JP6745111B2

JP6745111B2 - Moving body

Info

Publication number: JP6745111B2
Application number: JP2016013211A
Authority: JP
Inventors: 洋人坂原; 英知阪下
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2016-01-27
Filing date: 2016-01-27
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2036-01-27
Also published as: JP2017135832A

Description

本発明は、複数のセンサ値を用いて自律的に所定の位置に移動する移動体に関する。 The present invention relates to a moving body that autonomously moves to a predetermined position using a plurality of sensor values.

近年、移動体に対して非接触給電（ワイヤレス給電）が行われるようになってきている（例えば、特許文献１，２参照）。 In recent years, non-contact power supply (wireless power supply) has come to be performed on a moving body (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２００１−２５１０４号公報JP 2001-25104 A 特開２００８−１３７４５１号公報JP, 2008-137451, A

そのような非接触給電では、送電側のコイルと、受電側のコイルとを適切に位置決めする必要がある。また、非接触給電以外であっても、例えば、搬送対象の移載の際には、その移載を行うステーション等に対して、移動体を適切に位置決めしたいという要望もあった。一方、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた移動制御では、現在位置の取得精度が高くないため、精度の高い位置決めを実現できないという問題があった。
一般的に言えば、例えば、非接触給電や搬送対象の移載等の目的のために、送電側コイルや移載ステーション等の所定の箇所に移動体を適切に位置決めしたいという要望があった。 In such non-contact power feeding, it is necessary to properly position the coil on the power transmission side and the coil on the power receiving side. In addition to the non-contact power feeding, there is also a demand to appropriately position the moving body with respect to a station or the like that performs the transfer, for example, when the transfer target is transferred. On the other hand, in the movement control using the GPS (Global Positioning System), there is a problem in that it is not possible to realize highly accurate positioning because the acquisition accuracy of the current position is not high.
Generally speaking, there has been a demand for appropriately positioning a moving body at a predetermined location such as a power transmission side coil or a transfer station for the purpose of contactless power supply or transfer of a transfer target.

本発明は、上記事情に応じてなされたものであり、所定の箇所に精度の高い位置決めを行うことができる移動体を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a moving body that can perform highly accurate positioning at a predetermined location.

上記目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、周囲の状況に関する複数のセンサ値を含む測定センサ情報を取得するセンサと、移動体が第１の基準位置に存在する場合にセンサによって取得された複数のセンサ値を含む基準センサ情報が記憶される記憶部と、測定センサ情報と基準センサ情報とを比較した結果に関する比較結果情報を取得する取得部と、移動体を移動させる移動機構と、現在位置を取得する現在位置取得部と、現在位置取得部によって取得された現在位置を用いて、第１の基準位置とあらかじめ決められた位置関係である第２の基準位置に移動するように移動機構を制御し、第２の基準位置への移動後に、比較結果情報を用いて、測定センサ情報と基準センサ情報とが一致する位置である第１の基準位置に移動するように移動機構を制御する制御部と、を備えたものである。
このような構成により、基準センサ情報を用いることによって、所定の箇所に精度の高い位置決めを行うことができる。その結果、例えば、より高効率の給電や搬送対象の適切な移載等を実現することができる。また、現在位置取得部によって取得された現在位置として、例えば、ＧＰＳによって取得された現在位置を用いた場合には、誤差によって正確な位置決めを実現できないが、基準センサ情報を用いることによって、より正確な位置決めが可能となる。 In order to achieve the above object, the moving body according to the present invention is a moving body that moves autonomously, and the moving body is a first moving body, and A storage unit that stores reference sensor information including a plurality of sensor values acquired by the sensor when it is present at the reference position, and an acquisition unit that acquires comparison result information related to the result of comparison between the measurement sensor information and the reference sensor information. And a moving mechanism that moves the moving body, a current position acquisition unit that acquires the current position, and a current position acquired by the current position acquisition unit, and a predetermined positional relationship with the first reference position. The moving mechanism is controlled so as to move to the second reference position, and after the movement to the second reference position, the comparison result information is used to determine the first sensor position that is the position where the measurement sensor information and the reference sensor information match. And a control unit that controls the moving mechanism so as to move to the reference position.
With such a configuration, it is possible to perform highly accurate positioning at a predetermined location by using the reference sensor information. As a result, for example, it is possible to realize higher-efficiency power supply, appropriate transfer of a transfer target, and the like. Further, when the current position acquired by the current position acquisition unit is, for example, the current position acquired by GPS, accurate positioning cannot be realized due to an error, but it is more accurate by using the reference sensor information. It is possible to perform accurate positioning.

また、本発明による移動体では、記憶部では、複数の基準センサ情報が記憶されており、取得部は、測定センサ情報と、測定センサ情報と最も近似する基準センサ情報とを用いて比較結果情報を取得してもよい。
このような構成により、位置決めを行う箇所が複数存在したとしても、複数の基準センサ情報の中から適切な基準センサ情報を選択して用いることができるようになる。したがって、複数の基準センサ情報の管理が容易になる。 Further, in the mobile unit according to the present invention, the storage unit stores a plurality of reference sensor information, and the acquisition unit uses the measurement sensor information and the comparison sensor information that is the closest to the measurement sensor information. May be obtained.
With such a configuration, even if there are a plurality of locations for positioning, it becomes possible to select and use appropriate reference sensor information from the plurality of reference sensor information. Therefore, management of a plurality of reference sensor information becomes easy.

また、本発明による移動体では、センサ値は、周囲の物体との距離の値であってよい。
このような構成により、例えば、距離センサアレイ（測距センサアレイ）や、レーザレンジセンサ（レーザレンジスキャナ）等を用いて測定センサ情報を取得することになる。 Further, in the moving body according to the present invention, the sensor value may be a value of a distance from a surrounding object.
With such a configuration, for example, the measurement sensor information is acquired using a distance sensor array (distance measurement sensor array), a laser range sensor (laser range scanner), or the like.

また、本発明による移動体では、複数のセンサ値は、複数の方向についてそれぞれ測定された複数の距離の値であってもよい。
このような構成により、例えば、レーザレンジセンサを用いて測定センサ情報を取得することになる。 Further, in the mobile object according to the present invention, the plurality of sensor values may be values of a plurality of distances respectively measured in a plurality of directions.
With such a configuration, for example, the measurement sensor information is acquired using the laser range sensor.

また、本発明による移動体では、複数のセンサ値は、複数の位置からそれぞれ測定された複数の距離の値であってもよい。
このような構成により、例えば、距離センサアレイを用いて測定センサ情報を取得することになる。 Further, in the mobile object according to the present invention, the plurality of sensor values may be values of a plurality of distances respectively measured from a plurality of positions.
With such a configuration, for example, the measurement sensor information is acquired using the distance sensor array.

また、本発明による移動体では、複数のセンサ値は、撮像センサによって撮影された画像であってもよい。
このような構成により、例えば、撮像センサ（イメージセンサ）を用いて測定センサ情報を取得することになる。 Further, in the mobile object according to the present invention, the plurality of sensor values may be images captured by the image sensor.
With such a configuration, for example, the measurement sensor information is acquired using the image sensor (image sensor).

また、本発明による移動体では、制御部は、第２の基準位置までの移動時に、センサによって取得された測定センサ情報を用いて障害物を回避するように移動機構を制御してもよい。
このような構成により、障害物を検知するためのセンサを用いて位置決めを行うことができることになる。通常、移動体には、障害物を検知するためのセンサが装着されているため、そのセンサを、位置決めのために用いることによって、低コストで高精度の位置決めを実現できるようになる。
また、本発明による移動体では、第１の基準位置と第２の基準位置とは等しくてもよい。 Further, in the moving body according to the present invention, the control unit may control the moving mechanism so as to avoid the obstacle by using the measurement sensor information acquired by the sensor when moving to the second reference position.
With such a configuration, positioning can be performed using a sensor for detecting an obstacle. Usually, a sensor for detecting an obstacle is attached to the moving body, and therefore by using the sensor for positioning, it becomes possible to realize highly accurate positioning at low cost.
Further, in the moving body according to the present invention, the first reference position and the second reference position may be the same.

本発明による移動体によれば、所定の箇所に精度の高い位置決めを行うことができるようになる。 According to the moving body of the present invention, it is possible to perform highly accurate positioning at a predetermined location.

本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a moving body according to an embodiment of the present invention. 同実施の形態による移動体を示す側面図The side view which shows the moving body by the embodiment. 同実施の形態による移動体を示す側面図The side view which shows the moving body by the embodiment. 同実施の形態による移動体を示す側面図The side view which shows the moving body by the embodiment. 同実施の形態による移動体を示す平面図The top view which shows the mobile body by the embodiment. 同実施の形態による移動体を示す平面図The top view which shows the mobile body by the embodiment. 同実施の形態による移動体を示す平面図The top view which shows the mobile body by the embodiment. 同実施の形態における基準センサ情報の一例を示す図The figure which shows an example of the reference sensor information in the same embodiment. 同実施の形態における測定センサ情報の一例を示す図The figure which shows an example of the measurement sensor information in the same embodiment. 同実施の形態における基準及び測定センサ情報の比較結果の一例を示す図The figure which shows an example of the comparison result of reference|standard and measurement sensor information in the same embodiment. 同実施の形態における基準センサ情報の一例を示す図The figure which shows an example of the reference sensor information in the same embodiment. 同実施の形態における測定センサ情報の一例を示す図The figure which shows an example of the measurement sensor information in the same embodiment. 同実施の形態における基準及び測定センサ情報の比較結果の一例を示す図The figure which shows an example of the comparison result of reference|standard and measurement sensor information in the same embodiment. 同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャートThe flowchart which shows operation|movement of the mobile body by the same embodiment. 同実施の形態における移動体の移動経路の一例を示す図The figure which shows an example of the movement route of the mobile body in the same embodiment. 同実施の形態における移動体の移動の一例を示す図The figure which shows an example of the movement of the mobile body in the same embodiment. 同実施の形態における移動体の移動の一例を示す図The figure which shows an example of the movement of the mobile body in the same embodiment.

以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、センサによって取得された複数のセンサ値を用いて所定の箇所への位置決めを行うものである。 Hereinafter, the moving body according to the present invention will be described with reference to the embodiments. In the following embodiments, the components and steps given the same reference numerals are the same or correspond to each other, and the repetitive description may be omitted. The moving body according to the present embodiment positions at a predetermined location using a plurality of sensor values acquired by the sensor.

図１は、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、センサ１１と、蓄積部１２と、記憶部１３と、取得部１４と、現在位置取得部１５と、移動機構１６と、制御部１７とを備える。移動体１は、所望の目的地に自律的に移動するものである。移動体１は、例えば、走行する走行体であってもよく、または、飛行する飛行体であってもよい。また、移動体１は、例えば、台車であってもよく、ロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。また、飛行体は、例えば、回転翼機であってもよく、飛行機であってもよく、飛行船であってもよく、その他の飛行体であってもよい。任意の位置に移動可能であるという観点からは、飛行体は、回転翼機であることが好適である。回転翼機は、例えば、ヘリコプターであってもよく、３個以上の回転翼（ロータ）を有するマルチコプターであってもよい。マルチコプターは、例えば、４個の回転翼を有するクワッドロータであってもよく、その他の個数の回転翼を有するものであってもよい。本実施の形態では、移動体１が搬送台車である場合について主に説明する。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a moving body 1 according to this embodiment. The mobile unit 1 according to the present embodiment includes a sensor 11, a storage unit 12, a storage unit 13, an acquisition unit 14, a current position acquisition unit 15, a moving mechanism 16, and a control unit 17. The mobile unit 1 autonomously moves to a desired destination. The moving body 1 may be, for example, a traveling traveling body or a flying flying body. Further, the moving body 1 may be, for example, a dolly or a robot. The robot may be, for example, an entertainment robot, a surveillance robot, a transfer robot, a cleaning robot, a welding robot, or a painting robot. It may be a robot that captures a moving image or a still image, or another robot. In addition, the flying body may be, for example, a rotary wing aircraft, an airplane, an airship, or another flying body. From the viewpoint of being movable to any position, it is preferable that the flying body is a rotary wing aircraft. The rotorcraft may be, for example, a helicopter or a multicopter having three or more rotors. The multicopter may be, for example, a quad rotor having four rotor blades, or may have another number of rotor blades. In the present embodiment, the case where the moving body 1 is a carrier is mainly described.

センサ１１は、周囲の状況に関する複数のセンサ値を含む測定センサ情報を取得する。そのセンサ１１は、例えば、周囲の物体との距離の値であるセンサ値を取得するものであってもよい。そのセンサ１１は、例えば、複数の方向についてそれぞれ距離を測定するセンサ（例えば、レーザレンジセンサ等）であってもよく、複数の位置からそれぞれ距離を測定するセンサ（例えば、距離センサアレイ等）であってもよい。また、センサ１１は、画像を撮影する撮像センサであってもよく、その他のセンサであってもよい。レーザレンジセンサは、例えば、回転ミラーで反射させたレーザ光を用いて所定の角度範囲を走査することによって、線状または面状の距離を取得するものである。センサ１１が複数の方向についてそれぞれ距離を測定する場合には、センサ１１によって取得される複数のセンサ値は、複数の方向についてそれぞれ測定された複数の距離の値となる。その場合に、各距離は、その距離を取得した方向を示す角度に対応付けられていてもよい。また、センサ１１が複数の位置からそれぞれ距離を測定する場合には、センサ１１によって取得される複数のセンサ値は、複数の位置からそれぞれ測定された複数の距離の値となる。その場合に、各距離は、その距離を取得した位置に対応付けられていてもよい。また、センサ１１が画像を撮影する場合には、センサ１１によって取得される複数のセンサ値は、撮影された各画素の値（例えば、輝度値等）となる。 The sensor 11 acquires measurement sensor information including a plurality of sensor values related to surrounding conditions. The sensor 11 may be, for example, a sensor that obtains a sensor value that is a value of a distance to a surrounding object. The sensor 11 may be, for example, a sensor that measures distances in a plurality of directions (for example, a laser range sensor or the like), or a sensor that measures distances from a plurality of positions (for example, a distance sensor array or the like). It may be. Further, the sensor 11 may be an image sensor that captures an image, or may be another sensor. The laser range sensor acquires a linear or planar distance by scanning a predetermined angle range using laser light reflected by a rotating mirror, for example. When the sensor 11 measures the distance in each of the plurality of directions, the plurality of sensor values acquired by the sensor 11 are the values of the plurality of distances respectively measured in the plurality of directions. In that case, each distance may be matched with the angle which shows the direction which acquired the distance. When the sensor 11 measures the distances from the plurality of positions, the plurality of sensor values acquired by the sensor 11 are the values of the plurality of distances respectively measured from the plurality of positions. In that case, each distance may be matched with the position which acquired the distance. Further, when the sensor 11 captures an image, the plurality of sensor values acquired by the sensor 11 are the values (for example, the brightness value) of each captured pixel.

図２Ａ、図３Ａは、センサ１１がレーザレンジセンサである移動体１の側面図及び平面図であり、図２Ｂ、図３Ｂは、センサ１１が距離センサアレイである移動体１の側面図及び平面図であり、図２Ｃ、図３Ｃは、センサ１１がイメージセンサである移動体１の側面図及び平面図である。 2A and 3A are a side view and a plan view of the moving body 1 in which the sensor 11 is a laser range sensor, and FIGS. 2B and 3B are side views and a plan view of the moving body 1 in which the sensor 11 is a distance sensor array. FIG. 2C and FIG. 3C are a side view and a plan view of the moving body 1 in which the sensor 11 is an image sensor.

図２Ａ、図３Ａで示されるように、センサ１１がレーザレンジセンサである場合には、センサ１１から複数の方向について、周囲の物体までの距離がそれぞれ測定されることになる。また、図２Ｂ、図３Ｂで示されるように、センサ１１が距離センサアレイである場合には、センサ１１のそれぞれ異なる位置から周囲の物体までの距離が測定されることになる。なお、図３Ｂでは、同じ方向の距離が測定される場合について示しているが、そうでなくてもよい。また、図２Ｃ、図３Ｃで示されるように、センサ１１が撮像センサである場合には、センサ１１の位置からの撮影が行われることになる。この撮影は、例えば、単眼カメラによって行われてもよく、ステレオカメラによって行われてもよい。後者の場合には撮影によって奥行き方向の距離も分かるが、単眼カメラによる撮影でも適切に位置決めを行うことができる。 As shown in FIGS. 2A and 3A, when the sensor 11 is a laser range sensor, the distances from the sensor 11 to surrounding objects are measured in a plurality of directions. Further, as shown in FIGS. 2B and 3B, when the sensor 11 is a distance sensor array, the distances from different positions of the sensor 11 to surrounding objects are measured. Although FIG. 3B shows the case where the distances in the same direction are measured, this is not always the case. Further, as shown in FIG. 2C and FIG. 3C, when the sensor 11 is an image sensor, imaging is performed from the position of the sensor 11. This photographing may be performed by, for example, a monocular camera or a stereo camera. In the latter case, the distance in the depth direction can be known by photographing, but proper positioning can be performed even by photographing with a monocular camera.

蓄積部１２は、移動体１が第１の基準位置に存在する場合にセンサ１１によって取得された複数のセンサ値を含む基準センサ情報を記憶部１３に蓄積する。その第１の基準位置に移動体１が移動するための制御が行われるため、例えば、移動体１の操作者は、所望の第１の基準位置に移動体１が存在する場合に、センサ１１によって取得された基準センサ情報が記憶部１３に蓄積されるように移動体１を操作してもよい。その位置は、所望の位置決めを行いたい位置である。なお、その場合に、操作者は、移動体１の向き（方向）も、所望の向きにして、その基準センサ情報の蓄積の操作を行うことが好適である。したがって、第１の基準位置には、位置と方向とが含まれると考えてもよい。また、その第１の基準位置において、センサ１１は、位置決めの対象（例えば、送電コイルや、移載ステーション等）に関するセンサ値を取得することが好適である。すなわち、位置決めの対象までの複数の距離を含む基準センサ情報や、位置決めの対象の撮影画像を含む基準センサ情報などが蓄積されることが好適である。なお、蓄積部１２は、複数の異なる第１の基準位置において、基準センサ情報の蓄積をそれぞれ行ってもよい。 The storage unit 12 stores in the storage unit 13 reference sensor information including a plurality of sensor values acquired by the sensor 11 when the moving body 1 is present at the first reference position. Since the control for moving the moving body 1 to the first reference position is performed, for example, the operator of the moving body 1 detects the sensor 11 when the moving body 1 is present at the desired first reference position. The moving body 1 may be operated so that the reference sensor information acquired by the storage unit 13 is stored in the storage unit 13. The position is a position where desired positioning is desired. In this case, it is preferable that the operator also performs the operation of accumulating the reference sensor information with the direction (direction) of the moving body 1 set in a desired direction. Therefore, it may be considered that the first reference position includes the position and the direction. Further, at the first reference position, it is preferable that the sensor 11 obtains a sensor value related to a positioning target (for example, a power transmission coil, a transfer station, etc.). That is, it is preferable to store reference sensor information including a plurality of distances to the positioning target, reference sensor information including a captured image of the positioning target, and the like. The storage unit 12 may store the reference sensor information at each of a plurality of different first reference positions.

記憶部１３では、移動体１が第１の基準位置に存在する場合にセンサ１１によって取得された複数のセンサ値を含む基準センサ情報が記憶される。センサ値が距離である場合には、その基準センサ情報において、例えば、各距離に角度や位置が対応付けられていてもよい。その角度は、レーザレンジセンサが距離を取得した角度であってもよい。また、その位置は、距離センサアレイに含まれる距離センサの位置であってもよい。記憶部１３では、複数の基準センサ情報が記憶されてもよい。その基準センサ情報は、前述のように、通常、蓄積部１２によって蓄積されたものである。なお、その基準センサ情報は、自移動体のセンサ１１によって取得されたものでなくてもよい。例えば、同じ種類の移動体１が複数存在する場合には、ある移動体１が第１の基準位置に存在する場合にセンサ１１によって取得された基準センサ情報と、別の移動体１が同じ第１の基準位置に存在する場合にセンサ１１によって取得された基準センサ情報とは、実質的に同内容になる。したがって、記憶部１３で記憶される基準センサ情報は、他の移動体１によって取得されたものであってもよい。また、第１の基準位置の周囲の状況が分かっている場合には、シミュレーションによって基準センサ情報の取得を行ってもよい。そのように、自移動体以外において基準センサ情報の取得が行われた場合には、その基準センサ情報が記録媒体や通信等を介して移動体１で受け付けられ、蓄積部１２によって記憶部１３に蓄積されてもよい。なお、自移動体以外において取得された基準センサ情報であっても、自移動体のセンサ１１によって取得された基準センサ情報と実質的に同じであるため、移動体１が第１の基準位置に存在する場合にセンサ１１によって取得された基準センサ情報であると考えることができる。記憶部１３での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。記憶部１３は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。 The storage unit 13 stores reference sensor information including a plurality of sensor values acquired by the sensor 11 when the moving body 1 is present at the first reference position. When the sensor value is a distance, in the reference sensor information, for example, each distance may be associated with an angle or a position. The angle may be the angle at which the laser range sensor acquired the distance. Further, the position may be the position of the distance sensor included in the distance sensor array. The storage unit 13 may store a plurality of pieces of reference sensor information. The reference sensor information is normally accumulated by the accumulation unit 12 as described above. Note that the reference sensor information does not have to be acquired by the sensor 11 of the own moving body. For example, when there are a plurality of mobile bodies 1 of the same type, the reference sensor information acquired by the sensor 11 when a certain mobile body 1 exists at the first reference position and another mobile body 1 has the same reference sensor information. The reference sensor information acquired by the sensor 11 when it exists at the reference position of 1 has substantially the same content. Therefore, the reference sensor information stored in the storage unit 13 may be acquired by another moving body 1. Further, when the situation around the first reference position is known, the reference sensor information may be acquired by simulation. In this way, when the reference sensor information is acquired by other than the own moving body, the reference sensor information is received by the moving body 1 via a recording medium, communication, etc., and stored in the storage unit 13 by the storage unit 12. It may be accumulated. It should be noted that even if the reference sensor information obtained by other than the own moving body is substantially the same as the reference sensor information obtained by the sensor 11 of the own moving body, the moving body 1 becomes the first reference position. It can be considered to be the reference sensor information acquired by the sensor 11 when it exists. The storage in the storage unit 13 may be temporary storage in a RAM or the like, or long-term storage. The storage unit 13 can be realized by a predetermined recording medium (for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, an optical disk, etc.).

取得部１４は、測定センサ情報と基準センサ情報とを比較した結果に関する比較結果情報を取得する。その比較結果情報は、例えば、両者の類似の程度を示す情報であってもよく、両者の差分を示す情報であってもよく、両者の比較結果に関するその他の情報であってもよい。測定センサ情報と基準センサ情報との類似の程度を示す情報は、例えば、類似度や相違度であってもよい。また、測定センサ情報と基準センサ情報との差分を示す情報は、例えば、測定センサ情報に対応する現在の位置から基準センサ情報に対応する第１の基準位置に移動する際の移動の方向を示す情報であってもよく、その移動の方向と距離とを示す情報（すなわちベクトル）であってもよい。測定センサ情報が複数の距離の値を含む情報である場合には、取得部１４は、その距離の値によって示される、移動体１の周囲の物体の輪郭形状について、測定センサ情報と基準センサ情報との間の移動方向や移動距離を求めることによって、そのベクトルを算出してもよい。そのベクトルの算出は、例えば、動きベクトルの算出と同様に行ってもよい。また、測定センサ情報が撮影画像である場合には、取得部１４は、撮影画像中の特徴点を抽出することによって、撮影画像に含まれる図形を特定し、その特定した図形について、測定センサ情報と基準センサ情報との間のずれの方向や、大きさの変化を求めることによって、移動の方向を算出してもよい。本実施の形態では、比較結果情報が、測定センサ情報と基準センサ情報との差分を示す情報である場合について主に説明する。なお、記憶部１３において複数の基準センサ情報が記憶されている場合には、取得部１４は、センサ１１で取得された測定センサ情報と、その測定センサ情報と最も近似する基準センサ情報とを用いて比較結果情報を取得してもよい。そのようにすることで、複数の第１の基準位置に移動する場合に、その第１の基準位置と、基準センサ情報とを対応付けていなくても、比較結果情報を取得する対象となる基準センサ情報を特定することができるようになり、複数の基準センサ情報の管理が容易になる。また、ある第１の基準位置の近辺に移動体１が存在する場合には、その移動体１において取得される測定センサ情報は、その第１の基準位置に対応する基準センサ情報と類似したものであると考えられるため、測定センサ情報と比較する基準センサ情報を上述のようにして特定することによって、通常、適切な特定になる。なお、複数の基準センサ情報が記憶されている場合に、測定センサ情報と最も近似する基準センサ情報とは、例えば、複数の距離を含む測定センサ情報によって示される、周囲の物体の輪郭形状と最も近似する輪郭形状に対応する基準センサ情報であってもよく、撮影画像である測定センサ情報に含まれる図形と最も近似する図形を有する基準センサ情報であってもよい。 The acquisition unit 14 acquires comparison result information regarding the result of comparison between the measurement sensor information and the reference sensor information. The comparison result information may be, for example, information indicating a degree of similarity between the two, information indicating a difference between the two, or other information regarding a comparison result between the both. The information indicating the degree of similarity between the measurement sensor information and the reference sensor information may be, for example, the degree of similarity or the degree of difference. The information indicating the difference between the measurement sensor information and the reference sensor information indicates, for example, the direction of movement when moving from the current position corresponding to the measurement sensor information to the first reference position corresponding to the reference sensor information. It may be information or information (that is, a vector) indicating the direction and distance of the movement. When the measurement sensor information is information including a plurality of distance values, the acquisition unit 14 measures the measurement sensor information and the reference sensor information about the contour shape of the object around the moving body 1 indicated by the distance values. The vector may be calculated by obtaining the moving direction and the moving distance between and. The vector may be calculated in the same manner as the motion vector, for example. When the measurement sensor information is a captured image, the acquisition unit 14 identifies the figure included in the captured image by extracting the feature points in the captured image, and the measurement sensor information is specified for the identified figure. The direction of movement may be calculated by obtaining the direction of deviation between the reference sensor information and the reference sensor information or the change in size. In the present embodiment, the case where the comparison result information is information indicating the difference between the measurement sensor information and the reference sensor information will be mainly described. When a plurality of reference sensor information is stored in the storage unit 13, the acquisition unit 14 uses the measurement sensor information acquired by the sensor 11 and the reference sensor information that is the closest to the measurement sensor information. Alternatively, the comparison result information may be acquired. By doing so, even when the first reference position and the reference sensor information are not associated with each other when moving to the plurality of first reference positions, the reference for which the comparison result information is to be acquired is obtained. It becomes possible to specify sensor information, and it becomes easy to manage a plurality of reference sensor information. In addition, when the moving body 1 exists near a certain first reference position, the measurement sensor information acquired by the moving body 1 is similar to the reference sensor information corresponding to the first reference position. Therefore, specifying the reference sensor information to be compared with the measurement sensor information in the above-described manner usually leads to an appropriate specification. In addition, when a plurality of reference sensor information is stored, the reference sensor information that is the closest to the measurement sensor information is, for example, the contour shape of the surrounding object that is indicated by the measurement sensor information including a plurality of distances. It may be reference sensor information corresponding to an approximate contour shape, or may be reference sensor information having a figure most similar to the figure included in the measurement sensor information that is a captured image.

現在位置取得部１５は、移動体１の現在位置を取得する。現在位置の取得は、例えば、無線通信を用いて行われてもよく、現在位置を取得できるその他の手段を用いてなされてもよい。無線通信を用いて現在位置を取得する方法としては、例えば、ＧＰＳを用いる方法や、屋内ＧＰＳを用いる方法、最寄りの無線基地局を用いる方法などが知られている。また、移動体１が車輪を有する場合には、現在位置取得部１５は、例えば、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよい。また、現在位置取得部１５は、移動体１の向き（方向）を含む現在位置を取得してもよい。その方向は、例えば、北を０度として、時計回りに測定された方位角によって示されてもよく、その他の方向を示す情報によって示されてもよい。その向きは、電子コンパスや地磁気センサによって取得されてもよい。また、移動体１が飛行体である場合には、現在位置取得部１５は、移動体１の高度をも取得してもよい。その高度は、例えば、気圧計や、地表までの距離を測定する距離計によって測定されてもよい。また、移動体１が飛行体である場合には、現在位置取得部１５は、仰俯角を含む向きを取得してもよい。その仰俯角は、例えば、傾斜センサ等によって測定されてもよい。なお、この現在位置取得部１５によって取得される現在位置の精度は、比較結果情報を用いた位置決めの精度よりも低くてもよい。現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いて、所望の位置の近傍にまで移動し、その位置から所望の位置への高精度の移動は、比較結果情報を用いて行うからである。 The current position acquisition unit 15 acquires the current position of the mobile body 1. Acquisition of the current position may be performed using, for example, wireless communication, or may be performed using another means capable of acquiring the current position. Known methods for acquiring the current position using wireless communication include, for example, a method using GPS, a method using indoor GPS, and a method using a nearest wireless base station. When the mobile 1 has wheels, the current position acquisition unit 15 may acquire the current position using, for example, an autonomous navigation device. Further, the current position acquisition unit 15 may acquire the current position including the direction (direction) of the moving body 1. The direction may be indicated by an azimuth angle measured clockwise, for example, with north being 0 degree, or may be indicated by information indicating another direction. The orientation may be acquired by an electronic compass or a geomagnetic sensor. In addition, when the mobile body 1 is a flying body, the current position acquisition unit 15 may also acquire the altitude of the mobile body 1. The altitude may be measured by, for example, a barometer or a distance meter that measures the distance to the surface of the earth. In addition, when the moving body 1 is a flying body, the current position acquisition unit 15 may acquire the direction including the elevation/depression angle. The elevation angle may be measured by, for example, a tilt sensor or the like. The accuracy of the current position acquired by the current position acquisition unit 15 may be lower than the accuracy of positioning using the comparison result information. This is because the current position acquired by the current position acquisition unit 15 is used to move to the vicinity of the desired position, and high-precision movement from that position to the desired position is performed using the comparison result information.

移動機構１６は、移動体１を移動させる。移動機構１６は、移動体１を移動させることができるものであれば、その方式を問わない。移動機構１６は、例えば、走行部（例えば、車輪や無限軌道など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよく、回転翼と、その回転翼を駆動する駆動手段とを有していてもよく、プロペラと、そのプロペラを駆動する駆動手段とを有していてもよい。この移動機構１６としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。本実施の形態では、移動機構１６が走行部と、その走行部を駆動する駆動手段とを有している場合について主に説明する。 The moving mechanism 16 moves the moving body 1. The moving mechanism 16 may be of any type as long as it can move the moving body 1. The moving mechanism 16 may have, for example, a traveling unit (for example, wheels, an endless track, etc.) and a driving unit (for example, a motor, an engine, etc.) for driving the traveling unit. It may have a drive means for driving the rotary blade, and may have a propeller and a drive means for driving the propeller. Since a known mechanism can be used as the moving mechanism 16, detailed description thereof will be omitted. In the present embodiment, a case will be mainly described in which the moving mechanism 16 has a traveling unit and a driving unit that drives the traveling unit.

制御部１７は、移動機構１６を制御することによって、移動体１を所望の位置に移動させる。移動体１が第１の基準位置にまで移動する場合に、制御部１７は、まず、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いて、移動体１が第２の基準位置に移動するように移動機構１６を制御する。第２の基準位置は、第１の基準位置とあらかじめ決められた位置関係となる位置である。第２の基準位置から第１の基準位置までは、比較結果情報を用いて移動できるほど近いことが好適である。また、例えば、第２の基準位置から移動体１が前進することによって第１の基準位置に到達できるように、第２の基準位置が設定されてもよい。なお、第１の基準位置と第２の基準位置とは同じ位置であってもよい。移動体１の出発地から、第２の基準位置までの移動は、現在位置を用いて移動する公知の方法によって実現することができる。例えば、制御部１７は、出発地から第２の基準位置までの経路を取得し、移動体１の現在位置が、その経路に沿って第２の基準位置まで移動するように移動機構１６をフィードバック制御してもよい。なお、ある経路が与えられた場合に、その経路に沿って移動体１が移動するように移動機構１６を制御する方法はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。また、制御部１７は、その経路の取得時に、地図情報を用いてもよい。地図情報を用いる場合には、移動体１において、その地図情報が保持されていてもよい。制御部１７は、例えば、ラプラスポテンシャル法や、Ａ＊アルゴリズム、ＲＲＴ（Rapidly-exploring Random Tree）などの公知の方法を用いて、経路を生成してもよい。また、制御部１７は、他の装置やサーバに現在位置と目的地とを送信し、それに応じて、他の装置で生成された経路を受信することによって経路を取得してもよい。なお、第２の基準位置への移動には、ＧＰＳ等によって取得された現在位置を用いるため、誤差が生じることになる。したがって、例えば、第１の基準位置と第２の基準位置とが等しかったとしても、第２の基準位置への移動によって、第１の基準位置に正確に移動することは通常、あり得ないことになる。 The control unit 17 controls the moving mechanism 16 to move the moving body 1 to a desired position. When the moving body 1 moves to the first reference position, the control unit 17 first moves the moving body 1 to the second reference position using the current position acquired by the current position acquisition unit 15. The moving mechanism 16 is controlled as follows. The second reference position is a position that has a predetermined positional relationship with the first reference position. It is preferable that the second reference position and the first reference position are close enough to each other by using the comparison result information. Further, for example, the second reference position may be set so that the moving body 1 can move forward from the second reference position to reach the first reference position. Note that the first reference position and the second reference position may be the same position. The movement of the moving body 1 from the starting point to the second reference position can be realized by a known method of moving using the current position. For example, the control unit 17 acquires a route from the departure place to the second reference position, and feeds back the moving mechanism 16 so that the current position of the moving body 1 moves to the second reference position along the route. You may control. It should be noted that a method of controlling the moving mechanism 16 so that the moving body 1 moves along a given route is already known, and a detailed description thereof will be omitted. The control unit 17 may use the map information when acquiring the route. When the map information is used, the mobile body 1 may hold the map information. The control unit 17 may generate the route using a known method such as the Laplace potential method, the A* algorithm, or RRT (Rapidly-exploring Random Tree). In addition, the control unit 17 may acquire the route by transmitting the current position and the destination to another device or server and receiving the route generated by the other device accordingly. Since the current position acquired by GPS or the like is used for moving to the second reference position, an error will occur. Therefore, for example, even if the first reference position and the second reference position are equal to each other, it is usually impossible to accurately move to the first reference position by moving to the second reference position. become.

制御部１７は、第２の基準位置までの移動時に、センサ１１によって取得された測定センサ情報を用いて障害物を回避するように移動機構１６を制御してもよい。センサ１１が周囲の物体との距離を測定する場合には、測定センサ情報によって、周囲の障害物までの距離が示されることになる。したがって、制御部１７は、障害物までの距離が所定の閾値以下となった場合に、障害物が検知されたとして、その検知された障害物を回避するように移動機構１６を制御してもよい。また、センサ１１が周囲を撮影する場合には、測定センサ情報によって、周囲の障害物の画像が取得されることになる。したがって、制御部１７は、その取得された画像におけるパターンマッチング等によって移動体１の進行方向に障害物のあることを検知してもよい。そして、障害物を検知した場合には、制御部１７は、その検知した障害物を回避するように移動機構１６を制御してもよい。なお、その障害物の回避は、例えば、移動体１の減速や停止、障害物を迂回する経路での移動などによって行われてもよい。 The control unit 17 may control the moving mechanism 16 so as to avoid the obstacle by using the measurement sensor information acquired by the sensor 11 when moving to the second reference position. When the sensor 11 measures the distance to the surrounding object, the measured sensor information indicates the distance to the surrounding obstacle. Therefore, the control unit 17 determines that an obstacle is detected when the distance to the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold value, and controls the moving mechanism 16 to avoid the detected obstacle. Good. Further, when the sensor 11 captures an image of the surroundings, an image of the surrounding obstacle is acquired based on the measurement sensor information. Therefore, the control unit 17 may detect that there is an obstacle in the traveling direction of the moving body 1 by pattern matching or the like in the acquired image. Then, when an obstacle is detected, the control unit 17 may control the moving mechanism 16 so as to avoid the detected obstacle. The avoidance of the obstacle may be performed by, for example, decelerating or stopping the moving body 1, moving on a route bypassing the obstacle, or the like.

移動体１が第２の基準位置へ移動した後に、制御部１７は、比較結果情報を用いて、測定センサ情報と基準センサ情報とが一致する位置である第１の基準位置に移動するように移動機構１６を制御する。この制御によって、所望の位置決め対象との精度の高い位置決めが行われることになる。このようにして、例えば、移動体１の受電コイル１０の位置を、送電コイル２に対して、あらかじめ決められた位置関係にすることができる。比較結果情報が測定センサ情報と基準センサ情報との差分を示す情報であり、その情報によって、第２の基準位置から第１の基準位置までの移動方向が少なくとも示される場合には、制御部１７は、その方向に移動体１が移動するように、移動機構１６を制御してもよい。また、その情報によって、第２の基準位置から第１の基準位置までの移動の距離も示される場合には、制御部１７は、その距離だけ、またはそれよりも短い距離（例えば、８割の距離など）だけ移動するように移動機構１６を制御してもよい。なお、センサ１１による測定センサ情報の取得や、取得部１４による比較結果情報の取得は、第２の基準位置から第１の基準位置までの移動の際に、繰り返して行われ、制御部１７は、そのようにして繰り返し取得された比較結果情報を用いて、移動体１が第１の基準位置にまで移動するように制御してもよい。このようにして、比較結果情報の取得が繰り返して行われる場合には、制御部１７は、比較結果情報によって、測定センサ情報と基準センサ情報とが一致したことが示されるときに、第１の基準位置に到達したと判断してもよい。両情報が一致するとは、厳密に両情報が一致することであってもよく、または、両情報があらかじめ決められた閾値以上、類似することであってもよい。 After the moving body 1 moves to the second reference position, the control unit 17 uses the comparison result information to move to the first reference position where the measurement sensor information and the reference sensor information match. The moving mechanism 16 is controlled. By this control, highly accurate positioning with respect to a desired positioning target is performed. In this way, for example, the position of the power receiving coil 10 of the moving body 1 can be made to have a predetermined positional relationship with the power transmitting coil 2. When the comparison result information is information indicating the difference between the measurement sensor information and the reference sensor information, and the information indicates at least the moving direction from the second reference position to the first reference position, the control unit 17 May control the moving mechanism 16 so that the moving body 1 moves in that direction. Further, when the information also indicates the distance of movement from the second reference position to the first reference position, the control unit 17 determines that distance or a shorter distance (for example, 80%). The moving mechanism 16 may be controlled so as to move by a distance (for example). The acquisition of the measurement sensor information by the sensor 11 and the acquisition of the comparison result information by the acquisition unit 14 are repeatedly performed when moving from the second reference position to the first reference position, and the control unit 17 The moving body 1 may be controlled to move to the first reference position by using the comparison result information repeatedly obtained in this way. In this way, when the acquisition of the comparison result information is repeatedly performed, the control unit 17 causes the first result when the comparison result information indicates that the measurement sensor information and the reference sensor information match. It may be determined that the reference position has been reached. The matching of both pieces of information may mean that both pieces of information are exactly matched, or that both pieces of information are similar to each other by a predetermined threshold value or more.

ここで、複数の方向について距離の測定を行うセンサ１１によって取得された測定センサ情報や基準センサ情報から取得された比較結果情報を用いた第１の基準位置までの移動について説明する。図４Ａは、記憶部１３で記憶されている基準センサ情報の一例を示す図であり、図４Ｂは、第２の基準位置に存在する移動体１のセンサ１１で取得された測定センサ情報の一例を示す図であるとする。なお、基準センサ情報は、実際は、角度と、その角度に応じた距離とを対応付ける情報であるが、図４Ａ、図４Ｂでは、その距離を、距離の測定対象とセンサ１１との位置関係で示す平面図である。図中の小さい丸によって、距離の測定対象の物体の輪郭と、センサ１１との位置関係が示されることになる。取得部１４は、図４Ａの基準センサ情報と、図４Ｂの測定センサ情報とを用いて、図４Ｃで示されるように、基準センサ情報に含まれる、測定対象の物体の輪郭のパターンから、測定センサ情報に含まれる、測定対象の物体の輪郭のパターンまでのベクトルである比較結果情報を取得する。この取得は、例えば、測定センサ情報で示される測定対象の輪郭のパターンを、基準センサ情報で示される測定対象の輪郭のパターンと最も類似度が高くなる位置に移動させ、その移動後の測定センサ情報のパターンから、移動前の測定センサ情報のパターンまでのベクトルを取得することによって行ってもよい。この場合には、制御部１７は、そのベクトルに応じて移動するように移動機構１６を制御してもよい。 Here, the movement to the first reference position using the comparison result information acquired from the measurement sensor information and the reference sensor information acquired by the sensor 11 that measures the distance in a plurality of directions will be described. FIG. 4A is a diagram showing an example of the reference sensor information stored in the storage unit 13, and FIG. 4B is an example of the measurement sensor information acquired by the sensor 11 of the moving body 1 existing at the second reference position. FIG. Note that the reference sensor information is actually information that associates an angle with a distance according to the angle, but in FIGS. 4A and 4B, the distance is indicated by the positional relationship between the distance measurement target and the sensor 11. It is a top view. A small circle in the figure indicates the positional relationship between the contour of the object whose distance is to be measured and the sensor 11. The acquisition unit 14 uses the reference sensor information of FIG. 4A and the measurement sensor information of FIG. 4B to measure from the contour pattern of the measurement target object included in the reference sensor information, as illustrated in FIG. 4C. The comparison result information that is a vector included in the sensor information up to the contour pattern of the object to be measured is acquired. This acquisition is performed by, for example, moving the contour pattern of the measurement target indicated by the measurement sensor information to a position having the highest similarity to the contour pattern of the measurement target indicated by the reference sensor information, and then measuring the sensor after the movement. It may be performed by acquiring a vector from the information pattern to the pattern of the measurement sensor information before movement. In this case, the control unit 17 may control the moving mechanism 16 to move according to the vector.

次に、撮影を行うセンサ１１によって取得された測定センサ情報や基準センサ情報から取得された比較結果情報を用いた第１の基準位置までの移動について説明する。図５Ａは、記憶部１３で記憶されている基準センサ情報の一例を示す図であり、図５Ｂは、第２の基準位置に存在する移動体１のセンサ１１で取得された測定センサ情報の一例を示す図である。図５Ａ、図５Ｂは、共に撮影画像であり、その撮影画像に含まれる矩形状の被写体は、送電コイルであるとする。取得部１４は、図５Ａの基準センサ情報と、図５Ｂの測定センサ情報とのそれぞれにおいて矩形の頂点などの特徴点を特定し、その特定した特徴点の対応付けを行うことによって、図５Ａの撮影画像に含まれる送電コイルの図形が、図５Ｂの撮影画像では、右方向かつ紙面奥向き方向に移動していることを取得する。そして、取得部１４は、図５Ｃで示されるように、基準センサ情報に含まれる図形から、測定センサ情報に含まれる図形までのベクトルである比較結果情報を取得する。そのベクトルは、撮影画像中において、右及び紙面奥向きの方向のベクトルである。この場合にも、制御部１７は、そのベクトルに応じて移動するように移動機構１６を制御してもよい。 Next, the movement to the first reference position using the comparison result information acquired from the measurement sensor information and the reference sensor information acquired by the sensor 11 that performs imaging will be described. FIG. 5A is a diagram showing an example of the reference sensor information stored in the storage unit 13, and FIG. 5B is an example of the measurement sensor information acquired by the sensor 11 of the mobile body 1 existing at the second reference position. FIG. 5A and 5B are both captured images, and the rectangular subject included in the captured images is a power transmission coil. The acquisition unit 14 specifies feature points such as rectangular vertices in each of the reference sensor information of FIG. 5A and the measurement sensor information of FIG. 5B, and associates the specified feature points with each other, thereby obtaining It is acquired that the figure of the power transmission coil included in the captured image moves in the right direction and the direction toward the back of the paper in the captured image of FIG. 5B. Then, as illustrated in FIG. 5C, the acquisition unit 14 acquires the comparison result information, which is a vector from the graphic included in the reference sensor information to the graphic included in the measurement sensor information. The vector is a vector in the right direction and the direction toward the back of the paper in the captured image. Also in this case, the control unit 17 may control the moving mechanism 16 to move according to the vector.

これらの場合に、制御部１７は、比較結果情報であるベクトルの大きさが０となったときに、第１の基準位置に到達したと判断してもよく、そのベクトルの大きさが所定の閾値以下となったときに、第１の基準位置に到達したと判断してもよい。 In these cases, the control unit 17 may determine that the first reference position has been reached when the magnitude of the vector which is the comparison result information becomes 0, and the magnitude of the vector is predetermined. It may be determined that the first reference position has been reached when it becomes equal to or less than the threshold value.

比較結果情報が測定センサ情報と基準センサ情報との類似の程度を示す情報である場合には、制御部１７は、その比較結果情報によって示される類似の程度が高くなるように、移動機構１６を制御してもよい。そのため、制御部１７は、例えば、現在の位置を基点として、ランダムまたは規則的に複数の位置に移動させ、移動先の各位置において取得された比較結果情報を用いて、最も類似の程度の高い位置を特定し、その特定した位置に移動させることを繰り返すことによって第１の基準位置に移動させてもよい。この場合には、現在の位置を基点として移動する先は、現在の位置の周辺（例えば、前後左右や、それに斜め方向も加えたもの）のみでもよい。そのような移動を繰り返すことによって、少しずつ第１の基準位置に近づくことができるからである。なお、この場合に、制御部１７は、比較結果情報によって示される類似の程度が、両者が一致することを示すときに、第１の基準位置に到達したと判断してもよく、その類似の程度が所定の閾値以上となったときに、第１の基準位置に到達したと判断してもよい。また、制御部１７は、例えば、現在の位置を基点として、複数の位置にランダムまたは規則的に移動させ、移動先の各位置において取得された比較結果情報を用いて、最も類似の程度の高い位置を特定し、その特定した位置に移動させることによって、第１の基準位置に移動させてもよい。この場合には、移動先の各位置は、現在の位置の周辺のみでなく、離れた位置も含まれることが好適である。 When the comparison result information is information indicating the degree of similarity between the measurement sensor information and the reference sensor information, the control unit 17 controls the moving mechanism 16 so that the degree of similarity indicated by the comparison result information is high. You may control. Therefore, for example, the control unit 17 randomly or regularly moves from the current position to a plurality of positions with the current position as a base point, and uses the comparison result information acquired at each position of the movement destination, to obtain the highest degree of similarity. You may move to a 1st reference position by repeating a process of pinpointing a position and moving to the pinpointed position. In this case, the destination to be moved with the current position as the base point may be only the periphery of the current position (for example, the front, rear, left, and right, or the one in which the diagonal direction is also added). This is because the first reference position can be gradually approached by repeating such movement. In this case, the control unit 17 may determine that the first reference position has been reached when the degree of similarity indicated by the comparison result information indicates that the two match, and the similarity is It may be determined that the first reference position has been reached when the degree becomes equal to or higher than a predetermined threshold. In addition, the control unit 17, for example, randomly or regularly moves from the current position to a plurality of positions, and uses the comparison result information acquired at each position of the moving destination, to obtain the highest degree of similarity. You may move to a 1st reference position by pinpointing a position and moving to the pinpointed position. In this case, it is preferable that each position of the moving destination includes not only the periphery of the current position but also the separated positions.

なお、基準センサ情報と測定センサ情報とを比較した比較結果情報を用いた基準センサ情報に対応する位置までの移動には、例えば、周囲の障害物までの距離を測定したり、周囲の画像を撮影したりすることによって移動を制御するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）の手法を用いてもよい。 To move to a position corresponding to the reference sensor information using the comparison result information obtained by comparing the reference sensor information with the measurement sensor information, for example, the distance to an obstacle around the object is measured, or the surrounding image is displayed. A SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method for controlling movement by photographing may be used.

次に、移動体１の動作について図６のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートでは、第１の基準位置において移動体１の非接触給電を行う場合について説明する。したがって、第１の基準位置における位置決め対象は、送電コイルとなる。 Next, the operation of the mobile unit 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. In this flowchart, a case where non-contact power feeding of the moving body 1 is performed at the first reference position will be described. Therefore, the positioning target at the first reference position is the power transmission coil.

（ステップＳ１０１）制御部１７は、第１の基準位置に移動するかどうか判断する。そして、第１の基準位置に移動する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０８に進む。なお、制御部１７は、例えば、移動体１のバッテリの残量が少なくなった場合に、第１の基準位置に移動すると判断してもよく、操作者等から給電の指示を受け取った場合に、第１の基準位置に移動すると判断してもよい。 (Step S101) The control unit 17 determines whether to move to the first reference position. Then, when moving to the first reference position, the process proceeds to step S102, and when not moving to step S108. Note that the control unit 17 may determine that the mobile unit 1 moves to the first reference position when the remaining battery level of the mobile unit 1 is low, and when the power supply instruction is received from the operator or the like, for example. , It may be determined to move to the first reference position.

（ステップＳ１０２）制御部１７は、移動体１が第２の基準位置に移動するように移動機構１６を制御する。この移動の制御は、現在位置取得部１５によって取得される現在位置を用いて行われる。この移動によって、移動体１は、第２の基準位置に移動することができる。 (Step S102) The controller 17 controls the moving mechanism 16 so that the moving body 1 moves to the second reference position. This movement control is performed using the current position acquired by the current position acquisition unit 15. By this movement, the moving body 1 can move to the second reference position.

（ステップＳ１０３）センサ１１は、現時点の位置における測定センサ情報を取得する。 (Step S103) The sensor 11 acquires measurement sensor information at the current position.

（ステップＳ１０４）取得部１４は、ステップＳ１０３で取得された測定センサ情報と、記憶部１３で記憶されている基準センサ情報とを用いて、比較結果情報を取得する。 (Step S104) The acquisition unit 14 acquires the comparison result information using the measurement sensor information acquired in Step S103 and the reference sensor information stored in the storage unit 13.

（ステップＳ１０５）制御部１７は、比較結果情報を用いて、現在の位置が第１の基準位置であるかどうか判断する。そして、第１の基準位置である場合には、ステップＳ１０７に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０６に進む。 (Step S105) The control unit 17 uses the comparison result information to determine whether the current position is the first reference position. Then, if it is the first reference position, the process proceeds to step S107, and if not, the process proceeds to step S106.

（ステップＳ１０６）制御部１７は、最新の比較結果情報を用いて、移動体１が第１の基準位置に移動するように移動機構１６を制御する。この制御は、移動体１が第１の基準位置に近づくための制御であってもよい。そして、ステップＳ１０３に戻る。 (Step S106) The control unit 17 uses the latest comparison result information to control the moving mechanism 16 so that the moving body 1 moves to the first reference position. This control may be control for moving body 1 to approach the first reference position. Then, the process returns to step S103.

（ステップＳ１０７）移動体１は、第１の基準位置において給電を行う。給電が終了すると、ステップＳ１０１に戻る。 (Step S107) The mobile unit 1 supplies power at the first reference position. When power feeding is completed, the process returns to step S101.

（ステップＳ１０８）制御部１７は、移動の指示を受け付けたかどうか判断する。そして、移動の指示を受け付けた場合には、ステップＳ１０９に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１０に進む。制御部１７は、例えば、前進や後退、右回転、左回転等の指示を受け付けた場合に、移動の指示を受け付けたと判断してもよく、目的地を受け付けた場合に、移動の指示を受け付けたと判断してもよい。 (Step S108) The control unit 17 determines whether or not a movement instruction has been received. If the movement instruction is received, the process proceeds to step S109, and if not, the process proceeds to step S110. For example, the control unit 17 may determine that the movement instruction has been received when it receives an instruction to move forward or backward, rotate to the right, or rotate it to the left. If it receives the destination, the control unit 17 receives the instruction to move. You may judge that

（ステップＳ１０９）制御部１７は、ステップＳ１０８で受け付けられた移動の指示に応じて移動体１が移動するように移動機構１６を制御する。そして、ステップＳ１０１に戻る。例えば、ステップＳ１０８で目的地が受け付けられた場合には、制御部１７は、その目的地までの経路を取得し、その取得した経路に沿って移動体１が移動するように移動機構１６を制御してもよい。その制御において、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いてもよい。 (Step S109) The control unit 17 controls the moving mechanism 16 so that the moving body 1 moves according to the moving instruction received in step S108. Then, the process returns to step S101. For example, when the destination is accepted in step S108, the control unit 17 acquires the route to the destination and controls the moving mechanism 16 so that the mobile body 1 moves along the acquired route. You may. In the control, the current position acquired by the current position acquisition unit 15 may be used.

（ステップＳ１１０）蓄積部１２は、基準センサ情報の蓄積を行うかどうか判断する。そして、基準センサ情報の蓄積を行う場合には、ステップＳ１１１に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。なお、蓄積部１２は、例えば、基準センサ情報の蓄積を行う指示を受け付けた場合に、基準センサ情報を蓄積すると判断してもよく、操作者の指示によって移動された移動先における給電が開始された場合に、基準センサ情報を蓄積すると判断してもよい。 (Step S110) The storage unit 12 determines whether to store the reference sensor information. If the reference sensor information is stored, the process proceeds to step S111, and if not, the process returns to step S101. Note that, for example, when the storage unit 12 receives an instruction to store the reference sensor information, the storage unit 12 may determine to store the reference sensor information, and power supply to the destination moved by the instruction of the operator is started. In this case, it may be determined to store the reference sensor information.

（ステップＳ１１１）センサ１１は、複数のセンサ値を取得する。このセンサ値の取得は、測定センサ情報の取得と同様にして行われる。 (Step S111) The sensor 11 acquires a plurality of sensor values. The acquisition of the sensor value is performed in the same manner as the acquisition of the measurement sensor information.

（ステップＳ１１２）蓄積部１２は、センサ１１によって取得された複数のセンサ値を含む基準センサ情報を記憶部１３に蓄積する。そして、ステップＳ１０１に戻る。 (Step S112) The storage unit 12 stores the reference sensor information including the plurality of sensor values acquired by the sensor 11 in the storage unit 13. Then, the process returns to step S101.

なお、図６のフローチャートにおける移動の処理（ステップＳ１０２，Ｓ１０９）において、センサ１１を障害物の検知に用いてもよいことは上述の通りである。また、図６のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図６のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。 As described above, the sensor 11 may be used to detect an obstacle in the movement process (steps S102 and S109) in the flowchart of FIG. Further, the order of processing in the flowchart of FIG. 6 is an example, and the order of each step may be changed as long as the same result can be obtained. Further, in the flowchart of FIG. 6, the processing is ended by powering off or interruption for aborting the processing.

次に、本実施の形態による移動体１の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、第１の基準位置において、非接触給電が行われるものとする。また、センサ１１は、レーザレンジセンサであるとする。また、記憶部１３では、図４Ａで示される基準センサ情報が記憶されているものとする。 Next, the operation of mobile unit 1 according to the present embodiment will be described using a specific example. In this specific example, contactless power supply is performed at the first reference position. Further, the sensor 11 is assumed to be a laser range sensor. Further, it is assumed that the storage unit 13 stores the reference sensor information shown in FIG. 4A.

移動体１が、図７で示される地図上の右下の位置に存在するときに、制御部１７が、バッテリの残量が閾値以下になったことを検知したとする。すると、制御部１７は、第１の基準位置に移動して充電を行うと判断する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１７は、図示しない記録媒体であらかじめ記憶されている第２の基準位置を読み出し、現在位置取得部１５で取得される現在位置を用いて、移動体１が第２の基準位置５０にまで移動するように移動機構１６を制御する（ステップＳ１０２）。第２の基準位置５０に到達すると、制御部１７は、センサ１１に測定センサ情報を取得するように指示する。その指示を受け取ると、センサ１１は、図３Ａで示されるように、センサ１１からの複数の方向に関する距離を測定し、その測定した距離を含む測定センサ情報を取得部１４に渡す（ステップＳ１０３）。なお、図３Ａでは、送電コイル２が、壁部３の側面に固定されているものとする。その測定センサ情報は、図４Ｂで示されるものであったとする。測定センサ情報を受け取ると、取得部１４は、記憶部１３で記憶されている基準センサ情報を読み出し、基準センサ情報と測定センサ情報とを用いて、図４Ｃで示されるように、移動体１の移動先である第１の基準位置を示すベクトルである比較結果情報を取得し、制御部１７に渡す（ステップＳ１０４）。比較結果情報を受け取ると、制御部１７は、現在の位置が第１の基準位置ではないと判断し、その比較結果情報のベクトルで示される向き、距離に応じて移動するように移動機構１６を制御する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。その結果、図７の矢印５１で示されるように移動体１が移動したとする。 It is assumed that the control unit 17 detects that the remaining amount of the battery has become equal to or less than the threshold value when the moving body 1 is present at the lower right position on the map shown in FIG. 7. Then, the control unit 17 determines to move to the first reference position and perform charging (step S101). Then, the control unit 17 reads the second reference position stored in advance in a recording medium (not shown), and uses the current position acquired by the current position acquisition unit 15 to determine that the moving body 1 has the second reference position 50. The moving mechanism 16 is controlled so as to move to (step S102). When reaching the second reference position 50, the control unit 17 instructs the sensor 11 to acquire the measurement sensor information. Upon receiving the instruction, the sensor 11 measures distances in a plurality of directions from the sensor 11 as shown in FIG. 3A, and passes measurement sensor information including the measured distances to the acquisition unit 14 (step S103). .. Note that, in FIG. 3A, it is assumed that the power transmission coil 2 is fixed to the side surface of the wall portion 3. The measurement sensor information is assumed to be the one shown in FIG. 4B. Upon receiving the measurement sensor information, the acquisition unit 14 reads out the reference sensor information stored in the storage unit 13, and uses the reference sensor information and the measurement sensor information, as shown in FIG. The comparison result information, which is a vector indicating the first reference position that is the movement destination, is acquired and passed to the control unit 17 (step S104). Upon receiving the comparison result information, the control unit 17 determines that the current position is not the first reference position, and causes the moving mechanism 16 to move according to the direction and distance indicated by the vector of the comparison result information. It is controlled (steps S105 and S106). As a result, it is assumed that the moving body 1 moves as indicated by the arrow 51 in FIG.

その後、制御部１７は、測定センサ情報の取得をセンサ１１に指示する。そして、上述の説明と同様に、その指示に応じて取得された測定センサ情報と、基準センサ情報とを用いて比較結果情報が取得され、制御部１７に渡される（ステップＳ１０３，Ｓ１０４）。その比較結果情報によって、測定センサ情報と基準センサ情報との差が閾値以下であることが示されていたとする。すると、制御部１７は、第１の基準位置に到達したと判断し、送電コイル２から受電コイル１０への給電が行われるように制御する。その結果、移動体１のバッテリが充電されることになる（ステップＳ１０７）。 After that, the control unit 17 instructs the sensor 11 to acquire the measurement sensor information. Then, similarly to the above description, the comparison result information is acquired using the measurement sensor information acquired in response to the instruction and the reference sensor information, and passed to the control unit 17 (steps S103 and S104). It is assumed that the comparison result information indicates that the difference between the measurement sensor information and the reference sensor information is less than or equal to the threshold value. Then, the control unit 17 determines that the first reference position has been reached, and controls the power transmission coil 2 to supply power to the power reception coil 10. As a result, the battery of the mobile unit 1 is charged (step S107).

以上のように、本実施の形態による移動体１によれば、センサ１１によって取得された測定センサ情報が、あらかじめ記憶されている基準センサ情報と一致する第１の基準位置に移動体１を移動させることによって、移動体１を所望の位置に精度高く移動させることができる。また、第２の基準位置までは、現在位置を用いた低精度の移動を行い、第２の基準位置から第１の基準位置までは、センサ１１を用いた高精度の移動を行うことによって、給電や移載等に求められる精度の高い移動体１の位置決めが可能となる。例えば、図８Ａの実線の矢印で示されるように、ＧＰＳ等によって取得された現在位置を用いた第２の基準位置までの移動体１の移動では、現在位置の取得誤差によって、第２の基準位置がばらつくことになる。一方、第２の基準位置から第１の基準位置までは比較結果情報を用いて移動するため、移動体１は、図８Ａの破線の矢印で示されるように、例えば、送電コイル２の正面に受電コイル１０が位置するように移動することができる。また、第２の基準位置までは、ＧＰＳ等を用いて取得された現在位置を用いた移動を行うため、ＳＬＡＭを用いた移動と異なり、初めての場所にも移動することができる。また、移動体１は、第２の基準位置までは、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いた移動を行い、ＳＬＡＭによる移動を行うのではないため、ＳＬＡＭで用いられる高精度の地図を保持していなくてもよいことになる。また、第２の基準位置までの移動において、長い直線の通路などのように、周囲の物体までの距離や周囲の画像に変化の少ない経路が含まれている場合や、他の移動体や人間などの障害物が多い場合には、ＳＬＡＭによる移動が困難になる。一方、本実施の形態による移動体１のように、第２の基準位置までは、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いた移動を行い、第２の基準位置から第１の基準位置までの移動に、ＳＬＡＭと同様に、センサ１１を用いた移動を行うことによって、第２の基準位置までの移動経路に長い直線の通路などが含まれていたり、第２の基準位置までの移動経路に障害物が多かったりしても、ＳＬＡＭと比較して適切な移動を実現することができる。 As described above, according to the moving body 1 according to the present embodiment, the moving body 1 is moved to the first reference position where the measurement sensor information acquired by the sensor 11 matches the reference sensor information stored in advance. By doing so, the moving body 1 can be moved to a desired position with high accuracy. In addition, by performing low-precision movement using the current position to the second reference position, and performing high-precision movement using the sensor 11 from the second reference position to the first reference position, It is possible to position the moving body 1 with high accuracy required for power supply and transfer. For example, as indicated by the solid arrow in FIG. 8A, when the mobile body 1 moves to the second reference position using the current position acquired by GPS or the like, the second reference position may change due to an error in acquiring the current position. The position will vary. On the other hand, the moving body 1 moves from the second reference position to the first reference position using the comparison result information, so that the moving body 1 is, for example, in front of the power transmission coil 2 as shown by a dashed arrow in FIG. 8A. The power receiving coil 10 can be moved so as to be positioned. Further, since the movement up to the second reference position is performed using the current position acquired using GPS or the like, it is possible to move to the first place unlike the movement using SLAM. Further, the moving body 1 moves up to the second reference position using the current position acquired by the current position acquisition unit 15 and does not move according to the SLAM. You don't have to have a map. In addition, when moving to the second reference position, when the distance to a surrounding object or a surrounding image includes a route that does not change much, such as a long straight path, or when another moving object or a human being moves. When there are many obstacles such as, it becomes difficult to move by SLAM. On the other hand, like the moving body 1 according to the present embodiment, up to the second reference position, the movement using the current position acquired by the current position acquisition unit 15 is performed, and the second reference position is changed to the first reference position. Similar to the SLAM, the movement to the position is performed using the sensor 11, so that the movement path to the second reference position includes a long straight path or the like, or the movement to the second reference position is performed. Even if there are many obstacles on the movement route, it is possible to realize appropriate movement as compared with SLAM.

また、基準センサ情報が、位置決め対象との相対的な位置関係に対応した複数のセンサ値を有する場合には、例えば、図８Ｂで示されるように、複数の給電スポットが存在する状況において、第２の基準位置まで移動した移動体１は、その第２の基準位置に近い給電スポットに移動することになる。したがって、各移動体１の給電スポットを指定しなくても、第２の基準位置の誤差に応じて、適宜、給電スポットが割り振られることになる。また、ある給電スポットで他の移動体１が給電中の場合には、測定センサ情報が基準センサ情報と異なるものになるため、他の移動体１が給電中の給電スポットに移動体１が移動することも回避できる。 Further, when the reference sensor information has a plurality of sensor values corresponding to the relative positional relationship with the positioning target, for example, in a situation where a plurality of power supply spots exist, as shown in FIG. The moving body 1 that has moved to the second reference position moves to the power supply spot near the second reference position. Therefore, even if the feeding spot of each moving body 1 is not designated, the feeding spot is appropriately allocated according to the error of the second reference position. Further, when the other mobile body 1 is feeding power at a certain power feeding spot, the measurement sensor information becomes different from the reference sensor information, so that the mobile body 1 moves to the power feeding spot where the other mobile body 1 is feeding power. You can avoid doing it.

なお、移動体１の位置決め対象について、基準センサ情報が特徴的であるほど（すなわち、その位置決め対象以外について取得された測定センサ情報と似ていないほど）、移動体１が、本来の位置決め対象でない位置を第１の基準位置と誤判断する可能性を低減させることができる。したがって、位置決め対象は、特徴的な基準センサ情報となるようなものとしてもよい。例えば、送電コイル２の外観を、特徴的な形状とすることにより、基準センサ情報を用いた適切な位置決めが可能となる。 Regarding the positioning target of the moving body 1, the more characteristic the reference sensor information is (that is, the less similar to the measurement sensor information acquired other than the positioning target), the more the moving body 1 is not the original positioning target. It is possible to reduce the possibility of erroneously determining the position as the first reference position. Therefore, the positioning target may be the characteristic reference sensor information. For example, by making the appearance of the power transmission coil 2 a characteristic shape, it is possible to perform appropriate positioning using the reference sensor information.

また、上記実施の形態では、図４Ａ〜図４Ｃにおいて、センサ１１の位置と、距離の測定箇所との位置関係を正確に示す基準センサ情報等を用いて説明したが、基準センサ情報と、測定センサ情報との比較のためには、そのようにしなくてもよい。例えば、ｘｙ直交座標系において、距離に対応する角度や位置をｘ軸とし、距離をｙ軸としたプロットを行い、そのプロット結果のパターンを比較することによってベクトルの算出や類似の程度の算出を行ってもよい。その場合であっても、測定センサ情報の取得位置と、第１の基準位置とが一致した場合には、両情報のプロット結果のパターンが一致することになるからである。 Further, in the above-described embodiment, the reference sensor information or the like that accurately indicates the positional relationship between the position of the sensor 11 and the distance measurement point is described with reference to FIGS. 4A to 4C. This need not be the case for comparison with sensor information. For example, in an xy Cartesian coordinate system, an angle or position corresponding to a distance is plotted on the x-axis, a distance is plotted on the y-axis, and patterns of the plot results are compared to calculate a vector or a degree of similarity. You can go. Even in that case, if the acquisition position of the measurement sensor information and the first reference position match, the patterns of the plot results of both pieces of information will match.

また、上記実施の形態では、移動体１が蓄積部１２を備える場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、記憶部１３が移動体１に着脱可能なものであり、基準センサ情報の記憶されたメモリ等が移動体１に装着されることによって記憶部１３が構成される場合には、移動体１は、蓄積部１２を備えていなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the moving body 1 includes the storage unit 12 has been described, but this need not be the case. For example, when the storage unit 13 is removable from the mobile unit 1 and the storage unit 13 is configured by mounting a memory or the like storing reference sensor information on the mobile unit 1, the mobile unit 1 Does not have to include the storage unit 12.

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。 Further, in the above embodiments, each process or each function may be realized by being centralized by a single device or a single system, or distributed by a plurality of devices or multiple systems. It may be realized by

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when information is exchanged between the constituent elements, for example, when the two constituent elements for exchanging the information are physically different, one constituent element is used. It may be performed by outputting the information and receiving the information by the other component, or when the two components that pass the information are physically the same, one component The processing may be performed by shifting from the processing phase corresponding to the above to the processing phase corresponding to the other component.

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。 In addition, in the above-described embodiment, information related to the processing executed by each component, for example, information that each component has received, acquired, selected, generated, transmitted, or received. Also, information such as thresholds, mathematical expressions, addresses, etc. used by each component in processing may be held in a recording medium (not shown) temporarily or for a long period of time, even if they are not specified in the above description. Further, the storage of information in the recording medium (not shown) may be performed by each component or the storage unit (not shown). Further, the reading of information from the recording medium (not shown) may be performed by each component or the reading unit (not shown).

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。 Further, in the above-described embodiment, when the information used in each component or the like, for example, information such as a threshold value or an address used in each component in processing, various setting values, etc. may be changed by the user, Even if not explicitly stated in the description, the user may or may not be able to change the information as appropriate. When the user can change the information, the change is realized by, for example, a reception unit (not shown) that receives a change instruction from the user and a change unit (not shown) that changes the information according to the change instruction. May be. The reception of the change instruction by the reception unit (not shown) may be reception from an input device, reception of information transmitted via a communication line, or reception of information read from a predetermined recording medium. ..

また、上記実施の形態において、移動体１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。 Further, in the above-mentioned embodiment, when two or more constituent elements included in the mobile unit 1 have a communication device, an input device, etc., the two or more constituent elements may physically have a single device. , Or may have separate devices.

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現されうる。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。 Further, in the above embodiment, each component may be configured by dedicated hardware, or a component that can be implemented by software may be implemented by executing a program. For example, each component can be realized by a program executing unit such as a CPU reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory. At the time of execution, the program execution unit may execute the program while accessing the storage unit or the recording medium. Further, the program may be executed by being downloaded from a server or the like, or may be executed by reading the program recorded in a predetermined recording medium (for example, an optical disk, a magnetic disk, a semiconductor memory, etc.). Good. Further, this program may be used as a program that constitutes a program product. Moreover, the computer that executes the program may be singular or plural. That is, centralized processing may be performed or distributed processing may be performed.

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 Further, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made and these are also included in the scope of the present invention.

以上より、本発明による移動体によれば、所定の箇所に適切に位置決めできるという効果が得られ、例えば、自律的に非接触給電の給電スポットに移動する移動体として有用である。 As described above, the mobile object according to the present invention has an effect of being able to be appropriately positioned at a predetermined location, and is useful as, for example, a mobile object that autonomously moves to a non-contact power feeding spot.

１移動体
１１センサ
１２蓄積部
１３記憶部
１４取得部
１５現在位置取得部
１６移動機構
１７制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Moving body 11 Sensor 12 Storage part 13 Storage part 14 Acquisition part 15 Current position acquisition part 16 Moving mechanism 17 Control part

Claims

自律的に移動する移動体であって、
周囲の状況に関する複数のセンサ値を含む測定センサ情報を取得するセンサと、
前記移動体が第１の基準位置に存在する場合に前記センサによって取得された複数のセンサ値そのものを含む基準センサ情報が記憶される記憶部と、
前記測定センサ情報と前記基準センサ情報とを比較した結果に関する比較結果情報を取得する取得部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置取得部によって取得された現在位置を用いて、前記第１の基準位置とあらかじめ決められた位置関係である第２の基準位置に移動するように前記移動機構を制御し、前記第２の基準位置への移動後に、前記比較結果情報を用いて、前記測定センサ情報と前記基準センサ情報とが一致する位置である第１の基準位置に移動するように前記移動機構を制御する制御部と、を備えた移動体。 A mobile body that moves autonomously,
A sensor that obtains measurement sensor information including multiple sensor values related to the surrounding situation,
A storage unit that stores reference sensor information including a plurality of sensor values themselves acquired by the sensor when the moving body is present at a first reference position,
An acquisition unit that acquires comparison result information regarding a result of comparing the measurement sensor information and the reference sensor information,
A moving mechanism for moving the moving body,
A current position acquisition unit that acquires the current position,
Using the current position acquired by the current position acquisition unit, the moving mechanism is controlled to move to the second reference position having a predetermined positional relationship with the first reference position, Control unit for controlling the moving mechanism so as to move to the first reference position, which is a position where the measurement sensor information and the reference sensor information match each other, after moving to the reference position. And a moving body.

前記記憶部では、複数の基準センサ情報が記憶されており、
前記取得部は、前記測定センサ情報と、当該測定センサ情報と最も近似する基準センサ情報とを用いて前記比較結果情報を取得する、請求項１記載の移動体。 In the storage unit, a plurality of reference sensor information is stored,
The moving body according to claim 1, wherein the acquisition unit acquires the comparison result information by using the measurement sensor information and reference sensor information that is closest to the measurement sensor information.

前記センサ値は、周囲の物体との距離の値である、請求項１または請求項２記載の移動体。 The moving body according to claim 1 or 2, wherein the sensor value is a value of a distance from a surrounding object.

前記複数のセンサ値は、複数の方向についてそれぞれ測定された複数の距離の値である、請求項３記載の移動体。 The mobile object according to claim 3, wherein the plurality of sensor values are values of a plurality of distances respectively measured in a plurality of directions.

前記複数のセンサ値は、複数の位置からそれぞれ測定された複数の距離の値である、請求項３記載の移動体。 The mobile object according to claim 3, wherein the plurality of sensor values are values of a plurality of distances respectively measured from a plurality of positions.

前記複数のセンサ値は、撮像センサによって撮影された画像である、請求項１または請求項２記載の移動体。 The moving body according to claim 1, wherein the plurality of sensor values are images captured by an image sensor.

前記制御部は、前記第２の基準位置までの移動時に、前記センサによって取得された測定センサ情報を用いて障害物を回避するように前記移動機構を制御する、請求項１から請求項６のいずれか記載の移動体。 7. The control unit controls the moving mechanism so as to avoid an obstacle by using the measurement sensor information acquired by the sensor when moving to the second reference position. The moving body according to any one.

前記第１の基準位置と前記第２の基準位置とは等しい、請求項１から請求項７のいずれか記載の移動体。 The moving body according to claim 1, wherein the first reference position and the second reference position are equal to each other.