JP6751040B2

JP6751040B2 - 積層造形物の製造方法、製造システム、及び製造プログラム

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Publication number: JP6751040B2
Application number: JP2017047553A
Authority: JP
Inventors: 雄幹山崎; 伸志佐藤; 山田　岳史; 岳史山田
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2017-03-13
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2037-03-13
Also published as: EP3597342A1; JP2018149570A; CN110430959B; EP3597342A4; EP3597342B1; CN110430959A; WO2018168881A1; US20190381595A1

Description

本発明は、積層造形物の製造方法、製造システム、及び製造プログラムに関する。

近年、生産手段としての３Ｄプリンタのニーズが高まっており、特に金属材料への適用については航空機業界等で実用化に向けて研究開発が行われている。金属材料を用いた３Ｄプリンタは、レーザやアーク等の熱源を用いて、金属粉体や金属ワイヤを溶融させ、溶融金属を積層させて造形物を造形する。

従来、溶融金属を積層して造形物を造形する技術としては、溶着ビードを用いて金型を製造するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、金型の形状を表現する形状データを生成する工程と、生成された形状データに基づいて、金型を等高線に沿った積層体に分割する工程と、得られた積層体の形状データに基づいて、溶加材を供給する溶接トーチの移動経路を作成する工程と、を備える金型の製造方法が記載されている。

特許第３７８４５３９号公報

造形物を造形するために溶融金属を積層する技術において、溶融ビードを鉛直方向に積層するだけでなく、複雑な形状を作る際には水平方向に積層する必要も生じる。この場合、次層の高さや形状を推定してビード積層位置を決め、溶融ビードを積層する。

しかしながら、実際の積層においては、推定の誤差や積層する部位の形状などの影響を受けて、実際のビード積層位置と、計画したビード積層位置との間に誤差が生じるため、補正が必要となる。計画したビード積層位置との誤差が生じると、次の層の形状が推定した形状と異なったものとなり、層を重ねるごとにその乖離が大きくなって、結果として目標の精度で造形物を形成できなくなる虞がある。

例えば、ロボットなどの自動機を用いたアーク溶接により溶融ビードを積層する場合、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、実際の溶融ビードの高さｈ_ｎｏｗが計画した溶融ビードの予定高さｈ_ｋと異なる可能性がある。この場合、図４Ａに示すように、前層のビードＬ_ｐに対して次層のビードＬ_ｎを溶接する際、シールドガスＳＧのシールド性が不安定となり、造形物の品質に影響を及ぼす場合がある。また、図４Ｂに示すように、実際の溶融ビードの高さｈ_ｎｏｗが計画した溶融ビードの予定高さｈ_ｋより高いと、次層のビードＬ_ｎを溶接する際、前層のビードＬ_ｐがアーク溶接のトーチＴや溶加材Ｗと干渉して、造形物の品質に悪影響を及ぼすと共に、自動機の停止や、トーチの損傷などの課題が生じる。

一方、特許文献１に記載の金型の製造方法では、積層高さの誤差補正や、各層の溶融ビードの高さ補正について考慮されておらず、改善の余地があった。

本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、積層造形において、各層の溶融ビードの高さを適切に管理して、造形物の品質を向上すると共に、溶融ビードと積層装置との干渉を防止することができる積層造形物の製造方法、製造システム、及び製造プログラムを提供することにある。

本発明の上記目的は、下記の構成により達成される。
（１）造形物の形状を表す形状データを取得する工程と、
前記形状データに基づいて前記造形物を互いに平行な複数の層に分割し、前記各層の形状を表す層形状データを生成する工程と、
前記各層の溶融ビードを形成し、前記造形物の形状が形成されるまで前記溶融ビードを積層する工程と、
を備え、
前記各層の溶融ビードの形成は、
前記各層の層形状データに基づいて積層装置によって溶融ビードを形成する工程と、
前記形成された溶融ビードの高さを計測する工程と、
前記計測された溶融ビードの高さが前記予定高さに対して許容差の範囲内であるか比較する工程と、
前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容差を引いた値より低い場合は、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成する工程と、
前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容差を足した値より高い場合は、前記溶融ビードを削除する工程と、
を備える積層造形物の製造方法。
（２）前記計測工程及び前記比較工程は、前記他の溶融ビード形成工程又は前記溶融ビード削除工程を実行した後に再度行う（１）に記載の積層造形物の製造方法。
（３）造形物を互いに平行な複数の層に分割した、前記各層の形状を表す層形状データに基づいて、前記複数の層の溶融ビードを形成する積層装置と、
前記積層装置により形成された前記溶融ビードを切削可能な切削装置と、
前記形成された溶融ビードの高さを測定する高さ計測装置と、
前記各層の層形状データに基づいて前記複数の層の前記溶融ビードを形成するように前記積層装置を制御すると共に、前記各層の溶融ビードの形成ごとに、前記高さ計測装置によって計測された前記溶融ビードの高さが予定高さに許容差を引いた値より低い場合、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成するように前記積層装置を制御し、前記溶融ビードの高さが前記予定高さに前記許容差を足した値より高い場合、前記溶融ビードを削除するように前記切削装置を制御する制御装置と、
を備える積層造形物の製造システム。
（４）造形物の形状を表す形状データに基づいて前記造形物を複数の層に分割された、前記各層の形状を表す層形状データを用いて、前記各層の溶融ビードを形成し、前記造形物の形状が形成されるまで前記溶融ビードを積層する手順を実行する積層造形物の製造プログラムであって、
前記各層の溶融ビードの形成は、前記各層の層形状データに基づいて積層装置によって溶融ビードを形成する手順、前記形成された溶融ビードの高さを計測する手順、前記計測された溶融ビードの高さが前記予定高さに対して許容差の範囲内であるか比較する手順、前記溶融ビードの高さが予定高さに対して前記許容値を引いた値より低い場合は、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成する手順、前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容値を足した値より高い場合は、前記溶融ビードを削除する手順、を実行する積層造形物の製造プログラム。

本発明の積層造形物の製造方法、製造システム、及び製造プログラムによれば、積層造形時に各層での溶融ビードの高さを計画通りの高さとすることが可能となり、結果として予め計画した溶融金属積層位置との誤差を抑制して造形精度が担保できる。また、造形中も溶接トーチと積層金属間の距離が適切になるため、シールドガスによるシールド性を確保でき、品質担保につながるだけでなく、溶接トーチなどの積層金属への衝突による破損を防止できる。

本発明に係る積層造形物の製造システムの外観図である。積層造形物を形成する手順を示すプログラムのフローチャートである。積層造形物を形成する手順を模式的に示す図である。実際のビード積層位置が計画したビード積層位置より低い時に、次層のビードを形成する場合を模式的に示す図である。実際のビード積層位置が計画したビード積層位置より高い時に、次層のビードを形成する場合を模式的に示す図である。

以下、本発明に係る積層造形物の製造方法及び製造システムの一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術範囲を限定するものではない。

図１に示すように、本実施形態の積層造形物の製造システム１０は、溶接ロボット２０と、切削ロボット３０と、高さ計測装置４０と、制御装置５０と、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１と、軌道計画手段５２と、メモリー５３と、を備える。即ち、本実施形態では、本発明の積層装置として、既存の溶接ロボット２０が用いられ、本発明の切削装置として、既存の切削ロボット３０が用いられている。

積層造形物の製造システム１０は、溶接ロボット２０により溶加材（ワイヤ）Ｗを溶融しながら、積層造形物１１の各層Ｌ１・・・Ｌｋの形状を表す層形状データに基づいて溶接トーチ２２を移動させて、溶融ビード６１を複数層Ｌ１・・・Ｌｋに亘って積層することで積層造形物１１を成形する。
なお、図１では、積層造形物１１の一例として、溶融ビード６１を螺旋状に連続して積層する（即ち、前層の溶融ビード６１の終端部と次層の溶融ビード６１の始端部とが連続する）ことで略円筒形状を成型する場合を示しているが、積層造形物１１は、任意の形状に設定可能である。

溶接ロボット２０は、多関節ロボットであり、先端アーム２１の先端部に溶接トーチ２２を備える。先端アーム２１は、３次元的に移動可能であり、先端アーム２１の姿勢及び位置を制御装置５０で制御することにより、溶接トーチ２２は、任意の姿勢で、任意の位置に移動することができる。

溶接トーチ２２は、シールドガスＳＧ（図３参照）が供給される不図示の略筒状のシールドノズルと、シールドノズルの内部に配置されたコンタクトチップと、コンタクトチップに保持されて溶融電流が給電される溶加材Ｗと、を備える。溶接トーチ２２は、溶加材Ｗを送給しつつ、シールドガスＳＧを流しながらアークを発生させて溶加材Ｗを溶融及び固化し、基台６０上に溶融ビード６１を積層して積層造形物１１を形成する。なお、溶接トーチ２２は、外部から溶加材を供給する非溶極式であってもよい。

切削ロボット３０は、溶接ロボット２０と同様に、多関節ロボットであり、先端アーム３１の先端部に、例えば、エンドミルや研削砥石などの金属加工工具３２を備える。これにより、切削ロボット３０は、制御装置５０により、その加工姿勢が任意の姿勢を取り得るように、３次元的に移動可能となっている。

切削ロボット３０は、必要に応じて、溶接ロボット２０により形成された溶融ビード６１を金属加工工具３２で所望に高さに加工する。

高さ計測装置４０は、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを測定する装置であり、接触式、非接触式などの任意の高さ計測装置が使用可能であるが、形成直後の溶融ビード６１は高温であるため、レーザ式、撮像式などの非接触式計測装置を用いるのが好ましい。高さ計測装置４０は、１層の溶融ビード６１が形成されるごとに該溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを測定する。

ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１は、形成する積層造形物１１の形状データを作成した後、複数の層に分割して各層Ｌ１・・・Ｌｋの形状を表す層形状データを生成する。軌道計画手段５２は、層形状データに基づいて溶接トーチ２２の移動軌跡を生成する。メモリー５３は、生成された層形状データや溶接トーチ２２の移動軌跡などを記憶する。

制御装置５０は、内部に格納された製造プログラムを実行することで、メモリー５３に記憶された層形状データや溶接トーチ２２の移動軌跡に基づいて、溶接ロボット２０を制御すると共に、後述するように、各層の溶融ビード６１の状態に応じて、溶接ロボット２０及び切削ロボット３０の動きを制御する。

次に、図２及び図３を参照して、本実施形態の積層造形物の製造システム１０により積層造形物１１を成形する具体的な手順について詳述する。

図２のフローチャートに示すように、まず、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５１により積層造形物１１の形状を表す形状データを作成し、入力された形状データ（ＣＡＤデータ）を複数の層Ｌ１…Ｌｋに分割して、各層Ｌ１…Ｌｋの形状を表す層形状データを生成する（ステップＳ１）。各層Ｌ１…Ｌｋの形状を表す層形状データは、溶接トーチ２２の移動軌跡、即ち、溶融ビード６１の積層軌跡となる。

積層造形物１１の形状データの複数層への分割は、溶融ビード６１の積層方向に対して略直交方向に分割するのが好ましい。即ち、溶融ビード６１を垂直方向に積層して積層造形物１１を形成する場合には水平方向に分割し、溶融ビード６１を水平方向に積層して積層造形物１１を形成する場合は、垂直方向に分割する。以下では、溶融ビード６１を垂直方向に積層して積層造形物１１を形成する場合について説明する。

次いで、軌道計画手段５２が、層形状データに基づいて、各層Ｌ１…Ｌｋにおける溶接トーチ２２の移動軌跡や、各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１が積層された溶融ビード６１の計画高さｈ_ｋ、などの具体的な溶融ビード６１の積層計画を作成する（ステップＳ２）。

そして、制御装置５０が備えるカウンタの数値をｋ＝１にセットするとともに（ステップＳ３）、１層目の溶融ビード６１が積層（形成）されたときの溶融ビード６１の計画高さｈ_ｋをｈ₁にセットする（ステップＳ４）。ここで、計画高さｈ_ｋは、積層された溶融ビード６１の総高さ（合計高さ）とする。なお、各層Ｌ１…Ｌｋごとの溶融ビード６１の計画高さは、同じであってもよく、また各層Ｌ１…Ｌｋの層形状データに従って層ごとに異なる高さであってもよい。

そして、図３に示すように、溶接トーチ２２を、計画された移動軌跡に沿って移動させて、１層目の溶融ビード６１を基台６０上に積層する（ステップＳ５）。そして、高さ計測装置４０により、１層目の溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを測定する。なお、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗの測定は、各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１が形成されるごとに行う。

次いで、測定された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内であるか否かを比較する。具体的には、測定された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋから許容差εを引いた値と等しいか、又は大きいか否かが判別される（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋから許容差εを引いた値より小さいと判断されると、ステップＳ５に戻り、１層目の溶融ビード６１の上にさらに追加の溶融ビード６１ａを積層し、再び溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを測定して計画高さｈ_ｋとの比較を行う。

これにより、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに近づけられる。この結果、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが計画高さｈ_ｋより小さいまま、次層の溶融ビード６１が積層されることによる、積層造形物１１の品質への悪影響を抑制できる。

そして、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋから許容差εを引いた値と等しいか、または大きいと判断されると、次のステップに進み、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに許容差εを足した値と等しいか、又は小さいか否かが判別される（ステップＳ７）。

溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに許容差εを足した値より大きい場合は、切削ロボット３０の金属加工工具３２により、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋになるように切削加工する（ステップＳ８）。

切削ロボット３０により溶融ビード６１を切削加工した後、ステップＳ６に戻り、再び、高さ計測装置４０により切削加工後の溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを測定して、計画高さｈ_ｋと比較する。なお、溶融ビード６１の切削加工により、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内であることが確実である場合には、図２に破線で示すように、計画した層数の溶融ビード６１が積層されたか否かを判別するステップＳ９に進めてもよい。

ステップＳ７において、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに許容差εを足した値より大きいと、次層（２層目）の溶融ビード６１を積層するときに、溶接トーチ２２や溶加材Ｗが積層済みの１層目の溶融ビード６１に当接して、溶接ロボット２０の停止や溶接トーチ２２の損傷などに繋がる虞があるが、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを、計画高さｈ_ｋまで切削加工することでこれを防止することができる。

ステップＳ７で、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに許容差εを足した値と等しいか、又は小さい場合には、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗは、許容差εの範囲内であると判断され、続いて計画した層数の溶融ビード６１が積層されたか否かが判別される（ステップＳ９）。

ステップＳ９で計画した層数の溶融ビード６１の積層が完了していないと判断されると、カウンタの数値をインクリメントしてｋ＝２にセットして（ステップＳ１０）、ステップＳ４に戻り、計画高さｈ_ｋを、１層目と２層目の溶融ビード６１の合計高さである新しい計画高さｈ_ｋに変更して、次層（２層目）の溶融ビード６１を１層目の溶融ビード６１の上に積層する。

以後、同様に、計画した層数の溶融ビード６１の積層が完了するまで、溶融ビード６１の積層を繰り返し行って、積層造形物１１を形成する。

ステップＳ９で計画した層数の溶融ビード６１の積層が完了したと判断されると、積層造形物１１の作成プログラムを終了する。

以上説明したように、本実施形態の積層造形物の製造方法、製造システムによれば、積層造形物１１の形状を表す形状データを取得し、該形状データに基づいて積層造形物１１を複数の層Ｌ１…Ｌｋに分割した、各層Ｌ１…Ｌｋの形状を表す層形状データを生成する。そして、溶接ロボット２０は、各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１を積層形成して、積層造形物１１を形成する。各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１の形成は、各層Ｌ１…Ｌｋの層形状データに基づいて溶接ロボット２０によって溶融ビード６１を形成する工程と、形成された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを高さ計測装置４０により計測する工程と、計測された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内であるか比較し、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εを引いた値より低い場合は、溶接ロボット２０が、溶融ビード６１に重ねてさらに他の溶融ビード６１ａを形成する工程と、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εを足した値より高い場合は、溶融ビード６１を切削ロボット３０により削除する工程と、を備える。これにより、積層造形時に各層Ｌ１…Ｌｋでの高さｈ_ｎｏｗを計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内とすることが可能となり、結果として予め計画した溶融金属積層位置との誤差を抑制して高精度で積層造形物１１を形成できる。

また、造形中も溶接トーチ２２と溶融ビード６１間の距離が適切になるため、シールドガスによるシールド性を確保でき、品質担保につながるだけでなく、溶接トーチ２２や溶加材Ｗと溶融ビード６１との衝突による停止や損傷を防止できる。

また、高さ計測装置４０により計測された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗと、計画高さｈ_ｋとの比較は、追加の溶融ビード６１ａの積層、又は切削ロボット３０による溶融ビード６１の切削加工後に、再度行うので、より高い精度で積層造形物１１を形成することができる。

また、本実施形態の積層造形物の製造プログラムによれば、溶接ロボット２０が、各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１を積層形成して、積層造形物１１を形成する手順を実行する。また、各層Ｌ１…Ｌｋの溶融ビード６１の形成は、各層Ｌ１…Ｌｋの層形状データに基づいて溶接ロボット２０によって溶融ビード６１を形成する手順と、形成された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗを高さ計測装置４０により計測する手順と、計測された溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内であるか比較し、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εを引いた値より低い場合は、溶接ロボット２０が、溶融ビード６１に重ねてさらに他の溶融ビード６１ａを形成する手順と、溶融ビード６１の高さｈ_ｎｏｗが、計画高さｈ_ｋに対して許容差εを足した値より高い場合は、溶融ビード６１を切削ロボット３０により削除する手順と、を実行する。これにより、積層造形時に各層Ｌ１…Ｌｋでの高さｈ_ｎｏｗを計画高さｈ_ｋに対して許容差εの範囲内とすることが可能となり、結果として予め計画した溶融金属積層位置との誤差を抑制して高精度で積層造形物１１を形成できる。

なお、ステップＳ６において、他の溶融ビード６１ａを積層する際には、異なる溶加材Ｗや異なる溶接トーチ、また、異なる溶接条件で、積層誤差に応じて適切な高さの他の溶融ビード６１ａを積層するように行われてもよい。或いは、ステップＳ８での切削加工を予め見越して、溶融ビード６１と同じ条件で、他の溶融ビード６１ａを積層してもよい。

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
例えば、上記実施形態では、溶融積層方式としてアーク溶接を適用した例について説明したが、他の金属溶融積層方法による積層装置、例えばSelective Laser Melting（ＳＬＭ）、Laser Metal Deposition（ＬＭＤ）のようなレーザによる溶融積層方式や、電子ビーム溶接なども適用可能である。

１０積層造形物の製造システム
１１積層造形物
２０溶接ロボット（積層装置）
３０切削ロボット（切削装置）
４０高さ計測装置
５０制御装置
６１溶融ビード
６１ａ他の溶融ビード
Ｌ１・・・Ｌｋ層
ε 許容差
ｈ_ｎｏｗ溶融ビードの高さ
ｈ_ｋ溶融ビードの計画高さ（予定高さ）

Claims

造形物の形状を表す形状データを取得する工程と、
前記形状データに基づいて前記造形物を互いに平行な複数の層に分割し、前記各層の形状を表す層形状データを生成する工程と、
前記各層の溶融ビードを形成し、前記造形物の形状が形成されるまで前記溶融ビードを積層する工程と、
を備え、
前記各層の溶融ビードの形成は、
前記各層の層形状データに基づいて積層装置によって溶融ビードを形成する工程と、
前記形成された溶融ビードの高さを計測する工程と、
前記計測された溶融ビードの高さが当該溶融ビードの予定高さに対して許容差の範囲内であるか比較する工程と、
前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容差を引いた値より低い場合は、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成する工程と、
前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容差を足した値より高い場合は、前記溶融ビードを削除する工程と、
を備える積層造形物の製造方法。
前記計測する工程及び前記比較する工程は、前記他の溶融ビードを形成する工程又は前記溶融ビードを削除する工程を実行した後に再度行う請求項１に記載の積層造形物の製造方法。
造形物を互いに平行な複数の層に分割した、前記各層の形状を表す層形状データに基づいて、前記複数の層の溶融ビードを形成する積層装置と、
前記積層装置により形成された前記溶融ビードを切削可能な切削装置と、
前記形成された溶融ビードの高さを測定する高さ計測装置と、
前記各層の層形状データに基づいて前記複数の層の前記溶融ビードを形成するように前記積層装置を制御すると共に、前記各層の溶融ビードの形成ごとに、前記高さ計測装置によって計測された前記溶融ビードの高さが予定高さに許容差を引いた値より低い場合、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成するように前記積層装置を制御し、前記溶融ビードの高さが前記予定高さに前記許容差を足した値より高い場合、前記溶融ビードを削除するように前記切削装置を制御する制御装置と、
を備える積層造形物の製造システム。
造形物の形状を表す形状データに基づいて前記造形物を複数の層に分割された、前記各層の形状を表す層形状データを用いて、前記各層の溶融ビードを形成し、前記造形物の形状が形成されるまで前記溶融ビードを積層する手順を実行する積層造形物の製造プログラムであって、
前記各層の溶融ビードの形成は、前記各層の層形状データに基づいて積層装置によって溶融ビードを形成する手順、前記形成された溶融ビードの高さを計測する手順、前記計測された溶融ビードの高さが当該溶融ビードの予定高さに対して許容差の範囲内であるか比較する手順、前記溶融ビードの高さが予定高さに対して前記許容差を引いた値より低い場合は、前記溶融ビードに重ねてさらに他の溶融ビードを形成する手順、前記溶融ビードの高さが前記予定高さに対して前記許容差を足した値より高い場合は、前記溶融ビードを削除する手順、を実行する積層造形物の製造プログラム。