JP6755329B2 - 情報処理装置、報知システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、報知システム、情報処理方法及びプログラムに関する。

幼児及び高齢者は認知能力が低いため、転倒又は転落による事故を起こしてしまうことが多い。したがって、このような事故を防止するための様々な技術が提案され、また事故を防止する製品が販売されている。

例えば、特許文献１には、危険な場所に接近又は進入した時に弱者（子供、老人及び身障者）に危険を警告する携帯端末によって、弱者を危険から回避する弱者支援システムが開示されている。また、特許文献２には、ベランダに設置された荷重センサによって、ベランダから人が転落する危険を検知する転落防止装置が開示されている。

特開２００３−１２３１９２号公報 特開２００９−１０４５６４号公報

特許文献１に開示されている弱者支援システムは、支援すべき弱者が保持する携帯端末の現在位置に基づいて危険か否かを判定し、支援すべき弱者が危険な位置にいる場合に、弱者が携帯する携帯端末に危険を警告させる。したがって、このシステムは、危険を警告したい弱者に携帯端末を携帯させていない場合、及び、その弱者の認知能力が低いために携帯端末から発せられる警告を認知できない場合には効果が無いという問題がある。また、特許文献２に開示されている転落防止装置は、転落防止を図りたいベランダに専用の荷重センサを設置しなければ危険を検知できないという問題がある。

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、支援すべき弱者が携帯端末を携帯する必要も、専用のセンサを設置する必要もなく、危険を検知して周囲のユーザに報知することができる情報処理装置、報知システム、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理装置は、
センサが検知し出力するセンサ情報を用いて運転制御を行う電気機器から該電気機器が該センサ情報を認識した結果得られる情報であって、認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得する認識情報取得部と、
前記認識情報取得部が取得した認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定部と、
前記危険判定部が、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成する信号生成部と、
前記信号生成部が生成した報知信号を、前記報知機器に送信する信号送信部と、
を備え、
前記認識対象物は、壁の一部が開いている部分である開口部を有し、
前記認識情報は、部屋の中心の位置の情報、該部屋の前記開口部の位置の情報及び前記人物の位置の情報を含み、
前記危険判定部は、前記開口部と前記人物との距離が基準距離閾値以下であり、しかも、前記部屋の中心を基準としたときの前記開口部の方向と前記人物の方向との角度差が基準方向閾値以下で、かつ、前記部屋の中心から前記開口部までの距離よりも前記部屋の中心から前記人物までの距離が大きい場合に、危険状態であると判定する。

本発明によれば、情報処理装置が既存のセンサからの情報を用いて危険を判定することにより、支援すべき弱者が携帯端末を携帯する必要も、専用のセンサを設置する必要もなく、危険を検知して周囲のユーザに報知することができる。

本発明の実施の形態１に係る報知システムのシステム構成例を示す図 実施の形態１に係る情報処理装置の機能ブロック図 実施の形態１に係る情報処理装置のセンサ機器情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態１に係る情報処理装置の報知機器情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態１に係る情報処理装置の報知イベント記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器であるエアコンが備える赤外線カメラが取得する熱画像データのデータ例を示す図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器であるエアコンの能力と設置部屋の大きさとの関係を示す図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器であるエアコンが備える赤外線カメラが取得する熱画像データの第２のデータ例を示す図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器であるエアコンが備える赤外線カメラが取得する熱画像データの第３のデータ例を示す図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器の機能ブロック図 実施の形態１に係る報知機器の機能ブロック図 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器の認識情報保存処理のフローチャート 実施の形態１に係るセンサ内蔵機器の認識情報送信処理のフローチャート 実施の形態１に係る情報処理装置の判定送信処理のフローチャート 実施の形態１に係る情報処理装置の危険判定処理のフローチャート 実施の形態１に係る報知機器の報知処理のフローチャート 実施の形態１に係る報知システムの動作シーケンス図 本発明の実施の形態１の第１の変形例に係る情報処理装置の報知イベント記憶部に記憶されているデータ例を示す図 本発明の実施の形態１の第２の変形例に係る情報処理装置の機能ブロック図 実施の形態１の第２の変形例に係る情報処理装置の報知イベント記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態１の第２の変形例に係る情報処理装置の危険判定処理のフローチャート 実施の形態１の第２の変形例に係る情報処理装置の状態変化判定処理のフローチャート 本発明の実施の形態２に係る報知システムのシステム構成例を示す図 実施の形態２に係る情報処理装置の機能ブロック図 実施の形態２に係る情報処理装置のセンサ機器情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態２に係る情報処理装置の報知イベント記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態２に係る情報処理装置の判定送信処理のフローチャート 本発明の実施の形態３に係る報知システムのシステム構成例を示す図 実施の形態３に係る情報処理装置の機能ブロック図 実施の形態３に係る情報処理装置のセンサ機器情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図 実施の形態３に係る情報処理装置の判定送信処理のフローチャート 本発明に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図

以下、本発明の実施形態に係る情報処理装置、報知システム、情報処理方法及びプログラムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。その際、図中同一または相当部分には同一符号を付す。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る報知システム１０００は、図１に示すように、情報処理装置１００と、１台以上のセンサ内蔵機器２００と、１台以上の報知機器３００と、を備える。ただし、１台以上のセンサ内蔵機器２００は、その一部又は全部が、センサと、センサが検知し出力するセンサ情報を取得する機能を備える電気機器と、に分かれていても良い。なお、センサの例としては、例えば画像を検知するイメージセンサが挙げられる。また、センサ情報とは、センサが検知し出力する情報である。例えば、イメージセンサが検知し出力するセンサ情報は、画像情報である。

情報処理装置１００は、センサ内蔵機器２００がセンサ情報を認識した結果得られる情報である認識情報をセンサ内蔵機器２００から取得する。情報処理装置１００は、この認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定する。そして、情報処理装置１００は、危険状態であると判定した場合、報知機器３００の報知機能を作動させる報知信号を生成し、生成した報知信号を報知機器３００に送信する。なお、認識情報とは、センサ情報を認識した結果得られる情報である。認識情報の例としては、例えば、イメージセンサが撮影した部屋に存在する物体及び人物の有無及び位置の情報が挙げられる。また、危険状態とは、認識情報に含まれる人物が、危険な場所に接近若しくは進入又は危険な物体に接近若しくは接触している状態である。ただし、認識情報に人物が含まれなくても、認識情報に含まれる環境情報に基づき、人に危険を及ぼす可能性があると判定される状態は、危険状態に含める。ここで、環境情報の例としては、温度、湿度及び大気汚染の情報が挙げられる。

センサ内蔵機器２００は、センサを内蔵し、センサが検知した情報を用いて運転制御を行う電気機器である。センサ内蔵機器２００の例として、センサ付きエアコン及び人感センサ付きテレビジョン受像機が挙げられる。上述したように、センサの例としては、画像を検知するイメージセンサが挙げられる。また、上述したように、センサ内蔵機器２００は、センサを内蔵せずに、外部のセンサが検知し出力したセンサ情報を取得する機能を備えた電気機器であっても良い。センサ内蔵機器２００は、情報処理装置１００からの要求に応じて、センサ情報を認識した結果得られる情報である認識情報を、情報処理装置１００に送信する。

報知機器３００は、報知機能を備えた電気機器である。ここで、報知機能とは、視覚情報、聴覚情報又は触覚情報の少なくともいずれかにより、周囲のユーザに情報を知らせる機能である。報知機器３００の例としては、周囲のユーザが所持するスマートフォン、メール端末、テレビジョン受像機、音響機器が挙げられる。報知機能の例としては、スマートフォンにおけるバイブレーション機能及びメッセージプッシュ通知機能、メール端末におけるメール表示機能、テレビジョン受像機における画面表示機能及び音声出力機能、音響機器における音声出力機能が挙げられる。報知機器３００は、情報処理装置１００から受信した報知信号に従って、報知機能を作動させる。ここで、周囲のユーザとは、例えば、乳幼児の保護者、老人の監督者などである。

情報処理装置１００は、センサ内蔵機器２００及び報知機器３００と、通信インタフェースで接続している。この通信インタフェースは、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のような有線の通信インタフェースでも良いし、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような無線の通信インタフェースでも良い。また、通信インタフェースの種類は１種類に限定されない。センサ内蔵機器２００毎に別々の通信インタフェースを、また、報知機器３００毎に別々の通信インタフェースを、それぞれ混在させても良い。通信インタフェースを混在させる場合、情報処理装置１００は、その全ての通信インタフェースを使用可能である必要がある。

以上、簡単に説明したように、報知システム１０００は、センサ内蔵機器２００がセンサ情報を認識した結果得られる認識情報に基づいて、情報処理装置１００が、危険状態であるか否かを判定し、危険状態である場合には、報知機器３００が周囲のユーザに危険を報知するシステムである。このシステムを実現するための仕組みについて、まず、各装置の構成を順に説明する。

情報処理装置１００は、図２に示すように、機能構成として、制御部１０と、記憶部２０と、通信部３１と、を備える。

制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備え、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、各部（認識情報取得部１１、危険判定部１２、信号生成部１３、信号送信部１４）の機能を実現する。

認識情報取得部１１は、センサ内蔵機器２００から、センサ内蔵機器２００がセンサ情報を認識した結果得られる情報である認識情報を、通信部３１を介して取得する。認識情報は、センサ内蔵機器２００が備えるセンサの種類と、センサ内蔵機器２００が認識する内容とによって異なる。例えば、センサがイメージセンサで、センサ内蔵機器２００が、開口部、段差及び人物の有無及び位置を認識する場合には、認識情報は、認識した対象物の種類（開口部、段差、人物）及び認識した各対象物の座標である。なお、開口部とは、壁の一部が開いている部分のことである。開口部の例としては、窓、扉、戸及び襖が挙げられる。また、段差とは、床に高低差の存在している部分のことである。段差の例としては、ベッドのように人が乗り降りできる物体が置いてある部分及び階段が挙げられる。

危険判定部１２は、認識情報取得部１１が取得した認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定する。具体的には、危険判定部１２は、認識情報が、後述する報知イベント記憶部２３に記憶されている判定条件を満たすか否かを判定する。例えば、危険判定部１２は、認識情報に含まれる物体又は場所と人物との位置関係が、判定条件を満たすか否かを判定する。そして、判定条件が満たされる場合に、危険判定部１２は危険状態であると判定する。なお、報知イベント記憶部２３には、認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定するための判定条件が記憶されている。判定条件は、例えば「認識情報に含まれる人物が、危険な場所に接近若しくは進入又は危険な物体に接近若しくは接触している」という条件である。

信号生成部１３は、危険判定部１２が、危険状態であると判定した場合に、後述する報知機器情報記憶部２２に記憶されている情報に基づいて、報知機器３００の報知機能を作動させる報知信号を生成する。

信号送信部１４は、信号生成部１３が生成した報知信号を、通信部３１を介して、報知機器情報記憶部２２に記憶されている報知機器３００に送信する。

記憶部２０は、ハードウェアとしてＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。ＲＯＭは制御部１０のＣＰＵが実行するプログラム及び、プログラムを実行する上で予め必要なデータを記憶する。ＲＡＭは、プログラム実行中に作成又は変更されるデータを記憶する。記憶部２０は、機能的には、センサ機器情報記憶部２１、報知機器情報記憶部２２及び報知イベント記憶部２３を備える。

センサ機器情報記憶部２１は、図３に示すように、情報処理装置１００がセンサ内蔵機器２００と通信する際に使用する情報を記憶する。センサ機器情報記憶部２１が記憶する情報は、センサ内蔵機器２００の名称、そのセンサ内蔵機器２００との通信が現在有効か否かを示す「有効／無効」、そのセンサ内蔵機器２００との通信に用いる通信インタフェースの種類、通信時に用いるそのセンサ内蔵機器２００の識別情報、そのセンサ内蔵機器２００から送信される認識情報の種類を示す「送信認識情報」である。

ここで、センサ内蔵機器２００の識別情報とは、センサ内蔵機器２００を一意に特定するための情報である。例えば、センサ内蔵機器２００がＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）又は無線ＬＡＮの通信インタフェースで情報処理装置１００と通信する場合は、この識別情報として、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを使用することができる。また、センサ内蔵機器２００から送信される認識情報の種類とは、センサ内蔵機器２００がセンサ情報を認識して得られる情報の種類であり、この認識情報が情報処理装置１００に送信される。例えば、この認識情報が、画像を認識した結果得られる情報であるなら、この認識情報の種類は、画像認識情報である。

図３に示されるセンサ機器情報記憶部２１の記憶内容の例は、情報処理装置１００と通信可能なセンサ内蔵機器２００として、エアコン１とテレビ１とがあることを示している。そして、エアコン１は、ＬＡＮで情報処理装置１００と通信し、識別情報はＭＡＣ２、情報処理装置１００に送信する認識情報は画像認識情報であることを示している。また、テレビ１は、ＬＡＮで情報処理装置１００と通信し、識別情報はＭＡＣ１、情報処理装置１００に送信する認識情報は画像認識情報であることを示している。

報知機器情報記憶部２２は、図４に示すように、情報処理装置１００が報知機器３００と通信する際に使用する情報を記憶する。報知機器情報記憶部２２が記憶する情報は、報知機器３００の名称、その報知機器３００との通信が現在有効か否かを示す「有効／無効」、その報知機器３００との通信に用いる通信インタフェースの種類、通信時に用いる報知機器３００の識別情報、報知機器３００用の報知信号を生成するために必要な情報であるその報知機器３００用の信号生成情報である。

ここで、報知機器３００の識別情報とは、報知機器３００を一意に特定するための情報である。例えば、報知機器３００がＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）又は無線ＬＡＮの通信インタフェースで情報処理装置１００と通信する場合は、この識別情報として、ＭＡＣアドレスを使用することができる。また、報知機器３００がメール端末である場合には、識別情報として、メールアドレスを使用することができる。また、報知機器３００が携帯電話又はスマートフォンのように、インターネット及び電話回線網による広域ネットワーク経由で情報処理装置１００と通信する場合は、識別情報として、報知機器３００が備えるＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）カードのＩＤ情報又は電話番号を使用することができる。

また、報知機器３００用の信号生成情報とは、上述したように、報知機器３００用の報知信号を生成するために必要な情報である。報知機器３００用の報知信号とは、情報処理装置１００が、報知機器３００に報知機能を作動させるための信号である。図４では、簡便のため、信号生成情報として、各報知機器３００で報知機能を作動させる際の報知手段のみを記載しているが、実際には、報知機器情報記憶部２２は、信号生成情報として、報知手段に加えて、各報知手段で報知機能を作動させるために必要な情報も記憶する。これによって、各報知機器３００は、それぞれの機器に適した方法で周囲のユーザに危険を報知することができる。

例えば、報知機器３００が周囲のユーザが保持するスマートフォンで、このスマートフォンがメッセージのプッシュ通知によってスマートフォンを保持するユーザに危険を報知する場合、報知機器情報記憶部２２は、信号生成情報として、このスマートフォンにメッセージをプッシュするための情報も記憶する。また、報知機器３００が周囲のユーザが保持するメール端末で、このメール端末が電子メールによってメール端末を保持するユーザに危険を報知する場合、報知機器情報記憶部２２は、信号生成情報として、文字エンコーディング、送信元メールアドレス及びメール件名といったメールヘッダの情報も記憶する。また、報知機器３００がテレビジョン受像機で、このテレビジョン受像機が画面表示及び音声出力によって周囲のユーザに危険を報知する場合、報知機器情報記憶部２２は、信号生成情報として、例えばＥＣＨＯＮＥＴのような共通プロトコルによる文字表示命令とメーカー独自の音声再生機能の作動命令の情報も記憶する。また、報知機器３００が音響機器で、この音響機器が音声出力によって周囲のユーザに危険を報知する場合、報知機器情報記憶部２２は、信号生成情報として、例えばオープンなプロトコル又はメーカー独自プロトコルによる音声再生機能の作動命令の情報も記憶する。

報知イベント記憶部２３は、図５に示すように、周囲のユーザに危険を報知する対象となる報知イベントを記憶する。記憶される報知イベントの情報は、報知対象となる報知イベントの番号、報知イベントの名称、その報知イベントが現在有効か否かを示す「有効／無効」、その報知イベントが発生したか否かを判定するための判定条件を含む。図５の例では、報知イベントとして、「開口部接近」と「段差接近」が設定されており、どちらの報知イベントも現在「有効」であることが示されている。また、「開口部接近」の判定条件は「「子供」が「開口部」の１ｍ以内に存在」であり、「段差接近」の判定条件は「「人」が「段差」の１ｍ以内に存在」であることが示されている。ここで「１ｍ」としているのは、「接近」を判定するための基準距離閾値の一例であり、必要に応じて、この基準距離閾値は、例えば「２ｍ」又は「０．５ｍ」といった任意の値に設定することができる。なお、人物と段差との距離は、人物と判定できる部分と段差と判定できる部分との最短距離である。同様に、人物と開口部との距離は、人物と判定できる部分と開口部と判定できる部分との最短距離である。

ここで、「開口部接近」の判定条件の中で、検知する対象者は「子供」となっている。これは、子供以外であれば、老人でも開口部から落下する危険性は低いと想定している場合の例である。より安全を期すなら、判定条件を、例えば「「子供」又は「老人」が「開口部」の１ｍ以内に存在」又は「「人」が「開口部」の１ｍ以内に存在」と設定しても良い。また「１ｍ以内」のように開口部までの距離のみを用いた判定条件に限定する必要はなく、検知対象者の重心の高さと開口部の下端の高さとの位置関係も用いた判定条件にしても良い。例えば、「「人」が「開口部」の１ｍ以内に存在し、かつ、「人」の重心の高さが「開口部」の下端の高さよりも高い」という判定条件にすることにより、単に開口部までの距離のみで判定する場合に比較して、誤判定を減らすことができる。

以上のように報知イベントの判定条件を設定することにより、危険判定部１２は、開口部又は段差の近くに人がいるか否かによって、危険状態か否かを判定することができ、情報処理装置１００は、危険状態であることを報知することができる。なお、危険判定部１２は、センサ内蔵機器２００が後述する認識部４３でセンサ情報を認識した結果得られる認識情報に基づいて、上述の判定条件を満たすか否かを判定可能である必要がある。この判定例として、危険判定部１２が、図５に示す判定条件を満たすか否かを判定する例を２つ説明する。１つめの例として、センサ内蔵機器２００が、センサ部６２に可視光カメラを備える場合を説明する。この場合、センサ内蔵機器２００の認識部４３が、可視光カメラが検知した画像情報から、パターンマッチング技術をはじめとする公知の画像認識技術を用いて、人物の年齢の推定並びに、開口部、段差及び人の位置の認識を行う。そして、認識した結果得られた、人物の年齢の情報並びに、開口部、段差及び人物の位置の情報を認識情報として、センサ内蔵機器２００が情報処理装置１００に送信する必要がある。

危険判定部１２が、図５に示す判定条件を満たすか否かを判定する別の例として、センサ内蔵機器２００が、センサ部６２に赤外線カメラを備える場合を説明する。この場合、センサ内蔵機器２００は、赤外線カメラが撮影した部屋の温度の均一さ、均一な温度の境目、及び、それらの時間的な変化の有無から、部屋の床領域及び壁領域を特定することができる。例えば、図６はセンサ内蔵機器２００であるセンサ付きエアコンが備える赤外線カメラが取得した熱画像データの例である。図６では、色の濃さが高い程、温度が高いことを示している。この熱画像データに基づき、センサ付きエアコンの認識部４３は、濃い灰色で示されている２１１及び２１２がそれぞれ左壁面及び右壁面であること、薄い灰色で示されている２１３が正面壁であること、そして、白で示されている２１４が床面であることを認識できる。

また、部屋には、その部屋の大きさに対応した能力のエアコンが設置される。エアコンの能力と対応可能な設置部屋の面積との間には、例えば図７に示すような関係がある。そして、通常、部屋は長方形で、その長辺と短辺との関係は２倍未満である。したがって、図７では、これらの関係から、エアコンの能力毎に、部屋の短辺の最小値、部屋の長辺の最大値、部屋の奥行き及び幅の中央値、をそれぞれ定義している。具体的には、対応可能な面積の最小値になる縦横比１：２の長方形の短辺の長さを最小値、対応可能な面積の最大値になる縦横比１：２の長方形の長辺の長さを最大値、対応可能な面積の中央値の平方根を中央値としている。センサ付きエアコンが、図７に示すような、自機の能力に対応する部屋の面積の範囲、壁までの長さの目安となる最小値、最大値及び中央値を予め記憶しておくことにより、認識部４３は、図６に示すような熱画像データから、その部屋の奥行き並びに正面壁の幅及び高さを推定することができる。なお、エアコン設置時に部屋のサイズをエアコンに設定可能にしても良い。

図６は、開口部も段差もない部屋の熱画像データの例であるが、開口部及び段差がある部屋の熱画像データは例えば、図８のようになる。センサ付きエアコンの認識部４３は、この図８に示される熱画像データに基づき、白で示されている２１５が正面壁に存在する開口部であることを認識でき、また、薄い灰色と濃い灰色で示されている２１６が床面に存在する段差であることを認識できる。つまり、センサ付きエアコンの認識部４３は、壁と認識した領域の中に、一定以上の広さの壁とは異なる温度の内部領域を発見したら、その内部領域を開口部であると認識する。そして、センサ付きエアコンの認識部４３は、床と認識した領域の中に、一定以上の広さの床とは異なる温度の内部領域を発見したら、その内部領域を段差であると認識する。そして、上述したように、センサ付きエアコンは部屋の奥行き並びに正面壁の幅及び高さを推定できるので、それらの推定値から、開口部及び段差までの距離、並びに、開口部の下端の高さを推定することができる。

部屋に人物がいる場合の熱画像データは、例えば、図９のようになる。センサ付きエアコンの認識部４３は、この図９に示される熱画像データに基づき、濃い灰色で示されている２１７が人物であることを認識できる。つまり、床から壁にかけて温度の高い細長い領域が存在したら、センサ付きエアコンの認識部４３はその領域を人物であると認識する。そして、上述したように、センサ付きエアコンは部屋の奥行き並びに正面壁の幅及び高さを推定できるので、それらの推定値から、認識部４３は、この人物までの距離及びこの人物の身長を推定することができる。また、認識部４３は、人物の重心の高さを推定する必要がある場合は、人物の重心の高さをその人物の身長の半分の高さとすれば良い。ただし、認識部４３が、人物の体型も認識できる場合は、体型に基づいてより正確な重心の高さを推定しても良い。また、認識部４３は、人物の年齢を推定する必要がある場合には、推定したその人物の身長に基づき、例えば、推定した身長が１．５ｍ未満なら子供、１．５ｍ以上なら大人と推定することができる。また、一般に、子供は体温が高く、老人は体温が低いことから、認識部４３は、熱画像データから推定される人物の体温の値も用いると、より精度の高い年齢推定を行うことができる。

その他、センサ内蔵機器２００の認識部４３は、複数のセンサと、それぞれのセンサに応じた公知の技術を組み合わせて認識処理を行っても良い。そして、少なくともセンサのうちの一つが可視光又は赤外線を用いたイメージセンサであれば、認識部４３は、センサで検知した画像情報から画像に含まれる形状を認識し、この形状から、物体及び人物の認識を行うことができる。また、イメージセンサ以外のセンサの例として、マイクロ波ドップラーセンサを挙げることができる。マイクロ波ドップラーセンサは、検知対象物に向かってマイクロ波を発射し、検知対象物で反射されたそのマイクロ波の周波数のずれを検知するセンサである。検知対象物の動きがこの周波数のずれに反映されるので、マイクロ波ドップラーセンサは、非接触で生体の呼吸及び脈拍といった生体情報を検知できる。例えば、エアコンによって温められた物体と人物との熱画像データが類似している場合には、その物体又は人物の振動をマイクロ波ドップラーセンサで検知することにより、振動していれば人物、振動していなければ物体、と判定することができる。したがって、これを用いることによって、より精度を高めた生体の検知を行うことができる。

なお、メーカー出荷時に、センサ機器情報記憶部２１、報知機器情報記憶部２２及び報知イベント記憶部２３に記憶される情報を設定するようにしても良いが、情報処理装置１００の販売店、設置業者又はユーザがこれらの情報を任意に設定及び変更可能にすることが望ましい。その場合、情報処理装置１００に表示手段となるディスプレイ及び入力手段となるタッチパネル、キーボード又はマウスを備えて、情報処理装置１００でこれらの情報を設定及び変更できるようにしても良い。また、パソコン又はスマートフォンといった他の情報端末から通信部３１経由でこれらの情報を設定できるようにしても良い。

通信部３１は、センサ内蔵機器２００及び報知機器３００と通信するための通信インタフェースである。通信部３１は、センサ内蔵機器２００及び報知機器３００と通信可能であるなら、任意の通信インタフェースでよい。通信部３１は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のような有線の通信規格に対応した通信インタフェースでもよいし、無線ＬＡＮ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった無線の通信規格に対応した通信インタフェースでもよい。

また、通信部３１は１種類のみの通信インタフェースである必要はない。例えば、第１のセンサ内蔵機器２００と通信するための通信部３１はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、第２のセンサ内蔵機器２００と通信するための通信部３１はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、第１の報知機器３００と通信するための通信部３１は無線ＬＡＮ、第２の報知機器３００と通信するための通信部３１はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）となっていても良い。

次に、センサ内蔵機器２００の構成について説明する。センサ内蔵機器２００は、図１０に示すように、機能構成として、制御部４０と、記憶部５０と、通信部６１と、センサ部６２と、主機能部６３と、を備える。

制御部４０はＣＰＵを備え、記憶部５０に記憶されたプログラムを実行することにより、センサ内蔵機器２００の各部（主機能制御部４１、センサ検知情報取得部４２、認識部４３、認識情報送信部４４）の機能を実現する。また、制御部４０は、マルチスレッド機能を備えており、複数の処理の流れを並行して実行することができる。記憶部５０はＲＡＭ及びＲＯＭを備え、センサ内蔵機器２００の基本ソフトウェア及び各機能を実現するためのソフトウェアのプログラム及び必要なデータを記憶する。通信部６１は通信デバイスを備え、情報処理装置１００と通信する通信インタフェースである。この通信インタフェースは情報処理装置１００と通信可能であれば、任意のものを使用することができる。センサ部６２はセンサデバイスを備え、センサデバイスの種類に応じて検知したセンサ情報をセンサ検知情報取得部４２に出力する。

主機能部６３は、センサ内蔵機器２００の主機能を実現する。例えば、センサ内蔵機器２００がエアコンである場合は、主機能部６３は、圧縮機及び熱交換機といった冷凍サイクルと、送風機構とから構成される。また、センサ内蔵機器２００がテレビジョン受像機である場合は、主機能部６３は、チューナ部、映像表示部及びスピーカ部から構成される。

次に制御部４０の各部を説明する。主機能制御部４１は、主機能部６３を制御する。センサ検知情報取得部４２は、センサ部６２が検知し出力したセンサ情報を取得する。認識部４３は、センサ検知情報取得部４２が取得したセンサ情報を認識して、認識情報を得て、記憶部５０に記憶する。例えば、センサ部６２が可視光カメラ又は赤外線カメラといったイメージセンサであり、センサ内蔵機器２００が画像認識を行う場合、認識部４３は、物体及び生体の形状及び位置を認識し、認識した結果得られる情報である物体及び生体の形状及び位置の情報を、認識情報として、記憶部５０に記憶する。物体及び生体の形状及び位置の認識は、報知イベント記憶部２３に記憶される判定条件の判定方法の例の説明のところで上述したように、パターンマッチング技術をはじめとする公知の技術を用いて行うことができる。

認識情報送信部４４は、記憶部５０に記憶された認識情報を、情報処理装置１００からの要求に基づいて、通信部６１を介して、情報処理装置１００に送信する。

次に、報知機器３００の構成について説明する。報知機器３００は、図１１に示すように、機能構成として、制御部７０と、記憶部８０と、通信部９１と、報知部９２と、主機能部９３と、を備える。

制御部７０は、記憶部８０に記憶されたプログラムを実行することにより、報知機器３００の各部（主機能制御部７１、報知信号受信部７２、報知制御部７３）の機能を実現する。また、制御部７０は、マルチスレッド機能を備えており、複数の処理の流れを並行して実行することができる。記憶部８０は、ＲＡＭ及びＲＯＭを備え、報知機器３００の基本ソフトウェア及び各機能を実現するためのソフトウェアのプログラム及び必要なデータを記憶する。通信部９１は通信デバイスを備え、情報処理装置１００と通信する通信インタフェースである。この通信インタフェースは情報処理装置１００と通信可能であれば、任意のものを使用することができる。報知部９２は、人の視覚、聴覚又は触覚のうちの少なくとも１つに情報を伝えるデバイスを備え、人に情報を伝える。このデバイスとしては、例えば、文字情報を表示するディスプレイ装置、音声を再生するスピーカ、振動を発生させるモータが挙げられる。

主機能部９３は、報知機器３００の主機能を実現する。例えば、報知機器３００が、テレビジョン受像機である場合は、主機能部９３は、チューナ部、映像表示部及びスピーカ部から構成される。

次に制御部７０の各部を説明する。主機能制御部７１は、主機能部９３を制御する。報知信号受信部７２は、通信部９１を介して、情報処理装置１００から報知信号を受信する。報知制御部７３は、報知信号受信部７２が受信した報知信号に従って、報知部９２を制御する。これによって、報知部９２から情報が報知され、報知機器３００の報知機能が作動する。なお、例えばテレビジョン受像機における映像表示部及びスピーカ部のように、報知部９２が主機能部９３に含まれる場合もある。

次に各装置が行う処理について説明する。まず、センサ内蔵機器２００が、センサ部６２によって検知したセンサ情報を認識する認識情報保存処理と、認識した認識情報を情報処理装置１００に送信する認識情報送信処理について、順に説明する。最初に、センサ内蔵機器２００が行う認識情報保存処理について、図１２を参照して説明する。この処理は、センサ内蔵機器２００の主機能部６３によるセンサ情報の読み出しをトリガに開始される。ここでは、センサ部６２はイメージセンサを備え、センサ部６２が検知し出力する情報は画像データであるとして説明する。

まず、センサ検知情報取得部４２は、センサ部６２からセンサが検知した情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、認識部４３は、センサ検知情報取得部４２が取得した情報に基づいて、物体及び生体の形状及び位置を認識する（ステップＳ１０２）。

そして、認識部４３は、認識した結果得られた情報である認識情報を記憶部５０に保存し（ステップＳ１０３）、認識情報保存処理を終了する。

上述したように、この処理は、センサ部６２がイメージセンサを備え、センサ部６２が検知し出力した画像データを認識部４３が画像認識する場合の例であり、認識情報は、物体及び生体の形状及び位置の情報となる。記憶部５０に保存される認識情報は、センサ内蔵機器２００のセンサ部６２の備えるセンサの種類及び主機能部６３が必要とする認識情報の種類によって異なるため、認識情報保損処理は、上記で説明した処理と一部が異なる場合がある。例えば、主機能部６３で音声認識情報を必要とする場合は、センサ部６２が音センサを備え、認識部４３は、音センサが検知した音の情報を音声認識し、音声認識した結果得られる情報を認識情報として記憶部５０に記憶する。この場合の認識情報は、例えば音声をテキスト変換したテキストデータである。

次に、センサ内蔵機器２００が行う認識情報送信処理について、図１３を参照して説明する。センサ内蔵機器２００が起動すると、センサ内蔵機器２００の主機能の処理とは別スレッドで、並行してこの認識情報送信処理がスタートする。

まず、センサ内蔵機器２００の制御部４０は、情報処理装置１００から認識情報の送信要求があるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。認識情報の送信要求がなければ（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、ステップＳ１１１に戻る。認識情報の送信要求があれば（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、認識情報送信部４４は、記憶部５０に保存されている認識情報を読み出し、通信部６１を介して情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１１２）。そして、ステップＳ１１１に戻る。

次に、情報処理装置１００が行う判定送信処理について、図１４を参照して説明する。情報処理装置１００が起動すると、この判定送信処理がスタートする。この処理により、情報処理装置１００は、危険状態であると判定した場合には、報知機器３００の報知機能を作動させる報知信号を報知機器３００に送信する。

まず、認識情報取得部１１は、通信部３１を介して、センサ内蔵機器２００から認識情報を取得する（ステップＳ２０１）。そして、危険判定部１２は、危険判定処理を実行する（ステップＳ２０２）。危険判定処理の詳細については後述する。そして、危険判定部１２は、危険判定処理の結果、危険状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。危険状態ではないと判定した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０８へ進む。

危険判定部１２が、危険状態であると判定した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、制御部１０は、報知機器情報記憶部２２を読み出す（ステップＳ２０４）。そして、制御部１０は、読み出した報知機器情報記憶部２２の内容に基づき、有効な報知機器３００があるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。これは、図４に示す報知機器情報記憶部２２の「有効／無効」列が「有効」になっているか否かで判定できる。有効な報知機器３００がないなら（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ステップＳ２０８へ進む。

有効な報知機器３００があるなら（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、信号生成部１３は、図４に示す報知機器情報記憶部２２の「通信インタフェース」、「識別情報」及び「信号生成情報」に基づき、有効な報知機器３００に対応した報知信号を、有効な報知機器３００全てについて生成する（ステップＳ２０６）。そして、信号送信部１４は、信号生成部１３が生成した報知信号を、通信部３１を介して、有効な報知機器３００全てに送信し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０８へ進む。

ステップＳ２０８では、制御部１０は、情報処理装置１００の処理プログラムが動作中であるか否かを判定する。動作中であれば（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に戻る。動作中でなければ（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、処理を終了する。

次に、ステップＳ２０２で実行される危険判定処理について、図１５を参照して説明する。この処理は、センサ内蔵機器２００から取得した認識情報が、報知イベント記憶部２３に記憶されている「判定条件」を満たすか否かを判定することによって、危険判定部１２が、危険状態であるか否かを判定する処理である。

まず、危険判定部１２は、報知イベント記憶部２３に記憶されている報知イベントを読み出す（ステップＳ２２１）。そして、危険判定部１２は、図１４のステップＳ２０１で認識情報取得部１１が取得した認識情報と、ステップＳ２２１で読み出した報知イベントの「判定条件」とを比較し、認識情報により判定条件が満たされる報知イベントが存在するか否かを判定する（ステップＳ２２２）。判定条件が満たされる報知イベントがなければ（ステップＳ２２２；Ｎｏ）、処理を終了する。判定条件が満たされる報知イベントが存在するなら（ステップＳ２２２；Ｙｅｓ）、危険判定部１２は、危険状態であると判定して（ステップＳ２２３）、処理を終了する。

以上説明した情報処理装置１００の判定送信処理及び危険判定処理により、認識情報取得部１１が取得した認識情報が、報知イベント記憶部２３に記憶されている判定条件を満たす場合には、危険判定部１２は危険状態であると判定し、情報処理装置１００は、報知信号を報知機器３００に送信する。

次に、報知信号を受けた報知機器３００が報知機能を作動させる報知処理について、図１６を参照して説明する。報知機器３００が起動すると、報知機器３００の主機能とは別スレッドで並行して、この報知処理がスタートする。

まず、報知機器３００の報知信号受信部７２は、通信部９１を介して、情報処理装置１００から、報知信号の送信があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。報知信号の送信がなければ（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻る。報知信号の送信があれば（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、報知信号受信部７２は、通信部９１を介して、その報知信号を受信する（ステップＳ３０２）。

そして、報知信号受信部７２が受信した報知信号に従って、報知制御部７３は、報知部９２を制御して、報知機器３００の報知機能を作動させ（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０１に戻る。

この報知処理によって、報知機器３００は、それぞれの報知部９２に応じた報知機能を作動させることができ、周囲のユーザに危険を知らせることができる。

以上で、各装置の処理について一通りの説明を終えたが、危険な状況が発生している場合の報知システム１０００全体の動作シーケンスを、図１７を参照して説明する。図１７に示す動作シーケンス図には、上述した各フローチャートの各ステップと同一の処理については、同一の符号を付している。

センサ内蔵機器２００の主機能部６３によってセンサ情報の読み出しが行われると、センサ検知情報取得部４２は、センサ部６２からセンサが検知し出力したセンサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、認識部４３はセンサ情報を認識し（ステップＳ１０２）、認識した結果得られる認識情報を記憶部５０に保存する（ステップＳ１０３）。これらの処理は、主機能部６３によってセンサ情報の読み出しが行われるたびに実行され、記憶部５０に保存されている認識情報はその都度、更新される。

情報処理装置１００は、認識情報を取得する際に、センサ内蔵機器２００に対して、認識情報の送信要求を行う（ステップＳ２００）。センサ内蔵機器２００は、この送信要求に応答して、記憶部５０に保存されている認識情報を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１１２）。すると、情報処理装置１００は、センサ内蔵機器２００から送信された認識情報を取得し（ステップＳ２０１）、取得した認識情報に基づき、危険判定処理を行う（ステップＳ２０２）。

情報処理装置１００の危険判定部１２が、危険状態であると判定した場合、制御部１０は、報知機器情報記憶部２２から報知機器３００の情報を読み出す（ステップＳ２０４）。そして、この情報に基づいて信号生成部１３が報知信号を生成し（ステップＳ２０６）、信号送信部１４が各報知機器３００に報知信号を送信する（ステップＳ２０７）。

報知機器３００は、情報処理装置１００が送信した報知信号を受信し（ステップＳ３０２）、受信した報知信号に従って、報知制御部７３が報知部９２を制御することにより、報知機能を作動させる（ステップＳ３０３）。

以上の処理により、報知システム１０００は、専用のセンサを設置しなくても、危険状態であるか否かを判定し、危険状態である場合には、周囲のユーザに危険状態であることを報知することができる。また、報知イベントの判定条件を、「開口部又は段差への人の接近」と設定することにより、人、特に認知能力の低い乳幼児及び老人が開口部又は段差から転落するのを防止することができる。

（実施の形態１の第１の変形例）
上述の実施の形態１では、情報処理装置１００は、危険状態であると判定した場合に、報知機器３００に報知信号を送信する。しかし、この処理に限る必要はない。例えば、実施の形態１の第１の変形例として、人が開口部に接近した場合の危険状態に対しては、情報処理装置１００が、当該開口部に設置された電動シャッターを閉鎖させる信号を、当該電動シャッターに送信しても良い。このような仕組みを実現するためには、記憶部２０が、報知機器情報記憶部２２と同様の情報＋各開口部との対応関係を記憶した制御機器情報記憶部（図示せず）を備え、報知イベント記憶部２３が図１８に示すように「制御内容」も記憶すれば良い。この第１の変形例は、単なる報知に留まらず、機器制御も行うことによって、危険回避をより確実に行うことができる。

（実施の形態１の第２の変形例）
上述の実施の形態１では、最新の認識情報に含まれる物体又は場所と人物との位置関係が、報知イベント記憶部２３に記憶されている判定条件を満たすか否かを判定することによって、危険状態であるか否かを判定している。しかし、認識情報の過去の履歴を記録しておき、過去の認識情報と現在の認識情報の両方を用いることによって、危険判定対象物の動きを検知し、危険判定対象物の動きに応じた処理を行うようにしても良い。このような処理を可能にする実施の形態１の第２の変形例について、説明する。

実施の形態１の第２の変形例に係る情報処理装置１０１は、図１９に示すように、制御部１０と、記憶部２０と、通信部３１とを備える。これらは、実施の形態１に係る情報処理装置１００と同一の部分が多いため、異なる部分のみ説明する。情報処理装置１０１が情報処理装置１００と異なる部分は、記憶部２０に、認識履歴記憶部２４を備えること、報知イベント記憶部２３が記憶する情報に「履歴判定」列が存在すること、そして、危険判定処理の中で、状態変化判定処理が追加されていることの３点である。

認識履歴記憶部２４は、認識情報取得部１１が取得した認識情報の履歴を記憶する。保存する履歴の数は任意に設定可能であるが、ここでは保存する履歴の数が直近の１つである場合の例を説明する。

情報処理装置１０１の報知イベント記憶部２３は、図２０に示すように、「履歴判定」の列が追加されている。ここに書かれている番号に対応する行の「判定条件」を、認識履歴記憶部２４に記憶されている過去の認識情報が満たす場合に、現在の認識情報が「判定条件」を満たすか否かを判定することによって、過去の認識情報と現在の認識情報とを用いた判定処理を可能にしている。例えば、図２０の３行目の報知イベントを例にして、前回の認識情報が「「子供」が「開口部」の１ｍ以内に存在」という判定条件を満たし、今回の認識情報が「現在「子供」は「開口部」の奥」という判定条件を満たす場合を説明する。この場合、前回の認識情報が「履歴判定」にある００１行目の「判定条件」を満たし、今回の認識情報が３行目の「判定条件」を満たすので、危険判定部１２は、３行目の「報知イベント名称」の「開口部転落」という危険状態であると判定する。なお、「「子供」が「開口部」の奥」という判定条件は、部屋の中心を基準にしたときの「子供」の方向と「開口部」の方向との角度差が基準方向閾値以下で、かつ、部屋の中心から「子供」までの距離が、部屋の中心から「開口部」までの距離よりも大きい場合に満たされる。ここで、基準方向閾値には、例えば３０度が設定される。

また、別の例として、図２０の４行目の報知イベントを例にして、前回の認識情報が「「人」が「段差」の１ｍ以内に存在」という判定条件を満たし、今回の認識情報が「現在「人」は「段差」の下」という判定条件を満たす場合を説明する。この場合、前回の認識情報が「履歴判定」にある００２行目の「判定条件」を満たし、今回の認識情報が４行目の「判定条件」を満たすので、危険判定部１２は、４行目の「報知イベント名称」の「段差転落」という危険状態であると判定する。このように、認識情報の履歴を用いることによって、危険判定部１２は、前回は「開口部接近」又は「段差接近」という危険状態だったのが、今回は「開口部転落」又は「段差転落」という危険状態に変化したことを判定できる。なお、「「人」が「段差」の下」という判定条件は、「段差」と「人」との距離が基準距離閾値以下で、「段差」の最も高い部分の高さよりも、「人」の重心の高さが低い場合に満たされる。ここで、基準距離閾値には、例えば１ｍが設定される。

この判定を行うための情報処理装置１０１の危険判定処理について、図２１を参照して説明する。ただし、この処理の中のステップＳ２２１〜ステップＳ２２３は、情報処理装置１００の危険判定処理と同一のため、ステップＳ２２４以降について説明する。

ステップＳ２２２で、判定条件が満たされる報知イベントがなかった場合（ステップＳ２２２；Ｎｏ）、危険判定部１２は状態変化判定処理を行う（ステップＳ２２４）。この状態変化判定処理の詳細については後述する。そして、危険判定部１２は、状態変化判定処理での判定結果が「報知イベント」が発生していると判定されたか否かを判定する（ステップＳ２２５）。「報知イベント」が発生していると判定されたなら（ステップＳ２２５；Ｙｅｓ）、危険判定部１２は、危険状態であると判定する（ステップＳ２２３）。「報知イベント」が発生していると判定されなかったら（ステップＳ２２５；Ｎｏ）、ステップＳ２２６へ進む。

ステップＳ２２３の後もステップＳ２２６に進み、ステップＳ２２６では、制御部１０は、認識情報取得部１１が図１４のステップＳ２０１で取得した認識情報を、認識履歴記憶部２４に記憶する。そして処理を終了する。なお、図２１では記載を省略したが、認識履歴記憶部２４に前回の認識情報が記憶されていない状態でステップＳ２２２の判定がＮｏとなった場合、ステップＳ２２４以降の処理を省略して、ステップＳ２２６に遷移することが望ましい。

次に、ステップＳ２２４で行われる状態変化判定処理について、図２２を参照して説明する。まず、制御部１０は、認識履歴記憶部２４から、前回の認識情報を読み出す（ステップＳ２３１）。そして、危険判定部１２は、前回の認識情報により判定条件が満たされる報知イベントがあるか否かを判定する（ステップＳ２３２）。前回の認識情報により判定条件が満たされる報知イベントがなければ（ステップＳ２３２；Ｎｏ）、終了する。

前回の認識情報により判定条件が満たされる報知イベントがあるなら（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ）、制御部１０は、前回の認識情報により判定条件が満たされる報知イベントの行番号を変数ｎにセットする（ステップＳ２３３）。そして、危険判定部１２は、報知イベント記憶部２３の「履歴判定」列が変数ｎになっている行の「判定条件」を現在の認識情報が満たすか否かを判定する（ステップＳ２３４）。満たさなければ（ステップＳ２３４；Ｎｏ）、終了する。

報知イベント記憶部２３の「履歴判定」列が変数ｎになっている行の「判定条件」を現在の認識情報が満たすなら（ステップＳ２３４；Ｙｅｓ）、危険判定部１２は、「履歴判定」列が変数ｎになっている行の「報知イベント名称」に対応する報知イベントが発生していると判定する（ステップＳ２３５）。そして、終了する。

なお、図２１では、まず現在の認識情報により判定条件が満たされる報知イベントがあるか否かを判定し、判定条件が満たされる報知イベントがなければ状態変化判定処理を行う流れになっているが、処理の順序はこれに限らない。状態変化判定処理を行った後に、現在の認識状態により判定条件が満たされる報知イベントがあるか否かを判定しても良い。

なお、複数の報知イベントが発生していると判定された場合は、全てを報知すれば良い。しかし、全てを報知すると、時間がかかりすぎる場合が考えられる。また、全てを報知すると、周囲のユーザの注意が発散してしまう場合が考えられる。このような場合は、例えば、報知イベントに優先順位を付け、優先順位の高い報知イベントから順に判定条件を満たすか否かを確認するようにしても良い。そして、同時に報知する報知イベントは、例えば優先順位の高い順から予め設定した報知限度数までに限定しても良い。

以上説明したように、実施の形態１の第２の変形例によれば、認識情報の履歴を用いることによって、認識情報の時間的な変化を把握することができるため、より多様な危険状態への対応が可能になる。また、転落したことを早期に報知することができるので、例えば高齢者又は乳幼児がベッド又は段差から転落したことを早期に発見でき、重症化を防ぐことができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、センサ内蔵機器２００がセンサ情報に基づいて認識処理を行い、認識処理で得られた結果である認識情報を情報処理装置１００が取得して危険を判定している。しかし、認識処理を行うセンサ内蔵機器２００が存在せず、情報処理装置１０２が既設のセンサからセンサ情報を取得して、認識処理を行う実施の形態も考えられる。そこで、センサが検知したセンサ情報を情報処理装置１０２が直接取得する実施の形態２について説明する。

本発明の実施の形態２に係る報知システム１００１は、図２３に示すように、情報処理装置１０２と、１台以上のセンサ４００と、１台以上の報知機器３００と、を備える。ただし、センサ４００は、センサ内蔵機器２００とは独立したセンサ４００であっても良いし、センサ内蔵機器２００のセンサ部６２が備えるセンサ情報を直接外部に出力可能なセンサであっても良い。

情報処理装置１０２は、センサ４００からセンサ４００が検知したセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて物体及び生体の形状及び位置の情報を認識する。そして、認識して得られた認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定する。そして、情報処理装置１０２は、危険状態であると判定した場合、報知機器３００の報知機能を作動させる報知信号を生成し、生成した報知信号を報知機器３００に送信する。

センサ４００は、センサ４００の種類に応じた情報を検知する。そして、検知した情報をセンサ情報として情報処理装置１０２に送信する。センサ４００は、情報を検知するたびに、センサ情報を情報処理装置１０２に送信しても良いし、情報処理装置１０２からの要求に応じてセンサ情報を情報処理装置１０２に送信しても良い。

報知機器３００は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。また、情報処理装置１０２が、センサ４００及び報知機器３００と任意の通信インタフェースで接続していること及び、通信インタフェースを混在しても良いことも、実施の形態１と同じである。

情報処理装置１０２は、図２４に示すように、機能構成として、制御部１０と、記憶部２０と、通信部３１と、を備える。情報処理装置１００と異なる点は、制御部１０に、センサ情報取得部１５及び認識部１６が追加されている点と、認識情報取得部１１が取得するのは認識部１６がセンサ情報を認識した結果得られる認識情報である点と、センサ機器情報記憶部２１の記憶内容の「センサ機器名称」及び「送信認識情報」がそれぞれ「センサ名称」及び「センサ種類」になっている点である。

センサ情報取得部１５は、通信部３１を介して、センサ４００からセンサ４００が検出し出力するセンサ情報を取得する。認識部１６は、センサ情報取得部１５が取得したセンサ情報を認識して、認識情報を得る。例えば、センサ４００がイメージセンサの場合、認識部１６は、物体及び生体の形状及び位置を認識し、認識した結果得られる情報である物体及び生体の形状及び位置の情報を、認識情報として、記憶部２０に記憶する。認識部１６の機能は、実施の形態１におけるセンサ内蔵機器２００の認識部４３の機能と同じである。

センサ機器情報記憶部２１が記憶する「センサ名称」は、センサ４００の名称であり、「センサ種類」はセンサ４００の種類である。情報処理装置１０２は、「センサ種類」によって、センサ４００が検知するセンサ情報がどのような情報なのかを知ることができる。

報知イベント記憶部２３は、実施の形態１と同様であるが、情報処理装置１０２に接続するセンサ４００の種類に応じて、報知イベントの種類も増やすことができる。例えば、サーモパイル方式の赤外線センサが情報処理装置１０２に接続された場合の、センサ機器情報記憶部２１のデータ例を図２５に、報知イベント記憶部２３のデータ例を図２６に示す。サーモパイル方式の赤外線センサは、熱電対を多数接続したサーモパイルと呼ばれるセンサ素子を用いることによって、高温になっている物体を検出することができるセンサである。図２６の３行目の報知イベントは、このセンサの情報を利用して、人と高温部との距離が基準距離閾値以下になったら周囲のユーザに危険を報知する設定になっている。なお、人物と高温部との距離は、人物と判定できる部分と高温部と判定できる部分との最短距離である。

次に情報処理装置１０２が行う判定送信処理について図２７を参照して説明する。この処理は図１４に示す情報処理装置１００が行う判定送信処理と一部を除いて共通の処理であるため、異なる点のみを説明する。

まず、センサ情報取得部１５は、センサ４００からセンサ情報を取得する（ステップＳ２０９）。そして、認識部１６は、センサ情報取得部１５が取得したセンサ情報に基づいて認識処理を行う（ステップＳ２１０）。この認識処理は、センサ機器情報記憶部２１の「センサ種類」の情報に基づき、各センサに応じた認識処理を行う。また、接続されている複数のセンサ４００からのセンサ情報を統合的に用いて認識処理を行っても良い。そして、認識情報取得部１１は、認識部１６が認識処理した結果得られる情報である認識情報を取得する。その後のステップＳ２０２以降の処理は、図１４に示す情報処理装置１００が行う判定送信処理と同じなので、説明を省略する。

また、報知機器３００が行う報知処理も、実施の形態１で説明した図１６の処理と同じなので、説明を省略する。

複数のセンサ４００からのセンサ情報を統合的に用いる例として、センサ４００が、イメージセンサとマイクロ波ドップラーセンサを含む場合を説明する。イメージセンサ単独でも人物の大きさ及び位置を認識することができるが、例えば人物そっくりの人形が部屋に置かれていた場合、イメージセンサのみでは人形を人物と認識してしまう可能性がある。この場合、イメージセンサが人物と認識した物体の振動をマイクロ波ドップラーセンサによって検知し、振動がなければ人形、振動があれば人物と判定することができる。人物であれば、呼吸及び脈拍による振動が生じるからである。また、イメージセンサで人物の大きさ及び位置を認識したら、その位置に向けてマイクロ波ドップラーセンサによる生体情報の検知を行うことにより、呼吸及び脈拍の検知の精度をより高めることができる。

以上の処理により、情報処理装置１０２が、センサ４００からセンサ情報を直接取得し、センサ情報を認識することによって危険状態であることを判定し、危険な状況が発生していることを周囲のユーザに報知することができる。すなわち、報知システム１００１内に、危険判定に用いることができる認識部４３を備えるセンサ内蔵機器２００が存在しない場合でも、情報処理装置１０２が認識処理をして危険状態であるか否かを判定し、周囲のユーザに報知することができる。また、実施の形態１では各センサ内蔵機器２００は自身の備えるセンサ部６２のセンサ情報のみを用いた認識処理しかできなかったが、実施の形態２では情報処理装置１０２は、接続されている全てのセンサ４００からのセンサ情報を統合的に扱って認識処理を行うことができるため、より精度の高い危険判定処理を行うことができる。

また、情報処理装置１０２は、接続されているセンサ４００の種類に応じた認識処理を行うことができるため、例えば、図２５及び図２６で説明したように、センサ４００にサーモパイル方式の赤外線センサを含んでいる場合、この赤外線センサからのセンサ情報に基づいて、認識部１６は高温になっている高温部を認識することができる。

図２６に示す判定条件で「高温部」となっているのは、主にやけどの危険のある部分である。例えば「高温部」を「８０℃以上の部分」として判定すれば良い。これは、基準温度閾値を８０度に設定した例である。さらに、温度によって条件を変化させて複数の閾値による判定条件を設定しても良い。例えば、８０℃以上１００℃未満の場合は０．５ｍ以内の接近を「高温部接近」と判定し、１００℃以上の場合は１ｍ以内の接近を「高温部接近」と判定する判定条件を設定しても良い。また、温度情報による報知イベントとしては、図２６に示した「高温部接近」に限る必要はない。例えば、判定条件を「壁又は床の温度が３０℃以上」とした「熱中症注意」という報知イベントを設定しても良い。この例のように、物体又は場所の条件のみで危険な状況が発生していることを判定できる場合には、判定条件に物体又は場所と人物との位置関係の条件を含めなくても良い。

センサ情報に温度情報が含まれる場合には、温度情報も加味した報知イベントを設定することにより、報知システム１００１は、転落だけでなく、やけど、熱中症といった温度に関係するより多様な危険状態を報知でき、重症化の防止を図ることができる。

（実施の形態２の変形例）
上述した実施の形態では、周囲のユーザに報知される内容は、報知機器３００毎に、報知機器情報記憶部２２に設定した内容である。しかし、報知イベントに応じて、報知機器３００、報知方法及び報知メッセージを変更しても良い。この仕組みを実現するためには、報知機器情報記憶部２２に、「報知イベント」列を追加し、報知イベント記憶部２３に記憶されている「報知イベント」毎に、報知機器３００、報知方法及び報知メッセージを設定する。そして、判定条件が満たされた報知イベントが、報知機器情報記憶部２２の「報知イベント」列に設定されている報知イベントと一致する場合に、その一致した行に対応する報知機器３００、報知方法及び報知メッセージで周囲のユーザに危険を報知すれば良い。このようにすることにより、どのような危険状態なのかをより確実に周囲のユーザに報知することができる。

（実施の形態３）
上述の実施の形態１と実施の形態２が混在した実施の形態も考えられるので、実施の形態１と実施の形態２が混在した実施の形態３について説明する。

本発明の実施の形態３に係る報知システム１００２は、図２８に示すように、情報処理装置１０３と、１台以上のセンサ内蔵機器２００と、１台以上のセンサ４００と、１台以上の報知機器３００と、を備える。

情報処理装置１０３は、センサ内蔵機器２００がセンサ情報を認識した結果である認識情報をセンサ内蔵機器２００から受信し、受信した認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定する。情報処理装置１０３はまた、センサ４００からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報に基づいて物体及び生体の形状及び位置の情報を認識し、認識した結果得られる認識情報に基づき、危険状態であるか否かを判定する。そして、情報処理装置１０３は、危険状態であると判定した場合、報知機器３００の報知機能を作動させる報知信号を生成し、該信号を報知機器３００に送信する。

情報処理装置１０３以外の装置の構成及び通信インタフェースは、実施の形態１及び実施の形態２と同じであるため、説明を省略する。

情報処理装置１０３は、図２９に示すように、機能構成として、制御部１０と、記憶部２０と、通信部３１と、を備える。情報処理装置１０２と異なる点は、制御部１０に、受信情報判定部１７が追加されている点と、認識情報取得部１１はセンサ内蔵機器２００からの認識情報と認識部１６が認識した認識情報のどちらも取得する点と、センサ機器情報記憶部２１の記憶内容の「センサ名称」及び「センサ種類」がそれぞれ「センサ機器名称」及び「送信センサ情報」になっている点である。

受信情報判定部１７は、通信部３１を介して受信した情報が、センサ内蔵機器２００からの認識情報であるのか、センサ４００からのセンサ情報であるのかを判定する。

センサ機器情報記憶部２１は、図３０に示すように、情報処理装置１０３が、センサ内蔵機器２００と通信する際に使用する情報と、センサ４００と通信する際に使用する情報の両方ともを記憶する。「センサ機器名称」は、センサ内蔵機器２００又はセンサ４００の名称である。そして、「送信センサ情報」は、その行に対応するセンサ内蔵機器２００又はセンサ４００から送信される情報が、どのような認識情報又はセンサ情報なのかを示す。情報処理装置１０３は、「送信センサ情報」によって、センサ内蔵機器２００又はセンサ４００から受信した情報がどのような情報なのかを知ることができる。

次に、情報処理装置１０３が行う判定送信処理について、図３１を参照して説明する。この処理は、図２７に示す情報処理装置１０２が行う判定送信処理と一部を除いて共通の処理であるため、異なる点のみを説明する。

まず、受信情報判定部１７は、通信部３１を介してセンサ内蔵機器２００又はセンサ４００から受信した情報が、センサ内蔵機器２００からの認識情報であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。認識情報であるなら（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、認識情報取得部１１は、受信情報判定部１７が受信した情報から認識情報を取得する（ステップＳ２０１）。認識情報でないなら（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、センサ情報取得部１５は、受信情報判定部１７が受信した情報からセンサ情報を取得する（ステップＳ２０９）。これ以降の処理は、図１４に示す情報処理装置１００が行う判定送信処理及び図２７に示す情報処理装置１０２が行う判定送信処理と同じなので、説明を省略する。

また、センサ内蔵機器２００が行う認識情報保存処理及び認識情報送信処理並びに報知機器３００が行う報知処理も、実施の形態１で説明した図１２及び図１３の処理並びに図１６の処理と同じなので、説明を省略する。

以上の処理により、情報処理装置１０３は、センサ内蔵機器２００からの認識情報とセンサ４００からのセンサ情報を両方とも区別して取得することができる。したがって、センサ内蔵機器２００が認識する情報については認識処理を省略できる。また、危険を判定する処理においてセンサ内蔵機器２００の認識処理では情報が不足する場合には、センサ４００からのセンサ情報に基づいて危険を判定するのに必要な認識処理を情報処理装置１０３自身が行うことができる。これにより、より柔軟な危険判定処理を行うことができる。

なお、上述した実施の形態は、任意に組み合わせることが可能である。例えば、実施の形態２に実施の形態１の第１の変形例を組み合わせることによって、センサ４００からのセンサ情報に基づいて、危険状態である場合には、電動シャッターをはじめとする制御機器を制御することができる。また、実施の形態２に実施の形態１の第２の変形例を組み合わせることによって、例えば、高温部の温度の上昇速度及び高温部の面積の拡大速度を取得することもできるようになり、これらから、火災を早期に検知し、報知することも可能になる。これにより、より早期の初期消火を可能にすることができる。また、実施の形態１に実施の形態２の変形例を組み合わせることによって、センサ４００がない報知システムにおいても、報知イベント毎に報知機器３００、報知手段及び報知メッセージを設定可能となり、どのような危険状態なのかをより確実に周囲のユーザに報知することができる。

本発明の実施の形態に係る情報処理装置１００、１０１、１０２、１０３のハードウェアは、例えば図３２に示すように、プロセッサ１１０、メモリ１２０、インタフェース１３０で構成されている。情報処理装置１００、１０１、１０２、１０３の各機能はプロセッサ１１０がメモリ１２０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。インタフェース１３０は、情報処理装置１００、１０１、１０２、１０３と、センサ内蔵機器２００、報知機器３００、センサ４００を接続し、通信を確立させるためのものであり、必要に応じて複数種のインタフェースから構成されても良い。また、図３２では、プロセッサ１１０及びメモリ１２０をそれぞれ１つで構成する例を示しているが、複数のプロセッサ及び複数のメモリが連携して上記機能を実行しても良い。

また、上述のいずれの実施の形態においても、各機能は、通常のコンピュータによっても実施することができる。具体的には、上述の実施の形態では、制御部１０、４０、７０が実行するプログラムが、記憶部２０、５０、８０のＲＯＭに予め記憶されているものとして説明した。しかし、プログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）及びＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）といったコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータに読み込んでインストールすることにより、上述の各機能を実現することができるコンピュータを構成してもよい。そして、各機能をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションとの分担、又はＯＳとアプリケーションとの協同により実現する場合には、ＯＳ以外の部分のみを記録媒体に格納してもよい。

なお、上述のいずれの実施の形態においても、記憶部２０に含まれる各部（センサ機器情報記憶部２１、報知機器情報記憶部２２、報知イベント記憶部２３、認識履歴記憶部２４）は、これらの一部又は全てを、情報処理装置１００、１０１、１０２、１０３が備えず、通信ネットワークを介して接続された他の情報処理装置１００、１０１、１０２、１０３、記憶装置又はクラウドサーバから取得する構成であってもよい。

さらに、搬送波に各プログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ，Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ）に当該プログラムを掲示し、ネットワークを介して当該プログラムを配信してもよい。そして、これらのプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行できるように構成してもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。

本発明は、危険状態であるか否かを判定する情報処理装置、報知システム、情報処理方法及びプログラムに適用可能である。

１０，４０，７０ 制御部、１１ 認識情報取得部、１２ 危険判定部、１３ 信号生成部、１４ 信号送信部、１５ センサ情報取得部、１６，４３ 認識部、１７ 受信情報判定部、２０，５０，８０ 記憶部、２１ センサ機器情報記憶部、２２ 報知機器情報記憶部、２３ 報知イベント記憶部、２４ 認識履歴記憶部、３１，６１，９１ 通信部、４１，７１ 主機能制御部、４２ センサ検知情報取得部、４４ 認識情報送信部、６２ センサ部、６３，９３ 主機能部、７２ 報知信号受信部、７３ 報知制御部、９２ 報知部、１００，１０１，１０２，１０３ 情報処理装置、１１０ プロセッサ、１２０ メモリ、１３０ インタフェース、２００ センサ内蔵機器、３００ 報知機器、４００ センサ、１０００，１００１，１００２ 報知システム。

Claims (10)

1. センサが検知し出力するセンサ情報を用いて運転制御を行う電気機器から該電気機器が該センサ情報を認識した結果得られる情報であって、認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得する認識情報取得部と、
   前記認識情報取得部が取得した認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定部と、
   前記危険判定部が、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成する信号生成部と、
   前記信号生成部が生成した報知信号を、前記報知機器に送信する信号送信部と、
   を備え、
   前記認識対象物は、壁の一部が開いている部分である開口部を有し、
   前記認識情報は、部屋の中心の位置の情報、該部屋の前記開口部の位置の情報及び前記人物の位置の情報を含み、
   前記危険判定部は、前記開口部と前記人物との距離が基準距離閾値以下であり、しかも、前記部屋の中心を基準としたときの前記開口部の方向と前記人物の方向との角度差が基準方向閾値以下で、かつ、前記部屋の中心から前記開口部までの距離よりも前記部屋の中心から前記人物までの距離が大きい場合に、危険状態であると判定する、
   情報処理装置。
2. センサが検知し出力するセンサ情報を用いて運転制御を行う電気機器から該電気機器が該センサ情報を認識した結果得られる情報であって、認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得する認識情報取得部と、
   前記認識情報取得部が取得した認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定部と、
   前記危険判定部が、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成する信号生成部と、
   前記信号生成部が生成した報知信号を、前記報知機器に送信する信号送信部と、
   を備え、
   前記認識対象物は、床に高低差の存在している部分である段差を有し、
   前記認識情報は、前記段差の位置の情報及び高さの情報並びに前記人物の位置の情報及び重心の高さの情報を含み、
   前記危険判定部は、前記段差と前記人物との距離が基準距離閾値以下で、かつ、前記段差の最も高い部分の高さよりも前記人物の重心の高さが低い場合に、危険状態であると判定する、
   情報処理装置。
3. センサが検知し出力したセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
   前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報を認識する認識部と、
   をさらに備え、
   前記認識情報取得部は、前記認識部が認識した結果得られる情報である認識情報を取得する、
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
   センサが検知し出力するセンサ情報を認識した結果得られる情報である認識情報を前記情報処理装置に送信する電気機器と、
   視覚情報、聴覚情報及び触覚情報のうちの少なくともいずれか１つにより情報を報知する機能を備える報知機器と、
   を備え、
   前記情報処理装置の前記認識情報取得部は、前記電気機器が送信した前記認識情報を取得し、
   前記報知機器は、前記情報処理装置の前記信号送信部が送信した前記報知信号に従って、危険を報知する、
   報知システム。
5. センサが検知し出力したセンサ情報を認識した結果得られる情報であって、認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得する認識情報取得ステップと、
   前記認識情報取得ステップで取得した前記認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定ステップと、
   前記危険判定ステップで前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成して、前記報知機器に送信する信号送信ステップと、
   を含み、
   前記認識対象物は、壁の一部が開いている部分である開口部を有し、
   前記認識情報は、部屋の中心の位置の情報、該部屋の前記開口部の位置の情報及び前記人物の位置の情報を含み、
   前記危険判定ステップでは、前記開口部と前記人物との距離が基準距離閾値以下であり、しかも、前記部屋の中心を基準としたときの前記開口部の方向と前記人物の方向との角度差が基準方向閾値以下で、かつ、前記部屋の中心から前記開口部までの距離よりも前記部屋の中心から前記人物までの距離が大きい場合に、危険状態であると判定する、
   情報処理方法。
6. センサが検知し出力したセンサ情報を認識した結果得られる情報であって、認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得する認識情報取得ステップと、
   前記認識情報取得ステップで取得した前記認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定ステップと、
   前記危険判定ステップで前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成して、前記報知機器に送信する信号送信ステップと、
   を含み、
   前記認識対象物は、床に高低差の存在している部分である段差を有し、
   前記認識情報は、前記段差の位置の情報及び高さの情報並びに前記人物の位置の情報及び重心の高さの情報を含み、
   前記危険判定ステップでは、前記段差と前記人物との距離が基準距離閾値以下で、かつ、前記段差の最も高い部分の高さよりも前記人物の重心の高さが低い場合に、危険状態であると判定する、
   情報処理方法。
7. センサが検知し出力したセンサ情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
   前記センサ情報取得ステップで取得した前記センサ情報を認識する認識ステップと、
   をさらに含み、
   前記認識情報取得ステップでは、前記認識ステップで認識した結果得られる情報である認識情報を取得する、
   請求項５又は６に記載の情報処理方法。
8. コンピュータに、
   センサが検知し出力したセンサ情報を認識した結果得られる情報であって認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定ステップ、及び、
   前記危険判定ステップで前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成して、前記報知機器に送信する信号送信ステップ、
   を実行させるためのプログラムであって、
   前記認識対象物は、壁の一部が開いている部分である開口部を有し、
   前記認識情報は、部屋の中心の位置の情報、該部屋の前記開口部の位置の情報及び前記人物の位置の情報を含み、
   前記危険判定ステップでは、前記開口部と前記人物との距離が基準距離閾値以下であり、しかも、前記部屋の中心を基準としたときの前記開口部の方向と前記人物の方向との角度差が基準方向閾値以下で、かつ、前記部屋の中心から前記開口部までの距離よりも前記部屋の中心から前記人物までの距離が大きい場合に、危険状態であると判定する、
   プログラム。
9. コンピュータに、
   センサが検知し出力したセンサ情報を認識した結果得られる情報であって認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報に含まれる前記認識対象物が危険な場所又は危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する危険判定ステップ、及び、
   前記危険判定ステップで前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定した場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であることを報知する報知機器の報知機能を作動させる報知信号を生成して、前記報知機器に送信する信号送信ステップ、
   を実行させるためのプログラムであって、
   前記認識対象物は、床に高低差の存在している部分である段差を有し、
   前記認識情報は、前記段差の位置の情報及び高さの情報並びに前記人物の位置の情報及び重心の高さの情報を含み、
   前記危険判定ステップでは、前記段差と前記人物との距離が基準距離閾値以下で、かつ、前記段差の最も高い部分の高さよりも前記人物の重心の高さが低い場合に、危険状態であると判定する、
   プログラム。
10. センサが検知し出力したセンサ情報を取得するセンサ情報取得ステップ、及び、
    前記センサ情報取得ステップで取得した前記センサ情報を認識する認識ステップ、
    をさらに実行させるプログラムであって、
    前記危険判定ステップでは、前記認識ステップで認識した結果得られる情報であって認識対象物と人物の位置の情報を含む認識情報を取得し、前記認識情報に含まれる認識対象物が前記危険な場所又は前記危険な物体を含んでいることを判定し、かつ、前記認識情報に含まれる人物と前記危険な場所又は前記危険な物体との位置関係が危険な位置関係であることを判定する、判定条件を満たす場合に、前記認識情報に含まれる人物が危険状態であると判定する、
    請求項８又は９に記載のプログラム。

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