JP6757149B2

JP6757149B2 - Gear device

Info

Publication number: JP6757149B2
Application number: JP2016052022A
Authority: JP
Inventors: 高橋　昌宏; 昌宏高橋; 悠人中井; 江児中村
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2016-03-16
Filing date: 2016-03-16
Publication date: 2020-09-16
Anticipated expiration: 2036-03-16
Also published as: CN107202100A; CN107202100B; KR20170107899A; DE102017203558A1; JP2017166562A; KR102307159B1

Description

本発明は、歯車に揺動回転を与えるクランク軸を有するギア装置に関する。 The present invention relates to a gear device having a crankshaft that imparts swing rotation to the gear.

産業用ロボットや工作機械といった様々な技術分野において、様々なギア装置が開発されている（特許文献１を参照）。特許文献１は、揺動歯車を有するギア装置を開示する。 Various gear devices have been developed in various technical fields such as industrial robots and machine tools (see Patent Document 1). Patent Document 1 discloses a gear device having a swing gear.

特許文献１は、外筒内に配置された入力歯車を有する。入力歯車は、２つの揺動歯車の間に位置する。モータの回転シャフトに形成されたギア部は、入力歯車に噛み合う。モータが、ギア部を回転させると、入力歯車も回転する。この結果、入力歯車が取り付けられたクランク軸も回転する。クランク軸は、２つの揺動歯車に揺動回転を与える。揺動回転の間、２つの揺動歯車は、外筒の内壁に形成された複数の内歯に噛み合い、外筒内で周回移動する。この結果、外筒又はクランク軸に連結されたキャリアは、出力軸周りに回転することができる。 Patent Document 1 has an input gear arranged in an outer cylinder. The input gear is located between the two swing gears. The gear portion formed on the rotating shaft of the motor meshes with the input gear. When the motor rotates the gear portion, the input gear also rotates. As a result, the crankshaft to which the input gear is attached also rotates. The crankshaft gives the two rocking gears rocking rotation. During the oscillating rotation, the two oscillating gears mesh with a plurality of internal teeth formed on the inner wall of the outer cylinder and orbit around the outer cylinder. As a result, the carrier connected to the outer cylinder or the crankshaft can rotate around the output shaft.

特許文献１の開示技術によれば、入力歯車は、外筒内に配置されるので、クランク軸は、短くてもよい。したがって、特許文献１のギア装置は、出力軸の延設方向において、小さな寸法を有することができる。 According to the technique disclosed in Patent Document 1, since the input gear is arranged in the outer cylinder, the crankshaft may be short. Therefore, the gear device of Patent Document 1 can have a small dimension in the extending direction of the output shaft.

特開２００９−１８５９８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-185986

入力歯車からクランク軸へ伝達されるトルクの最大値は、入力歯車が取り付けられるクランク軸の取付部位の直径と軸長寸法との積に依存する。積値が大きいならば、大きなトルクが、入力歯車からクランク軸へ伝達され得る。積値が小さいならば、小さなトルクが、入力歯車からクランク軸へ伝達され得る。 The maximum value of torque transmitted from the input gear to the crankshaft depends on the product of the diameter of the mounting portion of the crankshaft to which the input gear is mounted and the shaft length dimension. If the product value is large, a large torque can be transmitted from the input gear to the crankshaft. If the product value is small, a small torque can be transmitted from the input gear to the crankshaft.

ギア装置を設計する設計者が、特許文献１に開示される構造の下で、クランク軸の全体長を大きくすることなく、積値の増大を試みるならば、設計者は、入力歯車が取り付けられるクランク軸の取付部位の直径に大きな値を与える必要がある。しかしながら、取付部位の直径の増大は、入力歯車と外歯の内歯との間の干渉に帰結する。したがって、特許文献１の開示技術は、入力歯車からクランク軸へ大きなトルクを伝達することには不向きである。 If the designer who designs the gear device attempts to increase the product value under the structure disclosed in Patent Document 1 without increasing the total length of the crankshaft, the designer is installed with the input gear. It is necessary to give a large value to the diameter of the mounting part of the crankshaft. However, the increase in the diameter of the attachment site results in interference between the input gear and the internal teeth of the external teeth. Therefore, the technique disclosed in Patent Document 1 is not suitable for transmitting a large torque from the input gear to the crankshaft.

本発明は、入力歯車からクランク軸へ大きなトルクを伝達することを可能にする技術を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a technique capable of transmitting a large torque from an input gear to a crankshaft.

本発明の一局面に係るギア装置は、所定の出力軸周りに環状に形成された複数の内歯を有する外筒と、前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りで周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸と、前記揺動歯車の前記揺動回転下で、前記外筒に対して前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、前記クランク軸を回転させるための入力歯車と、を備える。前記クランク軸は、所定の伝達軸周りで回転するジャーナルと、前記揺動歯車が取り付けられ、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転し、前記揺動歯車に前記揺動回転を与える偏心部と、前記ジャーナルと前記偏心部との間に位置し、前記入力歯車が固定される固定部と、を含む。前記固定部は、前記偏心部よりも直径において大きく、前記固定部は、前記入力歯車に形成されたスプライン穴に相補的なスプライン軸であり、前記スプライン軸の小径は、前記偏心部の直径と前記伝達軸からの前記偏心部の偏心量との和よりも大きく、前記ジャーナルが嵌入する第１軸受と、前記ジャーナルが貫通し、且つ、前記第１軸受と前記スプライン軸とによって挟まれる第１保持リングと、を更に備え、前記第１保持リングの外径は、前記スプライン軸の大径よりも大きい。 The gear device according to one aspect of the present invention includes an outer cylinder having a plurality of internal teeth formed in an annular shape around a predetermined output shaft, a oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth, and a center of the oscillating gear. Is relative to the outer cylinder around the output shaft under the swing rotation of the swing gear and the crankshaft that gives the swing gear a swing rotation so as to orbit around the output shaft. A carrier for rotating the crankshaft and an input gear for rotating the crankshaft are provided. The crankshaft includes a journal that rotates around a predetermined transmission shaft, and an eccentric portion to which the swing gear is attached and eccentrically rotates with respect to the transmission shaft to give the swing rotation to the swing gear. Includes a fixed portion located between the journal and the eccentric portion to which the input gear is fixed. The fixed portion is larger in diameter than the eccentric portion, the fixed portion is a spline shaft complementary to a spline hole formed in the input gear, and the small diameter of the spline shaft is the diameter of the eccentric portion. A first bearing that is larger than the sum of the eccentricity of the eccentric portion from the transmission shaft and into which the journal is fitted, the journal penetrates, and is sandwiched between the first bearing and the spline shaft. A holding ring is further provided, and the outer diameter of the first holding ring is larger than the large diameter of the spline shaft .

上記構成によれば、入力歯車が固定される固定部は、ジャーナルと、揺動歯車が取り付けられる偏心部と、の間に位置するので、固定部が、偏心部よりも直径において大きくても、入力歯車と複数の内歯との間での干渉は、生じにくい。ギア装置を設計する設計者は、固定部に大きな直径を与えることができるので、入力歯車からクランク軸への大きなトルク伝達が可能になる。しかも、第１軸受とスプライン軸とによって挟まれる第１保持リングの外径がスプライン軸の大径よりも大きいので、入力歯車は、ジャーナルへ脱落しにくい。 According to the above configuration, the fixed portion to which the input gear is fixed is located between the journal and the eccentric portion to which the swing gear is attached, so that even if the fixed portion is larger in diameter than the eccentric portion, Interference between the input gear and the plurality of internal teeth is unlikely to occur. The designer who designs the gear device can give the fixed portion a large diameter, which allows a large torque transmission from the input gear to the crankshaft. Moreover, since the outer diameter of the first holding ring sandwiched between the first bearing and the spline shaft is larger than the large diameter of the spline shaft, the input gear is unlikely to fall off to the journal.

上記構成に関して、前記固定部は、前記偏心部よりも軸長において短くてもよい。 With respect to the above configuration, the fixed portion may be shorter in axial length than the eccentric portion.

上記構成によれば、固定部は、偏心部よりも軸長において短いので、クランク軸は、短い軸長を有することができる。このことは、ギア装置の短い軸長に帰結する。 According to the above configuration, since the fixed portion is shorter in shaft length than the eccentric portion, the crankshaft can have a shorter shaft length. This results in a short shaft length of the gear device.

上記構成に関して、前記固定部は、前記入力歯車に形成されたスプライン穴に相補的なスプライン軸であってもよい。前記スプライン軸の小径は、前記偏心部の直径と前記伝達軸からの前記偏心部の偏心量との和よりも大きくてもよい。 With respect to the above configuration, the fixing portion may be a spline shaft complementary to the spline hole formed in the input gear. The small diameter of the spline shaft may be larger than the sum of the diameter of the eccentric portion and the eccentric amount of the eccentric portion from the transmission shaft.

上記構成によれば、スプライン軸の小径は、偏心部の直径と伝達軸からの偏心部の偏心量との和よりも大きいので、スプライン軸の加工において、切り上げ部は、生じない。入力歯車は、スプライン軸の軸長全体に亘ってスプライン軸と噛み合うことができるので、クランク軸は、不必要に長くならない。 According to the above configuration, the small diameter of the spline shaft is larger than the sum of the diameter of the eccentric portion and the eccentric amount of the eccentric portion from the transmission shaft. Since the input gear can mesh with the spline shaft over the entire shaft length of the spline shaft, the crankshaft does not become unnecessarily long.

上記構成に関して、ギア装置は、前記偏心部が嵌め込まれる第２軸受と、前記偏心部が貫通し、且つ、前記第２軸受と前記スプライン軸とによって挟まれる第２保持リングと、を更に備えてもよい。前記第２保持リングの外径は、前記スプライン軸の大径よりも大きくてもよい。 With respect to the above configuration, the gear device further includes a second bearing into which the eccentric portion is fitted, and a second holding ring through which the eccentric portion is inserted and sandwiched between the second bearing and the spline shaft. May be good. The outer diameter of the second holding ring may be larger than the large diameter of the spline shaft.

上記構成によれば、第２軸受とスプライン軸とによって挟まれる第２保持リングの外径は、スプライン軸の大径よりも大きいので、入力歯車は、偏心部へ脱落しにくい。 According to the above configuration, the outer diameter of the second holding ring sandwiched between the second bearing and the spline shaft is larger than the large diameter of the spline shaft, so that the input gear is unlikely to fall off to the eccentric portion.

上記構成に関して、ギア装置は、前記外筒と前記キャリアとの間に形成された環状空間に嵌め込まれる主軸受を更に備えてもよい。前記外筒は、前記複数の内歯が形成された第１内周面と、前記主軸受を保持する第２内周面と、を含んでもよい。前記入力歯車は、前記第２内周面によって囲まれてもよい。 With respect to the above configuration, the gear device may further include a main bearing fitted in an annular space formed between the outer cylinder and the carrier. The outer cylinder may include a first inner peripheral surface on which the plurality of internal teeth are formed, and a second inner peripheral surface that holds the main bearing. The input gear may be surrounded by the second inner peripheral surface.

上記構成によれば、外筒の第２内周面は、主軸受を保持するので、第１内周面とは異なり、内歯は、第２内周面に形成されない。入力歯車は、第２内周面によって囲まれるので、入力歯車と外歯の複数の内歯との間での干渉は、生じにくい。ギア装置を設計する設計者は、固定部に大きな直径を与えることができるので、入力歯車からクランク軸への大きなトルク伝達が可能になる。 According to the above configuration, since the second inner peripheral surface of the outer cylinder holds the main bearing, the internal teeth are not formed on the second inner peripheral surface unlike the first inner peripheral surface. Since the input gear is surrounded by the second inner peripheral surface, interference between the input gear and the plurality of internal teeth of the external teeth is unlikely to occur. The designer who designs the gear device can give the fixed portion a large diameter, which allows a large torque transmission from the input gear to the crankshaft.

上記構成に関して、前記入力歯車の歯先円は、前記複数の内歯によって定められる歯先円からはみ出してもよい。 With respect to the above configuration, the tooth tip circle of the input gear may protrude from the tooth tip circle defined by the plurality of internal teeth.

上記構成によれば、入力歯車の歯先円は、複数の内歯によって定められる歯先円からはみ出してもよいので、設計者は、固定部に大きな直径を与えることができる。したがって、ギア装置は、大きなトルクを、入力歯車からクランク軸へ伝達することができる。 According to the above configuration, the tooth tip circle of the input gear may protrude from the tooth tip circle defined by the plurality of internal teeth, so that the designer can give a large diameter to the fixed portion. Therefore, the gear device can transmit a large torque from the input gear to the crankshaft.

上述のギア装置は、入力歯車からクランク軸へ大きなトルクを伝達することを可能にする。 The gear device described above makes it possible to transmit a large torque from the input gear to the crankshaft.

ギア装置として例示される減速機の概略的な断面図である。It is the schematic sectional drawing of the reduction gear exemplified as a gear device. 図１に示されるＡ−Ａ線に沿う減速機の概略的な断面図である。It is a schematic sectional view of the reduction gear along the line AA shown in FIG. 図１に示される減速機のクランク軸組立体の概略的な部分断面図である。It is a schematic partial sectional view of the crankshaft assembly of the reduction gear shown in FIG. 複数の内歯ピンによって形成される内歯環の歯先円と入力歯車の歯先円との間の関係を表す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the relationship between the tooth tip circle of the internal tooth ring formed by a plurality of internal tooth pins, and the tooth tip circle of an input gear.

＜第１実施形態＞
第１実施形態において、入力歯車からクランク軸へ大きなトルクを伝達することができる例示的なギア装置が説明される。 <First Embodiment>
In the first embodiment, an exemplary gear device capable of transmitting a large torque from the input gear to the crankshaft will be described.

図１及び図２は、第１実施形態のギア装置として例示される減速機１００を示す。図１は、減速機１００の概略的な断面図である。図２は、図１に示されるＡ−Ａ線に沿う減速機１００の概略的な断面図である。図１及び図２を参照して、減速機１００が説明される。 1 and 2 show a speed reducer 100 exemplified as the gear device of the first embodiment. FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 100. FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 100 along the line AA shown in FIG. The speed reducer 100 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

減速機１００は、外筒２００と、キャリア３００と、歯車部４００と、３つのクランク軸組立体５００（図１は、３つのクランク軸組立体５００のうち１つを示す）と、２つの主軸受６１０，６２０と、を備える。モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、３つのクランク軸組立体５００にそれぞれ入力される。３つのクランク軸組立体５００それぞれに入力された駆動力は、外筒２００及びキャリア３００によって囲まれた内部空間内に配置された歯車部４００に伝達される。 The speed reducer 100 includes an outer cylinder 200, a carrier 300, a gear portion 400, three crankshaft assemblies 500 (FIG. 1 shows one of the three crankshaft assemblies 500), and two main units. It includes bearings 610 and 620. The driving force generated by the motor (not shown) or another drive source (not shown) is input to each of the three crankshaft assemblies 500. The driving force input to each of the three crankshaft assemblies 500 is transmitted to the gear portion 400 arranged in the internal space surrounded by the outer cylinder 200 and the carrier 300.

図１に示される如く、２つの主軸受６１０，６２０は、外筒２００と、外筒２００によって取り囲まれたキャリア３００との間に形成された環状空間に嵌め込まれる。２つの主軸受６１０，６２０それぞれは、外筒２００とキャリア３００との間での相対的な回転運動を可能にする。２つの主軸受６１０，６２０の共通の中心軸は、出力軸ＯＡＸに相当する。外筒２００及びキャリア３００は、歯車部４００に伝達された駆動力によって、出力軸ＯＡＸ周りに相対的に回転される。 As shown in FIG. 1, the two main bearings 610 and 620 are fitted into an annular space formed between the outer cylinder 200 and the carrier 300 surrounded by the outer cylinder 200. Each of the two main bearings 610, 620 allows relative rotational movement between the outer cylinder 200 and the carrier 300. The common central axis of the two main bearings 610 and 620 corresponds to the output shaft OAX. The outer cylinder 200 and the carrier 300 are relatively rotated around the output shaft OAX by the driving force transmitted to the gear portion 400.

図２に示される如く、外筒２００は、略円筒状のケース２１０と、複数の内歯ピン２２０と、を含む。ケース２１０は、キャリア３００、歯車部４００及びクランク軸組立体５００が収容される円柱状の内部空間を規定する。複数の内歯ピン２２０は、ケース２１０の内周面に沿って環状に並べられ、内歯環を形成する。 As shown in FIG. 2, the outer cylinder 200 includes a substantially cylindrical case 210 and a plurality of internal tooth pins 220. The case 210 defines a columnar internal space in which the carrier 300, the gear portion 400, and the crankshaft assembly 500 are housed. The plurality of internal tooth pins 220 are arranged in an annular shape along the inner peripheral surface of the case 210 to form an internal tooth ring.

内歯ピン２２０それぞれは、出力軸ＯＡＸの延出方向に延びる円柱状の部材である。内歯ピン２２０それぞれは、ケース２１０の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、内歯ピン２２０それぞれは、ケース２１０によって適切に保持される。 Each of the internal tooth pins 220 is a columnar member extending in the extending direction of the output shaft OAX. Each of the internal tooth pins 220 is fitted into a groove formed in the inner wall of the case 210. Therefore, each of the internal tooth pins 220 is properly held by the case 210.

図２に示される如く、複数の内歯ピン２２０は、出力軸ＯＡＸ周りに環状に略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン２２０それぞれの半周面は、ケース２１０の内壁から出力軸ＯＡＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２２０は、歯車部４００と噛み合う内歯として機能する。本実施形態において、複数の内歯は、複数の内歯ピン２２０によって例示される。 As shown in FIG. 2, the plurality of internal tooth pins 220 are arranged in an annular shape around the output shaft OAX at substantially constant intervals. The half peripheral surfaces of each of the plurality of internal tooth pins 220 project from the inner wall of the case 210 toward the output shaft OAX. Therefore, the plurality of internal tooth pins 220 function as internal teeth that mesh with the gear portion 400. In this embodiment, the plurality of internal teeth are exemplified by a plurality of internal tooth pins 220.

図１に示される如く、キャリア３００は、基部３１０と、端板３２０と、を含む。キャリア３００は、全体的に、円筒状である。端板３２０は、略円板形状である。キャリア３００は、外筒２００内で出力軸ＯＡＸ周りに回転することができる。あるいは、外筒２００は、キャリア３００の周囲で出力軸ＯＡＸ周りに回転することができる。 As shown in FIG. 1, the carrier 300 includes a base 310 and an end plate 320. The carrier 300 has a cylindrical shape as a whole. The end plate 320 has a substantially disk shape. The carrier 300 can rotate around the output shaft OAX in the outer cylinder 200. Alternatively, the outer cylinder 200 can rotate around the output shaft OAX around the carrier 300.

基部３１０は、略円板状の基板部３１１（図１を参照）と、３つのシャフト部３１２（図２を参照）と、を含む。基板部３１１は、端板３２０と略同軸である。すなわち、出力軸ＯＡＸは、基板部３１１及び端板３２０の中心軸に相当する。 The base 310 includes a substantially disk-shaped substrate portion 311 (see FIG. 1) and three shaft portions 312 (see FIG. 2). The substrate portion 311 is substantially coaxial with the end plate 320. That is, the output shaft OAX corresponds to the central shaft of the substrate portion 311 and the end plate 320.

基板部３１１は、内面３１３と、内面３１３とは反対側の外面３１４と、を含む。内面３１３は、歯車部４００に対向する。内面３１３及び外面３１４は、出力軸ＯＡＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The substrate portion 311 includes an inner surface 313 and an outer surface 314 opposite to the inner surface 313. The inner surface 313 faces the gear portion 400. The inner surface 313 and the outer surface 314 are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OAX.

中央貫通孔３１５（図１を参照）及び３つの保持貫通孔３１６（図１は、３つの保持貫通孔３１６のうち１つを示す）は、基板部３１１に形成される。中央貫通孔３１５は、出力軸ＯＡＸに沿って、内面３１３と外面３１４との間で延びる。出力軸ＯＡＸは、中央貫通孔３１５の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔３１６の中心は、出力軸ＯＡＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。 The central through hole 315 (see FIG. 1) and the three holding through holes 316 (FIG. 1 shows one of the three holding through holes 316) are formed in the substrate portion 311. The central through hole 315 extends between the inner surface 313 and the outer surface 314 along the output shaft OAX. The output shaft OAX corresponds to the central shaft of the central through hole 315. The centers of the three holding through holes 316 are arranged at substantially equal intervals on a virtual circle (not shown) centered on the output shaft OAX.

図１は、出力軸ＯＡＸに加えて、伝達軸ＴＡＸを示す。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＡＸから離れた位置で規定される。伝達軸ＴＡＸは、出力軸ＯＡＸに略平行である。保持貫通孔３１６は、伝達軸ＴＡＸに沿って内面３１３と外面３１４との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、クランク軸組立体５００の回転中心軸及び保持貫通孔３１６の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔３１６内に配置される。 FIG. 1 shows a transmission shaft TAX in addition to the output shaft OAX. The transmission shaft TAX is defined at a position away from the output shaft OAX. The transmission shaft TAX is substantially parallel to the output shaft OAX. The holding through hole 316 extends between the inner surface 313 and the outer surface 314 along the transmission shaft TAX. The transmission shaft TAX corresponds to the rotation center shaft of the crankshaft assembly 500 and the center shaft of the holding through hole 316. A portion of the crankshaft assembly 500 is arranged in the holding through hole 316.

端板３２０は、内面３２３と、内面３２３とは反対側の外面３２４と、を含む。内面３２３は、歯車部４００に対向する。内面３２３及び外面３２４は、出力軸ＯＡＸに直交する仮想平面（図示せず）に沿う。 The end plate 320 includes an inner surface 323 and an outer surface 324 opposite to the inner surface 323. The inner surface 323 faces the gear portion 400. The inner surface 323 and the outer surface 324 are along a virtual plane (not shown) orthogonal to the output axis OAX.

中央貫通孔３２５（図１を参照）及び３つの保持貫通孔３２６（図１は、３つの保持貫通孔３２６のうち１つを示す）は、端板３２０に形成される。中央貫通孔３２５は、出力軸ＯＡＸに沿って、内面３２３と外面３２４との間で延びる。出力軸ＯＡＸは、中央貫通孔３２５の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔３２６の中心は、出力軸ＯＡＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。３つの保持貫通孔３２６それぞれは、伝達軸ＴＡＸに沿って内面３２３と外面３２４との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、保持貫通孔３２６の中心軸に相当する。クランク軸組立体５００の一部は、保持貫通孔３２６内に配置される。端板３２０に形成された３つの保持貫通孔３２６は、基板部３１１に形成された３つの保持貫通孔３１６とそれぞれ略同軸である。 The central through hole 325 (see FIG. 1) and the three holding through holes 326 (FIG. 1 shows one of the three holding through holes 326) are formed in the end plate 320. The central through hole 325 extends between the inner surface 323 and the outer surface 324 along the output shaft OAX. The output shaft OAX corresponds to the central shaft of the central through hole 325. The centers of the three holding through holes 326 are arranged at substantially equal intervals on a virtual circle (not shown) centered on the output shaft OAX. Each of the three holding through holes 326 extends between the inner surface 323 and the outer surface 324 along the transmission shaft TAX. The transmission shaft TAX corresponds to the central shaft of the holding through hole 326. A portion of the crankshaft assembly 500 is arranged in the holding through hole 326. The three holding through holes 326 formed in the end plate 320 are substantially coaxial with the three holding through holes 316 formed in the substrate portion 311.

３つのシャフト部３１２それぞれは、基板部３１１の内面３１３から端板３２０の内面３２３に向けて延びる。端板３２０は、３つのシャフト部３１２それぞれの先端面に接続される。端板３２０は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、３つのシャフト部３１２それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板３２０と３つのシャフト部３１２それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。 Each of the three shaft portions 312 extends from the inner surface 313 of the substrate portion 311 toward the inner surface 323 of the end plate 320. The end plate 320 is connected to the tip surface of each of the three shaft portions 312. The end plate 320 may be connected to the tip surfaces of each of the three shaft portions 312 by means of reamer bolts, positioning pins or other suitable fixing techniques. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection technique between the end plate 320 and each of the three shaft portions 312.

図１に示される如く、歯車部４００は、基板部３１１の内面３１３と端板３２０の内面３２３との間に配置される。３つのシャフト部３１２は、歯車部４００を貫通し、端板３２０に接続される。 As shown in FIG. 1, the gear portion 400 is arranged between the inner surface 313 of the substrate portion 311 and the inner surface 323 of the end plate 320. The three shaft portions 312 penetrate the gear portion 400 and are connected to the end plate 320.

図１に示される如く、歯車部４００は、２つの揺動歯車４１０，４２０を含む。揺動歯車４１０は、端板３２０と揺動歯車４２０との間に配置される。揺動歯車４２０は、基板部３１１と揺動歯車４１０との間に配置される。揺動歯車４１０，４２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。 As shown in FIG. 1, the gear unit 400 includes two swing gears 410 and 420. The oscillating gear 410 is arranged between the end plate 320 and the oscillating gear 420. The oscillating gear 420 is arranged between the substrate portion 311 and the oscillating gear 410. The oscillating gears 410 and 420 may be formed based on a common design drawing.

揺動歯車４１０，４２０それぞれは、ケース２１０の内壁に向けて突出する複数の外歯４３０（図２を参照）を含む。クランク軸組立体５００が、伝達軸ＴＡＸ周りに回転すると、揺動歯車４１０，４２０は、複数の外歯４３０を複数の内歯ピン２２０に噛み合わせながら、ケース２１０内を周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車４１０，４２０の中心は、出力軸ＯＡＸ周りを周回することとなる。外筒２００とキャリア３００との間の相対回転は、揺動歯車４１０，４２０の揺動回転によって引き起こされる。 Each of the oscillating gears 410 and 420 includes a plurality of external teeth 430 (see FIG. 2) that project toward the inner wall of the case 210. When the crankshaft assembly 500 rotates around the transmission shaft TAX, the oscillating gears 410 and 420 orbit (ie, oscillate) in the case 210 while engaging the plurality of external teeth 430 with the plurality of internal tooth pins 220. Dynamic rotation). During this time, the centers of the oscillating gears 410 and 420 orbit around the output shaft OAX. The relative rotation between the outer cylinder 200 and the carrier 300 is caused by the oscillating rotation of the oscillating gears 410 and 420.

中央貫通孔４１１は、揺動歯車４１０の中心に形成される。中央貫通孔４２１は、揺動歯車４２０の中心に形成される。中央貫通孔４１１は、端板３２０の中央貫通孔３２５と揺動歯車４２０の中央貫通孔４２１とに連通する。中央貫通孔４２１は、基板部３１１の中央貫通孔３１５と揺動歯車４１０の中央貫通孔４１１とに連通する。揺動歯車４１０，４２０の中央貫通孔４１１，４２１は、基板部３１１及び端板３２０の中央貫通孔３１５，４２５よりも直径において大きい。 The central through hole 411 is formed at the center of the swing gear 410. The central through hole 421 is formed at the center of the swing gear 420. The central through hole 411 communicates with the central through hole 325 of the end plate 320 and the central through hole 421 of the swing gear 420. The central through hole 421 communicates with the central through hole 315 of the substrate portion 311 and the central through hole 411 of the swing gear 410. The central through holes 411 and 421 of the oscillating gears 410 and 420 are larger in diameter than the central through holes 315 and 425 of the substrate portion 311 and the end plate 320.

図２に示される如く、３つの円形貫通孔４２２が、揺動歯車４２０に形成される。同様に、３つの円形貫通孔が、揺動歯車４１０に形成される。揺動歯車４２０の円形貫通孔４２２及び揺動歯車４１０の円形貫通孔は、基板部３１１及び端板３２０の保持貫通孔３１６，３２６と協働して、クランク軸組立体５００が収容される収容空間を形成する。 As shown in FIG. 2, three circular through holes 422 are formed in the swing gear 420. Similarly, three circular through holes are formed in the swing gear 410. The circular through-holes 422 of the oscillating gear 420 and the circular through-holes of the oscillating gear 410 cooperate with the holding through holes 316 and 326 of the substrate portion 311 and the end plate 320 to accommodate the crankshaft assembly 500. Form a space.

３つの台形貫通孔４１３（図１は、３つの台形貫通孔４１３のうち１つを示す）は、揺動歯車４１０に形成される。３つの台形貫通孔４２３（図２を参照）は、揺動歯車４２０に形成される。キャリア３００のシャフト部３１２は、台形貫通孔４１３，４２３を貫通する。台形貫通孔４１３，４２３の大きさは、シャフト部３１２と干渉しないように定められる。 The three trapezoidal through holes 413 (FIG. 1 shows one of the three trapezoidal through holes 413) are formed in the swing gear 410. The three trapezoidal through holes 423 (see FIG. 2) are formed in the swing gear 420. The shaft portion 312 of the carrier 300 penetrates the trapezoidal through holes 413 and 423. The size of the trapezoidal through holes 413 and 423 is determined so as not to interfere with the shaft portion 312.

図３は、クランク軸組立体５００の概略的な部分断面図である。図１乃至図３を参照して、クランク軸組立体５００が説明される。 FIG. 3 is a schematic partial cross-sectional view of the crankshaft assembly 500. The crankshaft assembly 500 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

３つのクランク軸組立体５００それぞれは、入力歯車５１０と、クランク軸５２０と、２つのジャーナル軸受５３１，５３２と、２つのクランク軸受５４１，５４２と、を含む。入力歯車５１０は、中央貫通孔３１５，３２５，４１１，４２１によって形成される中央空間内で、モータ（図示せず）のシャフト（図示せず）に形成されたギア部（図示せず）と噛み合う。モータがシャフトを回転させると、入力歯車５１０は、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。 Each of the three crankshaft assemblies 500 includes an input gear 510, a crankshaft 520, two journal bearings 531 and 532, and two crank bearings 541 and 542. The input gear 510 meshes with a gear portion (not shown) formed on the shaft (not shown) of the motor (not shown) in the central space formed by the central through holes 315,325,411,421. .. When the motor rotates the shaft, the input gear 510 rotates about the transmission shaft TAX.

クランク軸５２０は、第１ジャーナル５２１と、第２ジャーナル５２２と、第１偏心部５２３と、第２偏心部５２４と、保持ディスク５２５と、を含む。第１ジャーナル５２１は、端板３２０の保持貫通孔３２６に挿入される。第２ジャーナル５２２は、基板部３１１の保持貫通孔３１６に挿入される。ジャーナル軸受５３１は、第１ジャーナル５２１と保持貫通孔３２６を形成する端板３２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。ジャーナル軸受５３２は、第２ジャーナル５２２と保持貫通孔３１６を形成する基板部３１１の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。 The crankshaft 520 includes a first journal 521, a second journal 522, a first eccentric portion 523, a second eccentric portion 524, and a holding disc 525. The first journal 521 is inserted into the holding through hole 326 of the end plate 320. The second journal 522 is inserted into the holding through hole 316 of the substrate portion 311. The journal bearing 531 is fitted into the annular space between the first journal 521 and the inner wall of the end plate 320 forming the holding through hole 326. The journal bearing 532 is fitted into the annular space between the second journal 522 and the inner wall of the substrate portion 311 forming the holding through hole 316.

第１偏心部５２３は、第１ジャーナル５２１と第２偏心部５２４との間に位置する。第２偏心部５２４は、第２ジャーナル５２２と第１偏心部５２３との間に位置する。クランク軸受５４１は、第１偏心部５２３と円形貫通孔を形成する揺動歯車４１０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。クランク軸受５４２は、第２偏心部５２４と円形貫通孔４２２を形成する揺動歯車４２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。 The first eccentric portion 523 is located between the first journal 521 and the second eccentric portion 524. The second eccentric portion 524 is located between the second journal 522 and the first eccentric portion 523. The crank bearing 541 is fitted in an annular space between the first eccentric portion 523 and the inner wall of the oscillating gear 410 forming the circular through hole. The crank bearing 542 is fitted in an annular space between the second eccentric portion 524 and the inner wall of the oscillating gear 420 forming the circular through hole 422.

第１ジャーナル５２１は、第２ジャーナル５２２と同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りで回転する。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、円柱状に形成され、伝達軸ＴＡＸから偏心している。第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに対して偏心回転し、揺動歯車４１０，４２０に揺動回転を与える。揺動歯車４１０，４２０間の周回位相差は、第１偏心部５２３と第２偏心部５２４との間の偏心方向の差異によって決定される。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３によって例示される。 The first journal 521 is coaxial with the second journal 522 and rotates about the transmission axis TAX. Each of the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524 is formed in a columnar shape and is eccentric from the transmission shaft TAX. Each of the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524 eccentrically rotates with respect to the transmission shaft TAX, and gives swing rotation to the swing gears 410 and 420. The circumferential phase difference between the oscillating gears 410 and 420 is determined by the difference in the eccentric direction between the first eccentric portion 523 and the second eccentric portion 524. In this embodiment, the eccentric portion is exemplified by the first eccentric portion 523.

保持ディスク５２５は、第１ジャーナル５２１と第１偏心部５２３との間に位置する。保持ディスク５２５の両端面は、第１ジャーナル５２１及び第１偏心部５２３の周面から半径方向に突出する。保持ディスク５２５は、第１ジャーナル５２１及び第２ジャーナル５２２と略同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。入力歯車５１０は、保持ディスク５２５に取り付けられる。端板３２０の内面３２３は、端板３２０と基部３１０との接続部位から凹設されている。保持ディスク５２５及び入力歯車５１０は、内面３２３の凹設部位と揺動歯車４１０との間の空間で回転することができる。本実施形態において、固定部は、保持ディスク５２５によって例示される。 The holding disk 525 is located between the first journal 521 and the first eccentric portion 523. Both end faces of the holding disk 525 project radially from the peripheral surfaces of the first journal 521 and the first eccentric portion 523. The holding disc 525 is substantially coaxial with the first journal 521 and the second journal 522 and rotates about the transmission shaft TAX. The input gear 510 is attached to the holding disc 525. The inner surface 323 of the end plate 320 is recessed from the connection portion between the end plate 320 and the base 310. The holding disc 525 and the input gear 510 can rotate in the space between the recessed portion of the inner surface 323 and the swing gear 410. In this embodiment, the fixing portion is exemplified by a holding disk 525.

入力歯車５１０からクランク軸５２０へ伝達されるトルクの最大値は、保持ディスク５２５の直径と軸長（伝達軸ＴＡＸに沿う方向の寸法）との積によって決定される。保持ディスク５２５の直径と軸長との積値が大きいならば、大きなトルクが、入力歯車５１０からクランク軸５２０へ伝達され得る。図３に示される如く、保持ディスク５２５は、第１偏心部５２３、第２偏心部５２４、第１ジャーナル５２１及び第２ジャーナル５２２それぞれよりも直径において大きいので、減速機１００を設計する設計者は、保持ディスク５２５の軸長に小さな値を与えてもよい。図３に示される如く、設計者は、保持ディスク５２５の軸長を、第１ジャーナル５２１、第２ジャーナル５２２、第１偏心部５２３及び第２偏心部５２４それぞれの軸長よりも遙かに短くすることができる。このことは、クランク軸５２０全体の短い軸長に帰結する。したがって、キャリア３００の外面３１４，３２４間の寸法も小さな値に設定され得る。 The maximum value of the torque transmitted from the input gear 510 to the crankshaft 520 is determined by the product of the diameter of the holding disc 525 and the shaft length (dimension in the direction along the transmission shaft TAX). If the product of the diameter of the holding disc 525 and the shaft length is large, a large torque can be transmitted from the input gear 510 to the crankshaft 520. As shown in FIG. 3, the holding disc 525 is larger in diameter than each of the first eccentric portion 523, the second eccentric portion 524, the first journal 521 and the second journal 522, so that the designer designing the speed reducer 100 , A small value may be given to the shaft length of the holding disk 525. As shown in FIG. 3, the designer sets the axial length of the holding disk 525 to be much shorter than the axial length of each of the first journal 521, the second journal 522, the first eccentric portion 523, and the second eccentric portion 524. can do. This results in a short shaft length of the entire crankshaft 520. Therefore, the dimension between the outer surfaces 314 and 324 of the carrier 300 can also be set to a small value.

図１に示される如く、ケース２１０は、第１内周面２１１と、第２内周面２１２と、を含む。複数の内歯ピン２２０は、第１内周面２１１に形成された複数の溝部に嵌め込まれる。一方、第２内周面２１２は、主軸受６１０の保持に用いられ、溝部を有さない平滑な円形輪郭を描く。主軸受６１０は、端板３２０の外周面と第２内周面２１２との間で形成された環状空間に嵌め込まれる。 As shown in FIG. 1, the case 210 includes a first inner peripheral surface 211 and a second inner peripheral surface 212. The plurality of internal tooth pins 220 are fitted into the plurality of grooves formed in the first inner peripheral surface 211. On the other hand, the second inner peripheral surface 212 is used for holding the main bearing 610 and draws a smooth circular contour without a groove. The main bearing 610 is fitted into an annular space formed between the outer peripheral surface of the end plate 320 and the second inner peripheral surface 212.

図４は、複数の内歯ピン２２０によって形成される内歯環の歯先円と入力歯車５１０の歯先円との間の関係を表す概念図である。図１及び図４を参照して、減速機１００が更に説明される。 FIG. 4 is a conceptual diagram showing the relationship between the tooth tip circle of the internal tooth ring formed by the plurality of internal tooth pins 220 and the tooth tip circle of the input gear 510. The speed reducer 100 will be further described with reference to FIGS. 1 and 4.

図１に示される如く、入力歯車５１０は、第２内周面２１２によって囲まれる。したがって、入力歯車５１０は、内歯ピン２２０と干渉することなく伝達軸ＴＡＸ周りに回転することができる。このことは、図４に示される如く、入力歯車５１０の歯先円が、内歯環の歯先円からはみ出すように、入力歯車５１０が配置されてもよいことを意味する。したがって、設計者は、保持ディスク５２５の直径に大きな値を与えることができる。この結果、大きなトルクが、入力歯車５１０からクランク軸５２０へ伝達されることになる。 As shown in FIG. 1, the input gear 510 is surrounded by a second inner peripheral surface 212. Therefore, the input gear 510 can rotate around the transmission shaft TAX without interfering with the internal tooth pin 220. This means that the input gear 510 may be arranged so that the tip circle of the input gear 510 protrudes from the tip circle of the internal tooth ring, as shown in FIG. Therefore, the designer can give a large value to the diameter of the holding disk 525. As a result, a large torque is transmitted from the input gear 510 to the crankshaft 520.

＜第２実施形態＞
減速機を設計する設計者は、入力歯車と保持ディスクとの間の機械的接続に、スプライン結合やキー結合といった様々な構造を採用することができる。スプライン結合は、大きなトルクを伝達するのに好適な結合構造として知られている。第２実施形態において、入力歯車と保持ディスクとの間のスプライン結合が説明される。 <Second Embodiment>
Designers designing reduction gears can employ a variety of structures, such as spline coupling and key coupling, for the mechanical connection between the input gear and the holding disc. Spline couplings are known as coupling structures suitable for transmitting large torques. In the second embodiment, the spline coupling between the input gear and the holding disc is described.

図３に示される如く、入力歯車５１０は、保持ディスク５２５にスプライン結合される。保持ディスク５２５の外周面には、スプライン加工が施与される。入力歯車５１０の中心には、スプライン穴が形成される。保持ディスク５２５は、入力歯車５１０のスプライン穴に挿入され、スプライン穴に相補的なスプライン軸として機能する。 As shown in FIG. 3, the input gear 510 is spline-coupled to the holding disc 525. Spline processing is applied to the outer peripheral surface of the holding disk 525. A spline hole is formed in the center of the input gear 510. The holding disc 525 is inserted into the spline hole of the input gear 510 and functions as a spline shaft complementary to the spline hole.

図３に示される如く、スプライン軸（保持ディスク５２５）の小径は、第１偏心部５２３の直径と伝達軸ＴＡＸからの第１偏心部５２３の偏心量との和よりも大きい。したがって、スプライン軸の加工に用いられる工具は、クランク軸５２０の他の部位と干渉しない。この結果、保持ディスク５２５は、軸長全体に亘って、スプライン軸として機能することができる。 As shown in FIG. 3, the small diameter of the spline shaft (holding disc 525) is larger than the sum of the diameter of the first eccentric portion 523 and the eccentric amount of the first eccentric portion 523 from the transmission shaft TAX. Therefore, the tool used to machine the spline shaft does not interfere with other parts of the crankshaft 520. As a result, the holding disc 525 can function as a spline shaft over the entire shaft length.

図３に示される如く、クランク軸組立体５００は、入力歯車５１０を保持ディスク５２５上で固定する薄板状のストッパリング５５１，５５２を更に備える。第１ジャーナル５２１は、ストッパリング５５１及びジャーナル軸受５３１を貫く。クランク軸組立体５００を組み立てる作業者は、第１ジャーナル５２１をストッパリング５５１に挿入した後、ジャーナル軸受５３１と第１ジャーナル５２１とを嵌合させる。この結果、ストッパリング５５１は、ジャーナル軸受５３１と保持ディスク５２５とによって挟まれる。ストッパリング５５１は、外径において、スプライン軸（保持ディスク５２５）の大径よりも大きい。したがって、ストッパリング５５１は、第１ジャーナル５２１へ向かう入力歯車５１０の変位を防止することができる。本実施形態において、ジャーナルは、第１ジャーナル５２１によって例示される。第１軸受は、ジャーナル軸受５３１によって例示される。第１保持リングは、ストッパリング５５１によって例示される。 As shown in FIG. 3, the crankshaft assembly 500 further includes thin plate-shaped stopper rings 551 and 552 that secure the input gear 510 on the holding disc 525. The first journal 521 penetrates the stopper ring 551 and the journal bearing 531. The operator assembling the crankshaft assembly 500 inserts the first journal 521 into the stopper ring 551, and then fits the journal bearing 531 and the first journal 521. As a result, the stopper ring 551 is sandwiched between the journal bearing 531 and the holding disk 525. The stopper ring 551 has a larger outer diameter than the large diameter of the spline shaft (holding disc 525). Therefore, the stopper ring 551 can prevent the input gear 510 from being displaced toward the first journal 521. In this embodiment, the journal is exemplified by the first journal 521. The first bearing is exemplified by the journal bearing 531. The first holding ring is exemplified by the stopper ring 551.

第１偏心部５２３は、ストッパリング５５２及びクランク軸受５４１を貫く。クランク軸組立体を組み立てる作業者は、第１偏心部５２３をストッパリング５５２に挿入した後、第１偏心部５２３とクランク軸受５４１とを嵌合させる。この結果、ストッパリング５５２は、クランク軸受５４１と保持ディスク５２５とによって挟まれる。ストッパリング５５２は、外径において、スプライン軸（保持ディスク５２５）の大径よりも大きい。したがって、ストッパリング５５２は、第１偏心部５２３へ向かう入力歯車５１０の変位を防止することができる。本実施形態において、偏心部は、第１偏心部５２３によって例示される。第２軸受は、クランク軸受５４１によって例示される。第２保持リングは、ストッパリング５５２によって例示される。 The first eccentric portion 523 penetrates the stopper ring 552 and the crank bearing 541. The operator assembling the crankshaft assembly inserts the first eccentric portion 523 into the stopper ring 552, and then fits the first eccentric portion 523 and the crank bearing 541. As a result, the stopper ring 552 is sandwiched between the crank bearing 541 and the holding disk 525. The stopper ring 552 has a larger outer diameter than the large diameter of the spline shaft (holding disc 525). Therefore, the stopper ring 552 can prevent the input gear 510 from being displaced toward the first eccentric portion 523. In this embodiment, the eccentric portion is exemplified by the first eccentric portion 523. The second bearing is exemplified by the crank bearing 541. The second holding ring is exemplified by the stopper ring 552.

上述の実施形態において、保持ディスク５２５は、第１ジャーナル５２１や第１偏心部５２３と一体的に形成される。代替的に、保持ディスク５２５は、クランク軸５２０とは別異に形成された円板部材であってもよい。この場合、保持ディスク５２５は、クランク軸５２０に対して、スプライン結合或いはキー結合されてもよい。 In the above embodiment, the holding disk 525 is integrally formed with the first journal 521 and the first eccentric portion 523. Alternatively, the holding disc 525 may be a disc member formed differently from the crankshaft 520. In this case, the holding disc 525 may be spline-coupled or key-coupled to the crankshaft 520.

上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なギア装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたギア装置に適用されてもよい。上述の設計原理は、センタークランクタイプのギア装置にも適用可能である。 The design principles described in connection with the various embodiments described above are applicable to various gear devices. Some of the various features described in connection with one of the various embodiments described above may be applied to the gear device described in connection with the other other embodiment. The above design principle is also applicable to center crank type gear devices.

上述の実施形態の原理は、様々なギア装置に好適に利用される。 The principles of the above embodiments are suitably utilized in various gear devices.

１００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・減速機
２００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
２１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１内周面
２１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２内周面
２２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
３００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
４１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺動歯車
５１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・入力歯車
５２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸
５２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１ジャーナル
５２３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１偏心部
５２５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持ディスク
５３１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ジャーナル軸受
５４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク軸受
５５１，５５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ストッパリング
６１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主軸受
ＯＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力軸
ＴＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸 100 ・・・・・・・・・・・・・ Reducer 200 ・・・・・・・・・・・・・・ Outer cylinder 211 ・・・・・・・・・・・ First inner peripheral surface 212 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Second inner peripheral surface 220 ・・・・・・・・・・・・・ Internal tooth pin 300 ・・・・・・・・・・・・・・・ Carrier 410 ・・・・・・・・・・・・・・Swing gear 510 ..................... Input gear 520 .....・・・・・・・ Crankshaft 521 ・・・・・・・・・・・・・・ First Journal 523 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ First eccentric part 525 ・・・・・・・・・・・・・・ Holding disk 531 ・・・・・・・・・・・・・・ Journal bearing 541 ・・・・・・・・・・・・・・Crank bearings 551,552 ... Stopper ring 610 ...・・・・ Main bearing OAX ・・・・・・・・・・・・・・ Output shaft TAX ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Transmission axis

Claims

所定の出力軸周りに環状に形成された複数の内歯を有する外筒と、
前記複数の内歯に噛み合う揺動歯車と、
前記揺動歯車の中心が、前記出力軸周りで周回するように、前記揺動歯車に揺動回転を与えるクランク軸と、
前記揺動歯車の前記揺動回転下で、前記外筒に対して前記出力軸周りに相対的に回転するキャリアと、
前記クランク軸を回転させるための入力歯車と、を備え、
前記クランク軸は、所定の伝達軸周りで回転するジャーナルと、前記揺動歯車が取り付けられ、且つ、前記伝達軸に対して偏心回転し、前記揺動歯車に前記揺動回転を与える偏心部と、前記ジャーナルと前記偏心部との間に位置し、前記入力歯車が固定される固定部と、を含み、
前記固定部は、前記偏心部よりも直径において大きく、
前記固定部は、前記入力歯車に形成されたスプライン穴に相補的なスプライン軸であり、
前記スプライン軸の小径は、前記偏心部の直径と前記伝達軸からの前記偏心部の偏心量との和よりも大きく、
前記ジャーナルが嵌入する第１軸受と、
前記ジャーナルが貫通し、且つ、前記第１軸受と前記スプライン軸とによって挟まれる第１保持リングと、を更に備え、
前記第１保持リングの外径は、前記スプライン軸の大径よりも大きい
ギア装置。 An outer cylinder having a plurality of internal teeth formed in an annular shape around a predetermined output shaft,
A oscillating gear that meshes with the plurality of internal teeth,
A crankshaft that gives the oscillating gear oscillating rotation so that the center of the oscillating gear orbits around the output shaft.
A carrier that rotates relative to the outer cylinder around the output shaft under the swing rotation of the swing gear.
With an input gear for rotating the crankshaft,
The crankshaft includes a journal that rotates around a predetermined transmission shaft, and an eccentric portion to which the swing gear is attached and eccentrically rotates with respect to the transmission shaft to give the swing rotation to the swing gear. Includes a fixed portion located between the journal and the eccentric portion to which the input gear is fixed.
The fixed portion is larger in diameter than the eccentric portion and
The fixing portion is a spline shaft complementary to the spline hole formed in the input gear.
The small diameter of the spline shaft is larger than the sum of the diameter of the eccentric portion and the eccentric amount of the eccentric portion from the transmission shaft.
The first bearing into which the journal is fitted and
Further comprising a first holding ring through which the journal penetrates and sandwiched between the first bearing and the spline shaft.
A gear device in which the outer diameter of the first holding ring is larger than the large diameter of the spline shaft.

前記固定部は、前記偏心部よりも軸長において短い
請求項１に記載のギア装置。 The gear device according to claim 1, wherein the fixed portion has a shorter axial length than the eccentric portion.

前記スプライン軸の小径は、前記偏心部の直径と前記伝達軸からの前記偏心部の偏心量との和よりも大きい
請求項１又は２に記載のギア装置。 Diameter before Symbol spline shaft, a gear device according to claim 1 or 2 larger than the sum of the eccentricity of the eccentric portion from a diameter between the transmission axis of the eccentric portion.

前記偏心部が嵌め込まれる第２軸受と、
前記偏心部が貫通し、且つ、前記第２軸受と前記スプライン軸とによって挟まれる第２保持リングと、を更に備え、
前記第２保持リングの外径は、前記スプライン軸の大径よりも大きい
請求項１に記載のギア装置。 The second bearing into which the eccentric portion is fitted and
A second holding ring through which the eccentric portion penetrates and is sandwiched between the second bearing and the spline shaft is further provided.
The outer diameter of the second holding ring, gear device according to claim 1 is greater than diameter of the spline shaft.

前記外筒と前記キャリアとの間に形成された環状空間に嵌め込まれる主軸受を更に備え、
前記外筒は、前記複数の内歯が形成された第１内周面と、前記主軸受を保持する第２内周面と、を含み、
前記入力歯車は、前記第２内周面によって囲まれる
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のギア装置。 Further provided with a main bearing fitted in an annular space formed between the outer cylinder and the carrier.
The outer cylinder includes a first inner peripheral surface on which the plurality of internal teeth are formed, and a second inner peripheral surface that holds the main bearing.
The gear device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the input gear is surrounded by the second inner peripheral surface.

前記入力歯車の歯先円は、前記複数の内歯によって定められる歯先円からはみ出す
請求項５に記載のギア装置。 The gear device according to claim 5 , wherein the tooth tip circle of the input gear protrudes from the tooth tip circle defined by the plurality of internal teeth.