JP6756101B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、物体認識装置100は、ECU[Engine Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをCAN通信回路を介してRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ECU10には、単眼カメラ1、地図情報記憶部2、ランドマーク情報記憶部3、及びGPS受信部4が接続されている。
以下、本実施形態に係る物体認識装置100の物***置算出処理について説明する。図3は、物体認識装置100の物***置算出処理を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、運転者により車両のエンジンが始動された場合に開始される。
次に、ランドマークが白線の場合の処理について説明する。ここでは、図3のS16以降の処理について図4を参照して説明する。図4は、白線点を用いたランドマークの位置座標の認識処理を示すフローチャートである。白線点とは、地図上の白線に一定間隔毎にプロットされた点である。白線点は、地図上の白線の位置情報に対応している。図4に示すフローチャートは、ランドマーク認識部12によって、撮像画像に含まれるランドマークとして白線が認識された場合に開始される。
uL=(vL−v1)/(v2−v1)×u2+(vL−v2)/(v1−v2)×u1・・・(1)
uR=(vR−v4)/(v5−v4)×u5+(vR−v5)/(v4−v5)×u4・・・(2)
yL=(uL−u2)/(u1−u2)×y1+(u2−u1)/(u2−u1)×y2・・・(3)
yR=(uR−u5)/(u4−u5)×y4+(uR−u4)/(u5−u4)×y5・・・(4)
xC=(uC−uR)/(uL−uR)×xL+(uC−uL)/(uR−uL)×xR・・・(5)
yC=(uC−uR)/(uL−uR)×yL+(uC−uL)/(uR−uL)×yR・・・(6)
以上説明した本実施形態に係る物体認識装置100によれば、撮像画像上の物体Nの位置座標とランドマークの位置座標を認識し、予め記憶している地図上のランドマークの位置情報を用いて、地図上の物体Nの位置を算出することができる。従って、この物体認識装置100によれば、予め記憶している地図上のランドマークの位置情報を用いるので、撮像画像上のランドマークの大きさ(横幅)と位置から車両とランドマークの距離を求め当該距離を用いて物体の位置を算出する従来の装置と異なり、撮像画像上でランドマークと物体が縦方向に離れるほど位置の算出精度が低下することがなく、撮像画像から地図上の物体Nの位置を精度良く算出することができる。
以下、ランドマークが道路標識又は道路標示の場合の例について説明する。図9(a)は、三つのランドマークを用いた物体の位置の求め方の一例を説明するための図である。ここでは、三つのランドマークが撮像画像上で物体Nを囲むように配置されている場合について説明する。図9(a)に示すように、白線に代えてランドマークとして道路標識又は道路標示を用いる場合、ランドマークの位置座標は点(例えば道路標識の根本、道路標示の中心)として示すことができる。
Claims (1)
- 車両の周囲を撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の周囲の物体を認識する物体認識装置であって、
地図上の前記車両の位置を認識する車両位置認識部と、
前記地図上のランドマークの位置情報を記憶する記憶部と、
前記撮像画像、前記地図上の前記車両の位置、及び前記地図上の前記ランドマークの位置情報に基づいて、前記撮像画像上の前記ランドマークの位置座標を認識するランドマーク認識部と、
前記撮像画像に基づいて、前記撮像画像上の前記物体の位置座標を認識する物体認識部と、
前記撮像画像上の前記物体の位置座標、前記撮像画像上の前記ランドマークの位置座標、及び前記地図上の前記ランドマークの位置情報に基づいて、同じ前記撮像画像上における前記ランドマークと前記物体の位置関係を利用して前記地図上の前記物体の位置を算出する物***置算出部と、
を備える物体認識装置。
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