JP6752253B2 - 避航支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施の形態による避航支援装置周りの構成例を示す概略図である。図1において、船舶情報取得部11は、各種機構を用いて、自船の情報(針路、速力および位置)と、自船周辺の所定の範囲内に存在する単数または複数の他船の情報(針路、速力および位置)とを取得する。各種機構は、代表的には、AIS(Automatic Identification System)30、レーダ31、カメラ32、方位センサ35、速度センサ36およびGPS(Global Positioning System)37等のいずれかまたはその組み合わせである。
図2は、自船と他船が衝突し得る状況の一例を示す図である。図2の例では、自船OSは、北に向けて所定の速力で進行しており、他船TSは、西に向けて所定の速力で進行している。自船OSおよび他船TSがそのまま進行を続けると、所定の時間(最近接時間(Tcpa))後に衝突する可能性がある。この場合、他船TSを右側に見る自船OSに衝突回避義務が生じる。このような場合に、自船OSは、図1に示した避航支援装置10を用いて、少ないロスで衝突を回避するための避航操船方法を探索する。
Pb(Xi,j)=Pb(Xi,0)×Pb(X0,j) …(1)
Pb(Xi,0)=exp(−ac×ΔCo) …(2)
Pb(X0,j)=exp(−av×ΔV) …(3)
R(Xi,j)=max(Rx,Ry)×(1−Tcpa/Wtcpa) …(4)
u(Xi,j)=Pb(Xi,j)−α×Rk(Xi,j) …(6)
図8は、図1の避航支援装置における主要部の概略的な処理内容の一例を示すフロー図である。避航支援装置10は、図8のフローを所定の制御サイクル毎に繰り返し実行する。図8において、避航支援装置10は、船舶情報取得部11から自船情報(針路、速力、位置)と、所定の範囲内に存在する他船情報(針路、速力、位置)とを取得する(ステップS101)。
図15は、図1の避航支援装置を用いて湾内を避航操船する際の避航ルートの一例を示す図である。図16は、図1の避航支援装置を用いて遠洋を避航操船する際の避航ルートの一例を示す図である。図15の湾内のように海域の輻輳度が高い状況では、閉塞値BCが高くなり、図9に示したようにバンパー領域40bのサイズは小さく設定される。この場合、図12のような効用値に基づき、図15に示されるように、変針角が小さい避航ルートが選択される。
11 船舶情報取得部
13 結果表示装置
14 電子海図
15 自動操縦装置
20 効用値算出部
21 閉塞度算出部
22 航路設定部
23 操船指示部
24 選好度算出部
25 バンパーサイズ設定部
26 危険度算出部
30 AIS
31 レーダ
32 カメラ
35 方位センサ
36 速度センサ
37 GPS
40,40a〜40c バンパー領域
41,42 リスク関数
43 相対針路
OS 自船
TS 他船
Claims (7)
- 自船が避航操船を行った場合の他船に対する衝突危険度を、前記自船または前記他船の一方である基準船舶の周囲に設定される楕円状のバンパー領域を用いて算出する危険度算出部と、
前記自船が有する前記避航操船の選択肢が前記他船との関係でどの程度閉塞されるかを表す閉塞度を算出する閉塞度算出部と、
前記閉塞度算出部で算出された前記閉塞度に応じて、前記危険度算出部で用いる前記バンパー領域のサイズを可変設定するサイズ設定部と、
を有する避航支援装置。 - 請求項1記載の避航支援装置において、
前記サイズ設定部は、前記閉塞度が高いほど前記バンパー領域のサイズを小さく設定する、
避航支援装置。 - 請求項1または2記載の避航支援装置において、
前記危険度算出部は、前記基準船舶の位置から前記バンパー領域の外周に向けて最大値から最小値に順次推移するようなリスク関数を定義し、前記自船または前記他船の他方である対象船舶が将来的に通過する前記バンパー領域内の位置に応じた前記リスク関数の値を算出することで前記衝突危険度を算出する、
避航支援装置。 - 請求項1記載の避航支援装置において、
前記危険度算出部は、現状からの変針角の選択肢と変速率の選択肢とを組み合わせた空間を避航操船空間として、前記避航操船空間の各位置毎に、単数または複数の前記他船の中の最も影響が大きい前記他船に対する前記衝突危険度を算出し、
前記閉塞度算出部は、前記避航操船空間の各位置で得られる前記衝突危険度の積算値に基づいて前記閉塞度を算出する、
避航支援装置。 - 請求項4記載の避航支援装置において、さらに、
前記避航操船空間の各位置毎に、当該各位置の選択に伴う操船者の主観的な好みを表す選好度を算出する選好度算出部と、
前記避航操船空間の各位置毎に、前記選好度から前記衝突危険度を減算することで効用値を算出する効用値算出部と、
を有し、
前記閉塞度算出部は、前記避航操船空間の各位置毎に前記衝突危険度を前記選好度で重み付けし、当該重み付けした結果の積算値に基づいて前記閉塞度を算出する、
避航支援装置。 - 請求項5記載の避航支援装置において、
前記危険度算出部に、基準サイズの前記バンパー領域を用いて前記衝突危険度を算出させる第1の処理と、
前記閉塞度算出部に、前記第1の処理で算出された前記衝突危険度に基づいて前記閉塞度を算出させる第2の処理と、
前記サイズ設定部に、前記第2の処理で算出された前記閉塞度に応じて前記バンパー領域のサイズを可変設定させる第3の処理と、
前記危険度算出部に、前記第3の処理で設定されたサイズの前記バンパー領域を用いて前記衝突危険度を算出させる第4の処理と、
前記効用値算出部に、前記第4の処理で算出された前記衝突危険度を用いて前記効用値を算出させる第5の処理と、
を実行する、
避航支援装置。 - 請求項5記載の避航支援装置において、
さらに、前記効用値が最大となる前記避航操船空間の位置に対応する前記変針角および前記変速率を避航操船方法として指示する操船指示部を有する、
避航支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018150467A JP6752253B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 避航支援装置 |
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JP2018150467A JP6752253B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 避航支援装置 |
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JP2020027343A JP2020027343A (ja) | 2020-02-20 |
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ID=69620091
Family Applications (1)
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JP2018150467A Active JP6752253B2 (ja) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 避航支援装置 |
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Family Cites Families (2)
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---|---|---|---|---|
JPH0922499A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
JPH0922500A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
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2018
- 2018-08-09 JP JP2018150467A patent/JP6752253B2/ja active Active
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