JP6743191B2 - マルチセンサ画像手ぶれ補正技術 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 無人航空機であって、
フレームと、
前記フレームに結合され、一次レンズモジュールを含み前記無人航空機の前方を撮像する一次撮像装置と、
前記一次レンズモジュールの外面に結合され、二次レンズモジュールを含み前記無人航空機の下方を撮像する二次撮像装置と、
少なくとも1つのコンピュータプロセッサを含む制御ユニットと、
を備え、前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサは、少なくとも
複数の一次画像を前記一次撮像装置により捕捉させ、
複数の二次画像を前記二次撮像装置により捕捉させ、
前記複数の二次画像に基づき前記二次撮像装置の動きを表現する少なくとも1つのベクトルを定義し、
前記二次撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルに基づき前記複数の一次画像のうちの少なくとも1枚を手ぶれ補正する、
ように構成される、無人航空機。 - 前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサは、少なくとも
前記二次画像のうちの第一の1枚において少なくとも1つの顕著な特徴を識別し、
前記二次画像のうちの第二の1枚において前記少なくとも1つの顕著な特徴を識別する、
ようにさらに構成され、
前記二次撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルは前記二次画像のうちの前記第一の1枚において前記少なくとも1つの顕著な特徴、及び前記二次画像のうちの前記第二の1枚において前記少なくとも1つの顕著な特徴に基づき定義される、
請求項1に記載の無人航空機。 - 前記少なくとも1つのベクトルは、前記二次撮像装置のヨー、ピッチまたはロールのうちの少なくとも1つを表現する、請求項1または請求項2に記載の無人航空機。
- 航空機に取り付けられ、前記航空機の移動方向に関して前方向にアライメントを取る第一レンズを含む第一撮像装置により、前記航空機の動作中に第一撮像データを捕捉することと、
前記第一レンズの外面に結合され、下方向にアライメントを取る第二撮像装置により、前記航空機の前記動作中に第二撮像データを捕捉することと、
少なくとも1つのコンピュータプロセッサにより、前記第二撮像データに基づき前記第一撮像装置の動きを表現する少なくとも1つのベクトルを決定することと、
前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサにより、前記少なくとも1つのベクトルに基づき前記第一撮像データを修正することと、
前記修正された第一撮像データを少なくとも1つのデータストアに格納することと、
を含む、方法。
- 前記第一撮像データは、第一の複数の画像を含み、
前記第二撮像データは、第二の複数の画像を含み、
前記第二撮像データに基づき前記第一撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルを決定することは、
第一時間前に捕捉される所定数の前記第二の複数の画像と、前記第一時間後に捕捉される所定数の前記第二の複数の画像とに基づき第一ベクトルを決定することと、
前記第一時間に捕捉される前記第一の複数の画像のうちの第一の1枚を識別することと、
前記第一ベクトルに基づき前記第一の複数の画像のうちの前記第一の1枚を手ぶれ補正することと、
を含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第二撮像データは、第二の複数の画像を含み、
前記第二撮像データに基づき前記第一撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルを決定することは、
前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサにより、第一時間に捕捉される前記第二の複数の画像のうちの第一の1枚において少なくとも1つの顕著な特徴の少なくとも第一位置を識別することと、
前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサにより、前記第一時間とは異なる第二時間に捕捉される前記第二の複数の画像のうちの第二の1枚において前記少なくとも1つの顕著な特徴の少なくとも第二位置を識別することと、
前記第一位置、前記第二位置、前記第一時間及び前記第二時間に基づき前記少なくとも1つのベクトルを決定することと、
を含む、請求項4又は請求項5に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのベクトルに基づいて前記第一レンズの方向を調整することと、
前記第一撮像装置により、前記航空機の前記動作中に第三データを捕捉することと、
をさらに含む、請求項4から請求項6のいずれかに記載の方法。 - 前記第一撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルを決定することは、
前記第二撮像データに基づき前記第一撮像装置の前方向速度、垂直方向速度または横方向速度のうちの少なくとも1つを決定すること、
を含む、請求項4から請求項7のいずれかに記載の方法。 - 前記第一撮像装置の前記動きを表現する前記少なくとも1つのベクトルを決定することは、
前記第二撮像データに少なくとも部分的に基づいて、前記第一撮像装置のヨー関数、ピッチ関数またはロール関数のうちの少なくとも1つを決定すること、
を含む、請求項4から請求項8のいずれかに記載の方法。 - 水平方向にアライメントを取る第一レンズと、
前記第一レンズに結合され、前記第一レンズに対して垂直方向にアライメントを取る第二レンズと、
データストアと、
少なくとも1つのコンピュータプロセッサと、
を備え、
前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサは、少なくとも
前記第一レンズを使用して少なくとも第一画像を捕捉し、
前記第二レンズを使用して、第二画像及び第三画像を捕捉し、
少なくとも前記第二画像及び前記第三画像に基づいて前記第一レンズの動きを決定し、
前記第一レンズの前記動きに基づき少なくとも前記第一画像を手ぶれ補正し、
前記手ぶれ補正された前記第一画像を前記データストア内に格納する、
ように構成される、撮像装置。 - 前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサは、少なくとも
前記第二レンズを使用して捕捉される前記第二画像及び前記第三画像に基づき前記第一レンズの前記動きのモデルを導出し、
第一時間に前記第一レンズの前記動きのモデルに対応するベクトルを決定し、
前記第一時間に前記第一レンズの前記動きのモデルに対応する前記ベクトルに基づき前記第一画像を修正する、
ようにさらに構成される、請求項10に記載の撮像装置。 - 前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサは、少なくとも
前記第二レンズを使用して前記第一時間前に捕捉される前記第二画像を含む複数の画像の第一所定数を選択することと、
前記第二レンズを使用して前記第一時間後に捕捉される捕捉される前記第三画像を含む複数の画像の第二所定数を選択することと、
前記第二レンズを使用して捕捉される前記複数の画像の前記第一所定数、及び前記第二レンズを使用して捕捉される前記複数の画像の前記第二所定数に基づき前記第一時間に前記第一レンズの前記動きに対応する前記ベクトルを決定することと、
を行う、請求項11に記載の撮像装置。
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