JP6761293B2

JP6761293B2 - 移動制御方法、自律移動制御システム、自律移動ロボット及び自律移動制御プログラム

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Publication number: JP6761293B2
Application number: JP2016144364A
Authority: JP
Inventors: 栄一内藤; 武伸青島
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2015-09-15
Filing date: 2016-07-22
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2036-07-22
Also published as: JP2017059217A

Description

本開示は、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムにおける移動制御方法、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システム、通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボット、及び当該自律移動ロボットの自律移動制御プログラムに関する。

従来、他の自律移動ロボットと協調しながら、割り当てられたタスクを実行する自律移動ロボットに関する技術が提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

特許文献１では、サーバが、複数の自走式掃除機のそれぞれに対して、掃除する領域を割り当てて、複数の自走式掃除機に掃除を行わせる技術について開示されている。特許文献２では、制御端末と複数の自律移動ロボットとを備えるロボット遠隔制御システムにおいて、制御端末からの制御命令にしたがって複数の自律移動ロボットが、相互に通信を行うとともに、相互に共同して動作する技術について開示されている。

特開２０１４−０５４３３５号公報特許第４７１３８４６号公報

しかしながら、従来技術では、複数の自律移動ロボットによるタスクの実行効率を向上させるため、さらなる技術改良が必要とされていた。

本開示は、前記従来の課題を解決するもので、複数の自律移動ロボットのそれぞれがより効率的にタスクを実行することができる移動制御方法、自律移動制御システム、自律移動ロボット及び自律移動制御プログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る移動制御方法は、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムにおける移動制御方法であって、前記複数の自律移動ロボットは、第１の自律移動ロボットと、前記第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを含み、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度を算出する確信度算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度を前記第２の自律移動ロボットから受信する受信ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出するベクトル算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記移動ベクトルに基づいて前記第１の自律移動ロボットの移動を制御する移動制御ステップと、を含む。

本開示によれば、複数の自律移動ロボットのそれぞれがより効率的にタスクを実行することができる。

本開示の実施の形態１における掃除ロボットの構成の一例を示す全体図である。本開示の実施の形態１における掃除ロボットの構成の一例を示すブロック図である。掃除ロボットが複数の他の掃除ロボットと通信しながら移動してタスクを実行する様子を示す模式図である。本実施の形態１における掃除ロボットの動作を説明するためのフローチャートである。本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成の一例を示す全体図である。本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。無人飛行体が複数の他の無人飛行体と通信しながら移動してタスクを実行する様子を示す模式図である。本実施の形態２における無人飛行体の動作を説明するための第１のフローチャートである。本実施の形態２における無人飛行体の動作を説明するための第２のフローチャートである。

（本開示の基礎となった知見）
特許文献１では、サーバが、複数の自走式掃除機を制御して、複数の自走式掃除機を協調させながら、掃除を行わせる技術について開示されている。より具体的には、特許文献１に開示される技術では、サーバが、複数の自走式掃除機のそれぞれに対して、掃除領域を割り当てて、複数の自走式掃除機に掃除を行わせる。各自走式掃除機は、サーバから割り当てられた掃除領域を掃除しながら、掃除の進捗状況をサーバに通知する。サーバは、各自走式掃除機からの通知を受信し、各自走式掃除機のタスクの進捗状況を把握する。サーバは、一の自走式掃除機から、掃除が完了した旨の通知を受信した場合、当該一の自走式掃除機に対して、掃除が完了していない他の自走式掃除機の掃除領域のうちの未掃除領域を割り当てる再割り当てを行う。

しかしながら、特許文献１に開示される技術は、サーバを用いて自走式掃除機を協調させる構成である。そのため、複数の自走式掃除機を協調させるためのサーバを構築する必要があり、サーバ構築のためのコストがかかる。さらに、サーバが故障等で動作不能になってしまった場合には、自走式掃除機に対して掃除領域を割り当てることができず、複数の自走式掃除機を適切に協調させることができないという課題がある。また、サーバと自走式掃除機との通信が途絶えてしまった場合には、サーバは、通信が途絶えた自走式掃除機のタスクの進捗状況を把握することができなくなり、複数の自走式掃除機を適切に協調させることができなくなる。

以上から、サーバなどの中央装置による中央制御を行わないで複数の自走式掃除機すなわち自律移動ロボットを協調させる方法が求められる。すなわち、各自律移動ロボットが、自身の周りの自律移動ロボットとお互いに情報をやりとりしながら、自身の周りの自律移動ロボットと協調することにより、複数の自律移動ロボットで構成されるシステム全体を協調させる方法が求められる。

このような構成を実現できると、システム全体を把握する中央装置を用いないため、中央装置を構築する必要がなく、中央装置を構築するためのコストが抑制できる。さらに、たとえ、１台の自律移動ロボットが故障等で動作不能になったとしても、システム全体で協調動作が機能しなくなることはない。

特許文献２には、中央装置を構築する必要のないシステム構成が開示されている。特許文献２には、サーバなどの中央制御による協調ではなく、各自律移動ロボットが、自身の周りの自律移動ロボットとお互いに情報をやりとりしながら、自身の周りの自律移動ロボットと協調することにより、システム全体を協調させる方法が開示されている。特許文献２には、サーバと複数の自律移動ロボットとから構成されるシステムが開示されているが、複数の自律移動ロボットは、サーバから命令を受信するだけであり、サーバからの命令を受信した後は、複数の自律移動ロボットが互いに情報を送受信して、協調しながらタスクを実行する。特許文献２における複数の自律移動ロボットは、他の自律移動ロボットと協調してタスクを実行する場合、通信範囲にいる他の自律移動ロボットと通信を行い、お互いに、自身の位置情報又はタスクの進捗情報などを交換し、それらの情報に基づいて、お互いに協調してタスクを実行している。

ところで、自走式掃除機などの自律移動ロボットが移動すると当該自律移動ロボットの通信範囲は変化する。そのため、自律移動ロボットの移動により自律移動ロボットと通信可能な他の自律移動ロボットが変化する場合がある。この場合、自律移動ロボットが移動することにより、自律移動ロボットが取得できる他の自律移動ロボットの情報は変化する。

例えば、自律移動ロボットＡが移動することにより、当該自律移動ロボットＡは、移動前は通信可能であった他の自律移動ロボットＢと通信ができなくなってしまう場合がある。この場合、自律移動ロボットＡは自律移動ロボットＢからの情報を取得できない。また、例えば、自律移動ロボットＡが移動することにより、当該自律移動ロボットＡは、移動前は通信不可能であった他の自律移動ロボットＣと通信可能となる場合もある。この場合、当該自律移動ロボットＡは、自律移動ロボットＣからの情報を新たに取得できるようになる。

各自律移動ロボットが、お互いの情報をやりとりしながら、周りの自律移動ロボットと協調する方法の場合、各自律移動ロボットは、周りの自律移動ロボットの情報のみを用いて、協調を行う。つまり、各自律移動ロボットは、システムを構成する全ての自律移動ロボットの情報を用いることはできず、自身の周りの自律移動ロボットの情報のみを用いて協調を行う。そのため、各自律移動ロボットは、システム全体からみて必ずしも最適な協調を行うことはできない。より最適な協調を行うためには、各自律移動ロボットが、より多くの自律移動ロボットの情報を用いて協調を行うようにすることが望まれる。特に、自走式掃除機のように自律移動ロボットが移動する場合、自律移動ロボットの移動に伴い、当該自律移動ロボットが取得できる他の自律移動ロボットの情報が動的に変化する。そのため、取得できる他の自律移動ロボットの情報が動的に変化することを考慮しながら、より多くの他の自律移動ロボットの情報を用いて、より最適な協調を行うことが望まれる。

しかしながら、上記の特許文献２では、自律移動ロボットの移動に伴い、当該自律移動ロボットが取得できる他の自律移動ロボットの情報が動的に変化することについては、何の示唆もされていない。上記の特許文献２では、全ての自律移動ロボットが互いに通信可能であることが前提となっており、自律移動ロボットの移動により、当該自律移動ロボットの通信範囲が変化し、当該自律移動ロボットが取得できる他の自律移動ロボットのタスクに関する情報が変化することについては、何の考慮もされていない。

このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る移動制御方法は、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムにおける移動制御方法であって、前記複数の自律移動ロボットは、第１の自律移動ロボットと、前記第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを含み、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度を算出する確信度算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度を前記第２の自律移動ロボットから受信する受信ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出するベクトル算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記移動ベクトルに基づいて前記第１の自律移動ロボットの移動を制御する移動制御ステップと、を含む。

この構成によれば、複数の自律移動ロボットは、第１の自律移動ロボットと、第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを含む。第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度が算出される。第１の自律移動ロボットによって、第２の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度が第２の自律移動ロボットから受信される。第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルが算出される。第１の自律移動ロボットによって、移動ベクトルに基づいて第１の自律移動ロボットの移動が制御される。

したがって、第１の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルが算出されるので、複数の自律移動ロボットのそれぞれはタスクを実行するのにより適した位置へ移動することになり、複数の自律移動ロボットのそれぞれがより効率的にタスクを実行することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記ベクトル算出ステップは、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向を算出する方向算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離を算出する距離算出ステップと、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記方向と、前記第２の自律移動ロボットの前記距離とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの前記移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出ステップと、を含んでもよい。

この構成によれば、第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの現在位置から第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向が算出される。第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとの間の距離が算出される。第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの方向と、第２の自律移動ロボットの距離とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動ベクトルが算出される。

したがって、第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第１の自律移動ロボットの現在位置から第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向と、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとの間の距離とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動ベクトルを算出することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の自律移動ロボットから発光された、前記第２の確信度を含む光信号を光センサにより受光し、前記方向算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記光センサにより受光した前記光信号が発光された方向に基づいて、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向を算出し、前記距離算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記光センサにより受光した前記光信号の信号強度に基づいて、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離を算出してもよい。

この構成によれば、第２の自律移動ロボットから発光された、第２の確信度を含む光信号が光センサにより受光される。光センサにより受光された光信号が発光された方向に基づいて、第１の自律移動ロボットの現在位置から第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向が算出される。光センサにより受光された光信号の信号強度に基づいて、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとの間の距離が算出される。

したがって、光信号が発光された方向に基づいて、第１の自律移動ロボットの現在位置から第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向を容易に算出することができ、受光された光信号の信号強度に基づいて、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとの間の距離を容易に算出することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の確信度と共に、前記第２の自律移動ロボットの現在位置を示す位置情報を前記第２の自律移動ロボットから受信し、前記ベクトル算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記位置情報で示される前記現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの前記移動ベクトルを算出してもよい。

この構成によれば、第２の確信度と共に、第２の自律移動ロボットの現在位置を示す位置情報が第２の自律移動ロボットから受信される。第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの位置情報で示される現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動ベクトルが算出される。

したがって、第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットから受信された位置情報で示される現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動ベクトルを算出することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記第１の自律移動ロボットが、算出した前記第１の確信度を、前記第２の自律移動ロボットに送信する送信ステップをさらに含んでもよい。

この構成によれば、第１の自律移動ロボットによって、算出された第１の確信度が、第２の自律移動ロボットに送信されるので、第２の自律移動ロボットにおいても、第１の自律移動ロボットと同様に、第２の自律移動ロボットの移動ベクトルを算出することができ、第１の自律移動ロボットと協調してタスクを実行することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置におけるごみの量を検出する検出ステップをさらに含み、前記確信度算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置での前記ごみの量に基づいて前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度を算出し、前記第２の確信度は、前記第２の自律移動ロボットの現在位置での前記ごみの量に基づいて算出され、前記第１の確信度の値及び前記第２の確信度の値は、前記ごみの量が多いほど大きくなってもよい。

この構成によれば、第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの現在位置におけるごみの量が検出される。第１の自律移動ロボットの現在位置でのごみの量に基づいて第１の自律移動ロボットの第１の確信度が算出される。第２の確信度は、第２の自律移動ロボットの現在位置でのごみの量に基づいて算出される。第１の確信度の値及び第２の確信度の値は、ごみの量が多いほど大きくなる。

したがって、第１の確信度の値及び第２の確信度の値は、ごみの量が多いほど大きくなるので、第１の自律移動ロボットで検出されるごみの量が多くなると、第１の自律移動ロボットは現在位置にいるように制御され、掃除するというタスクを確実に実行することができる。また、第１の自律移動ロボットで検出されるごみの量が多くなると、第２の自律移動ロボットが第１の自律移動ロボットに近づくように制御されるので、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとが、掃除するというタスクを効率的に実行することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度を検出する検出ステップをさらに含み、前記確信度算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記尤度に基づいて前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度を算出し、前記第２の確信度は、前記第２の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度に基づいて算出され、前記第１の確信度の値及び前記第２の確信度の値は、前記尤度が大きいほど大きくなってもよい。

この構成によれば、第１の自律移動ロボットによって、第１の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度が検出される。尤度に基づいて第１の自律移動ロボットの第１の確信度が算出される。第２の確信度は、第２の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度に基づいて算出される。第１の確信度の値及び第２の確信度の値は、尤度が大きいほど大きくなる。

したがって、第１の確信度の値は、第１の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度が大きいほど大きくなり、第２の確信度の値は、第２の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度が大きいほど大きくなるので、第１の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度が大きくなると、第１の自律移動ロボットは現在位置にいるように制御され、人を探索するというタスクを確実に実行することができる。また、第１の自律移動ロボットで検出される現在位置に人がいる尤度が大きくなると、第２の自律移動ロボットが第１の自律移動ロボットに近づくように制御されるので、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとが、人を探索するというタスクを効率的に実行することができる。

また、上記の移動制御方法において、前記複数の自律移動ロボットは、前記第１の自律移動ロボットと通信する第３の自律移動ロボットをさらに含み、前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第３の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第３の確信度を前記第３の自律移動ロボットから受信し、前記ベクトル算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき第１の個別ベクトルを算出し、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第３の自律移動ロボットの前記第３の確信度と、前記第３の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき第２の個別ベクトルを算出し、前記第１の個別ベクトルと前記第２の個別ベクトルとの和を前記移動ベクトルとして算出し、前記第１の個別ベクトルの大きさは、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなり、前記第２の個別ベクトルの大きさは、前記第３の自律移動ロボットの前記第３の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、前記第１の自律移動ロボットと前記第３の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなり、前記第１の個別ベクトルの方向は、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットへ向かう方向であり、前記第２の個別ベクトルの方向は、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第３の自律移動ロボットへ向かう方向であってもよい。

この構成によれば、複数の自律移動ロボットは、第１の自律移動ロボットと通信する第３の自律移動ロボットをさらに含む。第３の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第３の確信度が第３の自律移動ロボットから受信される。第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動すべき第１の個別ベクトルが算出される。第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第３の自律移動ロボットの第３の確信度と、第３の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動すべき第２の個別ベクトルが算出される。第１の個別ベクトルと第２の個別ベクトルとの和が移動ベクトルとして算出される。第１の個別ベクトルの大きさは、第２の自律移動ロボットの第２の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、第１の自律移動ロボットと第２の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなる。第２の個別ベクトルの大きさは、第３の自律移動ロボットの第３の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、第１の自律移動ロボットと第３の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなる。第１の個別ベクトルの方向は、第１の自律移動ロボットの現在位置から第２の自律移動ロボットへ向かう方向である。第２の個別ベクトルの方向は、第１の自律移動ロボットの現在位置から第３の自律移動ロボットへ向かう方向である。

したがって、確信度が大きい自律移動ロボットの位置へ周囲の複数の自律移動ロボットが近づくので、複数の自律移動ロボットが協調して効率的にタスクを実行することができる。

本開示の他の態様に係る自律移動制御システムは、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムであって、第１の自律移動ロボットと、前記第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを備え、前記第２の自律移動ロボットは、前記第２の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を算出する確信度算出部と、前記第２の自律移動ロボットの前記確信度を、前記第１の自律移動ロボットに送信する送信部と、を備え、前記第１の自律移動ロボットは、前記第１の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、前記第２の自律移動ロボットによって送信された前記確信度を第２の確信度として受信する受信部と、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、前記移動ベクトルに基づいて前記第１の自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部と、を備える。

この構成によれば、第２の自律移動ロボットの確信度算出部によって、第２の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度が算出される。第２の自律移動ロボットの送信部によって、第２の自律移動ロボットの確信度が、第１の自律移動ロボットに送信される。第１の自律移動ロボットの確信度算出部によって、第１の自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度が算出される。第１の自律移動ロボットの受信部によって、第２の自律移動ロボットによって送信された確信度が第２の確信度として受信される。第１の自律移動ロボットのベクトル算出部によって、第１の自律移動ロボットの第１の確信度と、第２の自律移動ロボットの第２の確信度と、第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルが算出される。第１の自律移動ロボットの移動制御部によって、移動ベクトルに基づいて第１の自律移動ロボットの移動が制御される。

本開示の他の態様に係る自律移動ロボットは、通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボットであって、前記自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度を前記通信対象自律移動ロボットから受信する受信部と、前記自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出する算出部と、前記移動ベクトルに基づいて前記自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部と、を備える。

この構成によれば、確信度算出部によって、自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度が算出される。受信部によって、通信対象自律移動ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度が通信対象自律移動ロボットから受信される。算出部によって、自律移動ロボットの第１の確信度と、通信対象自律移動ロボットの第２の確信度と、通信対象自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルが算出される。移動制御部によって、移動ベクトルに基づいて自律移動ロボットの移動が制御される。

本開示の他の態様に係る自律移動制御プログラムは、通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボットの自律移動制御プログラムであって、前記自律移動ロボットが備えるコンピュータを、前記自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す第２の確信度を前記通信対象自律移動ロボットから受信する受信部と、前記自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出する算出部と、前記移動ベクトルに基づいて前記自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部として機能させる。

なお、これらの全般的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、本開示の一態様に係る移動制御方法等について、図面を参照しながら説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素又は構成要素の配置位置などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
［自律移動ロボットの全体図］
本実施の形態１においては、移動しながら吸引清掃を行う掃除ロボットを自律移動ロボットの一例として説明する。複数の自律移動ロボットを備えた自律移動制御システムが実行するタスクは、所定の領域に対する吸引清掃である。

図１は、本開示の実施の形態１における掃除ロボットの構成の一例を示す全体図である。

掃除ロボット１は、図１に示すように、ごみ吸い込み口１２、駆動輪１３、受発光部１４、ごみセンサ１０１、接近センサ１０２及び接触センサ１０３を少なくとも備える。なお、掃除ロボット１は、これらの構成要素以外に、ごみ吸引部、ごみ蓄積部及びバッテリなども備えるが、ここで説明する自律移動制御には関連しないため省略する。

ごみ吸い込み口１２は、掃除ロボット１の底部に形成された開口部である。ごみ吸引部による吸引又はブラシによる掃き出しにより、ごみ吸い込み口１２からごみが掃除ロボット１内部に吸引される。

駆動輪１３は、掃除ロボット１を移動させるための駆動輪である。駆動輪１３は、掃除ロボット１の底部に設置されている。

受発光部１４は、赤外光を発光するとともに、赤外光を受光することにより、他の掃除ロボットと赤外光通信を行う。受発光部１４は、掃除ロボット１の上面に設置され、掃除ロボット１の全周囲に対して赤外光を発光するとともに、掃除ロボット１の全周囲からの赤外光を受光する。

ごみセンサ１０１は、例えば、光センサであり、掃除ロボット１が吸引するごみの量を検知する。ごみセンサ１０１は、掃除ロボット１の現在位置におけるごみの量を検出する。ごみセンサ１０１は、ごみ吸い込み口１２とごみ蓄積部との間の掃除ロボット１の内部に設置されている。例えば、ごみセンサ１０１は、ごみ吸い込み口１２を通過したゴミの数をカウントする。

接近センサ１０２は、例えば、超音波センサであり、掃除ロボット１が壁又は家具などの障害物に接近したことを検知する。接近センサ１０２は、駆動輪１３による移動の進行方向を基準とした、掃除ロボット１の前部に設置されている。

接触センサ１０３は、例えば、電気スイッチであり、掃除ロボット１が壁又は家具などの障害物に接触したことを検知する。接触センサ１０３は、駆動輪１３による移動の進行方向を基準とした、掃除ロボット１の最前部に設置されている。

［自律移動ロボットの機能構成］
図２は、本開示の実施の形態１における掃除ロボット１の構成の一例を示すブロック図である。

掃除ロボット１は、図２に示すように、ごみセンサ１０１、接近センサ１０２、接触センサ１０３、駆動部１０４、受光部１０５、発光部１０６及び制御部１１を備える。

ごみセンサ１０１、接近センサ１０２及び接触センサ１０３については、図１の全体図で説明したので説明を省略する。

駆動部１０４は、掃除ロボット１を移動させるためのモータ又は駆動輪１３などにより構成され、制御部１１からの指示に基づいて掃除ロボット１を移動させる。

受光部１０５は、受発光部１４内にあり、他の掃除ロボットからの赤外光信号を受信する。発光部１０６は、受発光部１４内にあり、他の掃除ロボットに赤外光信号を発信する。

制御部１１は、掃除ロボット１の移動を制御し、複数の構成要素からなる。例えば、プロセッサと、プログラムを記憶したメモリとを備えた情報処理装置が、制御部１１として動作する。

制御部１１は、確信度算出部１１１、方向算出部１１２、距離算出部１１３、移動ベクトル算出部１１４及び移動制御部１１５を備える。

確信度算出部１１１は、掃除ロボット１の現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を算出する。確信度算出部１１１は、ごみセンサ１０１により検知されたごみの量に基づいて、掃除ロボット１の現在位置がごみの吸引清掃に適した位置である度合いを示す確信度を算出する。確信度の値は、現在位置がタスクを実行するのに適した位置であるほど増加する。掃除ロボット１の確信度の値及び他の掃除ロボットの確信度の値は、ごみの量が多いほど大きくなる。なお、確信度の算出方法については後述する。

発光部１０６は、確信度算出部１１１によって算出された確信度を、他の掃除ロボットに送信する。すなわち、発光部１０６が発光する赤外光信号には、確信度算出部１１１によって算出された確信度が含まれる。

また、受光部１０５は、他の掃除ロボットの現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を他の掃除ロボットから受信する。すなわち、受光部１０５が受光する赤外光信号には、他の掃除ロボットによって送信された確信度が含まれる。受光部１０５は、他の掃除ロボットから発光された、確信度を含む赤外光信号を光センサにより受光する。

方向算出部１１２は、掃除ロボット１の現在位置から他の掃除ロボットの現在位置へ向かう方向を算出する。方向算出部１１２は、受光部１０５により受光した他の掃除ロボットからの赤外光信号が発光された方向に基づいて、掃除ロボット１の現在位置から他の掃除ロボットの現在位置へ向かう方向を算出する。

距離算出部１１３は、掃除ロボット１と他の掃除ロボットとの間の距離を算出する。距離算出部１１３は、受光部１０５により受光した他の掃除ロボットからの赤外光信号の信号強度に基づいて、掃除ロボット１と他の掃除ロボットとの間の距離を算出する。

移動ベクトル算出部１１４は、掃除ロボット１の確信度と、他の掃除ロボットの確信度と、他の掃除ロボットの現在位置とに基づいて、掃除ロボット１の移動すべき移動ベクトルを算出する。移動ベクトル算出部１１４は、確信度算出部１１１によって算出された確信度と、受光部１０５によって受信した他の掃除ロボットの確信度と、他の掃除ロボットの方向と、他の掃除ロボットの距離とに基づいて、掃除ロボット１を移動させる方向と速度とからなる移動ベクトルを算出する。

移動制御部１１５は、移動ベクトル算出部１１４によって算出された移動ベクトルに基づいて、駆動部１０４を制御する。移動制御部１１５は、移動ベクトルに基づいて掃除ロボット１の移動を制御する。

図３は、掃除ロボット１が複数の他の掃除ロボットと通信しながら移動してタスクを実行する様子を示す模式図である。図３において、部屋１５は、掃除ロボット１がタスクを実行する領域である。部屋１５内の複数の掃除ロボットは、部屋１５の床面に存在するごみを吸引することにより、互いに協調して部屋１５の床面を掃除する。破線１６は、掃除ロボット１が他の掃除ロボットと通信していることを示している。

掃除ロボット１は、複数の他の掃除ロボットが発信した赤外光信号を受信する。また、掃除ロボット１は、不特定な対象である複数の他の掃除ロボットに向けて赤外光信号を発信する。図３においては、掃除ロボット１は複数の他の掃除ロボット全てと通信している様子を示しているが、掃除ロボット間に障害物がある場合、又は掃除ロボット間の距離が大きい場合などは、必ずしも全ての掃除ロボットと通信を行えるとは限らず、通信可能な他の掃除ロボットが最も少ない場合には、他の掃除ロボットと全く通信が行えない場合もある。

なお、図３においては、掃除ロボット１と他の掃除ロボットとの間の通信のみを図示しているが、他の掃除ロボット同士も同様に通信を行っている。

以上のように構成された実施の形態１の掃除ロボット１の動作を図４のフローチャートにしたがって説明する。

図４は、本実施の形態１における掃除ロボットの動作を説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１０１において、ごみセンサ１０１は、掃除ロボット１が現在位置で吸引した単位時間当たりのごみの量ｄを検出する。

次に、ステップＳ１０２において、確信度算出部１１１は、ごみセンサ１０１によって検出されたごみの量ｄから、現在位置がタスクを実行するのに適した位置であるかを示す確信度ｃを下記の式（１）を用いて算出する。

ｃ＝ｍａｘ（１，ｋ×ｄ）・・・（１）
上記の式（１）において、ｋは係数である。なお、ごみの量ｄに応じて増加する関数であれば、式（１）に限定するものではない。

次に、ステップＳ１０３において、発光部１０６は、確信度算出部１１１によって算出された確信度ｃを他の掃除ロボットへ送信する。発光部１０６は、赤外光を用いて確信度を送信し、全方向に発光することで不特定多数の他の掃除ロボットに、確信度を含む赤外光信号をブロードキャストする。なお、赤外光信号は、確信度に加えて掃除ロボットを識別するための識別情報を含んでもよい。

次に、ステップＳ１０４において、受光部１０５は、赤外光信号を受光することにより、他の掃除ロボットから確信度を受信する。複数の他の掃除ロボットから赤外光信号を受信できる場合は、受光部１０５は、複数の赤外光信号を受信する。この場合、受光部１０５は、送信元である複数の他の掃除ロボットを特定しないが、複数の赤外光信号を区別する。ここでは、ｉ番目に受信した赤外光信号をｓ（ｉ）とし、赤外光信号ｓ（ｉ）により受信した他の掃除ロボットの確信度をｃ（ｉ）とする。なお、赤外光信号を受信可能な範囲内に他の掃除ロボットが存在しない場合又は他の掃除ロボットとの間に障害物がある場合など、受光部１０５は、赤外光信号を受光できなくてもよい。

次に、ステップＳ１０５において、方向算出部１１２は、赤外光信号ｓ（ｉ）が発信された方向を示す単位ベクトルＡ（ｉ）を算出する。方向の算出は、例えば、受光部１０５が、指向性を有する複数の光センサで構成されることにより、複数の光センサ間の赤外光信号の信号強度の偏りに基づいて、発信された方向を算出する。

次に、ステップＳ１０６において、距離算出部１１３は、掃除ロボット１と、赤外光信号ｓ（ｉ）を発信した他の掃除ロボットとの間の距離ｒ（ｉ）を算出する。距離算出部１１３は、例えば、受光部１０５で受光する赤外光信号の信号強度により距離を算出する。すなわち、距離算出部１１３は、赤外光信号の信号強度と距離とを対応付けたテーブル又は関数を予め記憶しており、テーブル又は関数を用いて赤外光信号の信号強度に対応付けられている距離を算出する。

次に、ステップＳ１０７において、移動ベクトル算出部１１４は、確信度算出部１１１によって算出された確信度ｃと、赤外光信号ｓ（ｉ）から得られた確信度ｃ（ｉ）と、方向の単位ベクトルＡ（ｉ）と、距離ｒ（ｉ）とから、掃除ロボット１を移動させる移動ベクトルＲ（ｉ）を下記の式（２）を用いて算出する。

次に、ステップＳ１０８において、移動制御部１１５は、移動ベクトル算出部１１４によって算出された移動ベクトルの向き及び大きさに応じて、掃除ロボット１の移動する向き及び速度を制御し、掃除ロボット１を移動させる。

すなわち、掃除ロボット１は、赤外光信号ｓ（ｉ）に含まれる確信度ｃ（ｉ）が大きければ大きいほど、赤外光信号ｓ（ｉ）の方向に引っ張られる。また、掃除ロボット１は、掃除ロボット１と赤外光信号ｓ（ｉ）を発信した他の掃除ロボットとの間の距離ｒ（ｉ）が近ければ近いほど、赤外光信号ｓ（ｉ）の方向に引っ張られる。更に、掃除ロボット１は、自身の確信度ｃが大きければ大きいほど、引っ張られる度合いは小さくなるように移動制御される。

ここで、掃除ロボット１が、複数の他の掃除ロボットと協調して移動する動作について図３を用いて説明する。

図３に示すように、掃除ロボット１（第１の自律移動ロボット）の受光部１０５は、掃除ロボット１２１（第２の自律移動ロボット）の現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を掃除ロボット１２１から受信するとともに、掃除ロボット１２２（第３の自律移動ロボット）の現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を掃除ロボット１２２から受信する。

移動ベクトル算出部１１４は、掃除ロボット１の確信度と、掃除ロボット１２１の確信度と、掃除ロボット１２１の現在位置とに基づいて、掃除ロボット１の移動すべき第１の個別ベクトルを算出する。また、移動ベクトル算出部１１４は、掃除ロボット１の確信度と、掃除ロボット１２２の確信度と、掃除ロボット１２２の現在位置とに基づいて、掃除ロボット１の移動すべき第２の個別ベクトルを算出する。そして、移動ベクトル算出部１１４は、第１の個別ベクトルと第２の個別ベクトルとの和を移動ベクトルとして算出する。

ここで、第１の個別ベクトルの大きさは、掃除ロボット１２１の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、掃除ロボット１と掃除ロボット１２１との間の距離が大きいほど小さくなる。また、第２の個別ベクトルの大きさは、掃除ロボット１２２の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、掃除ロボット１と掃除ロボット１２２との間の距離が大きいほど小さくなる。第１の個別ベクトルの方向は、掃除ロボット１の現在位置から掃除ロボット１２１へ向かう方向であり、第２の個別ベクトルの方向は、掃除ロボット１の現在位置から掃除ロボット１２２へ向かう方向である。

次に、ステップＳ１０９において、接近センサ１０２は、掃除ロボット１が壁又は家具などの障害物に接近したことを超音波センサなどにより検知し、接触センサ１０３は、接近センサ１０２が障害物への接近を検知できずに、掃除ロボット１が壁又は家具などの障害物に接触したことを電気スイッチなどにより検知する。

次に、ステップＳ１１０において、移動制御部１１５は、接近センサ１０２による障害物への接近、又は接触センサによる障害物への接触が検知されたか否かを判断する。ここで、接近又は接触が検知されたと判断された場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１１において、移動制御部１１５は、障害物への衝突を回避する方向に掃除ロボット１の向きを変化させ、掃除ロボット１を移動させる。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。

一方、接近又は接触が検知されなかったと判断された場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、ステップＳ１１２において、移動制御部１１５は、掃除ロボット１が動作を開始してから所定の時間が経過したか否かを判断する。ここで、所定の時間が経過したと判断された場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、移動制御部１１５は、動作を終了する。このとき、移動制御部１１５は、例えば掃除ロボット１が動作を開始した位置（充電位置）に戻るように掃除ロボット１を移動させてもよい。一方、所定の時間が経過していないと判断された場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻る。

以上の動作により、複数の自律移動ロボットで協調して所定のタスクを実行する自律移動制御システムにおいて、他の自律移動ロボットの位置とタスクに関する情報とを用いて、システム全体でより効率的にタスクを実行することができる。特に、現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を、複数の自律移動ロボット間で送受信することで、各自律移動ロボットが、タスクを実行するのにより適した位置の方向へ移動し、所定のタスクを実行することができる。これにより、システム全体でより効率的にタスクを実行することができる。

なお、本実施の形態１では、自律移動制御システムは、複数の掃除ロボットを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、自律移動制御システムは、複数の掃除ロボットと、複数の掃除ロボットの少なくとも１つと通信可能に接続されたサーバとを備えてもよい。

この場合、掃除ロボットは、ごみセンサ１０１、接近センサ１０２、接触センサ１０３、駆動部１０４、受光部１０５、発光部１０６及び制御部１１に加えて、通信部を備える。制御部１１は、確信度算出部１１１、方向算出部１１２、距離算出部１１３及び移動制御部１１５を備える。サーバは、通信部及び制御部を備える。サーバの制御部は、移動ベクトル算出部１１４を備える。掃除ロボットの通信部は、他の掃除ロボットの確信度と、他の掃除ロボットの方向と、他の掃除ロボットの距離とをサーバに送信する。また、掃除ロボットの通信部は、算出された移動ベクトルをサーバから受信する。サーバの通信部は、他の掃除ロボットの確信度と、他の掃除ロボットの方向と、他の掃除ロボットの距離とを掃除ロボットから受信する。また、サーバの通信部は、算出された移動ベクトルを掃除ロボットに送信する。

（実施の形態２）
［自律移動ロボットの全体図］
実施の形態１では、掃除ロボットを自律移動ロボットの一例として説明した。本実施の形態２においては、地震又は水害などの被災地において、被災者を探索する無人飛行体を自律移動ロボットの一例として説明する。複数の自律移動ロボットを備えた自律移動制御システムが実行するタスクは、所定の領域に対する被災者の探索である。

図５は、本開示の実施の形態２における無人飛行体の構成の一例を示す全体図である。

無人飛行体２は、図５に示すように、４つのロータ２２、人感センサ２０１及び位置センサ２０２を少なくとも備える。なお、無人飛行体２は、これらの構成要素以外に、バッテリなども備えるが、ここで説明する自律移動制御に関連しないため省略する。

ロータ２２は、無人飛行体２を飛行させるための揚力、推力又はトルクを得るための回転翼である。なお、本実施の形態２では、無人飛行体２は、４つのロータ２２を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、ロータ２２の数はいくつであってもよい。

人感センサ２０１は、無人飛行体２の略直下の地上にいる被災者（人物）を検出する。人感センサ２０１は、無人飛行体２の下部に地面に向けて設置されている。人感センサ２０１は、無人飛行体２の現在位置に人がいる尤度を検出する。ここでは、人感センサ２０１は、人物の体温を検知することにより、人物を検出する赤外線温度センサを用いる。なお、人感センサ２０１は、建物の中や瓦礫の下にいる人をも検出できるようにミリ波センサを用いてもよい。

位置センサ２０２は、無人飛行体２の現在位置を検出する。ここでは、位置センサ２０２は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）センサを用いる。

［自律移動ロボットの機能構成］
図６は、本開示の実施の形態２における無人飛行体２の構成の一例を示すブロック図である。

無人飛行体２は、図６に示すように、人感センサ２０１、位置センサ２０２、駆動部２０３、受信部２０４、送信部２０５、記憶部２０６及び制御部２１を備える。

人感センサ２０１及び位置センサ２０２については、図５の全体図で説明したので説明を省略する。

駆動部２０３は、無人飛行体２を飛行させるためのモータ又はロータ２２などにより構成され、制御部２１からの指示に基づいて無人飛行体２を移動させる。

受信部２０４は、他の無人飛行体からの無線信号を受信する。送信部２０５は、他の無人飛行体に無線信号を送信する。

記憶部２０６は、位置センサ２０２によって検出された無人飛行体２の現在位置を示す位置情報と、無線信号から得られた他の無人飛行体の現在位置を示す位置情報とを、探索済みの位置として記憶する。

制御部２１は、無人飛行体２の移動を制御し、複数の構成要素からなる。例えば、プロセッサと、プログラムを記憶したメモリとを備えた情報処理装置が、制御部２１として動作する。

制御部２１は、確信度算出部２１１、移動ベクトル算出部２１２及び移動制御部２１３を備える。

確信度算出部２１１は、無人飛行体２の現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を算出する。確信度算出部２１１は、人感センサ２０１により検出された無人飛行体２の現在位置に人がいる尤度に基づいて、無人飛行体２の現在位置が人を探索するのに適した位置である度合いを示す確信度を算出する。確信度の値は、無人飛行体２の現在位置が、タスクを実行するのに適した位置であるほど増加する。確信度の値は、無人飛行体２の現在位置に人がいる尤度が大きいほど大きくなる。なお、確信度の算出方法については後述する。

送信部２０５は、確信度算出部２１１によって算出された確信度を、他の無人飛行体に送信する。すなわち、送信部２０５が送信する無線信号には、確信度算出部２１１によって算出された確信度が含まれる。なお、送信部２０５は、確信度と共に、無人飛行体２の現在位置を示す位置情報を他の無人飛行体へ送信する。

また、受信部２０４は、他の無人飛行体の現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を他の無人飛行体から受信する。すなわち、受信部２０４が受信する無線信号には、他の無人飛行体によって送信された確信度が含まれる。なお、受信部２０４は、確信度と共に、他の無人飛行体の現在位置を示す位置情報を他の無人飛行体から受信する。

移動ベクトル算出部１１４は、無人飛行体２の確信度と、他の無人飛行体の確信度と、他の無人飛行体の現在位置とに基づいて、無人飛行体２の移動すべき移動ベクトルを算出する。移動ベクトル算出部２１２は、確信度算出部２１１によって算出された確信度と、受信部２０４によって受信された他の無人飛行体からの確信度と、他の無人飛行体の位置情報で示される現在位置とに基づいて、無人飛行体２を移動させる方向と速度とからなる移動ベクトルを算出する。

移動制御部２１３は、移動ベクトル算出部２１２によって算出された移動ベクトルに基づいて、駆動部２０３を制御する。移動制御部２１３は、移動ベクトルに基づいて無人飛行体２の移動を制御する。

図７は、無人飛行体２が複数の他の無人飛行体と通信しながら移動してタスクを実行する様子を示す模式図である。複数の無人飛行体は、地上に存在する人を検知することにより、互いに協調して地上に存在する人を探索する。図７において、破線２３は、無人飛行体２が他の無人飛行体と通信していることを示している。

無人飛行体２は、複数の他の無人飛行体が送信した無線信号を受信する。また、無人飛行体２は、不特定な対象である複数の他の無人飛行体に無線信号を送信する。図７においては、無人飛行体２は複数の他の無人飛行体全てと通信している様子を示しているが、無人飛行体間に障害物がある場合、無人飛行体間の距離が大きい場合、又は無線通信の通信状況が悪い場合などは、必ずしも全ての無人飛行体と通信を行えるとは限らず、通信可能な他の無人飛行体が最も少ない場合には、他の無人飛行体と全く通信が行えない場合もある。

なお、図７においては、無人飛行体２と他の無人飛行体との間の通信のみを図示しているが、他の無人飛行体同士も同様に通信を行っている。

以上のように構成された実施の形態２の無人飛行体２の動作を図８及び図９のフローチャートにしたがって説明する。

図８は、本実施の形態２における無人飛行体の動作を説明するための第１のフローチャートであり、図９は、本実施の形態２における無人飛行体の動作を説明するための第２のフローチャートである。

まず、ステップＳ２０１において、人感センサ２０１は、無人飛行体２の略直下の地上にいる被災者（人物）を検出し、現在位置に被災者がいる尤もらしさである尤度ｄを検出する。ここで、尤度ｄは、０≦ｄ≦１である。人感センサ２０１が赤外線温度センサである場合、人感センサ２０１は、無人飛行体２の略直下の地上の温度を測定し、測定した温度が人体の平均的な体温（例えば、３６．５度）であれば、尤度ｄを１とし、測定した温度が、人体の平均的な体温から離れるにしたがって、尤度ｄを０に近づける。

次に、ステップＳ２０２において、位置センサ２０２は、ＧＰＳを用いて無人飛行体２の現在位置を検出し、現在位置を示す位置情報Ｐを出力する。

次に、ステップＳ２０２において、確信度算出部２１１は、位置センサ２０２によって検出された現在位置が既に探索済みであるか否かを判断する。すなわち、確信度算出部２１１は、位置センサ２０２によって検出された現在位置が、記憶部２０６に記憶されている探索済みの位置と一致するか否かを判断する。このように、現在位置が既に探索済みであるか否かを判断することにより、同じ場所が何度も探索されるのを防止することができ、効率よくタスクを実行することができる。

ここで、現在位置が既に探索済みであると判断された場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、ステップＳ２１２の処理へ移行する。

一方、現在位置が探索済みではないと判断された場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、ステップＳ２０４において、確信度算出部２１１は、人感センサ２０１によって検出された被災者のいる尤度ｄから、現在位置がタスクを実行するのに適した位置であるかを示す確信度ｃを下記の式（３）を用いて算出する。

ｃ＝ｍａｘ（１，ｋ×ｄ）・・・（３）
上記の式（３）において、ｋは係数である。なお、尤度ｄに応じて増加する関数であれば、式（３）に限定するものではない。

次に、ステップＳ２０５において、送信部２０５は、位置センサ２０２によって検出された無人飛行体２の現在位置を示す位置情報Ｐと、確信度算出部２１１によって算出された確信度ｃとを他の無人飛行体へ送信する。送信部２０５は、無線を用いて位置情報及び確信度を送信し、不特定多数の他の無人飛行体に、位置情報及び確信度を含む無線信号をブロードキャストする。なお、無線信号は、位置情報及び確信度に加えて無人飛行体を識別するための識別情報を含んでもよい。

次に、ステップＳ２０６において、受信部２０４は、無線通信により、他の無人飛行体から位置情報及び確信度を受信する。複数の他の無人飛行体から無線信号を受信できる場合は、受信部２０４は、複数の無線信号を受信する。この場合、受信部２０４は、送信元である複数の他の無人飛行体を特定しないが、複数の無線信号を区別する。ここでは、ｉ番目に受信した無線信号をｓ（ｉ）とし、無線信号ｓ（ｉ）により受信した他の無人飛行体の確信度をｃ（ｉ）とし、他の無人飛行体の位置情報をＰ（ｉ）とする。なお、無線信号を受信可能な範囲内に他の無人飛行体が存在しない場合、他の無人飛行体との間に障害物がある場合、又は無線通信の通信状況が悪い場合など、受信部２０４は、無線信号を受信できなくてもよい。

次に、ステップＳ２０７において、移動ベクトル算出部２１２は、確信度算出部２１１によって算出された確信度ｃと、無線信号ｓ（ｉ）から得られた確信度ｃ（ｉ）と、無線信号ｓ（ｉ）から得られた位置情報Ｐ（ｉ）とから、無人飛行体２を移動させる移動ベクトルＲ（ｉ）を下記の式（４）を用いて算出する。

次に、ステップＳ２０８において、移動制御部２１３は、移動ベクトル算出部２１２によって算出された移動ベクトルの向き及び大きさに応じて、無人飛行体２の移動する向き及び速度を制御し、無人飛行体２を移動させる。

すなわち、無人飛行体２は、無線信号ｓ（ｉ）に含まれる確信度ｃ（ｉ）が大きければ大きいほど、無線信号ｓ（ｉ）を送信した他の無人飛行体の方向に引っ張られる。また、無人飛行体２は、無人飛行体２と無線信号ｓ（ｉ）を送信した他の無人飛行体との間の距離｜Ｐ（ｉ）−Ｐ｜が近ければ近いほど、無線信号ｓ（ｉ）を送信した他の無人飛行体の方向に引っ張られる。更に、無人飛行体２は、自身の確信度ｃが大きければ大きいほど、引っ張られる度合いは小さくなるように移動制御される。

ここで、無人飛行体２が、複数の他の無人飛行体と協調して移動する動作について図７を用いて説明する。

図７に示すように、無人飛行体２（第１の自律移動ロボット）の受信部２０４は、無人飛行体２２１（第２の自律移動ロボット）の現在位置がタスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を無人飛行体２２１から受信するとともに、無人飛行体２２２（第３の自律移動ロボット）の現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置である度合いを示す確信度を無人飛行体２２２から受信する。

移動ベクトル算出部２１２は、無人飛行体２の確信度と、無人飛行体２２１の確信度と、無人飛行体２２１の現在位置とに基づいて、無人飛行体２の移動すべき第１の個別ベクトルを算出する。また、移動ベクトル算出部２１２は、無人飛行体２の確信度と、無人飛行体２２２の確信度と、無人飛行体２２２の現在位置とに基づいて、無人飛行体２の移動すべき第２の個別ベクトルを算出する。そして、移動ベクトル算出部２１２は、第１の個別ベクトルと第２の個別ベクトルとの和を移動ベクトルとして算出する。

第１の個別ベクトルの大きさは、無人飛行体２２１の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、無人飛行体２と無人飛行体２２１との間の距離が大きいほど小さくなる。また、第２の個別ベクトルの大きさは、無人飛行体２２２の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、無人飛行体２と無人飛行体２２２との間の距離が大きいほど小さくなる。第１の個別ベクトルの方向は、無人飛行体２の現在位置から無人飛行体２２１へ向かう方向であり、第２の個別ベクトルの方向は、無人飛行体２の現在位置から無人飛行体２２２へ向かう方向である。

次に、ステップＳ２０９において、移動制御部２１３は、位置センサ２０２によって検出された無人飛行体２の現在位置を示す位置情報と、無線信号から得られた他の無人飛行体の現在位置を示す位置情報とを記憶部２０６に記憶する。これらの位置情報は、探索済みの位置として記憶部２０６に記憶される。

なお、本実施の形態２では、現在位置を示す位置情報を記憶しているが、本開示は特にこれに限定されない。移動制御部２１３は、位置センサ２０２によって検出された無人飛行体２の現在位置を含む所定の領域を示す領域情報と、無線信号から得られた他の無人飛行体の現在位置を含む所定の領域を示す領域情報とを記憶部２０６に記憶してもよい。

また、移動制御部２１３は、位置センサ２０２によって検出された無人飛行体２の現在位置と、無線信号から得られた他の無人飛行体の現在位置とを地図で表した地図情報を記憶部２０６に記憶してもよい。

さらに、移動制御部２１３は、確信度算出部２１１によって算出された確信度が所定値以上である無人飛行体２の現在位置を示す位置情報と、無線信号から得られた確信度が所定値以上である他の無人飛行体の現在位置を示す位置情報とを記憶部２０６に記憶してもよい。

次に、ステップＳ２１０において、移動制御部２１３は、無人飛行体２と他の無人飛行体との間の距離｜Ｐ（ｉ）−Ｐ｜が所定の距離より短いか否かを判断する。ここで、無人飛行体２と他の無人飛行体との間の距離｜Ｐ（ｉ）−Ｐ｜が所定の距離より短いと判断された場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、ステップＳ２１１において、移動制御部２１３は、他の無人飛行体を回避する方向に無人飛行体２の向きを変化させ、無人飛行体２を移動させる。その後、ステップＳ２０１の処理に戻る。

一方、無人飛行体２と他の無人飛行体との間の距離｜Ｐ（ｉ）−Ｐ｜が所定の距離以上であると判断された場合（ステップＳ２１０でＮＯ）、ステップＳ２１２において、移動制御部２１３は、無人飛行体２が動作を開始してから所定の時間が経過したか否かを判断する。ここで、所定の時間が経過したと判断された場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、移動制御部１１５は、動作を終了する。このとき、移動制御部２１３は、例えば無人飛行体２が動作を開始した位置（充電位置）に戻るように無人飛行体２を移動させてもよい。一方、所定の時間が経過していないと判断された場合（ステップＳ２１２でＮＯ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

なお、本実施の形態２では、移動制御部２１３は、無人飛行体２が動作を開始してから所定の時間が経過したか否かを判断しているが、本開示は特にこれに限定されず、移動制御部２１３は、予め決められた所定の領域内の探索が完了したか否かを判断してもよい。

なお、本実施の形態２では、自律移動制御システムは、複数の無人飛行体を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、自律移動制御システムは、複数の無人飛行体と、複数の無人飛行体の少なくとも１つと通信可能に接続されたサーバとを備えてもよい。

この場合、無人飛行体は、人感センサ２０１、位置センサ２０２、駆動部２０３、受信部２０４、送信部２０５、記憶部２０６及び制御部２１を備える。無人飛行体の制御部１１は、確信度算出部２１１及び移動制御部２１３を備える。サーバは、通信部及び制御部を備える。サーバの制御部は、移動ベクトル算出部２１２を備える。無人飛行体の送信部２０５は、他の無人飛行体の確信度と、他の無人飛行体の位置情報とをサーバに送信する。さらに、無人飛行体の受信部２０４は、算出された移動ベクトルをサーバから受信する。サーバの通信部は、他の無人飛行体の確信度と、他の無人飛行体の位置情報とを無人飛行体から受信する。また、サーバの通信部は、算出された移動ベクトルを無人飛行体に送信する。

また、無人飛行体の送信部２０５は、位置センサ２０２によって検出された自身の現在位置を示す位置情報をサーバに送信してもよい。この場合、サーバは、複数の無人飛行体の位置情報を記憶し、複数の無人飛行体の移動経路を特定し、各無人飛行体が既に探索した位置を探索しないように各無人飛行体の移動を制御してもよい。

本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図２，６に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（ＶｅｒｙＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（ＵｌｔｒａＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。

さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。

本開示にかかる移動制御方法、自律移動制御システム、自律移動ロボット及び自律移動制御プログラムは、複数の自律移動ロボットのそれぞれがより効率的にタスクを実行することができ、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムにおける移動制御方法、所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システム、通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボット、及び当該自律移動ロボットの自律移動制御プログラムとして有用である。

１掃除ロボット
２無人飛行体
１１制御部
１２ごみ吸い込み口
１３駆動輪
１４受発光部
２１制御部
２２ロータ
１０１ごみセンサ
１０２接近センサ
１０３接触センサ
１０４駆動部
１０５受光部
１０６発光部
１１１確信度算出部
１１２方向算出部
１１３距離算出部
１１４移動ベクトル算出部
１１５移動制御部
２０１人感センサ
２０２位置センサ
２０３駆動部
２０４受信部
２０５送信部
２０６記憶部
２１１確信度算出部
２１２移動ベクトル算出部
２１３移動制御部

Claims

所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムにおける移動制御方法であって、
前記複数の自律移動ロボットは、第１の自律移動ロボットと、前記第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを含み、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第１の確信度を算出する確信度算出ステップと、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第２の確信度を前記第２の自律移動ロボットから受信する受信ステップと、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出するベクトル算出ステップと、
前記第１の自律移動ロボットが、前記移動ベクトルに基づいて前記第１の自律移動ロボットの移動を制御する移動制御ステップと、
を含む移動制御方法。
前記ベクトル算出ステップは、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向を算出する方向算出ステップと、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離を算出する距離算出ステップと、
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記方向と、前記第２の自律移動ロボットの前記距離とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの前記移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出ステップと、
を含む、
請求項１記載の移動制御方法。
前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の自律移動ロボットから発光された、前記第２の確信度を含む光信号を光センサにより受光し、
前記方向算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記光センサにより受光した前記光信号が発光された方向に基づいて、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットの現在位置へ向かう方向を算出し、
前記距離算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記光センサにより受光した前記光信号の信号強度に基づいて、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離を算出する、
請求項２記載の移動制御方法。
前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第２の確信度と共に、前記第２の自律移動ロボットの現在位置を示す位置情報を前記第２の自律移動ロボットから受信し、
前記ベクトル算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記位置情報で示される前記現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの前記移動ベクトルを算出する、
請求項１記載の移動制御方法。
前記第１の自律移動ロボットが、算出した前記第１の確信度を、前記第２の自律移動ロボットに送信する送信ステップをさらに含む、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動制御方法。
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置におけるごみの量を検出する検出ステップをさらに含み、
前記確信度算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置での前記ごみの量に基づいて前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度を算出し、
前記第２の確信度は、前記第２の自律移動ロボットの現在位置での前記ごみの量に基づいて算出され、
前記第１の確信度の値及び前記第２の確信度の値は、前記ごみの量が多いほど大きくなる、
請求項５記載の移動制御方法。
前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度を検出する検出ステップをさらに含み、
前記確信度算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記尤度に基づいて前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度を算出し、
前記第２の確信度は、前記第２の自律移動ロボットの現在位置に人がいる尤度に基づいて算出され、
前記第１の確信度の値及び前記第２の確信度の値は、前記尤度が大きいほど大きくなる、
請求項５記載の移動制御方法。
前記複数の自律移動ロボットは、前記第１の自律移動ロボットと通信する第３の自律移動ロボットをさらに含み、
前記受信ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第３の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第３の確信度を前記第３の自律移動ロボットから受信し、
前記ベクトル算出ステップにおいて、前記第１の自律移動ロボットが、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき第１の個別ベクトルを算出し、前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第３の自律移動ロボットの前記第３の確信度と、前記第３の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき第２の個別ベクトルを算出し、前記第１の個別ベクトルと前記第２の個別ベクトルとの和を前記移動ベクトルとして算出し、
前記第１の個別ベクトルの大きさは、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、前記第１の自律移動ロボットと前記第２の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなり、
前記第２の個別ベクトルの大きさは、前記第３の自律移動ロボットの前記第３の確信度が大きいほど大きくなり、且つ、前記第１の自律移動ロボットと前記第３の自律移動ロボットとの間の距離が大きいほど小さくなり、
前記第１の個別ベクトルの方向は、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第２の自律移動ロボットへ向かう方向であり、
前記第２の個別ベクトルの方向は、前記第１の自律移動ロボットの現在位置から前記第３の自律移動ロボットへ向かう方向である、
請求項１記載の移動制御方法。
所定のタスクを実行する複数の自律移動ロボットを備える自律移動制御システムであって、
第１の自律移動ロボットと、
前記第１の自律移動ロボットと通信する第２の自律移動ロボットとを備え、
前記第２の自律移動ロボットは、
前記第２の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す確信度を算出する確信度算出部と、
前記第２の自律移動ロボットの前記確信度を、前記第１の自律移動ロボットに送信する送信部と、
を備え、
前記第１の自律移動ロボットは、
前記第１の自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、
前記第２の自律移動ロボットによって送信された前記確信度を第２の確信度として受信する受信部と、
前記第１の自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記第２の自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記第１の自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、
前記移動ベクトルに基づいて前記第１の自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部と、
を備える自律移動制御システム。
通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボットであって、
前記自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、
前記通信対象自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第２の確信度を前記通信対象自律移動ロボットから受信する受信部と、
前記自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出する算出部と、
前記移動ベクトルに基づいて前記自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部と、
を備える自律移動ロボット。
通信対象である通信対象自律移動ロボットと通信する、所定のタスクを実行する自律移動ロボットの自律移動制御プログラムであって、
前記自律移動ロボットが備えるコンピュータを、
前記自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第１の確信度を算出する確信度算出部と、
前記通信対象自律移動ロボットの現在位置が前記タスクを実行するのに適した位置であるかどうかによって増減する値を示す第２の確信度を前記通信対象自律移動ロボットから受信する受信部と、
前記自律移動ロボットの前記第１の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの前記第２の確信度と、前記通信対象自律移動ロボットの現在位置とに基づいて、前記自律移動ロボットの移動すべき移動ベクトルを算出する算出部と、
前記移動ベクトルに基づいて前記自律移動ロボットの移動を制御する移動制御部として機能させる、
自律移動制御プログラム。