JP6755361B2 - Parking support device and parking support system - Google Patents
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Description
本発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。 The present invention relates to a technique for assisting parking of a vehicle.
従来より、車両の運転者に対して自車両の駐車可能な領域を提示する技術が知られている。この技術では、例えば、車両に搭載されたカメラで車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて駐車スペースを検出する。そして、その検出した駐車スペースを画面に表示することによって駐車可能な領域を提示するようになっている。運転者は、提示された駐車可能領域の中から駐車する領域を選択して自車両を駐車させることができる。なお、本発明と関連する技術としては、例えば、特許文献１がある。 Conventionally, there has been known a technique of presenting a parkable area of the own vehicle to the driver of the vehicle. In this technology, for example, a camera mounted on the vehicle captures the surroundings of the vehicle, and the parking space is detected based on the captured image. Then, the parkable area is presented by displaying the detected parking space on the screen. The driver can park his / her vehicle by selecting a parking area from the presented parkingable areas. As a technique related to the present invention, for example, there is Patent Document 1.
しかしながら、単に駐車可能領域を提示するものでは、駐車可能領域が複数存在する場合に、例えば運転初心者や高齢の運転者は「駐車しやすさ」などを考慮せずに駐車する領域を選択してしまうことが多い。このような場合には、運転技術のレベルがあまり高くない人が結果的に駐車難易度の高い駐車領域を選択してしまうことになる。 However, in the case of simply presenting a parkable area, when there are a plurality of parkable areas, for example, a beginner or an elderly driver selects an area to park without considering "easiness to park". It often ends up. In such a case, a person who does not have a very high level of driving skill will eventually select a parking area with a high degree of parking difficulty.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、駐車動作時や降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車可能な領域を選択することができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a technique capable of selecting a safer parking area that is less likely to come into contact with an obstacle during parking operation or disembarkation. The purpose.
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、 前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出手段と、前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択手段と、を備えていることを特徴とする駐車支援装置である。 In order to solve the above problem, the invention of claim 1 is a parking support device that assists the parking of the own vehicle, and detects the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle. A detection means for detecting a parkingable area surrounded by a parking frame and in which the own vehicle can be parked, and parking facing each parkingable area when a plurality of parkingable areas are detected. The parking support device is provided with a selection means for selecting a parkingable area according to the presence or absence of an obstacle in the area.
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記検出した駐車可能領域への移動経路を導出する経路導出手段と、前記導出した移動経路を前記撮影画像に重畳表示させる表示制御手段と、をさらに備えている。 Further, the invention of claim 2 is the parking support device according to claim 1, wherein the route derivation means for deriving the detected movement route to the parkable area and the derived movement route are superimposed and displayed on the captured image. It is further provided with a display control means for causing the display.
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記駐車可能領域が複数検出された場合には、前記表示制御手段は、前記自車両が駐車する駐車可能領域への移動経路を前記撮影画像に重畳表示させ、他の駐車可能領域への移動経路は重畳表示させない。 Further, according to the third aspect of the present invention, when a plurality of the parkable areas are detected in the parking support device according to the second aspect, the display control means transfers the parkingable area to the parking area where the own vehicle is parked. The movement route is superimposed and displayed on the captured image, and the movement route to another parkable area is not superimposed and displayed.
また、請求項４の発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記自車両の周囲を撮影する撮影装置と、請求項１ないし３のいずれかに記載の駐車支援装置と、を備えている駐車支援システムである。 The invention of claim 4 is a parking support system for assisting parking of the own vehicle, the photographing device for photographing the surroundings of the own vehicle, and the parking support device according to any one of claims 1 to 3. It is a parking support system equipped with.
また、請求項５の発明は、自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出ステップと、前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択ステップと、を備えていることを特徴とする駐車支援方法である。 Further, the invention of claim 5 can detect the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle, and can park the own vehicle in a parking area surrounded by a parking frame. A detection step for detecting a parkable area, and a selection step for selecting a parkable area according to the presence or absence of an obstacle in the parking area facing each parkable area when a plurality of the parkable areas are detected. It is a parking support method characterized by being equipped with.
また、請求項６の発明は、自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出ステップと、
前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択ステップと、
を備えている駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
Further, the invention of claim 6 can detect the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle, and can park the own vehicle in a parking area surrounded by a parking frame. A detection step to detect the parkable area and
When a plurality of parkable areas are detected, a selection step of selecting a parkable area according to the presence or absence of an obstacle in the parking area facing each parkable area , and a selection step.
It is a program for making a computer execute a parking support method equipped with.
請求項１ないし６の発明によれば、障害物の有無に基づいて自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択することから、駐車動作時及び降車時に障害物と接触する可能性の小さい、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示することが可能になる。 According to the inventions of claims 1 to 6, since a parkable area suitable for parking the own vehicle is selected based on the presence or absence of an obstacle, the possibility of contact with the obstacle during parking operation and disembarkation is small. It becomes possible to present a parkable area where parking can be performed more safely.
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．駐車支援システムの構成＞
本実施の形態に係る駐車支援システムは、車両の駐車スペースである駐車可能領域へ車両を駐車させる際に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。特に、本実施の形態の駐車支援システムは、車両を駐車場に駐車させる際に車両に搭載されたカメラで撮影した画像に基づいて駐車可能領域を検出し、駐車可能領域周囲の障害物の有無を考慮してより安全に駐車することができる駐車可能領域を選択するシステムである。以下、駐車支援システムの構成について説明する。
<1. First Embodiment>
<1-1. Parking support system configuration>
The parking support system according to the present embodiment is a system that presents a parkingable area that can be parked more safely to the driver of the vehicle when the vehicle is parked in the parkingable area that is the parking space of the vehicle. .. In particular, the parking support system of the present embodiment detects the parkable area based on the image taken by the camera mounted on the vehicle when the vehicle is parked in the parking lot, and the presence or absence of obstacles around the parkable area. It is a system that selects a parkable area that can be parked more safely in consideration of. The configuration of the parking support system will be described below.
図１は、駐車支援システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、駐車支援システム１００は、撮影部２と、駐車支援装置３と、ディスプレイ４と、乗員検知部５とを備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the parking support system 100. As shown in FIG. 1, the parking support system 100 includes a photographing unit 2, a parking support device 3, a display 4, and an occupant detection unit 5.
撮影部２は、撮影装置としてのフロントカメラ２１、右サイドカメラ２２、左サイドカメラ２３及びリアカメラ２４を備え、車両外部を撮影する。各カメラ２２〜２４は、広角レンズを備え、１８０度以上の画角に渡ってデジタル撮影し、撮影した画像データを駐車支援装置３に送信する。車両の前後左右にカメラを設置することで、撮影部２は、車両の全周を撮影できる。各カメラ２２〜２４により撮影された画像は、広角レンズの歪曲収差により像が歪んで撮影された場合でも、画像の補正処理により平面な画像に修正することができる。 The photographing unit 2 includes a front camera 21, a right side camera 22, a left side camera 23, and a rear camera 24 as photographing devices, and photographs the outside of the vehicle. Each of the cameras 22 to 24 is provided with a wide-angle lens, digitally takes a picture over an angle of view of 180 degrees or more, and transmits the taken image data to the parking support device 3. By installing cameras on the front, rear, left and right sides of the vehicle, the photographing unit 2 can photograph the entire circumference of the vehicle. The images taken by the cameras 22 to 24 can be corrected to a flat image by the image correction process even when the image is distorted due to the distortion of the wide-angle lens.
フロントカメラ２１は、車両の先端部に配置され、車両の前方を撮影する。フロントカメラ２１は、車両のいわゆるフロントグリルに配置されるが、車室内のバックミラー裏面に設置し、フロントガラスを通して車両の前方を撮影してもよい。右サイドカメラ２２は、車両の右サイドミラーのケース内に設置され、車両の右側方を撮影する。左サイドカメラ２３は、車両の左サイドミラーのケース内に設置され、車両の左側方を撮影する。リアカメラ２４は、車両の後部に設置され、車両の後方を撮影する。リアカメラ２４は、リアゲートの開放レバー付近に設置されるが、リアスポイラーの下部に設置してもよい。この場合には、撮影視点が上昇し、より遠方まで車両後方を撮影することができる。 The front camera 21 is arranged at the tip of the vehicle and photographs the front of the vehicle. Although the front camera 21 is arranged on the so-called front grill of the vehicle, it may be installed on the back surface of the rear-view mirror in the vehicle interior and photograph the front of the vehicle through the windshield. The right side camera 22 is installed in the case of the right side mirror of the vehicle and photographs the right side of the vehicle. The left side camera 23 is installed in the case of the left side mirror of the vehicle and photographs the left side of the vehicle. The rear camera 24 is installed at the rear of the vehicle and photographs the rear of the vehicle. The rear camera 24 is installed near the opening lever of the rear gate, but may be installed below the rear spoiler. In this case, the shooting viewpoint is raised, and the rear of the vehicle can be photographed farther.
なお、本実施の形態の駐車支援システム１００では、４つのカメラを備えた構成について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。いずれか１つ又は複数のカメラを備えた構成としてもよい。例えば、リアカメラ２４を備えた構成とし、このリアカメラ２４の撮影画像を用いて駐車可能領域の検出など本発明の各処理を実行してもよい。 In the parking support system 100 of the present embodiment, a configuration including four cameras will be described, but the present invention is not limited thereto. It may be configured to include any one or more cameras. For example, the rear camera 24 may be provided, and each process of the present invention such as detection of a parkable area may be executed using the captured image of the rear camera 24.
駐車支援装置３は、車両の駐車が可能な領域を検出し、検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する電子制御装置である。駐車支援装置３は、制御部３１と、入出力部３２と、記憶部３３とを備えている。 The parking support device 3 is an electronic control device that detects a parkingable area of a vehicle and selects a parkingable area suitable for parking of the own vehicle from the detected parkingable areas. The parking support device 3 includes a control unit 31, an input / output unit 32, and a storage unit 33.
制御部３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部３１は、駐車支援装置３が備えている入出力部３２及び記憶部３３と接続され、相互にデータの送受信を行い、駐車支援装置３の全体を制御する。また、制御部３１は、検出部３１ａと、表示制御部３１ｂと、選択部３１ｃと、経路導出部３１ｄとを備えている。制御部３１が備えるこれら各部は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより実現される機能である。 The control unit 31 is a computer including a CPU, RAM, and ROM (not shown). The control unit 31 is connected to the input / output unit 32 and the storage unit 33 included in the parking support device 3, transmits and receives data to and from each other, and controls the entire parking support device 3. Further, the control unit 31 includes a detection unit 31a, a display control unit 31b, a selection unit 31c, and a route derivation unit 31d. Each of these units included in the control unit 31 is a function realized by the CPU performing arithmetic processing according to a program.
検出部３１ａは、撮影部２が撮影した車両外部の画像に映された駐車枠を検出すると共に、駐車領域及び駐車可能領域を検出する処理を行う。駐車枠とは、車両の駐車スペースを区画する枠線のことである。また、駐車領域とは、駐車枠で囲まれた車両の駐車スペースのことであり、駐車可能領域とは、駐車領域のうち、他車両等の障害物がなく自車両の駐車が可能な領域のことである。 The detection unit 31a detects the parking frame reflected in the image of the outside of the vehicle photographed by the photographing unit 2, and also performs a process of detecting the parking area and the parkable area. A parking frame is a frame that divides the parking space of a vehicle. The parking area is a parking space for a vehicle surrounded by a parking frame, and the parking area is an area in the parking area where the own vehicle can be parked without obstacles such as other vehicles. That is.
検出部３１ａは、各カメラ２１〜２４のいずれか１つ又は複数のカメラで撮影した画像を用いて駐車枠を検出する。具体的には、撮影画像中の輝度変化に基づいて駐車枠を検出する。かかる検出処理は、画像中の所定領域に対して行ってもよい。所定領域とは、例えば画像中の路面に相当する領域などである。画像全体を検出処理すると処理負荷が膨大となるのに対して、検出処理を所定領域に対してのみ行えば処理負荷を軽減することができる。 The detection unit 31a detects the parking frame using the images taken by any one or more of the cameras 21 to 24. Specifically, the parking frame is detected based on the change in brightness in the captured image. Such a detection process may be performed on a predetermined area in the image. The predetermined area is, for example, an area corresponding to the road surface in the image. While the processing load becomes enormous when the entire image is detected and processed, the processing load can be reduced by performing the detection processing only on a predetermined area.
また、検出部３１ａは、検出した駐車枠に基づいて駐車領域を検出する。具体的には、検出部３１ａは、駐車枠で囲まれた領域を駐車領域として検出する。例えば、一般的な駐車枠の大きさを記憶部３３に記憶しておき、検出した駐車枠で囲まれた領域の大きさと比較することで駐車領域を検出する。 Further, the detection unit 31a detects the parking area based on the detected parking frame. Specifically, the detection unit 31a detects the area surrounded by the parking frame as the parking area. For example, the parking area is detected by storing the size of a general parking frame in the storage unit 33 and comparing it with the size of the area surrounded by the detected parking frame.
そして、検出部３１ａは、駐車可能領域を検出する。駐車領域内に既に他の車両が駐車している場合や、何らかの物体が存在する場合には車両を駐車することができない。したがって、検出部３１ａは、そのような障害物の有無も検出し、駐車領域と、各駐車領域内の障害物検出結果とに基づいて駐車可能領域を検出する。つまり、検出部３１ａは、障害物の検出処理を行うと共に、駐車可能領域の検出も行う。その際、検出部３１ａは、障害物が存在しない駐車領域を駐車可能領域として検出する。なお、障害物の検出は、撮影部２で撮影した画像に基づいて行うことができるが、障害物検出用の他のセンサやレーダ装置などを別途設けて検出してもよい。 Then, the detection unit 31a detects the parkable area. The vehicle cannot be parked if another vehicle is already parked in the parking area or if any object is present. Therefore, the detection unit 31a also detects the presence or absence of such an obstacle, and detects the parkable area based on the parking area and the obstacle detection result in each parking area. That is, the detection unit 31a performs the obstacle detection process and also detects the parkable area. At that time, the detection unit 31a detects a parking area in which no obstacle exists as a parkable area. Although the obstacle can be detected based on the image captured by the photographing unit 2, another sensor for detecting the obstacle, a radar device, or the like may be separately provided for the detection.
また、検出部３１ａは、駐車領域や障害物を検出すると、それらの座標値に基づいて、障害物と隣接する駐車領域との距離を導出する。例えば、障害物が他車両であった場合には、該他車両と隣接する駐車領域との距離が導出されることになるため、他車両が隣接する駐車領域に対してどの程度の寄り具合であるかを検出することができる。 When the detection unit 31a detects a parking area or an obstacle, the detection unit 31a derives the distance between the obstacle and the adjacent parking area based on the coordinate values thereof. For example, when the obstacle is another vehicle, the distance between the other vehicle and the adjacent parking area is derived, so how close the other vehicle is to the adjacent parking area. It is possible to detect the presence.
表示制御部３１ｂは、ディスプレイ４に表示される表示用画像を生成し、表示の制御を行う。表示制御部３１ｂは、撮影部２で撮影された画像情報を静止画又は動画ファイルとして取り込み保存し、ディスプレイ４で表示可能なデータ形式に変換することで表示用画像を生成し、入出力部３２を介してディスプレイ４へ出力する。例えば、表示制御部３１ｂは、リアカメラ２４で撮影された自車両後方が映し出された駐車領域を含む画像をディスプレイ４にて表示する制御を行う。 The display control unit 31b generates a display image to be displayed on the display 4 and controls the display. The display control unit 31b captures and saves the image information captured by the photographing unit 2 as a still image or moving image file, converts the image information into a data format that can be displayed on the display 4, and generates a display image, and the input / output unit 32 Is output to the display 4 via. For example, the display control unit 31b controls the display 4 to display an image including a parking area in which the rear of the own vehicle is projected by the rear camera 24.
選択部３１ｃは、検出部３１ａで検出した全ての駐車可能領域の中から、各駐車可能領域の周囲の状況（例えば、隣接する駐車領域の障害物の検出結果等）に基づいて、より安全に駐車することができる駐車可能領域を選択する。この駐車可能領域の選択処理の詳細については後述する。 The selection unit 31c is safer based on the surrounding conditions of each parkable area (for example, the detection result of obstacles in the adjacent parking area) from all the parkable areas detected by the detection unit 31a. Select a parkable area where you can park. The details of the parkingable area selection process will be described later.
経路導出部３１ｄは、車両が駐車可能領域に駐車するための経路を導出する。具体的には、経路導出部３１ｄは、車両の位置と駐車可能領域の位置、ステアリングの舵角等に基づいて駐車可能領域に駐車する際の移動経路を導出する。なお、経路導出部３１ｄにて導出した移動経路は、表示制御部３１ｂの制御によってディスプレイ４に表示される。 The route derivation unit 31d derives a route for the vehicle to park in the parkable area. Specifically, the route derivation unit 31d derives a movement route when parking in the parkable area based on the position of the vehicle, the position of the parkable area, the steering angle, and the like. The movement route derived by the route deriving unit 31d is displayed on the display 4 under the control of the display control unit 31b.
入出力部３２は、駐車支援装置３へ入出力されるデータを制御する。例えば、入出力部３２は、車両が駐車を開始する際に、駐車支援制御の開始を要求する信号を入力する。また、入出力部３２は、制御部３１からの出力要求に従い、表示制御部３１ｂが生成した表示制御画像をディスプレイ４へ出力する。また、入出力部３２は、撮影部２の各カメラ２１〜２４から送信される画像データ等を取得する。 The input / output unit 32 controls data input / output to / from the parking support device 3. For example, the input / output unit 32 inputs a signal requesting the start of parking support control when the vehicle starts parking. Further, the input / output unit 32 outputs the display control image generated by the display control unit 31b to the display 4 in accordance with the output request from the control unit 31. In addition, the input / output unit 32 acquires image data and the like transmitted from the cameras 21 to 24 of the photographing unit 2.
記憶部３３は、駐車枠情報３３ａと、パラメータ３３ｂとを記憶している。記憶部３３としては、電気的にデータの読み書きが可能であり、電源が遮断されてもデータが消去されない不揮発性の半導体メモリを用いることができる。例えば、記憶部３３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やフラッシュメモリにより構成される。なお、記憶部３３は、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブで構成することもできる。 The storage unit 33 stores the parking frame information 33a and the parameter 33b. As the storage unit 33, a non-volatile semiconductor memory that can electrically read and write data and does not erase data even when the power supply is cut off can be used. For example, the storage unit 33 is composed of an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) or a flash memory. The storage unit 33 can also be configured by a hard disk drive including a magnetic disk.
駐車枠情報３３ａは、検出した駐車枠や、駐車領域、駐車可能領域を示す座標値等の情報や、障害物の寄り具合に関する座標値等の情報が含まれている。また、パラメータ３３ｂは、検出処理の際に用いられる各種パラメータであり、例えば、枠線を検出する際のエッジ検出に用いる所定値や、駐車枠で囲まれた領域が駐車領域であるか否かの判断に用いる所定値等である。 The parking frame information 33a includes information such as a detected parking frame, a parking area, and coordinate values indicating a parkable area, and information such as coordinate values relating to the degree of approaching an obstacle. Further, the parameter 33b is various parameters used in the detection process. For example, a predetermined value used for edge detection when detecting a frame line and whether or not the area surrounded by the parking frame is a parking area. It is a predetermined value or the like used for the judgment of.
ディスプレイ４は、タッチパネル４１を備えた画像等を表示する表示装置である。例えば、ディスプレイ４は、液晶ディスプレイである。 The display 4 is a display device provided with a touch panel 41 for displaying an image or the like. For example, the display 4 is a liquid crystal display.
タッチパネル４１は、ユーザがディスプレイ４に表示されたボタンを示す領域に対する指での接触を感知し、感知したタッチパネル４１上の位置情報を入出力部３２へ出力する。タッチパネル４１が感知したディスプレイ４上の位置情報と表示制御部３１ｂが生成した表示用画像の情報とから、制御部３１はユーザの操作内容を認識できる。例えば、ディスプレイ４に表示された車両の座席位置の選択画面からユーザがいずれかを選択した場合には、その選択された座席に対応する情報が入出力部３２に送信される。 The touch panel 41 senses the contact of the user with a finger on the area indicating the button displayed on the display 4, and outputs the detected position information on the touch panel 41 to the input / output unit 32. The control unit 31 can recognize the operation content of the user from the position information on the display 4 sensed by the touch panel 41 and the information of the display image generated by the display control unit 31b. For example, when the user selects one from the vehicle seat position selection screen displayed on the display 4, the information corresponding to the selected seat is transmitted to the input / output unit 32.
乗員検知部５は、車両内の乗員の着座位置を検知する。つまり、どの座席に乗員が座っているかを検知する。具体的には、各座席の下にセンサを設けておき、乗員が座るとセンサが反応することで座っている座席を検知する方法や、車室内カメラを備え、カメラ画像に基づいていずれの座席に乗員が座っているかを検知する方法など、種々の方法を用いることができる。また、ユーザがタッチパネル４１を操作していずれの座席に乗員が座っているかを事前に登録しておいてもよい。 The occupant detection unit 5 detects the seating position of the occupant in the vehicle. That is, it detects which seat the occupant is sitting in. Specifically, a sensor is provided under each seat, and when the occupant sits down, the sensor reacts to detect the seat in which the passenger is sitting. Various methods can be used, such as a method of detecting whether an occupant is sitting on the vehicle. Further, the user may operate the touch panel 41 to register in advance which seat the occupant is sitting in.
＜１−２．駐車可能領域の選択処理＞
次に、駐車支援装置３の選択部３１ｃが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の状況に応じて、より安全に駐車することができる（他車両等に接触する危険性の低い）駐車可能領域を選択する処理である。本実施の形態では、周囲の障害物の状況の違いに応じて第１選択処理〜第３選択処理があり、これらを順に説明する。
<1-2. Parking area selection process>
Next, a process in which the selection unit 31c of the parking support device 3 selects a parkable area presented to the driver will be described. This selection process is a process of selecting a parkable area that can be parked more safely (less risk of contact with other vehicles, etc.) according to the situation of obstacles around each detected parkable area. Is. In the present embodiment, there are first selection processing to third selection processing according to the difference in the situation of surrounding obstacles, and these will be described in order.
まず、第１選択処理について説明する。図２及び図３は、第１選択処理を説明する図である。図２は、第１選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。また、図３は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。 First, the first selection process will be described. 2 and 3 are diagrams for explaining the first selection process. FIG. 2 is a diagram for facilitating the understanding of the first selection process, and is a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 1. Further, FIG. 3 is a diagram showing an image taken by the rear camera 24 on the display 4.
第１選択処理は、隣接する左右の駐車領域に他車両等の障害物が存在しない駐車可能領域を選択する処理である。換言すると、駐車可能領域が３つ以上の連続した領域として並んでいる場合に、端の領域以外の駐車可能領域を選択する処理である。以下、具体的に説明する。 The first selection process is a process of selecting a parkable area in which there are no obstacles such as other vehicles in the adjacent left and right parking areas. In other words, it is a process of selecting a parkable area other than the end area when the parkable areas are arranged as three or more continuous areas. Hereinafter, a specific description will be given.
駐車支援装置３は、検出部３１ａが検出した駐車可能領域の座標値等の情報を用いて、駐車可能領域の位置を判定し、駐車可能領域が３以上連続している場合には、端の駐車可能領域以外の駐車可能領域を選択する。図２の例で説明すると、まず、検出部３１ａは、自車両１がバックで駐車場に駐車しようとすると、自車両１後方に存在する５つの駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ５を検出する。 The parking support device 3 determines the position of the parkable area by using the information such as the coordinate values of the parkable area detected by the detection unit 31a, and if the parkable area is three or more continuous, the end Select a parkable area other than the parkable area. Explaining with the example of FIG. 2, first, when the own vehicle 1 tries to park in the parking lot in the back, the detection unit 31a detects five parkable areas PA1 to PA5 existing behind the own vehicle 1.
そして、選択部３１ｃは、検出された各駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ５の各位置を参照することで、連続して３以上並んで配置されている駐車可能領域があるか否かを判定する。図２の例では、駐車可能領域ＰＡ１〜ＰＡ３の３つの領域が連続している。そこで、選択部３１ｃは、端の領域以外の（つまり中央の領域の）駐車可能領域ＰＡ２を、より安全に駐車することができる駐車可能領域として選択する。 Then, the selection unit 31c determines whether or not there are three or more consecutively arranged parkingable areas by referring to the detected positions of the parkingable areas PA1 to PA5. In the example of FIG. 2, the three areas of the parkable areas PA1 to PA3 are continuous. Therefore, the selection unit 31c selects the parkable area PA2 other than the end area (that is, the central area) as the parkable area where the car can be parked more safely.
なお、駐車可能領域が４つ以上連続している場合も同様に、端の領域以外の駐車可能領域を選択すればよい。つまり、隣接する左右の領域が共に駐車可能領域となっている駐車可能領域（駐車可能領域に挟まれた駐車可能領域）を選択すればよい。 Similarly, when four or more parkingable areas are continuous, a parkingable area other than the end area may be selected. That is, it is sufficient to select a parkable area (a parkable area sandwiched between the parkable areas) in which the adjacent left and right areas are both parkable areas.
そして、図３に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。 Then, as shown in FIG. 3, the selected parkable area can be presented to the driver by superimposing the surrounding frame line on the corresponding area on the image captured by the rear camera 24.
このように、障害物の存在しない領域が隣接している駐車可能領域を選択し、運転者に提示することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。 In this way, by selecting a parkable area adjacent to an area without obstacles and presenting it to the driver, safer parking with a low risk of contact with other vehicles during parking operation and disembarkation. It becomes possible to park the own vehicle 1 in the possible area.
次に、第２選択処理について説明する。図４及び図５は、第２選択処理を説明する図である。図４は、第２選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。また、図５は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。 Next, the second selection process will be described. 4 and 5 are views for explaining the second selection process. FIG. 4 is a diagram for facilitating the understanding of the second selection process, and is a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 1. Further, FIG. 5 is a diagram showing an image taken by the rear camera 24 on the display 4.
第２選択処理は、駐車可能領域が２つ連続した領域として並んでいる場合に、隣接する駐車領域に存在する他車両等の障害物との距離（寄り具合）に応じて駐車可能領域を選択する処理である。以下、具体的に説明する。 In the second selection process, when two parkingable areas are lined up as a continuous area, the parkingable area is selected according to the distance (closeness) to obstacles such as other vehicles existing in the adjacent parking area. It is a process to do. Hereinafter, a specific description will be given.
駐車支援装置３は、検出部３１ａが検出した駐車可能領域の座標値等の情報を用いて、駐車可能領域の位置を判定し、駐車可能領域が２つ連続している場合には、各駐車可能領域に隣接する駐車領域の障害物（他車両）との距離を導出する。そして、選択部３１ｃは、距離が大きい方（つまり、寄り具合の小さい方）の駐車可能領域を選択する。 The parking support device 3 determines the position of the parkable area by using the information such as the coordinate values of the parkable area detected by the detection unit 31a, and when two parkingable areas are continuous, each parking Derivation of the distance from obstacles (other vehicles) in the parking area adjacent to the possible area. Then, the selection unit 31c selects a parkable area having a larger distance (that is, a smaller approach).
図４の例で説明すると、まず、検出部３１ａは、自車両１がバックで駐車場に駐車しようとすると、自車両１後方に存在する５つの駐車可能領域ＰＡ６〜ＰＡ１０を検出する。 Explaining with the example of FIG. 4, first, when the own vehicle 1 tries to park in the parking lot in the back, the detection unit 31a detects five parkable areas PA6 to PA10 existing behind the own vehicle 1.
そして、選択部３１ｃは、検出された各駐車可能領域ＰＡ６〜ＰＡ１０の各位置を参照することで、連続して２つ並んで配置されている駐車可能領域があるか否かを判定する。図４の例では、駐車可能領域ＰＡ６及びＰＡ７の２つの領域が連続しており、選択部６１は、障害物との距離が大きい方の駐車可能領域ＰＡ７を選択する。 Then, the selection unit 31c determines whether or not there are two consecutively arranged parkingable areas by referring to the detected positions of the parkingable areas PA6 to PA10. In the example of FIG. 4, two areas of the parkable area PA6 and PA7 are continuous, and the selection unit 61 selects the parkable area PA7 having a larger distance from the obstacle.
具体的には、検出部３１ａは、検出した駐車領域の情報と障害物の検出結果とに基づいて、各駐車可能領域と障害物との距離（寄り具合）を導出する。つまり、検出部３１ａは、駐車可能領域ＰＡ６と、隣接する駐車領域ＰＡ１１に駐車してある他車両１０との距離を導出する。また、検出部３１ａは、駐車可能領域ＰＡ７と、隣接する駐車領域ＰＡ１２に駐車してある他車両１０との距離を導出する。 Specifically, the detection unit 31a derives the distance (closeness) between each parkable area and the obstacle based on the detected information on the parking area and the detection result of the obstacle. That is, the detection unit 31a derives the distance between the parkable area PA6 and the other vehicle 10 parked in the adjacent parking area PA11. Further, the detection unit 31a derives the distance between the parkable area PA7 and the other vehicle 10 parked in the adjacent parking area PA12.
そして、選択部６１は、これら各距離を比較して、距離の大きい方（すなわち、寄り具合の小さい方）の駐車可能領域を、より安全に駐車することができる駐車可能領域として選択する。図４に示す例の場合、駐車可能領域ＰＡ７と駐車領域ＰＡ１２に駐車してある他車両１０との距離が、駐車可能領域ＰＡ６と駐車領域ＰＡ１１に駐車してある他車両１０との距離よりも大きいため、駐車可能領域ＰＡ７が選択される。 Then, the selection unit 61 compares each of these distances and selects the parkable area having a larger distance (that is, the one having a smaller degree of approach) as a parkable area in which parking can be performed more safely. In the case of the example shown in FIG. 4, the distance between the parkable area PA7 and the other vehicle 10 parked in the parking area PA12 is larger than the distance between the parkable area PA6 and the other vehicle 10 parked in the parking area PA11. Due to its large size, the parkable area PA7 is selected.
そして、図５に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。 Then, as shown in FIG. 5, the selected parkable area can be presented to the driver by superimposing the surrounding frame line on the corresponding area on the image captured by the rear camera 24.
このように、隣接する駐車領域に障害物が存在する場合であっても、駐車可能領域との距離が大きい方（寄り具合が小さい方）を選択して運転者に提示することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。 In this way, even if there is an obstacle in the adjacent parking area, the parking operation can be performed by selecting the one with the larger distance from the parkable area (the one with the smaller approach) and presenting it to the driver. It becomes possible to park the own vehicle 1 in a safer parkable area where there is less risk of contact with other vehicles or the like at the time of getting off.
次に、第３選択処理について説明する。図６ないし図８は、第３選択処理を説明する図である。図６は、第３選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。図７は、乗員の配置状況と選択する駐車可能領域との関係を示す図である。また、図８は、リアカメラ２４で撮影した画像をディスプレイ４に表示した図である。 Next, the third selection process will be described. 6 to 8 are views for explaining the third selection process. FIG. 6 is a diagram for facilitating the understanding of the third selection process, and is a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 1. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the arrangement of occupants and the selectable parking area. Further, FIG. 8 is a diagram showing an image taken by the rear camera 24 on the display 4.
第３選択処理は、駐車可能領域が２つ連続した領域として並んでいる場合であって、隣接する駐車領域に存在する他車両等の障害物との距離（寄り具合）が左右で同程度の場合に、自車両１の乗員の配置状況に応じて選択する駐車可能領域を変える処理である。以下、具体的に説明する。 The third selection process is a case where two parkable areas are lined up as a continuous area, and the distance (closeness) to obstacles such as other vehicles existing in the adjacent parking area is about the same on the left and right. In this case, it is a process of changing the selectable parking area according to the arrangement situation of the occupants of the own vehicle 1. Hereinafter, a specific description will be given.
駐車支援装置３は、第２選択処理と同様に、２つ連続した領域として並んでいる駐車可能領域ＰＡ１３及びＰＡ１４を検出すると、隣接する駐車領域に存在する障害物との距離を導出する。選択部３１ｃは、左右の距離を比較して同程度である場合には、乗員の配置状況に関する情報を乗員検知部５から取得し、乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択する。 Similar to the second selection process, the parking support device 3 detects the parkable areas PA13 and PA14 arranged as two continuous areas, and derives the distance from the obstacle existing in the adjacent parking area. When the left and right distances are compared and the distances are about the same, the selection unit 31c acquires information on the occupant placement status from the occupant detection unit 5 and selects a parkable area corresponding to the occupant placement status.
図７は、「運転席」「助手席」「後右席」及び「後左席」の４つの座席を有する車両に乗員が着座する各パターンと、選択する駐車可能領域との対応関係を示している。「○」は、その座席に乗員が着座していることを示しており、「※」は、選択される駐車可能領域を示している。このような対応関係を示すテーブルは、駐車支援装置３の記憶部３３に記憶されておいてもよい。選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報と、図７に示すテーブルとに基づいて、乗員の配置状況に対応付けられた駐車可能領域を選択する。 FIG. 7 shows the correspondence between each pattern in which the occupant sits in a vehicle having four seats, "driver's seat", "passenger's seat", "rear right seat", and "rear left seat", and the selectable parking area. ing. "○" indicates that the occupant is seated in the seat, and "*" indicates the parkable area to be selected. The table showing such a correspondence may be stored in the storage unit 33 of the parking support device 3. The selection unit 31c selects a parkable area associated with the arrangement status of the occupants based on the information acquired from the occupant detection unit 5 and the table shown in FIG.
例えば、選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報により「運転席」「助手席」及び「後左席」に乗員が座っていると判定すると、右側の駐車可能領域（図６の例では駐車可能領域ＰＡ１４）を選択する。また、選択部３１ｃは、乗員検知部５から取得した情報により「運転席」及び「後右席」に乗員が座っていると判定すると、左側の駐車可能領域（図６の例では駐車可能領域ＰＡ１３）を選択する。 For example, when the selection unit 31c determines that the occupant is sitting in the "driver's seat", "passenger's seat" and "rear left seat" based on the information acquired from the occupant detection unit 5, the parkingable area on the right side (example of FIG. 6). Then, the parkingable area PA14) is selected. Further, when the selection unit 31c determines that the occupant is sitting in the "driver's seat" and the "rear right seat" based on the information acquired from the occupant detection unit 5, the parkingable area on the left side (in the example of FIG. 6, the parkingable area). PA13) is selected.
本実施の形態では、例として、車両の右側の座席（運転席及び後右席）に座っている乗員の数と、車両の左側の座席（助手席及び後左席）に座っている乗員の数とを比較して選択する駐車可能領域を決めている。右側の座席の乗員が多い場合には左側の駐車可能領域を選択し、左側の座席の乗員が多い場合には右側の駐車可能領域を選択する。これは、乗員の多い側が障害物のない領域となるように選択することで、駐車後の降車時に他車両に接触することをできるだけ回避することが可能になる。 In the present embodiment, for example, the number of occupants sitting in the right seats of the vehicle (driver's seat and rear right seat) and the number of occupants sitting in the left seat of the vehicle (passenger seat and rear left seat). The parking area to be selected is determined by comparing with the number. If there are many passengers in the right seat, select the parkable area on the left side, and if there are many passengers in the left seat, select the parkable area on the right side. By selecting the area with many occupants so that there are no obstacles, it is possible to avoid contact with other vehicles as much as possible when getting off after parking.
なお、本実施の形態では、右側の座席の乗員と左側の座席の乗員とが同数である場合には、右側の駐車可能領域を選択するようになっている。これは、運転者は降車時のドアの開閉には慣れている可能性が高いことから、助手席側を障害物のない領域とした方がより安全と考えられるためである。ただし、選択する駐車可能領域は逆であってもよい。 In the present embodiment, when the number of occupants in the right seat and the number of occupants in the left seat are the same, the parking area on the right side is selected. This is because the driver is likely to be accustomed to opening and closing the door when getting off, and it is considered safer to set the passenger side as an area without obstacles. However, the parkable area selected may be reversed.
そして、例えば右側の駐車可能領域（図６の駐車可能領域ＰＡ１４）が選択された場合には、図８に示すように、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する領域に囲み枠線を重畳表示することで、選択した駐車可能領域を運転者に提示することができる。 Then, for example, when the right parkingable area (parkable area PA14 in FIG. 6) is selected, the surrounding frame line is superimposed on the corresponding area on the image taken by the rear camera 24 as shown in FIG. By displaying, the selected parkable area can be presented to the driver.
このように、隣接する駐車領域に障害物が存在する場合であって、各障害物との距離が同程度の場合には、乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択することにより、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。 In this way, when there are obstacles in the adjacent parking areas and the distance to each obstacle is the same, parking is possible by selecting a parkable area corresponding to the occupant placement situation. It becomes possible to park the own vehicle 1 in a safer parkable area where there is less risk of contact with other vehicles or the like during operation and disembarkation.
なお、図７では、４つの座席を有する４人乗りの車両を例に挙げて説明しているが、５人乗りや７人乗りなど、他の座席数の車両であっても同様である。各テーブルを予め記憶しておき、車両の座席数に応じたテーブルを使用すればよい。 In FIG. 7, a four-seater vehicle having four seats is described as an example, but the same applies to a vehicle having another number of seats such as a five-seater or a seven-seater. Each table may be stored in advance, and a table according to the number of seats in the vehicle may be used.
また、上述した第１選択処理〜第３選択処理の結果、選択すべき駐車可能領域が複数存在する場合がある。この場合は、全ての駐車可能領域を選択してもよいし、他の選択条件を加えてもよい。 Further, as a result of the first selection process to the third selection process described above, there may be a plurality of parkable areas to be selected. In this case, all parkable areas may be selected, or other selection conditions may be added.
例えば、駐車可能領域の前方の領域における障害物の有無を選択条件に加える等である。具体的には、図９に示すように、駐車領域が左右に複数並んでいる駐車場に駐車する際に、駐車可能領域に対向する領域に他車両が駐車しているかを選択条件に加える方法である。このように、対向する駐車領域に他車両が存在するか否かを選択条件に加えることで、その結果に応じて選択する駐車可能領域が決定される。 For example, the presence or absence of an obstacle in the area in front of the parkable area is added to the selection condition. Specifically, as shown in FIG. 9, when parking in a parking lot in which a plurality of parking areas are lined up on the left and right, a method of adding to the selection condition whether another vehicle is parked in the area facing the parkable area. Is. In this way, by adding to the selection condition whether or not another vehicle exists in the oncoming parking area, the parkable area to be selected is determined according to the result.
図９を例に具体的に説明すると、駐車可能領域が４つ連続している場合には、端の領域以外の駐車可能領域が２つ（ＰＡ１５及びＰＡ１６）存在するため、第１選択処理では、いずれの駐車可能領域も選択可能となる。 More specifically, using FIG. 9 as an example, when four parkingable areas are continuous, there are two parkingable areas (PA15 and PA16) other than the end area. Therefore, in the first selection process, , Any parkable area can be selected.
そこで、各駐車可能領域に対向する駐車領域（ＰＡ１７及びＰＡ１８）に他車両が駐車されているか否かを判定し、他車両が存在しない駐車領域を選択する。つまり、選択部３１ｃは、対向する領域が駐車可能領域か否かを判定し、駐車可能領域である方を選択する。図９の例では、他車両が存在しない駐車可能領域ＰＡ１７と、他車両が存在する駐車領域ＰＡ１８であるため、選択部３１ｃは、最終的には、対向する領域に他車両の存在しない駐車可能領域ＰＡ１５を選択することになる。 Therefore, it is determined whether or not another vehicle is parked in the parking areas (PA17 and PA18) facing each parkable area, and a parking area in which no other vehicle exists is selected. That is, the selection unit 31c determines whether or not the opposite area is a parkable area, and selects the parkable area. In the example of FIG. 9, since the parking area PA17 in which no other vehicle exists and the parking area PA18 in which another vehicle exists, the selection unit 31c can finally park in the opposite area without other vehicles. Region PA15 will be selected.
なお、選択すべき駐車可能領域が複数存在する場合に、対向する領域がいずれも駐車可能領域である場合には、優劣がつかないため双方を選択すればよい。 If there are a plurality of parkable areas to be selected and all of the facing areas are parkable areas, both may be selected because there is no superiority or inferiority.
また、選択した駐車可能領域に囲み枠線を重畳表示することに加えて、その駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示してもよい。そうすることで、運転者は、駐車可能領域の位置のみならず駐車可能領域までの移動経路も把握することができる。さらに、選択した駐車可能領域が複数ある場合には、全ての駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示してもよい。 Further, in addition to superimposing the surrounding frame line on the selected parkable area, the guide line indicating the movement route to the parkable area may be superposed and displayed. By doing so, the driver can grasp not only the position of the parkable area but also the movement route to the parkable area. Further, when there are a plurality of selected parkable areas, a guide line indicating a movement route to all the parkable areas may be superimposed and displayed.
例えば、図９に示す例で駐車可能領域ＰＡ１５及びＰＡ１６の双方が選択されたとすると、図１０に示すように、各駐車可能領域ＰＡ１５・ＰＡ１６までの移動経路を示すガイド線が重畳表示される。 For example, if both the parkable areas PA15 and PA16 are selected in the example shown in FIG. 9, guide lines indicating the movement routes to the respective parkable areas PA15 and PA16 are superimposed and displayed as shown in FIG.
この場合、さらに、ユーザがいずれかの駐車可能領域を選択した場合には、その選択した駐車可能領域までのガイド線のみを残して他のガイド線を消去してもよい。また、自車両１の進行方向に基づいていずれの駐車可能領域に向かっているかを予測した場合には、予測した駐車可能領域までのガイド線のみを残して他のガイド線を消去する構成としてもよい。 In this case, if the user selects any of the parkable areas, the other guide lines may be erased, leaving only the guide line to the selected parkable area. Further, when it is predicted which parkable area the vehicle is heading for based on the traveling direction of the own vehicle 1, only the guide line to the predicted parkable area is left and the other guide lines are erased. Good.
＜１−３．駐車支援システムの処理＞
次に、駐車支援システム１００の処理について説明する。図１１は、駐車支援システム１００の処理を示すフローチャートである。
<1-3. Parking support system processing>
Next, the processing of the parking support system 100 will be described. FIG. 11 is a flowchart showing the processing of the parking support system 100.
駐車支援システム１００は、例えばギアがリバースに入る等、自車両が駐車態勢に入ると起動する。ユーザが駐車支援開始のスイッチをオンする等によっても起動する。駐車支援システム１００は、起動すると駐車可能領域を検出する（ステップＳ１０１）。すなわち、上述したように、例えばリアカメラ２４の撮影画像に基づいて駐車枠を検出して駐車領域を検出する。そして、障害物を検出してその結果に基づいて駐車可能領域を検出する。 The parking support system 100 is activated when the own vehicle enters the parking posture, for example, when the gear enters the reverse position. It is also activated when the user turns on the parking support start switch. When the parking support system 100 is activated, it detects a parkable area (step S101). That is, as described above, for example, the parking frame is detected based on the captured image of the rear camera 24 to detect the parking area. Then, the obstacle is detected and the parkable area is detected based on the result.
駐車支援システム１００は、駐車可能領域の検出処理の結果、駐車可能領域が３つ以上連続した領域として検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。駐車支援システム１００は、駐車可能領域の座標値などに基づいて連続しているか否かを判定する。 The parking support system 100 determines whether or not the parkingable area is detected as a continuous area of three or more as a result of the parkingable area detection process (step S102). The parking support system 100 determines whether or not it is continuous based on the coordinate values of the parkable area and the like.
駐車可能領域が３つ以上連続している場合には（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、第１選択処理を実行する（ステップＳ１０３）。つまり、連続した駐車可能領域のうちの端の領域以外の駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。 When three or more parkingable areas are continuous (Yes in step S102), the parking support system 100 executes the first selection process (step S103). That is, a parkable area other than the end area of the continuous parkable area is selected. Then, the parking support system 100 superimposes and displays a surrounding frame line at a position corresponding to the selected parkingable area on the image captured by the rear camera 24 (step S109).
これに対して、駐車可能領域が３つ以上連続していない場合には（ステップＳ１０２でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。駐車可能領域が２つ連続している場合には（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、各駐車可能領域と隣接する領域の障害物との距離（寄り具合）が同程度か否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、リアカメラ２４の撮影画像に基づいて検出した駐車枠又は駐車可能領域と、障害物の検出結果との座標値に基づいて距離を導出することで判定可能である。 On the other hand, when three or more parkingable areas are not continuous (No in step S102), the parking support system 100 determines whether or not the parkingable areas are detected as two continuous areas. (Step S104). When two parkingable areas are continuous (Yes in step S104), the parking support system 100 determines whether or not the distance (closeness) between each parkingable area and the obstacle in the adjacent area is about the same. Is determined (step S105). For example, it can be determined by deriving the distance based on the coordinate values of the parking frame or the parkable area detected based on the captured image of the rear camera 24 and the detection result of the obstacle.
各駐車可能領域と障害物との距離が同程度でない場合には（ステップＳ１０５でＮｏ）、第２選択処理を実行する。すなわち、駐車支援システム１００は、各距離を比較して大きい方の駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。 If the distance between each parkable area and the obstacle is not the same (No in step S105), the second selection process is executed. That is, the parking support system 100 compares each distance and selects the larger parkable area. Then, the parking support system 100 superimposes and displays a surrounding frame line at a position corresponding to the selected parkingable area on the image captured by the rear camera 24 (step S109).
一方、各駐車可能領域と障害物との距離が同程度である場合には（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、第３選択処理を実行する。すなわち、駐車支援システム１００は、自車両の乗員の配置状況に対応した駐車可能領域を選択する。そして、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。 On the other hand, when the distance between each parkable area and the obstacle is about the same (Yes in step S105), the third selection process is executed. That is, the parking support system 100 selects a parkable area corresponding to the arrangement status of the occupants of the own vehicle. Then, the parking support system 100 superimposes and displays a surrounding frame line at a position corresponding to the selected parkingable area on the image captured by the rear camera 24 (step S109).
また、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出されない場合には（ステップＳ１０４でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域が１つ検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、駐車可能領域が１つ検出された場合には（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、駐車支援システム１００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、検出された駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ１０９）。 If the two parkingable areas are not detected as two consecutive areas (No in step S104), the parking support system 100 determines whether or not one parkingable area has been detected (step S108). When one parkingable area is detected (Yes in step S108), the parking support system 100 places a frame at a position corresponding to the detected parkingable area on the image taken by the rear camera 24. The lines are superimposed and displayed (step S109).
一方、駐車可能領域が１つも検出されない場合には（ステップＳ１０８でＮｏ）、駐車支援システム１００は、駐車可能領域の選択や提示等の処理を行うことなく終了する。 On the other hand, when no parkingable area is detected (No in step S108), the parking support system 100 ends without performing processing such as selection and presentation of the parkingable area.
なお、図１１に示すフローチャートでは、駐車可能領域が２つ連続した領域として検出された場合に、障害物との距離に応じて第２選択処理又は第３選択処理を実行しているが、これに限定されるものではない。例えば、障害物との距離を考慮せずに第３選択処理のみを実行してもよい。すなわち、この場合、障害物との距離に関わらず乗員の配置状況に応じて駐車可能領域が選択されることになる。 In the flowchart shown in FIG. 11, when two parkingable areas are detected as continuous areas, the second selection process or the third selection process is executed according to the distance to the obstacle. It is not limited to. For example, only the third selection process may be executed without considering the distance to the obstacle. That is, in this case, the parkable area is selected according to the arrangement of the occupants regardless of the distance to the obstacle.
また、図１１に示すフローチャートにおいて、駐車可能領域の前方領域に障害物が存在するか否かを選択条件に含めた処理を追加してもよい。この場合、駐車支援システム１００は、第１選択処理（ステップＳ１０３）、第２選択処理（ステップＳ１０６）又は第３選択処理（ステップＳ１０７）の後に、対向する前方領域の障害物の有無判定処理を行い、障害物の無い駐車可能領域を選択することになる。そして、駐車支援システム１００は、選択した駐車可能領域に対して囲み枠線表示を行う（ステップＳ１０９）。 Further, in the flowchart shown in FIG. 11, a process may be added in which whether or not an obstacle exists in the area in front of the parkable area is included in the selection condition. In this case, the parking support system 100 performs the presence / absence determination process of an obstacle in the opposite front region after the first selection process (step S103), the second selection process (step S106), or the third selection process (step S107). It will be done and a parkable area with no obstacles will be selected. Then, the parking support system 100 displays a surrounding frame line for the selected parkingable area (step S109).
また、図１１に示すフローチャートにおいて、選択した駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示する処理を追加してもよい。この場合、駐車可能領域が選択された後に、囲み枠線を重畳表示するのと併せてガイド線を重畳表示すればよい。さらに、複数の駐車可能領域が選択され、複数のガイド線が表示された場合に、自車両が駐車しようとしている駐車可能領域へのガイド線のみを表示する処理を追加してもよい。この場合、ユーザの指示によって駐車する駐車可能領域が決定したり、又は自車両の進行方向の予測結果から、駐車しようとしている駐車可能領域が決定すると、この決定した駐車可能領域への移動経路を示すガイド線のみを残して他のガイド線を消去する処理を行えばよい。 Further, in the flowchart shown in FIG. 11, a process of superimposing and displaying a guide line indicating a movement route to the selected parkable area may be added. In this case, after the parkable area is selected, the guide line may be superimposed and displayed together with the surrounding frame line. Further, when a plurality of parkable areas are selected and a plurality of guide lines are displayed, a process of displaying only the guide lines to the parkable area where the own vehicle is going to park may be added. In this case, when the parkable area to be parked is determined by the user's instruction, or when the parkable area to be parked is determined from the prediction result of the traveling direction of the own vehicle, the movement route to the determined parkable area is determined. Only the indicated guide line may be left and the other guide lines may be erased.
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。上記第１の実施の形態では、検出された駐車可能領域の並びや、乗員の配置状況に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、障害物の有無等、周囲の状況に応じて駐車の適正度を示す評価値を設定しておき、検出した駐車可能領域毎にその評価値を用いて駐車適正度を数値化し、その結果に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成としてもよい。以下、この構成について第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
<2. Second Embodiment>
Next, the second embodiment will be described. In the first embodiment, the configuration for selecting the parkable area to be presented to the driver based on the detected arrangement of the parkable areas and the arrangement of the occupants has been described, but the present invention is limited to this. It's not something. For example, an evaluation value indicating the appropriateness of parking is set according to the surrounding conditions such as the presence or absence of obstacles, and the evaluation value is used for each detected parkable area to quantify the appropriateness of parking. The parkingable area to be presented to the driver may be selected based on the above. Hereinafter, this configuration will be described mainly on the differences from the first embodiment.
＜２−１．駐車支援システムの構成＞
図１２は、本実施の形態に係る駐車支援システム２００の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る駐車支援システム２００は、第１の実施の形態と同様に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。
<2-1. Parking support system configuration>
FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of the parking support system 200 according to the present embodiment. Similar to the first embodiment, the parking support system 200 according to the present embodiment is a system that presents a parkable area in which the driver of the vehicle can park more safely.
図１２に示すように、駐車支援システム２００は、撮影部２と、駐車支援装置３と、ディスプレイ４と、乗員検知部５とを備えている。これらのうち、撮影部２、ディスプレイ４及び乗員検知部５は、第１の実施の形態の駐車支援システム１００で説明した各構成と同様の構成であるため説明を省略する。 As shown in FIG. 12, the parking support system 200 includes a photographing unit 2, a parking support device 3, a display 4, and an occupant detection unit 5. Of these, the photographing unit 2, the display 4, and the occupant detection unit 5 have the same configurations as those described in the parking support system 100 of the first embodiment, and thus the description thereof will be omitted.
駐車支援装置３は、車両の駐車が可能な領域を検出し、検出した駐車可能領域の中から自車両の駐車に適した駐車可能領域を選択する電子制御装置である。駐車支援装置３は、制御部３１と、入出力部３２と、記憶部３３とを備えている。 The parking support device 3 is an electronic control device that detects a parkingable area of a vehicle and selects a parkingable area suitable for parking of the own vehicle from the detected parkingable areas. The parking support device 3 includes a control unit 31, an input / output unit 32, and a storage unit 33.
本実施の形態の駐車支援装置３は、記憶部３３に評価値３３ｃが記憶されている点と、選択部３１ｃが評価値３３ｃを用いて駐車可能領域を選択する点とが第１の実施の形態と異なる点である。その他の構成は第１の実施の形態と同様であるため、以下では相違する点を中心に説明する。 The first embodiment of the parking support device 3 of the present embodiment is that the storage unit 33 stores the evaluation value 33c and the selection unit 31c uses the evaluation value 33c to select the parkingable area. It is different from the form. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the differences will be mainly described below.
評価値３３ｃは、障害物の状況などの自車両周囲の状況を評価項目とし、この評価項目毎に設定された駐車難易度を含む適正度を示す値である。本実施の形態の駐車支援装置３は、この評価値３３ｃを用いて、検出された駐車可能領域の中から駐車に適した駐車可能領域として、より安全に駐車することができる駐車可能領域を選択する。 The evaluation value 33c is a value indicating the appropriateness including the parking difficulty level set for each evaluation item, with the situation around the own vehicle such as the situation of obstacles as the evaluation item. The parking support device 3 of the present embodiment uses the evaluation value 33c to select a parkingable area that can be parked more safely as a parkingable area suitable for parking from the detected parkingable areas. To do.
図１３は、評価値３３ｃを説明する図である。図１３に示すように、評価値３３ｃは、周辺の障害物の有無などの状況に対応付けられた値であり、各状況における駐車難易度を含む駐車の適正度を示す値である。例えば、図１３の例では、駐車可能領域に隣接する左右の領域に障害物がない場合の評価項目「両側に障害物なし」に対応する評価値を「１」とし、右側に障害物がある場合の評価項目「右側に障害物あり」に対応する評価値を「２」に設定している。このように、図１３の例では、駐車し易い状況（駐車難易度が小さい状況）の評価項目ほど評価値が小さくなるように設定されている。また、同程度の駐車難易度の場合には、駐車に適しているほど評価値が小さくなるように設定されている。 FIG. 13 is a diagram for explaining the evaluation value 33c. As shown in FIG. 13, the evaluation value 33c is a value associated with situations such as the presence or absence of obstacles in the vicinity, and is a value indicating the appropriateness of parking including the parking difficulty level in each situation. For example, in the example of FIG. 13, the evaluation value corresponding to the evaluation item "no obstacles on both sides" when there are no obstacles in the left and right areas adjacent to the parkable area is set to "1", and there is an obstacle on the right side. The evaluation value corresponding to the evaluation item "There is an obstacle on the right side" is set to "2". As described above, in the example of FIG. 13, the evaluation value is set so that the evaluation item in the situation where parking is easy (the situation where the parking difficulty is low) becomes smaller. Further, in the case of the same degree of parking difficulty, the evaluation value is set to be smaller as it is more suitable for parking.
なお、図１３に示す評価値は、あくまでも例示であり適宜変更可能である。また、周囲の状況として他の状況を追加することも可能である。さらに、本実施の形態では、該当する状況に対応した評価値を加算していく加点方式を採用しているが、評価値を減算していく減点方式を採用してもよい。 The evaluation values shown in FIG. 13 are merely examples and can be changed as appropriate. It is also possible to add other situations as surrounding situations. Further, in the present embodiment, the point addition method of adding the evaluation value corresponding to the corresponding situation is adopted, but the point deduction method of subtracting the evaluation value may be adopted.
選択部３１ｃは、検出部３１ａで検出した全ての駐車可能領域について、評価値３３ｃを用いて駐車適正度を導出し、その結果に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する。 The selection unit 31c derives the parking appropriateness using the evaluation value 33c for all the parkable areas detected by the detection unit 31a, and selects the parkable area to be presented to the driver based on the result.
＜２−２．駐車可能領域の選択処理＞
次に、駐車支援装置３の選択部３１ｃが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の有無などの自車両周囲の状況に応じて設定された評価値３３ｃを用いて駐車適正度を導出し、その結果に基づいて、より安全に駐車することができる（他車両等に接触する危険性の低い）駐車可能領域を選択する処理である。
<2-2. Parking area selection process>
Next, a process in which the selection unit 31c of the parking support device 3 selects a parkable area presented to the driver will be described. In this selection process, the parking appropriateness is derived using the evaluation value 33c set according to the situation around the own vehicle such as the presence or absence of obstacles around each of the detected parkable areas, and based on the result. This is a process of selecting a parkable area where parking can be performed more safely (there is a low risk of contact with other vehicles).
図１４を用いて具体的に説明する。図１４は、駐車可能領域の選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。 This will be specifically described with reference to FIG. FIG. 14 is a diagram for facilitating the understanding of the parkingable area selection process, and is a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 1.
図１４は、第１の実施の形態と同様の検出処理をした結果、ＰＡ２１〜ＰＡ２５の５つの駐車可能領域が検出された例を示している。選択部３１ｃは、検出された駐車可能領域毎に図１３に示す周囲の状況に該当するか否かを判定し、該当する状況に対応した評価値を加算する処理を行う。 FIG. 14 shows an example in which five parkable areas of PA21 to PA25 are detected as a result of performing the same detection process as in the first embodiment. The selection unit 31c determines whether or not it corresponds to the surrounding situation shown in FIG. 13 for each detected parkable area, and performs a process of adding an evaluation value corresponding to the corresponding situation.
駐車可能領域ＰＡ２１を例に具体的に説明すると、駐車可能領域ＰＡ２１の左側の駐車領域に障害物（他車両）が存在し、その障害物との距離は中程度のため評価値「３」と「２」が加算される。さらに、前方の領域にも障害物（他車両）が存在するため、評価値「２」が加算される。すなわち、駐車可能領域ＰＡ２１の駐車適正度は３＋２＋２＝７となる。 Explaining concretely by taking the parkable area PA21 as an example, there is an obstacle (another vehicle) in the parking area on the left side of the parkable area PA21, and the distance to the obstacle is medium, so the evaluation value is "3". "2" is added. Further, since there are obstacles (other vehicles) in the area ahead, the evaluation value "2" is added. That is, the parking suitability of the parkable area PA21 is 3 + 2 + 2 = 7.
駐車可能領域ＰＡ２２の場合には、駐車可能領域ＰＡ２２の両側の領域に障害物が存在せず、前方の領域にも障害物が存在しないため、評価値は「１」のみが加算される。つまり、駐車可能領域ＰＡ２２の駐車適正度は１となる。 In the case of the parkable area PA22, since there are no obstacles in the areas on both sides of the parkable area PA22 and there are no obstacles in the area in front, only "1" is added to the evaluation value. That is, the parking suitability of the parkable area PA22 is 1.
同様にして他の駐車可能領域の駐車適正度を導出すると、駐車可能領域ＰＡ２３、ＰＡ２４及びＰＡ２５の駐車適正度はそれぞれ６、８及び１０となる。選択部３１ｃは、全ての駐車可能領域に対して駐車適正度を導出すると、最も駐車適正度の低い（最も評価値の合計が小さい）駐車可能領域を選択する。図１４の例では、駐車可能領域ＰＡ２２が選択される。 When the parking suitability of other parkable areas is derived in the same manner, the parking suitability of the parkable areas PA23, PA24 and PA25 is 6, 8 and 10, respectively. When the parking suitability is derived for all the parkable areas, the selection unit 31c selects the parkable area having the lowest parking suitability (the total evaluation value is the smallest). In the example of FIG. 14, the parkable area PA22 is selected.
このように、本実施の形態では、周囲の障害物の有無などの評価項目毎に設定された評価値を用いて駐車適正度を導出することで、駐車動作時及び降車時に他車両等に接触する危険性の低いより安全な駐車可能領域に自車両１を駐車することが可能になる。 In this way, in the present embodiment, by deriving the parking appropriateness using the evaluation values set for each evaluation item such as the presence or absence of surrounding obstacles, the vehicle comes into contact with other vehicles during parking operation and disembarkation. It becomes possible to park the own vehicle 1 in a safer parkable area with a low risk of parking.
また、駐車可能領域を選択した後には、第１の実施の形態と同様にリアカメラ２４で撮影した画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示することで運転者に対して駐車可能領域の位置を提示することが可能になる（例えば図３参照）。ただし、これに限らず、俯瞰画像の対応する位置に囲み枠線を重畳表示して運転者に提示してもよい。さらに、これらの場合において、選択した駐車可能領域や他の駐車可能領域の対応する位置に、それぞれ導出した駐車適正度も併せて表示してもよい。 Further, after selecting the parkable area, the surrounding frame line is superimposed and displayed at the corresponding position on the image taken by the rear camera 24 as in the first embodiment, so that the driver can park the carable area. It becomes possible to present the position of (see, for example, FIG. 3). However, the present invention is not limited to this, and the surrounding frame line may be superimposed and displayed at the corresponding position of the bird's-eye view image and presented to the driver. Further, in these cases, the derived parking suitability may also be displayed at the corresponding positions of the selected parkable area and other parkable areas.
なお、駐車可能領域を選択する処理においては、予め許容値を設定しておいてもよい。許容値とは、駐車可能領域を選択する際に用いる駐車適正度の閾値である。例えば、駐車支援装置３は、許容値以下の駐車適正度の駐車可能領域を全て選択するといった方法で用いられる。 In the process of selecting the parkable area, an allowable value may be set in advance. The permissible value is a threshold value of parking appropriateness used when selecting a parkable area. For example, the parking support device 3 is used by selecting all the parkingable areas having a parking appropriateness equal to or less than the permissible value.
図１５を用いて具体的に説明する。図１５は、駐車可能領域の選択処理の理解を容易にするための図であり、自車両１の周囲を俯瞰した図である。 This will be specifically described with reference to FIG. FIG. 15 is a diagram for facilitating the understanding of the parkingable area selection process, and is a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 1.
図１５は、第１の実施の形態と同様の検出処理をした結果、ＰＡ２６〜ＰＡ３１の６つの駐車可能領域が検出された例を示している。選択部３１ｃは、検出された駐車可能領域毎に図１４の場合と同様に駐車適正度を導出する処理を行う。その結果、駐車可能領域ＰＡ２６〜ＰＡ３１の駐車適正度は、それぞれ７、１、３、４、７及び９となる。 FIG. 15 shows an example in which six parkable areas of PA26 to PA31 are detected as a result of performing the same detection process as in the first embodiment. The selection unit 31c performs a process of deriving the parking appropriateness for each detected parkable area as in the case of FIG. As a result, the parking suitability of the parkable areas PA26 to PA31 is 7, 1, 3, 4, 7, and 9, respectively.
ここで、許容値が「３」に設定されていたとすると、駐車適正度が「１」の駐車可能領域ＰＡ２７と、駐車適正度が「３」の駐車可能領域ＰＡ２８が選択され、他の駐車可能領域は選択されない。すなわち、許容値以下の駐車適正度の駐車可能領域が選択され、許容値を超える駐車適正度の駐車可能領域は選択されないことになる。 Here, assuming that the permissible value is set to "3", the parkingable area PA27 having a parking suitability of "1" and the parkable area PA28 having a parking suitability of "3" are selected, and other parking is possible. No area is selected. That is, a parkingable area having a parking appropriateness equal to or less than the allowable value is selected, and a parkingable area having a parking appropriateness exceeding the allowable value is not selected.
なお、この場合においても、駐車可能領域を選択した後には、リアカメラ２４で撮影した画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示してもよいし、俯瞰画像の対応する位置に囲み枠線を重畳表示してもよい。また、選択した駐車可能領域の駐車適正度や他の駐車可能領域の駐車適正度を併せて表示してもよい。 Even in this case, after the parkingable area is selected, the surrounding frame line may be superimposed and displayed at the corresponding position on the image taken by the rear camera 24, or the surrounding frame may be displayed at the corresponding position on the bird's-eye view image. The lines may be superimposed and displayed. In addition, the parking suitability of the selected parkable area and the parking suitability of other parkable areas may be displayed together.
＜２−３．駐車支援システムの処理＞
次に、駐車支援システム２００の処理について説明する。図１６は、駐車支援システム２００の処理を示すフローチャートである。
<2-3. Parking support system processing>
Next, the processing of the parking support system 200 will be described. FIG. 16 is a flowchart showing the processing of the parking support system 200.
駐車支援システム２００は、第１の実施の形態と同様に、例えばギアがリバースに入る等、自車両が駐車態勢に入ると起動する。また、ユーザが駐車支援開始のスイッチをオンする等によっても起動する。駐車支援システム２００は、起動すると駐車可能領域を検出する（ステップＳ２０１）。これは、上述したステップＳ１０１と同様の処理である。 Similar to the first embodiment, the parking support system 200 is activated when the own vehicle enters the parking posture, for example, when the gear enters the reverse position. It is also activated when the user turns on the parking support start switch. When the parking support system 200 is activated, it detects a parkingable area (step S201). This is the same process as in step S101 described above.
そして、駐車支援システム２００は、駐車適正度を導出する（ステップＳ２０２）。これは、上述したように、検出した全ての駐車可能領域に対して、周辺の状況といった評価項目毎に対応付けられた評価値を加算することによって行われる。 Then, the parking support system 200 derives the parking appropriateness (step S202). As described above, this is performed by adding the evaluation values associated with each evaluation item such as the surrounding conditions to all the detected parkable areas.
そして、駐車支援システム２００は、許容値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。許容値が設定されている場合には（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、駐車支援システム２００は、導出した駐車適正度（評価値の合計値）が許容値以下の駐車可能領域を選択する（ステップＳ２０４）。一方、許容値が設定されていない場合には（ステップＳ２０３でＮｏ）、駐車支援システム２００は、導出した駐車適正度（評価値の合計値）が最も小さい駐車可能領域を選択する（ステップＳ２０５）。 Then, the parking support system 200 determines whether or not the allowable value is set (step S203). When the permissible value is set (Yes in step S203), the parking support system 200 selects a parkable area in which the derived parking appropriateness (total value of evaluation values) is equal to or less than the permissible value (step S204). .. On the other hand, when the permissible value is not set (No in step S203), the parking support system 200 selects the parkable area having the smallest derived parking appropriateness (total value of evaluation values) (step S205). ..
そして、駐車支援システム２００は、リアカメラ２４で撮影した画像上において、選択した駐車可能領域に対応する位置に囲み枠線を重畳表示する（ステップＳ２０６）。なお、俯瞰画像を表示する場合には、俯瞰画像上の対応する位置に囲み枠線を重畳表示し、駐車適正度を表示する場合には駐車可能領域に対応する位置にそれぞれの駐車適正度を表示する。 Then, the parking support system 200 superimposes and displays the surrounding frame line at the position corresponding to the selected parkingable area on the image taken by the rear camera 24 (step S206). When displaying the bird's-eye view image, the surrounding frame line is superimposed and displayed at the corresponding position on the bird's-eye view image, and when displaying the parking appropriateness, each parking appropriateness is displayed at the position corresponding to the parkable area. indicate.
また、図１６に示すフローチャートにおいて、選択した駐車可能領域までの移動経路を示すガイド線を重畳表示する処理を追加してもよい。この場合、駐車可能領域が選択された後に、囲み枠線を重畳表示するのと併せてガイド線を重畳表示すればよい。さらに、複数の駐車可能領域が選択され、複数のガイド線が表示された場合に、自車両が駐車しようとしている駐車可能領域へのガイド線のみを表示する処理を追加してもよい。この場合、ユーザの指示によって駐車する駐車可能領域が決定したり、又は自車両の進行方向の予測結果から、駐車しようとしている駐車可能領域が決定すると、この決定した駐車可能領域への移動経路を示すガイド線のみを残して他のガイド線を消去する処理を行えばよい。 Further, in the flowchart shown in FIG. 16, a process of superimposing and displaying a guide line indicating a movement route to the selected parkable area may be added. In this case, after the parkable area is selected, the guide line may be superimposed and displayed together with the surrounding frame line. Further, when a plurality of parkable areas are selected and a plurality of guide lines are displayed, a process of displaying only the guide lines to the parkable area where the own vehicle is going to park may be added. In this case, when the parkable area to be parked is determined by the user's instruction, or when the parkable area to be parked is determined from the prediction result of the traveling direction of the own vehicle, the movement route to the determined parkable area is determined. Only the indicated guide line may be left and the other guide lines may be erased.
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記各実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
<3. Modification example>
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and can be modified in various ways. Hereinafter, such a modification will be described. All the embodiments including the above embodiments and the embodiments described below can be appropriately combined.
上記第２の実施の形態において、自車両の乗員の配置状況に応じて評価値を変えてもよい。図１７は、本変形例における評価値を説明する図である。図１７に示すように、助手席の有無といった自車両の乗員の配置状況に応じて評価値を変えている。「助手席有」とは、自車両の助手席に乗員が存在する場合であり、「助手席無」とは、自車両の助手席に乗員が存在しない場合である。 In the second embodiment, the evaluation value may be changed according to the arrangement of the occupants of the own vehicle. FIG. 17 is a diagram for explaining the evaluation value in this modified example. As shown in FIG. 17, the evaluation value is changed according to the arrangement situation of the occupants of the own vehicle such as the presence or absence of the passenger seat. "With passenger seat" means that there is an occupant in the passenger seat of the own vehicle, and "without passenger seat" means that there is no occupant in the passenger seat of the own vehicle.
図１７の例では、助手席に乗員が存在する場合と存在しない場合とで、「右側に障害物あり」と「左側に障害物あり」の評価項目に対応する評価値を異ならせている。これは、助手席に乗員が存在している場合には、助手席の乗員の乗り降りをより安全にするために、自車両の左側にスペースを空けた状態で駐車することが好ましく、助手席に乗員が存在しない場合には、運転者の乗り降りをより安全にするために、自車両の右側にスペースを空けた状態で駐車することが好ましいからである。 In the example of FIG. 17, the evaluation values corresponding to the evaluation items of "there is an obstacle on the right side" and "there is an obstacle on the left side" are different depending on whether the passenger is present in the passenger seat or not. This is because when there are occupants in the passenger seat, it is preferable to park with a space on the left side of the own vehicle in order to make it safer for the occupants in the passenger seat to get on and off. This is because when there are no occupants, it is preferable to park with a space on the right side of the own vehicle in order to make it safer for the driver to get on and off.
また、上記各実施の形態において、乗員の配置状況に荷物の配置状況を含めてもよい。すなわち、荷物をいずれの座席に配置しているかに応じて選択する駐車可能領域を変えるものである。乗員が着座していなくても荷物を乗せている座席は降車時にドアを開閉することがある。荷物の配置状況を考慮した選択をすることで、荷物の出し入れ時に他車両等に接触する危険性をできるだけ小さくすることができる。 Further, in each of the above embodiments, the arrangement status of the occupants may include the arrangement status of the luggage. That is, the parking area to be selected is changed according to which seat the luggage is placed in. Even if the occupant is not seated, the seat carrying luggage may open and close the door when getting off. By making a selection in consideration of the arrangement of luggage, it is possible to minimize the risk of contact with other vehicles when loading and unloading luggage.
また、上記各実施の形態において、駐車可能領域の後方の障害物の有無を考慮に入れて選択してもよい。後方の障害物を考慮することで、例えば、駐車可能領域の後方に他車両が停車している場合などに、バックドアの開閉時に他車両に接触する危険性をできるだけ小さくすることができる。 Further, in each of the above embodiments, the selection may be made in consideration of the presence or absence of obstacles behind the parkable area. By considering obstacles behind, the risk of contact with other vehicles when opening and closing the back door can be minimized, for example, when another vehicle is parked behind the parkable area.
また、上記各実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。 Further, in each of the above embodiments, it has been described that various functions are realized by software by arithmetic processing of the CPU according to the program, but some of these functions are realized by an electric hardware circuit. You may. On the contrary, some of the functions realized by the hardware circuit may be realized by software.
２ 撮影部
３ 駐車支援装置
４ ディスプレイ
５ 乗員検知部
１００・２００ 駐車支援システム
2 Shooting unit 3 Parking support device 4 Display 5 Crew detection unit 100/200 Parking support system
Claims (6)
前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出手段と、
前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。 It is a parking support device that supports the parking of the own vehicle.
A detection means for detecting the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle and detecting a parkable area in which the own vehicle can be parked in a parking area surrounded by a parking frame. When,
When a plurality of parkable areas are detected, a selection means for selecting a parkable area according to the presence or absence of an obstacle in the parking area facing each parkable area , and a selection means.
A parking support device characterized by being equipped with.
前記検出した駐車可能領域への移動経路を導出する経路導出手段と、
前記導出した移動経路を前記撮影画像に重畳表示させる表示制御手段と、
をさらに備えていることを特徴とする駐車支援装置。 In the parking support device according to claim 1,
A route deriving means for deriving a movement route to the detected parkable area, and
A display control means for superimposing and displaying the derived movement path on the captured image, and
A parking support device characterized by being further equipped with.
前記駐車可能領域が複数検出された場合には、
前記表示制御手段は、前記自車両が駐車する駐車可能領域への移動経路を前記撮影画像に重畳表示させ、他の駐車可能領域への移動経路は重畳表示させないことを特徴とする駐車支援装置。 In the parking support device according to claim 2.
When a plurality of parkable areas are detected,
The display control means is a parking support device characterized in that a movement route to a parkable area where the own vehicle is parked is superimposed and displayed on the captured image, and a movement route to another parkable area is not superimposed and displayed.
前記自車両の周囲を撮影する撮影装置と、
請求項１ないし３のいずれかに記載の駐車支援装置と、
を備えていることを特徴とする駐車支援システム。 It is a parking support system that supports the parking of your own vehicle.
An imaging device that photographs the surroundings of the own vehicle,
The parking support device according to any one of claims 1 to 3 and
A parking support system characterized by being equipped with.
前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択ステップと、
を備えていることを特徴とする駐車支援方法。 A detection step of detecting the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle and detecting a parkable area surrounded by a parking frame and in which the own vehicle can be parked. ,
When a plurality of parkable areas are detected, a selection step of selecting a parkable area according to the presence or absence of an obstacle in the parking area facing each parkable area , and a selection step.
A parking support method characterized by being equipped with.
前記駐車可能領域が複数検出された場合には各駐車可能領域に対向する駐車領域における障害物の有無に応じて、駐車可能領域を選択する選択ステップと、
を備えている駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。 A detection step of detecting the presence or absence of an obstacle based on an image of the surroundings of the own vehicle and detecting a parkable area surrounded by a parking frame and in which the own vehicle can be parked. ,
When a plurality of parkable areas are detected, a selection step of selecting a parkable area according to the presence or absence of an obstacle in the parking area facing each parkable area , and a selection step.
A program that allows a computer to execute a parking assistance method.
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