JP6760054B2 - crane - Google Patents
crane Download PDFInfo
- Publication number
- JP6760054B2 JP6760054B2 JP2016254501A JP2016254501A JP6760054B2 JP 6760054 B2 JP6760054 B2 JP 6760054B2 JP 2016254501 A JP2016254501 A JP 2016254501A JP 2016254501 A JP2016254501 A JP 2016254501A JP 6760054 B2 JP6760054 B2 JP 6760054B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winch
- rotation speed
- control
- signal
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、クレーンの地切り制御をした後のウインチの回転速度制御に関する。 The present invention relates to a crane. More specifically, the present invention relates to the rotation speed control of the winch after the ground cutting control of the crane.
近年、クレーンにおいて、伸縮ブームの材質として強度が強い高張力鋼が使用され、伸縮ブームの軽量化、長尺化が進んでいる。伸縮ブームの長尺化は、吊荷の荷重による伸縮ブームの撓み量が増加する要因となっている。クレーンは、吊荷を地面から持ち上げる地切りを行う際、伸縮ブームの撓みにより先端位置がずれるため、撓み量が増加した場合、荷振れが大きくなる。そこで、地切り時に伸縮ブームを起仰作動させて、伸縮ブームの撓みによる先端位置のずれを補正し、荷振れを防止するクレーンが知られている。例えば、特許文献1に記載の如くである。
In recent years, high-strength steel with high strength has been used as the material of the telescopic boom in a crane, and the telescopic boom has been made lighter and longer. The lengthening of the telescopic boom is a factor that increases the amount of deflection of the telescopic boom due to the load of the suspended load. When the crane cuts the ground to lift the suspended load from the ground, the tip position shifts due to the bending of the telescopic boom, so when the amount of bending increases, the load swing increases. Therefore, there is known a crane that raises and lowers a telescopic boom at the time of ground cutting to correct the deviation of the tip position due to the bending of the telescopic boom and prevent the load from swinging. For example, as described in
特許文献1に記載のクレーンは、旋回台の旋回、ブーム(伸縮ブーム)の伸縮ならびに起伏およびフックの巻き上げ巻き下げの各作動を併用して、地切り対象の荷物(吊荷)に所要の吊具(玉懸け用ワイヤーロープ等)を介して係止したフックの鉛直上方にブームの先端部が位置し、かつワイヤロープならびに吊具が弛まないように緊張させ、各作動を停止する。次いで、ブームのみを起仰作動させて荷物を地切りさせる。このような地切り制御をすることで、ブームの撓みによる作業半径(ブーム起伏支点軸とブームの先端部との間の水平距離)の増加分と、ブーム起伏角度の増加に伴う作業半径の減少分が、ほぼ相殺されることにより、荷物の地切り時の荷振れを防止することができる。
The crane described in
特許文献1に記載の技術は、通常時において、ウインチ操作レバーは傾倒位置に応じてウインチの回転速度を操作するものであるが、地切り制御時においては、ウインチ操作レバーの傾倒をスイッチ信号として扱い地切り制御を開始させるものであり、地切り制御が行われている間のウインチの回転速度は、ウインチ操作レバーの傾倒位置にかかわらず所定速度以下に自動制御される。そのため、地切り制御を完了し自動制御からマニュアル操作に切り換える際、ウインチ操作レバーの傾倒位置に応じた速度でウインチを回転させると、所定速度以下の速度から急加速してしまう。そこで、従来の技術では、ウインチ操作レバーをウインチの回転が停止する中立位置にしてマニュアル操作に切り換えることで、急加速を防止している。しかし、ウインチ操作レバーを中立位置にしてマニュアル操作に切り換える場合、作業が煩雑になり、ウインチの回転が停止することにより荷振れが発生する。
In the technique described in
本発明の目的は、地切り制御後にウインチの回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が煩雑でなく、ウインチの回転が停止することによる荷振れの発生を防止することができるクレーンの提供を目的とする。 An object of the present invention is that when the rotation speed of the winch is switched from automatic control to manual operation after ground cutting control, the operation is not complicated and the occurrence of load runout due to the stop of the winch rotation can be prevented. For the purpose of provision.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.
即ち、ウインチの回転速度を所定速度以下に制御して吊荷を地面から持ち上げる地切り制御を行う制御装置を備えるクレーンにおいて、操作位置に応じて前記ウインチの回転速度を目標速度に漸近させる割合を変更する第一ウインチ操作具と、操作位置に応じて前記ウインチの回転速度の目標速度を設定する第二ウインチ操作具と、を備え、前記制御装置により前記地切り制御をして前記吊荷を地面から持ち上げた後に、前記第一ウインチ操作具と前記第二ウインチ操作具との少なくとも一つの操作がされると前記地切り制御を完了するととともに、前記ウインチの回転速度を前記第一ウインチ操作具の操作位置に応じた割合で前記第二ウインチ操作具の操作位置に応じた前記目標速度に漸近させるように制御するものである。 That is, in a crane equipped with a control device that controls the rotation speed of the winch to a predetermined speed or less and controls the ground cutting to lift the suspended load from the ground, the ratio of gradually approaching the rotation speed of the winch to the target speed according to the operation position. A first winch operator to be changed and a second winch operator to set a target speed of the rotation speed of the winch according to an operation position are provided, and the control device controls the ground cutting to lift the suspended load. After lifting from the ground , when at least one operation of the first winch operating tool and the second winch operating tool is performed, the ground cutting control is completed, and the rotation speed of the winch is adjusted to the first winch operation. It is controlled so as to gradually approach the target speed according to the operating position of the second winch operating tool at a ratio corresponding to the operating position of the tool .
ウインチの回転速度を所定速度以下に制御して吊荷を地面から持ち上げる地切り制御を行う制御装置を備えるクレーンにおいて、アクセルペダルと、ウインチ操作レバーと、を備え、前記制御装置により前記地切り制御をして前記吊荷を地面から持ち上げた後に、前記アクセルペダルと前記ウインチ操作レバーとのうちの少なくとも一つの操作がされると前記地切り制御を完了し、前記ウインチ操作レバーの操作位置に応じて前記ウインチの回転速度の目標速度を設定するとともに、前記アクセルペダルの踏込位置に応じて増加するウインチ回転速度信号があり、前記ウインチ操作レバーが一方に傾倒された場合、その傾倒量に応じた割合で前記ウインチ回転速度信号を増加させ、前記ウインチ操作レバーが他方に傾倒された場合、その傾倒量に応じた割合で前記ウインチ回転速度信号を減少させ、前記ウインチ操作レバーにより増加または減少された前記ウインチ回転速度信号に基づいて単位時間毎に前記ウインチの回転速度を算出し、前記ウインチの回転速度を前記ウインチ操作レバーの操作位置に応じた前記目標速度に漸近するように制御するものである。 A crane equipped with a control device for controlling the rotation speed of the winch to a predetermined speed or less to lift the suspended load from the ground is provided with an accelerator pedal and a winch operating lever, and the control device controls the ground cutting. When at least one of the accelerator pedal and the winch operating lever is operated after the suspended load is lifted from the ground, the ground cutting control is completed and the winch operating lever is operated according to the operating position. There is a winch rotation speed signal that increases according to the depression position of the accelerator pedal while setting the target speed of the winch rotation speed, and when the winch operation lever is tilted to one side, it corresponds to the tilt amount. When the winch rotation speed signal was increased at a rate and the winch operating lever was tilted to the other side, the winch rotation speed signal was decreased at a rate corresponding to the tilt amount, and was increased or decreased by the winch operating lever. The rotation speed of the winch is calculated for each unit time based on the winch rotation speed signal, and the rotation speed of the winch is controlled so as to gradually approach the target speed according to the operation position of the winch operation lever. ..
クレーンは、前記地切り制御において、前記ウインチ巻き上げ時の伸縮ブームの撓みを考慮し、旋回台の旋回と、前記伸縮ブームの伸縮ならびに起伏と、前記ウインチの巻き上げ巻き下げの各動作とを制御して、前記吊荷に所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に前記伸縮ブームの先端部を配置させ、前記吊荷を地面から持ち上げるものである。 In the ground cutting control, the crane controls the turning of the swivel, the expansion and contraction and undulation of the expansion and contraction boom, and the operation of winding and lowering the winch in consideration of the bending of the expansion and contraction boom when the winch is wound up. The tip of the telescopic boom is arranged vertically above the hook hooked to the suspended load via a required crane, and the suspended load is lifted from the ground.
本発明は、以下に示すような効果を奏する。 The present invention has the following effects.
クレーンにおいては、自動制御からマニュアル操作への切り換え操作とウインチの回転の加速とがスムーズである。これにより、地切り制御後にウインチの回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が煩雑でなく、ウインチの回転が停止することによる荷振れの発生を防止するができる。 In the crane, the switching operation from automatic control to manual operation and the acceleration of winch rotation are smooth. As a result, when the rotation speed of the winch is switched from automatic control to manual operation after ground cutting control, the operation is not complicated, and it is possible to prevent the occurrence of load swing due to the stop of the winch rotation.
クレーンにおいては、自動制御からマニュアル操作への切り換え操作とウインチの目標速度の設定操作とがスムーズである。これにより、地切り制御後にウインチの回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が煩雑でなく、ウインチの回転が停止することによる荷振れの発生を防止することができる。 In a crane, the operation of switching from automatic control to manual operation and the operation of setting the target speed of the winch are smooth. As a result, when the rotation speed of the winch is switched from automatic control to manual operation after ground cutting control, the operation is not complicated, and it is possible to prevent the occurrence of load swing due to the stop of the winch rotation.
クレーンにおいては、自動制御からマニュアル操作への切り換え操作とウインチの回転の加速とウインチの目標速度の設定操作とがスムーズである。これにより、地切り制御後にウインチの回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が煩雑でなく、ウインチの回転が停止することによる荷振れの発生を防止することができる。 In a crane, the operation of switching from automatic control to manual operation, the acceleration of winch rotation, and the operation of setting the target speed of the winch are smooth. As a result, when the rotation speed of the winch is switched from automatic control to manual operation after ground cutting control, the operation is not complicated, and it is possible to prevent the occurrence of load swing due to the stop of the winch rotation.
クレーンにおいては、地切り時の荷振れを防止する制御を行った後の自動制御からマニュアル操作への切り換えがスムーズである。これにより、地切り制御後にウインチの回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が煩雑でなく、ウインチの回転が停止することによる荷振れの発生を防止することができる。 In a crane, it is easy to switch from automatic control to manual operation after controlling to prevent load shake during ground cutting. As a result, when the rotation speed of the winch is switched from automatic control to manual operation after ground cutting control, the operation is not complicated, and it is possible to prevent the occurrence of load swing due to the stop of the winch rotation.
以下に、図1および図2を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン1について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン1として移動式クレーンについて説明を行うが、アクチュエータによって起伏される伸縮ブーム8と旋回台7とウインチとを具備するクレーン1であればよい。
Hereinafter, the
図1に示すように、クレーン1は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン1は、車両2、クレーン装置6を有する。
As shown in FIG. 1, the
車両2は、クレーン装置6を搬送するものである。車両2は、複数の車輪3を有し、エンジン(図示しない)を動力源として走行する。車両2には、アウトリガ5が設けられている。アウトリガ5は、車両2の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両2は、アウトリガ5を車両2の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン1の作業可能範囲を広げることができる。
The
クレーン装置6は、吊荷Wをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置6は、旋回台7、伸縮ブーム8、ジブ9、メインフックブロック10、サブフックブロック11、起伏シリンダ12、メインウインチ13、メインワイヤロープ14、サブウインチ15、サブワイヤロープ16、キャビン17、制御装置18(図2参照)等を具備する。
The
旋回台7は、クレーン装置6を旋回可能に構成するものである。旋回台7は、円環状の軸受を介して車両2のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両2の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台7は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。
The
伸縮ブーム8は、吊荷Wを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム8は、図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム8は、基端部が旋回台7上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム8は、車両2のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。
The telescopic boom 8 supports the wire rope so that the suspended load W can be lifted. The telescopic boom 8 is configured to be telescopic in the axial direction by moving it with a telescopic cylinder (not shown). The telescopic boom 8 is provided with a base end portion swingably on the
ジブ9は、クレーン装置6の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ9は、伸縮ブーム8に沿った姿勢で保持されている。ジブ9は、伸縮ブーム8の先端部に連結可能に構成されている。
The
メインフックブロック10は、吊荷Wを吊るものである。メインフックブロック10には、メインワイヤロープ14が巻き掛けられる複数のフックシーブと、吊荷Wを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック11は、吊荷Wを吊るものである。サブフックブロック11には、吊荷Wを吊るサブフックが設けられている。
The
起伏シリンダ12は、伸縮ブーム8を起立および倒伏させ、伸縮ブーム8の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ12はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ12は、シリンダ部の端部が旋回台7に搖動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム8に搖動自在に連結されている。起伏シリンダ12は、起伏用操作弁19(図2参照)により動作が制御される。起伏用操作弁19は、スプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。
The undulating
油圧ウインチであるメインウインチ13は、メインワイヤロープ14の繰り入れ(巻き上げ)および繰り出し(巻き下げ)を行うものである。メインウインチ13は、メインワイヤロープ14が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータ20(図2参照)によって回転されるように構成されている。メインウインチ13は、メイン用油圧モータ20が一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラムに巻きつけられているメインワイヤロープ14を繰り出し、メイン用油圧モータ20が他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ14をメインドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
The
油圧ウインチであるサブウインチ15は、サブワイヤロープ16の繰り入れおよび繰り出しを行うものである。サブウインチ15は、サブワイヤロープ16が巻きつけられるサブドラムがサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。サブウインチ15は、サブ用油圧モータが一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラムに巻きつけられているサブワイヤロープ16を繰り出し、サブ用油圧モータが他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ16をサブドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
The
キャビン17は、操縦席を覆うものである。キャビン17は、旋回台7における伸縮ブーム8の側方に設けられている。キャビン17の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、メインウインチ13を操作するためのメインウインチ操作レバー22(図2参照)、サブウインチ15を操作するためのサブウインチ操作レバー、伸縮ブーム8を操作するための起伏用操作具、クレーン1を移動させるためのハンドル、シフトレバー、アクセルペダル23(図2参照)、ブレーキペダル、地切り制御を実施するための地切り制御スイッチ24(図2参照)等が設けられている。本実施形態において、アクセルペダル23は、メインウインチ13の回転速度の制御においても使用する。
The
負荷検出手段21は、伸縮ブーム8の先端部に作用する下向き負荷を検出するものである。負荷検出手段21は、起伏シリンダ12に設けられている。
The
図2に示すように、ウインチ操作具であるメインウインチ操作レバー22は、レバーの傾倒位置に応じてメインウインチ13の回転速度の目標速度の設定とメインウインチ13の回転の加速または減速とをするものである。メインウインチ操作レバー22は、レバーの傾倒位置を検出するセンサが設けられている。
As shown in FIG. 2, the main
ウインチ操作具であるアクセルペダル23は、ペダルの踏込位置に応じてエンジンの回転数を変更して車両2の走行速度を加減速し、メインウインチ13の回転数を加速するものである。アクセルペダル23は、ペダルの踏込位置を検出するセンサが設けられている。なお、アクセルペダル23はメインウインチ13の回転数を加速するものに限定されず、加減速をするものであってもよい。
The
このように構成されるクレーン1は、車両2を走行させることで任意の位置にクレーン装置6を移動させることができる。また、クレーン1は、起伏シリンダ12で伸縮ブーム8を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム8を任意の伸縮ブーム8長さに延伸させたりジブ9を連結させたりすることでクレーン装置6の揚程や作業半径を拡大することができる。
The
以下に、図2を用いて、クレーン1が具備する制御装置18の制御手段について説明する。
Hereinafter, the control means of the
制御装置18は、地切り時の荷振れを防止する地切り制御と地切り制御の後にメインウインチ13の回転速度を制御する漸近制御とを行うものである。制御装置18は、地切り制御手段25、速度漸近手段26、撓補正制御量演算手段27、操作管理手段28および操作選択手段29を備える。制御装置18は、車両2に設けられている。
The
地切り制御手段25は、地切り時の荷振れを防止する制御を行うものである。 The ground cutting control means 25 controls to prevent load runout during ground cutting.
速度漸近手段26は、漸近制御時のメインウインチ13の回転速度を算出し、算出した回転速度でメインウインチ13を駆動させる信号を出力するものである。
The speed asymptotic means 26 calculates the rotation speed of the
撓補正制御量演算手段27は、地切り制御時のメインウインチ13の回転速度を算出し、算出した回転速度でメインウインチ13を駆動させる信号を出力するものである。
The deflection correction control amount calculation means 27 calculates the rotation speed of the
操作管理手段28は、現時点の制御段階を管理するものである。制御段階は、通常段階、地切り制御段階、および漸近制御段階の3つがある。 The operation management means 28 manages the current control stage. There are three control stages: a normal stage, a ground cutting control stage, and an asymptotic control stage.
操作選択手段29は、制御段階に応じてメインウインチ13を駆動させる信号を選択するものである。通常時はメインウインチ操作レバー22からの信号を選択し、地切り制御時は撓補正制御量演算手段27からの信号を選択し、漸近制御時は速度漸近手段26からの信号を選択する。
The operation selection means 29 selects a signal for driving the
次に、図2および図3を用いて、制御装置18の構成および信号について説明する。
Next, the configuration and the signal of the
制御装置18は、ハードウェア構成として、CPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成である。あるいは、制御装置18は、ワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。
The
地切り制御手段25は、負荷検出手段21、起伏用操作弁19および撓補正制御量演算手段27に接続される。
The ground cutting control means 25 is connected to the load detection means 21, the
速度漸近手段26は、アクセルペダル23、メインウインチ操作レバー22、撓補正制御量演算手段27および操作選択手段29に接続される。
The speed asymptotic means 26 is connected to the
撓補正制御量演算手段27は、地切り制御手段25、速度漸近手段26、操作管理手段28および操作選択手段29に接続される。 The deflection correction control amount calculation means 27 is connected to the ground cutting control means 25, the speed asymptotic means 26, the operation management means 28, and the operation selection means 29.
操作管理手段28は、アクセルペダル23、メインウインチ操作レバー22、地切り制御スイッチ24、撓補正制御量演算手段27および操作選択手段29に接続される。
The operation management means 28 is connected to the
操作選択手段29は、メインウインチ操作レバー22、速度漸近手段26、撓補正制御量演算手段27、操作管理手段28およびメイン用油圧モータ20に接続される。
The operation selection means 29 is connected to the main
アクセル操作信号Laccは、アクセルペダル23の踏込位置に応じて出力される信号である。アクセル操作信号Laccは、アクセルペダル23から速度漸近手段26および操作管理手段28に出力される。
The accelerator operation signal Lacc is a signal output according to the depression position of the
メインウインチ操作レバー信号Lwin1は、メインウインチ操作レバー22の操作位置に応じて出力される信号である。メインウインチ操作レバー信号Lwin1は、メインウインチ操作レバー22から速度漸近手段26、操作管理手段28および操作選択手段29に出力される。
The main winch operation lever signal Lwin1 is a signal output according to the operation position of the main
地切り制御スイッチ信号SelSwは、地切り制御スイッチ24がONにされることで出力される信号である。地切り制御スイッチ信号SelSwは、地切り制御スイッチ24から操作管理手段28に出力される。
The ground cutting control switch signal SelfSw is a signal output when the ground cutting
撓補正完了信号SigJdgは、地切り制御時のメインウインチ13の回転速度の制御を行っているか否かに応じて出力される信号である。撓補正完了信号SigJdgは、撓補正制御量演算手段27から操作管理手段28に出力される。
The deflection correction completion signal SigJdeg is a signal output depending on whether or not the rotation speed of the
撓補正制御信号Lwin2は、撓補正制御量演算手段27で算出された回転速度で、地切り制御時にメインウインチ13を駆動させる信号である。撓補正制御信号Lwin2は、撓補正制御量演算手段27において算出される。撓補正制御信号Lwin2は、撓補正制御量演算手段27から速度漸近手段26および操作選択手段29に出力される。
The flexure correction control signal Lwin2 is a signal for driving the
速度漸近信号Lwin3は、速度漸近手段26で算出された回転速度で、漸近制御時にメインウインチ13を駆動させる信号である。速度漸近信号Lwin3は、速度漸近手段26において算出される。速度漸近信号Lwin3は、速度漸近手段26から操作選択手段29に出力される。
The speed asymptote signal Lwin3 is a rotation speed calculated by the speed asymptote means 26, and is a signal for driving the
制御段階信号Ctrlは、制御段階に応じて出力される信号である。制御段階信号Ctrlは、操作管理手段28から撓補正制御量演算手段27および操作選択手段29に出力される。制御段階信号Ctrlは、通常時においてSel1(通常段階)、地切り制御時においてはSel2(地切り制御段階)、漸近制御時においてはSel3(漸近制御段階)となる。 The control stage signal Ctrl is a signal output according to the control stage. The control stage signal Ctrl is output from the operation management means 28 to the deflection correction control amount calculation means 27 and the operation selection means 29. The control stage signal Ctrl is Self1 (normal stage) in the normal state, Cell2 (ground cut control stage) in the ground cutting control, and Cel3 (asymptotic control stage) in the asymptotic control.
メインウインチ回転速度信号Lwinは、メインウインチ13を対応する回転速度で駆動させる信号である。メインウインチ回転速度信号Lwinは、操作選択手段29からメイン用油圧モータ20に出力される。メインウインチ回転速度信号Lwinは、制御段階信号CtrlがSel1(通常段階)のときにメインウインチ操作レバー信号Lwin1が選択され、制御段階信号CtrlがSel2(地切り制御段階)のときに地切り制御時は撓補正制御信号Lwin2が選択され、制御段階信号CtrlがSel3(漸近制御段階)のとき速度漸近信号Lwin3が選択される。
The main winch rotation speed signal Lwin is a signal for driving the
図3に示すように、アクセルペダル23は不感帯を有している。アクセル操作信号Laccは、不感帯を超えたときから補正信号ΔLtに補正され、不感帯を超えていない場合、補正信号ΔLtは0となる。補正信号ΔLtは、漸近制御時においてメインウインチ13の回転速度を増加させるための信号である。
As shown in FIG. 3, the
次に、図4および図5を用いて、クレーン1の地切り制御について説明する。
Next, the ground cutting control of the
図4(a)に示すように、クレーンオペレータは、目視によって吊荷Wの鉛直上方に伸縮ブーム8の先端部を移動させる。なお、クレーンオペレータは、伸縮ブーム8の先端部を目視によらずにカメラ等を用いて移動させてもよい。 As shown in FIG. 4A, the crane operator visually moves the tip of the telescopic boom 8 vertically upward of the suspended load W. The crane operator may move the tip of the telescopic boom 8 by using a camera or the like without looking at it.
図4(b)に示すように、玉掛け作業者は、吊荷Wの鉛直上方に位置しているメインフックブロック10に吊荷Wを掛ける。そして、玉掛け作業の終了後、クレーンオペレータは、地切り制御スイッチ24をONにして、メインウインチ操作レバー22を傾倒し、地切り制御を開始する。
As shown in FIG. 4B, the slinging operator hangs the suspended load W on the
図5(a)に示すように、制御装置18が単位時間だけメインウインチ13を巻き上げることで、吊荷Wの荷重が伸縮ブーム8に作用して撓みを生じるため、伸縮ブーム8の先端部が点Aから点Bへと移動する。
As shown in FIG. 5A, when the
図5(b)に示すように、制御装置18が伸縮ブーム8を単位起仰量だけ起仰させることで、伸縮ブーム8の先端が点Bから点Cまで移動するため、点Aから点Bへの伸縮ブーム8の先端部の水平移動量を打ち消して、再び伸縮ブーム8の先端部が吊荷Wの鉛直上方に移動する。
As shown in FIG. 5B, when the
吊荷Wの地切りが完了したが否かは、負荷検出手段21が検出する検出値が一定になっているか否かに基づいて判定し、制御装置18は、負荷検出手段21が検出する検出値が一定になるまで、メインウインチ13の巻き上げと(点Aから点B)、起仰と(点Bから点C)を繰り返す。
Whether or not the ground cutting of the suspended load W is completed is determined based on whether or not the detection value detected by the
その結果、負荷検出手段21が検出する検出値が一定になった時点で吊荷Wが荷振れなく地切りされる。なお、縦撓みが生じた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、横撓みが生じていれば伸縮ブーム8を旋回させて吊荷Wの直上に移動させることもできる。つまり、地切り制御において、クレーン1は、旋回台7の旋回と、伸縮ブーム8の伸縮ならびに起伏と、メインウインチ13の巻き上げ巻き下げの各動作とを制御して、吊荷Wに所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に伸縮ブーム8の先端部を配置した状態で、吊荷Wを地面から持ち上げる。
As a result, when the detection value detected by the
次に、図6を用いて、クレーン1の漸近制御について説明する。なお、漸近制御の前の地切り制御時において、クレーンオペレータは、地切り制御スイッチ24をONにして、メインウインチ操作レバー22を傾倒しているものとする。
Next, the asymptotic control of the
図6に示すように、漸近制御の目標速度は、地切り制御開始時にクレーンオペレータがメインウインチ操作レバー22を傾倒した位置に応じて設定されている。地切り完了後にメインウインチ13が所定速度以下に制御されて吊荷Wが持ち上げられている状態で、時間t0のときにアクセルペダル23がx1の踏込位置まで踏み込まれた場合、制御段階が地切り制御段階から漸近制御段階に切り換わる。その後、アクセルペダル23の踏込位置に応じてメインウインチ13の回転速度が目標速度まで漸近し、時間t1のときに目標速度に到達している。なお、地切り制御から漸近制御への切り換えは、アクセルペダル23の操作に限定されず、アクセルペダル23とメインウインチ操作レバー22とのうち少なくとも一つが操作されることで切り換えられる。また、メインウインチ13の回転速度の加速、減速についても、メインウインチ操作レバー22によって操作される。
As shown in FIG. 6, the target speed of the asymptote control is set according to the position where the crane operator tilts the main
漸近制御時のメインウインチ13の回転速度は、以下に示す数1に基づいて単位時間毎に算出される。漸近制御の開始時点を0とする時間tと、メインウインチ操作レバー信号Lwin1と、撓補正制御信号Lwin2と、補正信号ΔLtを時間0から時間tまでの積分した信号と、に基づいて速度漸近信号Lwin3が算出される。ただし、メインウインチ操作レバー信号Lwin1を目標速度とするため、速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上となった場合、制御装置18は、地切り制御を完了し制御段階を地切り制御段階から通常段階に変更する。
数1は、第一因子201と第二因子202と第三因子203と関数minとから構成される。
第一因子201は、アクセルペダル23の踏み込みに応じて増加する因子である。第一因子201は、漸近制御開始時点のメインウインチ操作レバー信号Lwin1に対する、漸近制御開始時点の撓補正制御信号Lwin2と補正信号ΔLtを時間0から時間tまでの積分した信号との和の比であり、関数minにより比と1とのうちの最小値が選択される。
The first factor 201 is a factor that increases as the
第二因子202は、メインウインチ操作レバー22の操作に応じて増減する因子である。第二因子202は、漸近制御開始時点のメインウインチ操作レバー信号Lwin1に対する、時間t時点のメインウインチ操作レバー信号Lwin1の比である。
The second factor 202 is a factor that increases or decreases according to the operation of the main
第三因子203は、時間t時点のメインウインチ操作レバー信号Lwin1である。 The third factor 203 is the main winch operation lever signal Lwin1 at time t.
速度漸近信号Lwin3は、関数minにより第一因子201、第二因子202および第三因子203の積と1とのうちの最小値が選択される。
For the velocity asymptote signal Lwin3, the minimum value of the product of the first factor 201, the second factor 202, and the
次に、クレーン1の数1とアクセルペダル23およびメインウインチ操作レバー22の操作との関係について説明する。
Next, the relationship between the
数2に示すように、制御段階が地切り制御から漸近制御に切り換わった時点では経過時間がゼロのため、補正信号ΔLtを時間0から時間tまでの積分した信号がゼロとなり、速度漸近信号Lwin3はLwin2(0)となる。つまり、漸近制御開始時点において、メインウインチ13の回転速度は、地切り制御完了時点の回転速度と同一となる。
数1に示すように、アクセルペダル23が不感帯を超えて踏み込まれた場合、第一因子201は、アクセルパダル23の踏込位置に応じて算出される。第一因子201は、補正信号ΔLtを時間0から時間tまでの積分した信号が増加し、Lwin2(0)/Lwin1(0)から1を上限として増加する。その結果、メインウインチ13の回転速度は、第二因子202と第三因子203と積の値まで漸近する。ただし、速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上となった場合、制御装置18は、地切り制御を完了し制御段階を地切り制御段階から通常段階に変更して、メインウインチ13の回転速度をメインウインチ操作レバー信号Lwin1に応じた回転速度とする。
As shown in
メインウインチ操作レバー22が一方(メインウインチ13の回転速度が増加する方向)に傾倒された場合、第二因子202は、メインウインチ操作レバー信号Lwin1が増加し、1からLwin1(t)/Lwin1(0)まで増加する。また、第三因子203はLwin1(0)からLwin(t)まで増加する。その結果、メインウインチ操作レバー22の傾倒量に応じた割合で速度漸近信号Lwin3が増加し、メインウインチ13を駆動させるメインウインチ回転速度信号Lwinも増加する。
When the main
メインウインチ操作レバー22が他方(メインウインチ13の回転速度が減少する方向)に傾倒された場合、第二因子202は、メインウインチ操作レバー信号Lwin1が減少し、1からLwin1(t)/Lwin1(0)まで減少する。また、第三因子203はLwin1(0)からLwin(t)まで減少する。その結果、メインウインチ操作レバー22の傾倒量に応じた割合で速度漸近信号Lwin3が減少し、メインウインチ13を駆動させるメインウインチ回転速度信号Lwinも減少する。
When the main
次に、図2および図7を用いて、クレーン1のアクセルペダル23の操作に応じたメインウインチ13の回転速度の制御ついて説明する。
Next, control of the rotation speed of the
図2に示すように、地切り制御スイッチ24がONにされると、地切り制御スイッチ信号SelSwが操作管理手段28に出力される。このとき、メインウインチ操作レバー22が傾倒されると、メインウインチ操作レバー信号Lwin1が操作管理手段28と速度漸近手段26とに出力される。操作管理手段28は、制御段階信号CtrlをSel1(通常段階)からSel2(地切り制御段階)に変更し、操作選択手段29に出力する。速度漸近手段26は、メインウインチ操作レバー信号Lwin1を漸近制御の目標速度信号として設定する。撓補正制御量演算手段27は、撓補正制御信号Lwin2を算出し操作選択手段29に出力する。操作選択手段29は、撓補正制御信号Lwin2をメインウインチ回転速度信号Lwinとしてメイン用油圧モータ20に出力する。
As shown in FIG. 2, when the ground cutting
地切り制御時において、地切り制御手段25は、負荷検出手段21が検出する検出値に基づいて、検出値が増加後に一定になっている場合、地切りが完了したと判定し、判定してから所定時間経後に撓補正制御量演算手段27から操作管理手段28に撓補正完了信号SigJdgをTRUEとして出力する。
At the time of ground cutting control, the ground cutting control means 25 determines that the ground cutting is completed and determines that the ground cutting is completed when the detected value becomes constant after the increase based on the detection value detected by the
図7(a)に示すように、地切りが完了して所定速度以下でメインウインチ13が回転している時間t0のときにアクセルペダル23が踏み込まれ踏込位置が0からx2に変更された場合、アクセルペダル23は、アクセル操作信号Laccを操作管理手段28と速度漸近手段26と(図2参照)に出力する。操作管理手段28は、制御段階信号CtrlをSel2(地切り制御段階)からSel3(漸近制御段階)に変更し、操作選択手段29(図2参照)に出力する。速度漸近手段26は、数1に基づいて速度漸近信号Lwin3を算出し操作選択手段29に出力する。操作選択手段29はメイン用油圧モータ20(図2参照)に速度漸近信号Lwin3をメインウインチ回転速度信号Lwinとして出力する。
As shown in FIG. 7A, when the
速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1に漸近し、時間t2のときに速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上となった場合、操作管理手段28は、制御段階信号CtrlをSel3(漸近制御段階)からSel1(通常段階)に変更する。 When the speed asymptote signal Lwin3 approaches the main winch operation lever signal Lwin1 and the speed asymptote signal Lwin3 becomes the main winch operation lever signal Lwin1 or more at time t2, the operation management means 28 sets the control stage signal Ctrl3 ( Change from asymptotic control stage) to Ser1 (normal stage).
図7(b)に示すように、時間t2から時間t3までにアクセルペダル23の踏み込みが解除された場合、時間t2から時間t3の間については、数1の第一因子201の増加が停止する。そのため、速度漸近手段26(図2参照)が算出する速度漸近信号Lwin3が一定となり、メインウインチ13の回転速度が維持される。再度、時間t3のときにアクセルペダル23が踏みこまれた場合、数1の第一因子201が増加し、メインウインチ13の回転速度が増加する。なお、時間t2から時間t3の間以外について、踏み込みの解除がない場合と同一であるため詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 7B, when the depression of the
次に、図2および図8を用いて、クレーン1のメインウインチ操作レバー22の操作に応じたメインウインチ13の回転速度の制御ついて説明する。
Next, control of the rotation speed of the
図8(a)に示すように、時間t3からt5の間にメインウインチ13の回転速度を増加させる方向にメインウインチ操作レバー22がy1からy2に傾倒された場合、メインウインチ操作レバー22からメインウインチ操作レバー信号Lwin1を速度漸近手段26と操作管理手段28と(図2参照)に出力する。速度漸近手段26は、目標速度信号をLcからLdに増加させるとともに、数1に基づいて速度漸近信号Lwin3を算出し、LbからLeに増加させ操作選択手段29に出力する。操作選択手段29はメイン用油圧モータ20(図2参照)に速度漸近信号Lwin3をメインウインチ回転速度信号Lwinとして出力する。なお、時間t3より前については、既に説明した図7(b)の時間t3までと同一であるため詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 8A, when the main
図8(b)に示すように、時間t3からt5の間にメインウインチ13の回転速度を減少させる方向にメインウインチ操作レバー22がy1からy3に傾倒された場合、メインウインチ操作レバー22からメインウインチ操作レバー信号Lwin1を速度漸近手段26と操作管理手段28と(図2参照)に出力する。速度漸近手段26は、目標速度信号をLcからLfに減少させるとともに、数1に基づいて速度漸近信号Lwin3を算出し、LbからLgに減少させ操作選択手段29に速度漸近信号Lwin3を出力する。操作選択手段29はメイン用油圧モータ20(図2参照)に速度漸近信号Lwin3をメインウインチ回転速度信号Lwinとして出力する。なお、時間t3より前については、既に説明した図7(b)の時間t3までと同一であるため詳細な説明を省略する。
As shown in FIG. 8B, when the main
次に、図9を用いて、クレーン1の制御装置18に地切り制御と漸近制御との制御態様およびその切り換えの制御態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、地切り制御スイッチ24はONになっているものとする。
Next, with reference to FIG. 9, the control mode of the ground cutting control and the asymptotic control and the control mode of switching thereof will be specifically described in the
ステップS100において、制御装置18は、メインウインチ操作レバー22が傾倒されているか否かを判断する。
その結果、メインウインチ操作レバー22が傾倒されていると判定された場合、制御装置18はステップをステップS110に移行させる。
一方、メインウインチ操作レバー22が傾倒されていないと判定された場合、制御装置18はステップをステップS100に移行させる。
In step S100, the
As a result, when it is determined that the main
On the other hand, when it is determined that the main
ステップS110において、制御装置18は、制御段階信号をSel1(通常段階)からSel2(地切り制御段階)に変更しステップをステップS120に移行させる。
In step S110, the
ステップS120において、制御装置18は、地切り制御を実行しステップをステップS130に移行する。
In step S120, the
ステップS130において、制御装置18は、負荷検出手段21が検出する検出値が増加後に一定になっているか否か、すなわち、地切りが完了しているか否かを判断する。
その結果、負荷検出手段21が検出する検出値が増加後に一定になっている、すなわち、地切りが完了していると判定された場合、制御装置18はステップをステップS140に移行させる。
一方、負荷検出手段21が検出する検出値が増加後に一定になっていない、すなわち、地切りが完了していないと判定された場合、制御装置18はステップをステップS130に移行させる。
In step S130, the
As a result, when it is determined that the detection value detected by the
On the other hand, when it is determined that the detection value detected by the
ステップS140において、制御装置18は、地切りが完了して所定時間経過したか否かを判断する。
その結果、地切りが完了して所定時間経過したと判定された場合、制御装置18はステップをステップS150に移行させる。
一方、地切りが完了して所定時間経過していないと判定された場合、制御装置18はステップをステップS140に移行させる。
In step S140, the
As a result, when it is determined that the ground cutting is completed and the predetermined time has elapsed, the
On the other hand, when it is determined that the ground cutting is completed and the predetermined time has not elapsed, the
ステップS150において、制御装置18は、撓補正完了信号SigJdgをTRUEとしてステップをステップS200に移行する。
In step S150, the
ステップS200において、制御装置18は、アクセルペダル23とメインウインチ操作レバー22とのうちの少なくとも一つが操作されたか否かを判断する。
その結果、アクセルペダル23とメインウインチ操作レバー22とのうちの少なくとも一つが操作されたと判定された場合、制御装置18はステップをステップS210に移行させる。
一方、アクセルペダル23とメインウインチ操作レバー22とのうちの少なくとも一つが操作されていないと判定された場合、制御装置18はステップをステップS200に移行させる。
In step S200, the
As a result, when it is determined that at least one of the
On the other hand, when it is determined that at least one of the
ステップS210において、制御装置18は、制御段階信号をSel2(地切り制御段階)からSel3(漸近制御段階)に変更しステップをステップS220に移行させる。
In step S210, the
ステップS220において、制御装置18は、アクセルペダル23からアクセル操作信号Laccを取得し、メインウインチ操作レバー22からメインウインチ操作レバー信号Lwin1を取得して、ステップをステップ230に移行させる。
In step S220, the
ステップS230において、制御装置18は、数式1に基づいて速度漸近信号Lwin3を算出し、メインウインチ回転速度信号Lwinとしてメイン用油圧モータ20に出力しステップをステップS240に移行させる。
In step S230, the
ステップS240において、制御装置18は、速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上か否かを判断する。
その結果、制御装置18は、速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上と判定された場合、制御装置18はステップをステップS250に移行させる。
一方、制御装置18は、速度漸近信号Lwin3がメインウインチ操作レバー信号Lwin1以上ではないと判定された場合、制御装置18はステップをステップS220に移行させる。
In step S240, the
As a result, when the
On the other hand, when the
ステップS250において、制御装置18は、制御段階信号をSel3(地切り制御段階)からSel1(通常)に変更し処理を終了させる。
In step S250, the
このように構成することで、クレーン1は、地切り制御を行った後の自動制御からマニュアル操作への切り換えが滞りなく進む。これにより、地切り制御後にメインウインチ13の回転速度を自動制御からマニュアル操作に切り換える際、操作が簡略になり、メインウインチ13の回転が停止することによる荷振れの発生を防止することができる。
With this configuration, the
以上の地切り制御と漸近制御とにおいて、メインウインチ13を用いて吊荷Wの地切りと巻き上げとをしているが、サブウインチ15を用いて吊荷Wを搬送する構成にしてもよい。また、ウインチ操作具として、アクセルペダル23とメインウインチ操作レバー22とを使用しているが、アクセルペダル23のみでメインウインチ13の回転速度を制御する構成にしてもよい。
In the above ground cutting control and asymptotic control, the
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎ、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。 The above-described embodiment only shows a typical embodiment, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of one embodiment. It goes without saying that it can be carried out in various forms, and the scope of the present invention is indicated by the description of the claims, and further, the equal meanings described in the claims, and all within the scope. Including changes.
1 クレーン
8 伸縮ブーム
19 制御装置
23 アクセルペダル
W 吊荷
1 Crane 8
Claims (3)
操作位置に応じて前記ウインチの回転速度を目標速度に漸近させる割合を変更する第一ウインチ操作具と、
操作位置に応じて前記ウインチの回転速度の目標速度を設定する第二ウインチ操作具と、を備え、
前記制御装置により前記地切り制御をして前記吊荷を地面から持ち上げた後に、
前記第一ウインチ操作具と前記第二ウインチ操作具との少なくとも一つの操作がされると前記地切り制御を完了するととともに、前記ウインチの回転速度を前記第一ウインチ操作具の操作位置に応じた割合で前記第二ウインチ操作具の操作位置に応じた前記目標速度に漸近させるように制御するクレーン。 In a crane equipped with a control device that controls the rotation speed of the winch to a predetermined speed or less to lift the suspended load from the ground.
A first winch operator that changes the rate at which the rotation speed of the winch gradually approaches the target speed according to the operation position .
A second winch operating tool that sets a target speed of the rotation speed of the winch according to the operating position is provided.
After the ground cutting control is performed by the control device to lift the suspended load from the ground,
When at least one operation of the first winch operating tool and the second winch operating tool is performed, the ground cutting control is completed, and the rotation speed of the winch is adjusted according to the operating position of the first winch operating tool. A crane that controls the speed so as to gradually approach the target speed according to the operating position of the second winch operating tool .
アクセルペダルと、
ウインチ操作レバーと、を備え、
前記制御装置により前記地切り制御をして前記吊荷を地面から持ち上げた後に、
前記アクセルペダルと前記ウインチ操作レバーとのうちの少なくとも一つの操作がされると前記地切り制御を完了し、
前記ウインチ操作レバーの操作位置に応じて前記ウインチの回転速度の目標速度を設定するとともに、
前記アクセルペダルの踏込位置に増加するウインチ回転速度信号が算出され、
前記ウインチ操作レバーが一方に傾倒された場合、その傾倒量に応じた割合で前記ウインチ回転速度信号を増加させ、
前記ウインチ操作レバーが他方に傾倒された場合、その傾倒量に応じた割合で前記ウインチ回転速度信号を減少させ、
前記ウインチ操作レバーにより増加または減少された前記ウインチ回転速度信号に基づいて単位時間毎に前記ウインチの回転速度を算出し、前記ウインチの回転速度を前記ウインチ操作レバーの操作位置に応じた前記目標速度に漸近するように制御するクレーン。 In a crane equipped with a control device that controls the rotation speed of the winch to a predetermined speed or less to lift the suspended load from the ground.
Accelerator pedal and
Equipped with a winch operation lever
After the ground cutting control is performed by the control device to lift the suspended load from the ground,
When at least one of the accelerator pedal and the winch operating lever is operated, the ground cutting control is completed.
The target speed of the rotation speed of the winch is set according to the operation position of the winch operation lever, and the winch is set.
A winch rotation speed signal that increases at the depression position of the accelerator pedal is calculated.
When the winch operating lever is tilted to one side, the winch rotation speed signal is increased at a rate corresponding to the tilt amount.
When the winch operating lever is tilted to the other side, the winch rotation speed signal is reduced at a rate corresponding to the tilt amount.
The rotation speed of the winch is calculated for each unit time based on the winch rotation speed signal increased or decreased by the winch operation lever, and the rotation speed of the winch is set to the target speed according to the operation position of the winch operation lever. A crane that controls to approach.
旋回台の旋回と、前記伸縮ブームの伸縮ならびに起伏と、前記ウインチの巻き上げ巻き下げの各動作とを制御して、
前記吊荷に所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に前記伸縮ブームの先端部を配置させ、前記吊荷を地面から持ち上げる請求項1または請求項2に記載のクレーン。 In the ground cutting control, depending on the deflection of the telescopic boom when the winch is wound up,
By controlling the rotation of the swivel, the expansion and contraction and undulation of the telescopic boom, and the hoisting and lowering of the winch,
The crane according to claim 1 or 2 , wherein the tip of the telescopic boom is arranged vertically above the hook locked to the suspended load via a required hanger, and the suspended load is lifted from the ground.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016254501A JP6760054B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | crane |
PCT/JP2017/045853 WO2018123785A1 (en) | 2016-12-27 | 2017-12-21 | Crane |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016254501A JP6760054B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | crane |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018104171A JP2018104171A (en) | 2018-07-05 |
JP6760054B2 true JP6760054B2 (en) | 2020-09-23 |
Family
ID=62710566
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016254501A Active JP6760054B2 (en) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | crane |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6760054B2 (en) |
WO (1) | WO2018123785A1 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3255461B2 (en) * | 1992-08-28 | 2002-02-12 | 株式会社タダノ | Control device for hydraulically driven winch in mobile crane |
JP2005306602A (en) * | 2004-03-23 | 2005-11-04 | Tadano Ltd | Load lift-off device used for boom type crane |
JP5746594B2 (en) * | 2011-09-28 | 2015-07-08 | 株式会社神戸製鋼所 | Crane winch motion control device |
-
2016
- 2016-12-27 JP JP2016254501A patent/JP6760054B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-21 WO PCT/JP2017/045853 patent/WO2018123785A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018123785A1 (en) | 2018-07-05 |
JP2018104171A (en) | 2018-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018087069A (en) | crane | |
JP5827421B2 (en) | Work machine slow stop device | |
JP2019064796A (en) | crane | |
US20210221655A1 (en) | Crane | |
WO2022163414A1 (en) | Crane slewing control device and crane equipped with same | |
EP3640194A1 (en) | Crane | |
JP6760054B2 (en) | crane | |
WO2019066016A1 (en) | Crane | |
WO2005090225A1 (en) | Load lift-off device for use in boom crane | |
JP6822603B2 (en) | crane | |
JPWO2019168087A1 (en) | crane | |
JP2021054554A (en) | Horizontal movement auxiliary device for suspended loads, crane with it, and horizontal movement method for suspended loads | |
JP6772765B2 (en) | Image display device | |
JP6531527B2 (en) | Mobile crane operation switching device | |
US11787668B2 (en) | Crane | |
JP2018092279A (en) | Control apparatus for actuator, and crane | |
JP2009190825A (en) | Crane | |
JP2002053290A (en) | Jib crane | |
JP7067123B2 (en) | Hook position controller | |
WO2021246240A1 (en) | Control device for crane | |
JP2006056617A (en) | Load lift-off device used for boom type crane | |
JP4693962B2 (en) | Crane hook movement control device | |
EP4059876A1 (en) | Crane | |
WO2023176673A1 (en) | Sheave device retracting and unfolding method | |
JP6849144B2 (en) | Crane and crane control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200817 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6760054 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |