい。
或いは、ロボット位置制御部３５は、管理している全てのテレプレゼンスロボット１に第１，第２会話傍聴可能エリアの位置情報を通知する。そして、秘話に関与しないテレプレゼンスロボット１の駆動制御部１８は、第１，第２会話傍聴可能エリア内にテレプレゼンスロボット１が進入しないように自律的にテレプレゼンスロボット１を制御すればよい。
（変形例３）
テレプレゼンスロボット１が変形例２で示した自己位置の推定機能を備えているのであれば、テレプレゼンスロボット１の位置情報取得部１６は、この自己位置の推定機能を用いて検出した自己位置を定期的にクラウドサーバ３に送信してもよい。
（変形例４）
実施の形態２では、ユーザＵＡが秘話要求を入力したがユーザＵＣが秘話要求を入力してもよい。また、実施の形態２では、第１，第２退避通信装置としてそれぞれ１台のテレプレゼンスロボット１ｂ，１ｄが検出されたが、これは一例である。第１，第２退避通信装置は、それぞれ、複数のテレプレゼンスロボット１で構成されてもよい。
本開示によれば、秘話に関与しないテレプレゼンスロボットを使用禁止状態にしなくても秘話が行えるので、将来想定されるテレプレゼンスロボットがいるオフィス環境において有用である。
１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ テレプレゼンスロボット
３ クラウドサーバ
４ ユーザ端末
１５ アンテナ
１６ 位置情報取得部
１７ 通信部
１８ 駆動制御部
１９ モータ
２５ タッチパネル
２６ 秘話要求取得部
３１ 通信部
３２ 位置管理部
３３ 位置管理ＤＢ
３４ 秘話要求受理部
３５ ロボット位置制御部
３６ 通信状態管理部
３７ 通信状態管理ＤＢ
４１ タッチパネル
４２ 秘話要求取得部
４３ 通信部
４４ 位置情報取得部
４５ アンテナ

Claims (13)

  1. 第１ユーザが使用する第１通信装置と、前記第１ユーザが第２ユーザと通話するために使用され、自走可能に構成された１又は複数の第２通信装置と、前記第１及び第２通信装置の通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
    前記通信制御装置は、前記第２通信装置のそれぞれの現在位置が登録された位置管理データベースを備え、
    前記第１ユーザが前記第１通信装置に対して秘話要求を入力したことを検出し、
    前記秘話要求が入力されたときの前記第１ユーザの位置を取得し、
    前記第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定し、
    前記位置管理データベースに基づいて前記第１会話傍聴可能エリア内に位置する１又は複数の第２通信装置を第１退避通信装置として検出し、
    前記第１退避通信装置を前記第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第１退避通信装置に送信する通信制御方法。
  2. 前記秘話要求の入力後、前記第１通信装置に対する秘話解除要求の入力を検出した場合、前記第１会話傍聴可能エリアの設定を解除する請求項１記載の通信制御方法。
  3. 前記第１退避通信装置は、他の第２通信装置と通信接続が確立済みの第２通信装置を含む請求項１又は２記載の通信制御方法。
  4. 前記第１通信装置と、前記第２通信装置のうち一の第２通信装置である第３通信装置との通信接続が確立された状態において、前記第１ユーザによる前記秘話要求の入力を検出した場合、前記第３通信装置を使用する第３ユーザの位置を取得し、
    前記第３ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第２会話傍聴可能エリアとして設定し、
    前記位置管理データベースに基づいて前記第２会話傍聴可能エリア内に位置する前記第３通信装置以外の１又は複数の第２通信装置を第２退避通信装置として検出し、
    前記第２退避通信装置を前記第２会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第２退避通信装置に送信する請求項１記載の通信制御方法。
  5. 前記秘話要求の入力後、前記第１通信装置又は前記第３通信装置から通信切断要求の入力を検出した場合、前記第１通信装置及び前記第３通信装置の通信接続を切断し、
    前記第１会話傍聴可能エリア及び前記第２会話傍聴可能エリアの設定を解除する請求項４記載の通信制御方法。
  6. 前記第１退避通信装置及び前記第２退避通信装置は、他の第２通信装置と通信接続が確立済みの第２通信装置を含む請求項４又は５記載の通信制御方法。
  7. 前記第２通信装置は、それぞれ、前記第１ユーザのメッセージを前記第２ユーザに伝えるためのテレプレゼンスロボットから構成され、
    前記テレプレゼンスロボットは、
    前記メッセージを送信する通信部と、
    自律移動するための自律移動部と、
    前記第１ユーザのメッセージを前記第２ユーザに提示する提示部とを備える請求項１〜６のいずれかに記載の通信制御方法。
  8. 前記秘話要求が入力されたときの前記第１通信装置の位置を検出し、当該位置を前記第１ユーザの位置として取得する請求項１〜７のいずれかに記載の通信制御方法。
  9. 前記秘話要求が入力されたときの前記第３通信装置の位置を前記位置管理データベースに基づいて検出し、当該位置を前記第３ユーザの位置として取得する請求項４〜６のいずれかに記載の通信制御方法。
  10. 前記第１会話傍聴可能エリアの設定中に、前記第１会話傍聴可能エリアへの前記第２通信装置の進入を検出した場合、前記進入を阻止する退避指令を前記検出した第２通信装置に送信する請求項１〜９のいずれかに記載の通信制御方法。
  11. 第１ユーザが使用する第１通信装置と、前記第１ユーザが第２ユーザと通話するために使用され、自走可能に構成された１又は複数の第２通信装置との通信を制御する通信制御装置であって、
    前記第２通信装置のそれぞれの現在位置が登録された位置管理データベースと、
    前記第１ユーザが前記第１通信装置に対して秘話要求を入力したことを検出する秘話要求受理部と、
    前記秘話要求が入力されたときの前記第１ユーザの位置を取得し、前記取得した前記第１ユーザの位置を基準とする一定範囲内の領域を第１会話傍聴可能エリアとして設定し、前記位置管理データベースに基づいて前記第１会話傍聴可能エリア内に位置する１又は複数の第２通信装置を第１退避通信装置として検出する位置管理部と、
    前記第１退避通信装置を前記第１会話傍聴可能エリアから退避させる退避指令を前記第１退避通信装置に送信するロボット位置制御部とを備える通信制御装置。
  12. 請求項１１記載の通信制御装置と通信する通信部と、
    自律移動するための自律移動部と、
    前記第１ユーザのメッセージを前記第２ユーザに提示する提示部とを備えるテレプレゼンスロボット。
  13. 請求項１〜１０のいずれかに記載の通信制御方法をコンピュータに実行させるための通信制御プログラム。
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