JP6761584B2 - 産業機器の制御装置、産業機器の制御システム、及び産業機器の制御方法 - Google Patents
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Description
図1を参照しつつ、本実施形態に係る産業機器の制御システムの全体構成の一例について説明する。
なお、第2の入力機器としては、運用サーバ4のような形態をとらず、ユーザーが別途エンジニアリングツールをもちいて接続してコントローラ1に設定するような構成であってもよい。この際、第2の入力機器としてのエンジニアリングツールは常時接続を要しない。
以上説明したように、一般的なファクトリーオートメーションとしての産業機器制御システム100においては、当該産業機器2を制御対象として制御処理を実行する制御装置としてのコントローラ1を備える場合が多い。このようなコントローラ1は、所定の制御周期毎に制御処理を実行することでリアルタイム性の高い制御を通常行っている。
図4は、コントローラ1において制御周期毎に繰り返し実行される周期処理(同期タスク)を模式的に示している。コントローラ1は、図示するように一定時間間隔にある制御周期の1周期長ΔTのうちで、最初に例えばラダープログラムなどによって制御指令を生成する制御処理(図中の実線横縞部分参照)を実行する。そして、ユーザ周期処理が追加される場合には、その制御処理の実行後に実行される。このユーザ周期処理の具体的な一例としては、当該コントローラ1がそれ自体の内部又は産業機器2などの外部機器における各種制御データや制御パラメータを制御周期に同期して取得し、保存するデータロギング処理などが想定される。
ここで、コントローラ1に対して制御処理以外のユーザ周期処理の追加と設定を要望するのは、当該産業機器制御システム100を運用するユーザである。しかしながら、上述した制御周期の1周期長ΔT、制御処理の実行期間TC、及びユーザ周期処理の実行期間TLの内訳などの仕様情報は、産業機器2の機械構成と駆動制御を設計した産業機器メーカーだけしか知り得ない情報である。そのような仕様情報を知らずにユーザ側で自由にユーザ周期処理の追加や各種設定を行った場合には、コントローラ1自体がエラーとなって産業機器制御システム100の運用自体できなくなる可能性が高い。このため本実施形態では、図5に示すように、産業機器メーカとユーザとの間でコントローラ1の周期処理に関する各種の設定を分担して行うようにする。
以上説明した周期処理の設定を実現するために、コントローラ1が実装する処理ブロック構成を図6に示す。この図6において、コントローラ1は、制御周期設定部11と、制御処理設定部12と、制御処理実行部13と、ユーザ周期処理上限量設定部14と、ユーザ周期処理設定部15と、ユーザ周期処理実行部16を備えている。なお、これらコントローラ1が備える各処理ブロックは、それぞれ当該コントローラ1のCPU(制御装置が備える演算装置に相当)が実行するソフトウェアブロックの形態で実装している。
以上説明したように、本実施形態の産業機器の制御システム100によれば、コントローラ1が、制御処理の内容を設定する制御処理設定部12と、制御周期毎に実行される制御処理以外の処理であるユーザ周期処理の上限量(最長実行期間TLmax)を設定するユーザ周期処理上限量設定部14と、を有している。
2 産業機器
3 エンジニアリングツール(第1の入力機器)
4 運用サーバ(第2の入力機器)
11 制御周期設定部
12 制御処理設定部
13 制御処理実行部
14 ユーザ周期処理上限量設定部
15 ユーザ周期処理設定部
16 ユーザ周期処理実行部
100 産業機器の制御システム
Claims (6)
- 制御周期毎に制御処理を実行する産業機器の制御装置であって、
前記制御周期を設定可能な第1の入力機器から入力される指令によって、前記制御処理の内容を設定する制御処理設定部と、
前記第1の入力機器から入力される指令によって、前記制御周期毎に実行される前記制御処理以外の処理であるユーザ周期処理の上限量を設定するユーザ周期処理上限量設定部と、
前記ユーザ周期処理の内容を設定可能な第2の入力機器から入力される指令によって、前記上限量内で実行可能なように前記ユーザ周期処理の内容を制限するユーザ周期処理設定部と、
を有することを特徴とする産業機器の制御装置。 - 前記第1の入力機器から入力される指令によって前記制御周期を設定する制御周期設定部をさらに有することを特徴とする請求項1記載の産業機器の制御装置。
- 前記制御周期毎に前記ユーザ周期処理を実行するユーザ周期処理実行部をさらに有することを特徴とする請求項1又は2記載の産業機器の制御装置。
- 前記ユーザ周期処理実行部は、
前記ユーザ周期処理が設定されているいないにかかわらず、前記ユーザ周期処理の前記上限量に相当する演算処理を実行することを特徴とする請求項3記載の産業機器の制御装置。 - 制御周期毎に制御処理を実行する制御装置と、
前記制御装置の制御対象である産業機器と、
前記制御周期を設定可能な第1の入力機器と、
前記制御周期毎に実行される前記制御処理以外の処理であるユーザ周期処理の内容を設定可能な第2の入力機器と、
を有する産業機器の制御システムであって、
前記制御装置は、
前記第1の入力機器から入力される指令によって、前記制御処理の内容を設定する制御処理設定部と、
前記第1の入力機器から入力される指令によって、前記ユーザ周期処理の上限量を設定するユーザ周期処理上限量設定部と、
前記第2の入力機器から入力される指令によって、前記上限量内で実行可能なように前記ユーザ周期処理の内容を制限するユーザ周期処理設定部と、
を有することを特徴とする産業機器の制御システム。 - 制御周期毎に制御処理を実行する制御装置と、
前記制御装置の制御対象である産業機器と、
前記制御周期を設定可能な第1の入力機器と、
前記制御周期毎に実行される前記制御処理以外の処理であるユーザ周期処理の内容を設定可能な第2の入力機器と、
を有する制御システムで実行する産業機器の制御方法であって、
前記制御装置が備える演算装置は、
前記第1の入力機器から入力される指令によって、前記制御処理の内容を設定することと、
前記第1の入力機器から入力される指令によって、前記ユーザ周期処理の上限量を設定することと、
前記第2の入力機器から入力される指令によって、前記上限量内で実行可能なように前記ユーザ周期処理の内容を制限することと、
を実行することを特徴とする産業機器の制御方法。
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