JP6733289B2

JP6733289B2 - Driving support system

Info

Publication number: JP6733289B2
Application number: JP2016090607A
Authority: JP
Inventors: 道治山本; 知彦長尾; 均青山
Original assignee: Aichi Steel Corp
Current assignee: Aichi Steel Corp
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2020-07-29
Anticipated expiration: 2036-04-28
Also published as: JP2017199247A

Description

本発明は、車両の運転を支援するために走行路に敷設される磁気マーカを含む運転支援システムに関する。 The present invention relates to a driving support system including a magnetic marker laid on a road for supporting driving of a vehicle.

従来、車両に取り付けた磁気センサにより検出可能に道路に敷設される磁気マーカが知られている（例えば、特許文献１参照。）。磁気マーカを利用すれば、例えば車線に沿って敷設された磁気マーカを利用する自動操舵制御や車線逸脱警報などの各種の運転支援のほか、自動運転を実現できる可能性がある。 Conventionally, a magnetic marker laid on a road so as to be detected by a magnetic sensor attached to a vehicle is known (for example, refer to Patent Document 1). If the magnetic marker is used, there is a possibility that automatic driving can be realized in addition to various driving assistance such as automatic steering control using the magnetic marker laid along the lane and lane departure warning.

特開２００５−２０２４７８号公報JP, 2005-202478, A

しかしながら、磁気マーカの検出により取得できる情報は、磁気マーカの有無や、磁気マーカに対する車両の幅方向のずれ量等の情報であり、磁気マーカ側から取得できる情報の量や種類が十分とは言えないという問題がある。 However, the information that can be acquired by detecting the magnetic marker is information such as the presence or absence of the magnetic marker and the amount of deviation in the vehicle width direction with respect to the magnetic marker, and it can be said that the amount and type of information that can be acquired from the magnetic marker side are sufficient. There is a problem that there is not.

本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカを利用してより多くの情報を提供可能な運転支援システムを提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above conventional problems, and an object of the present invention is to provide a driving support system capable of providing more information by using a magnetic marker.

本発明は、車両の走行路に敷設された磁気マーカを含む運転支援システムであって、
走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が、少なくとも走行路の長手方向に沿って設定され、
各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、
複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供可能な運転支援システムにある。 The present invention is a driving support system including a magnetic marker laid on a traveling path of a vehicle,
A marker laying point where a magnetic marker may be laid on the traveling road is set at least along the longitudinal direction of the traveling road ,
At each marker laying place, any one of a plurality of laying modes including a mode in which the magnetic marker is not laid is alternatively selected,
A driving support system capable of providing information to the vehicle side by a combination of magnetic marker laying modes at a plurality of marker laying locations.

本発明に係る運転支援システムでは、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が設定され、各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択される。この運転支援システムでは、複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより情報を提供可能である。 In the driving support system according to the present invention, a marker laying place where a magnetic marker may be laid is set, and at each marker laying place, one of a plurality of laying modes including a mode in which the magnetic marker is not laid Is selected as an alternative. In this driving support system, it is possible to provide information by combining magnetic marker laying modes at a plurality of marker laying locations.

運転支援システムの説明図。Explanatory drawing of a driving assistance system. 磁気マーカを敷設した車線を示す説明図。Explanatory drawing which shows the lane in which the magnetic marker was laid. 開始位置特定区間及び情報提供区間を示す説明図。Explanatory drawing which shows a start position specific area and an information provision area. 磁気マーカの敷設態様の説明図。Explanatory drawing of the laying aspect of a magnetic marker. 磁気マーカの上面図及び側面図。The top view and side view of a magnetic marker. 磁気マーカの鉛直方向の磁界分布を示すグラフ。The graph which shows the magnetic field distribution of the perpendicular direction of a magnetic marker. 車両側のシステム構成機器の電気的構成を示す説明図。Explanatory drawing which shows the electric constitution of the system component equipment by the side of a vehicle. 磁気センサの電気的構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of a magnetic sensor. 磁気マーカを通過する際のセンサ信号の変化を示すグラフ。The graph which shows the change of the sensor signal when passing a magnetic marker. 車載された車載ユニットの処理の流れを示すフロー図。The flowchart which shows the flow of a process of the vehicle-mounted unit mounted in the vehicle. その他の情報提供区間の構成を示す図。The figure which shows the structure of another information provision area. マーカ敷設箇所を車幅方向に配置した例を示す図。The figure which shows the example which has arrange|positioned the marker installation location in the vehicle width direction. マーカ敷設箇所を２次元的に配置した例を示す図。The figure which shows the example which arranged the marker laying place two-dimensionally.

本発明の好適な態様について説明する。
前記磁気マーカを敷設する走行路としては、公共の道路であっても良く、ショッピングセンタなどの敷地内の通路であっても良い。さらに、ショッピングセンタなどの建物内の自走式の立体駐車場や自走式の地下駐車場の通路であっても良い。 A preferred embodiment of the present invention will be described.
The road on which the magnetic marker is laid may be a public road or a passage in a site such as a shopping center. Further, it may be a passage of a self-propelled multi-storey car park or a self-propelled underground car park in a building such as a shopping center.

前記マーカ敷設箇所は、走行路の幅方向に沿って二次元的に配列されていても良い。 The marker laying position may be two-dimensionally arranged along the width direction of the traveling path.

前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように前記磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように前記磁気マーカを敷設する態様のうちの少なくともいずれか一方の態様が含まれていると良い。例えば、前記敷設態様としてＮ極とＳ極と敷設なしの３態様を設定すれば、１箇所のマーカ敷設箇所で３値を表現できるようになる。例えばＮ極の態様と敷設なしの態様との組み合わせにより２値を表現すれば、Ｎ極とＳ極とで２値を表現する場合と比べ、所定の情報量を提供するために必要になる前記磁気マーカの数を少なくできる。 In the laying mode of the magnetic marker, at least one of a mode in which the magnetic marker is laid so that the N pole is located on the front surface side and a mode in which the magnetic marker is laid so that the S pole is located on the front surface side. It is preferable that one of the modes is included. For example, if three modes of N pole, S pole, and no laying are set as the laying mode, three values can be expressed at one marker laying place. For example, when a binary value is expressed by a combination of an N-pole mode and a non-laying mode, it is necessary to provide a predetermined amount of information as compared with a case where the N-pole and the S-pole are binary. The number of magnetic markers can be reduced.

前記磁気マーカが敷設される可能性があるマーカ敷設箇所を位置的に特定する手段と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して情報を取得する情報取得手段と、を有する車両を含めると良い。車両側で前記マーカ敷設箇所を特定可能であれば、前記磁気マーカを敷設しない態様を確実性高く検出できる。 Means for positionally identifying a marker installation location where the magnetic marker may be installed, and information acquisition means for detecting the installation mode of the magnetic marker for a plurality of the marker installation locations and acquiring information. It is better to include the vehicles you have. If the marker installation location can be specified on the vehicle side, the mode in which the magnetic marker is not installed can be detected with high reliability.

前記磁気マーカ側から提供された情報の利用としては、その情報や加工情報を運転者に提示することで運転を支援したり、その情報を利用して車両を制御する等による運転支援が考えられる。情報等を運転者に提示する手段としては、例えば、表示ディスプレイやスピーカやアラームやブザーやバイブレータなどの手段がある。車両を制御する手段としては、例えば、自動ブレーキを実現するための構成や、自動操舵を実現する構成や、エンジンスロットルを自動でコントロールする構成等がある。 As the use of the information provided from the magnetic marker side, it is possible to support the driving by presenting the information and the processing information to the driver, and the driving support by controlling the vehicle by using the information. .. Means for presenting information and the like to the driver include, for example, a display, a speaker, an alarm, a buzzer, a vibrator, and the like. As means for controlling the vehicle, there are, for example, a structure for realizing automatic braking, a structure for realizing automatic steering, a structure for automatically controlling an engine throttle, and the like.

前記磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより提供する情報は位置情報であると良い。
この場合には、前記磁気マーカの敷設された箇所を通過することで、車両側で前記位置情報を取得できるようになる。この位置情報は、車両側で自車位置の捕捉等に利用できる有効な情報である。 The information provided by the combination of the laying modes of the magnetic markers may be position information.
In this case, the position information can be acquired on the vehicle side by passing through the place where the magnetic marker is laid. This position information is effective information that can be used for capturing the position of the vehicle on the vehicle side.

前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した位置情報に基づく自車位置の情報を、他の車両との間で送受信するための車々間通信手段を備えていることも良い。この場合には、前記車両が、周辺の他車両との位置関係を把握できるようになる。他車両との位置関係を把握できれば、例えば自動ブレーキ制御等の運転支援に際して制御の確実性を向上できる。警報等の運転支援であれば、例えば２台前の先行車両など、運転者が視認できない車両の挙動に注意を促す警報を実現できる。 The vehicle may include inter-vehicle communication means for transmitting/receiving information about the vehicle position based on the position information acquired from the magnetic marker side to/from another vehicle. In this case, the vehicle can grasp the positional relationship with other vehicles in the vicinity. If the positional relationship with another vehicle can be grasped, the reliability of control can be improved in driving assistance such as automatic brake control. With driving assistance such as an alarm, it is possible to realize an alarm that calls attention to the behavior of a vehicle that the driver cannot visually recognize, such as a preceding vehicle two vehicles ahead.

（実施例１）
本例は、走行路に敷設された磁気マーカ１と、この磁気マーカ１を検出する車両５と、の組み合わせによる運転支援システム１Ａに関する例である。この内容について、図１〜図１３を参照して説明する。 (Example 1)
This example is an example of a driving support system 1A that is a combination of a magnetic marker 1 laid on a traveling road and a vehicle 5 that detects the magnetic marker 1. The contents will be described with reference to FIGS.

運転支援システム１Ａでは、図１及び図２のごとく、車両５の走行路をなす車線５３０の中央５３０Ｌに沿って複数の磁気マーカ１が１次元的に敷設されている。車両５側では、底面に当たる車体フロア５０に磁気センサ２が取り付けられている。磁気センサ２の出力信号は、例えば車両５側の図示しないＥＣＵ等に入力され、車線維持のための自動操舵制御や車線逸脱警報や経路ナビゲーションや交通情報表示や警報や自動運転など、各種の運転支援に利用される。 In the driving support system 1A, as shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of magnetic markers 1 are laid one-dimensionally along the center 530L of the lane 530 that forms the traveling path of the vehicle 5. On the vehicle 5 side, the magnetic sensor 2 is attached to a vehicle body floor 50 that is a bottom surface. The output signal of the magnetic sensor 2 is input to, for example, an ECU (not shown) on the vehicle 5 side to perform various driving operations such as automatic steering control for lane keeping, lane departure warning, route navigation, traffic information display, warning, and automatic driving. Used for support.

運転支援システム１Ａは、図３及び図４のように、磁気マーカ１を利用して車両５側に情報を提供する情報提供区間が設定されている点に特徴を有している。この情報提供区間では、磁気マーカ１を敷設する可能性があるマーカ敷設箇所５４が、車線５３０に沿って規定距離（例えば２ｍ）毎に設定されている。情報提供区間内の各マーカ敷設箇所５４では、磁気マーカ１の敷設態様として、Ｎ極を上面にして敷設する態様１Ｎ、及びＳ極を上面にして敷設する態様１Ｓのほか、磁気マーカ１を敷設しない態様１Ｅが設定されている。複数のマーカ敷設箇所５４における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせが情報を表しており、この敷設態様の組み合わせによるコードを読み取ることで車両５側で情報の取得が可能である。なお、本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所５４を５箇所としている。 The driving support system 1A is characterized in that an information providing section for providing information to the vehicle 5 side using the magnetic marker 1 is set as shown in FIGS. 3 and 4. In the information providing section, the marker laying points 54 where the magnetic markers 1 may be laid are set along the lane 530 at specified distances (for example, 2 m). At each marker laying place 54 in the information providing section, the magnetic marker 1 is laid in addition to the laying manner 1N in which the N pole is placed on the upper surface and the laying manner 1S where the S pole is placed in the upper surface. The mode 1E is set. Information is represented by the combination of the laying modes of the magnetic marker 1 at the plurality of marker laying locations 54, and the information can be acquired on the vehicle 5 side by reading the code according to the combination of the laying modes. In this example, there are five marker laying points 54 in the information providing section.

なお、情報提供区間の手前では、車線５３０の長手方向（進行方向）に沿ってＮ極の磁気マーカ１が５箇所連続して敷設された開始位置特定区間が形成されている。この開始位置特定区間においても、隣り合う磁気マーカ１の間隔が上記の規定距離となっている。なお、情報提供区間でも開始位置特定区間でもない非情報提供区間の磁気マーカ１はＳ極とすると良い。非情報提供区間の磁気マーカ１がＳ極であれば、Ｎ極の磁気マーカ１が配列された開始位置特定区間の特定が容易になる。 Before the information providing section, a start position specifying section is formed in which five magnetic markers 1 having N poles are continuously laid along the longitudinal direction (traveling direction) of the lane 530. Also in this start position specifying section, the interval between the adjacent magnetic markers 1 is the specified distance. The magnetic marker 1 in the non-information providing section, which is neither the information providing section nor the start position specifying section, may be the S pole. When the magnetic marker 1 in the non-information providing section is the S pole, it becomes easy to specify the start position specifying section in which the N-pole magnetic markers 1 are arranged.

磁気マーカ１は、図５のごとく、直径１００ｍｍ、厚さ１．６ｍｍの扁平な円形状を呈し、路面５３への接着接合が可能な扁平形状のマーカである。この磁気マーカ１は、直径１００ｍｍ、厚さ１ｍｍの扁平な磁石シート１１の表裏の両面側に０．３ｍｍ厚の樹脂モールド１２による層が積層された断面構造を有している。 As shown in FIG. 5, the magnetic marker 1 has a flat circular shape with a diameter of 100 mm and a thickness of 1.6 mm, and is a flat marker that can be adhesively bonded to the road surface 53. This magnetic marker 1 has a cross-sectional structure in which a flat magnet sheet 11 having a diameter of 100 mm and a thickness of 1 mm is laminated with layers of a resin mold 12 having a thickness of 0.3 mm on both front and back sides.

磁石シート１１は、酸化鉄の磁性粉末にゴムを混ぜて成形した等方性フェライトラバーマグネットのシートであり、最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）が６．４ｋＪ／ｍ³である。磁石シート１１の表裏のうち一方の面がＮ極であり、他方の面がＳ極となっている。磁気マーカ１は、Ｎ極を上面にして敷設する態様１Ｎ、Ｓ極を上面にして敷設する態様１Ｓを選択可能である。Ｎ極を上面にして敷設すれば車両５側でＮ極が検出され、Ｓ極を上面にして敷設すれば車両５側でＳ極が検出される。 The magnet sheet 11 is a sheet of an isotropic ferrite rubber magnet formed by mixing rubber with iron oxide magnetic powder, and has a maximum energy product (BHmax) of 6.4 kJ/m ³ . One of the front and back surfaces of the magnet sheet 11 has an N pole, and the other surface has an S pole. The magnetic marker 1 can be selected from a mode 1N in which the N pole is placed on the upper surface and a mode 1S in which the S pole is placed on the upper surface. If the N pole is installed on the upper surface, the N pole is detected on the vehicle 5 side, and if the S pole is installed on the upper surface, the S pole is detected on the vehicle 5 side.

磁気マーカ１の路面５３への敷設は、例えば接着材による接着固定により実施される。なお、磁石シート１１の表裏両面にガラスクロス等を積層し、ガラスクロスに樹脂を含浸させることで、ガラス繊維で強化された樹脂モールドを形成することも良い。 The magnetic marker 1 is laid on the road surface 53 by, for example, adhesive fixing with an adhesive material. It is also possible to form a resin mold reinforced with glass fibers by laminating glass cloth or the like on both front and back surfaces of the magnet sheet 11 and impregnating the glass cloth with a resin.

ここで、本例の磁気マーカ１が備える磁石シート１１の形状仕様、磁気的な仕様の一部を表１に示す。

Here, Table 1 shows a part of the shape specifications and magnetic specifications of the magnet sheet 11 included in the magnetic marker 1 of this example.

磁気マーカ１が鉛直方向に作用する磁界分布は図６の通りである。同図は、有限要素法を用いた軸対称３次元静磁場解析によるシミュレーション結果を示す片対数グラフである。なお、このコンピュータシミュレーションを実行するに当たっては、実証実験によりシミュレーションの精度を予め確認済みのシミュレーションプログラムを用い、同図に示す一部のデータについては実証実験により値を確認している。 The magnetic field distribution in which the magnetic marker 1 acts in the vertical direction is as shown in FIG. This figure is a semi-logarithmic graph showing the simulation result by the axisymmetric three-dimensional static magnetic field analysis using the finite element method. In executing this computer simulation, a simulation program whose simulation accuracy has been confirmed in advance by a verification experiment is used, and the values of some of the data shown in the figure are confirmed by the verification experiment.

図６では、鉛直方向に作用する磁気の磁束密度の対数目盛を縦軸に設定し、磁気マーカ１の表面を基準とした鉛直方向の高さ（マーカ表面からの高さ）を横軸に設定している。同図中、マーカ表面からの高さ＝０ｍｍのときの磁束密度が表１中の「表面の磁束密度Ｇｓ」となる。この磁気マーカ１では、磁気センサ２の取付け高さとして想定される範囲１００〜２５０ｍｍにおいて、８マイクロテスラ以上の磁束密度が確保されている。 In FIG. 6, the logarithmic scale of the magnetic flux density of magnetism acting in the vertical direction is set on the vertical axis, and the vertical height (height from the marker surface) with respect to the surface of the magnetic marker 1 is set on the horizontal axis. doing. In the figure, the magnetic flux density when the height from the marker surface=0 mm is the “surface magnetic flux density Gs” in Table 1. In this magnetic marker 1, a magnetic flux density of 8 microtesla or more is secured in a range of 100 to 250 mm which is assumed as the mounting height of the magnetic sensor 2.

次に、磁気マーカ１を検出する側の車両５について説明する。車両５では、図７のごとく、各種の演算処理や表示処理を実行する車載ユニット３０を中心として車両側のシステムが形成されている。この車両側のシステムでは、磁気マーカ１側から提供された交通情報の表示や、車線逸脱警報等が可能である。車両側のシステムは、以下の各手段としての機能を備えている。 Next, the vehicle 5 on the side that detects the magnetic marker 1 will be described. In the vehicle 5, as shown in FIG. 7, a system on the vehicle side is formed around an in-vehicle unit 30 that executes various kinds of arithmetic processing and display processing. In this system on the vehicle side, it is possible to display the traffic information provided from the magnetic marker 1 side and to issue a lane departure warning. The system on the vehicle side has functions as the following means.

（１）特定手段：磁気マーカ１が敷設される可能性があるマーカ敷設箇所５４の位置を特定する手段。
（２）検出手段：マーカ敷設箇所５４と特定された箇所について磁気マーカ１の検出を実行する手段。
（３）情報取得手段：複数の磁気マーカ１の検出結果の組み合わせによるコードを読み取って情報を取得する手段。
（４）支援手段：磁気マーカ１を利用した運転の支援を実行する手段。 (1) Identification means: A means for identifying the position of the marker installation location 54 where the magnetic marker 1 may be installed.
(2) Detecting means: means for executing the detection of the magnetic marker 1 at the location specified as the marker installation location 54.
(3) Information acquisition means: means for acquiring information by reading a code based on a combination of detection results of a plurality of magnetic markers 1.
(4) Supporting means: means for executing driving support using the magnetic marker 1.

（１）特定手段
特定手段は、図７の通り、車両５のタイヤが１回転する毎にパルス信号を発生する車速センサ３１と、マーカ敷設箇所５４の位置を特定するための敷設データを格納した敷設データベース３３１と、マーカ敷設箇所５４を特定する車載ユニット３０と、を含んで構成されている。敷設データには、情報提供区間の開始位置を表すコード（上記の開始位置特定区間の磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせ）や、マーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離を表す距離データ等が含まれている。 (1) Identification means As shown in FIG. 7, the identification means stores the vehicle speed sensor 31 that generates a pulse signal each time the tire of the vehicle 5 makes one revolution, and the laying data for locating the marker laying location 54. The installation database 331 and the vehicle-mounted unit 30 that identifies the marker installation location 54 are included. The laying data includes a code indicating the start position of the information providing section (combination of the laying modes of the magnetic marker 1 in the above-mentioned start position specifying section), distance data indicating a specified distance which is the interval between the marker laying points 54, and the like. Has been.

（２）検出手段
検出手段は、磁気センサ２により構成された手段である。磁気センサ２は、路面５３に敷設される磁気マーカ１を検出等できるよう、車両５の底面をなす車体フロア５０に取り付けられている。磁気センサ２の取付け高さは、車種によって違いがあるが１００〜２５０ｍｍの範囲となっている。特に、検出手段としての磁気センサ２は、情報提供区間（図３）においては、車両５がマーカ敷設箇所５４に到達する毎に磁気マーカ１の検出を試み、検出できたときには磁気マーカ１の極性を検出する。なお、磁気センサ２の構成及び仕様については後で説明する。 (2) Detecting Means The detecting means is a means configured by the magnetic sensor 2. The magnetic sensor 2 is attached to the vehicle body floor 50 forming the bottom surface of the vehicle 5 so that the magnetic marker 1 laid on the road surface 53 can be detected. The mounting height of the magnetic sensor 2 is in the range of 100 to 250 mm, although it varies depending on the vehicle type. In particular, the magnetic sensor 2 as the detection means attempts to detect the magnetic marker 1 each time the vehicle 5 reaches the marker laying position 54 in the information providing section (FIG. 3), and when the detection is successful, the polarity of the magnetic marker 1 is detected. To detect. The configuration and specifications of the magnetic sensor 2 will be described later.

（３）情報取得手段
情報取得手段は、情報提供区間（図３参照。）内の各マーカ敷設箇所５４における磁気マーカ１の敷設態様（磁気マーカ１の有無及び磁極性）の組み合わせを表すコードを生成し、そのコードに対応する情報を取得する手段である。この情報取得手段は、磁気センサ２の検出結果を記憶してコードを生成する車載ユニット３０（図７）と、コードがヒモ付けされた情報を記憶する情報データベース３３３と、を含んで構成されている。なお、本例では、磁気マーカ１の敷設態様が表すコードとして、情報提供区間及び開始位置特定区間の両方で５桁のコードを採用している。
（４）支援手段
本例の支援手段は、情報の一例である交通情報を車載モニタ３５（図７）に表示させる手段。支援手段は、さらに、車線逸脱警報を車載モニタ３５に表示したり、警告音を発生する機能を備えている。 (3) Information Obtaining Means The information obtaining means uses a code indicating a combination of the laying manners (presence or absence of the magnetic marker 1 and magnetic polarity) of the magnetic marker 1 at each marker laying location 54 in the information providing section (see FIG. 3). It is a means of generating and acquiring information corresponding to the code. This information acquisition means is configured to include an on-vehicle unit 30 (FIG. 7) that stores the detection result of the magnetic sensor 2 and generates a code, and an information database 333 that stores the information with the code attached. There is. In this example, a 5-digit code is used for both the information providing section and the start position specifying section as the code representing the laying mode of the magnetic marker 1.
(4) Supporting means The supporting means of this example is a means for displaying traffic information, which is an example of information, on the vehicle-mounted monitor 35 (FIG. 7). The support means further has a function of displaying a lane departure warning on the in-vehicle monitor 35 and generating a warning sound.

上記の検出手段の一例をなす磁気センサ２は、図８のブロック図の通り、ＭＩ素子２１と駆動回路とが一体化された１チップのＭＩ（Magnet Impedance）センサである。ＭＩ素子２１は、ＣｏＦｅＳｉＢ系合金製のほぼ零磁歪であるアモルファスワイヤ（感磁体の一例）２１１と、このアモルファスワイヤ２１１の周囲に巻回されたピックアップコイル２１３と、を含む素子である。磁気センサ２は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を印加したときにピックアップコイル２１３に発生する電圧を計測することで、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１に作用する磁気を検出する。 As shown in the block diagram of FIG. 8, the magnetic sensor 2 that is an example of the above-described detection means is a one-chip MI (Magnet Impedance) sensor in which the MI element 21 and the drive circuit are integrated. The MI element 21 is an element including an amorphous wire (an example of a magnetic sensitive body) 211 made of CoFeSiB-based alloy and having substantially zero magnetostriction, and a pickup coil 213 wound around the amorphous wire 211. The magnetic sensor 2 measures the voltage generated in the pickup coil 213 when a pulse current is applied to the amorphous wire 211 to detect the magnetism acting on the amorphous wire 211, which is a magnetic sensitive body.

駆動回路は、アモルファスワイヤ２１１にパルス電流を供給するパルス回路２３と、ピックアップコイル２１３で生じた電圧を所定タイミングでサンプリングして出力する信号処理回路２５と、を含めて構成されている。パルス回路２３は、パルス電流の元となるパルス信号を生成するパルス発生器２３１を含む回路である。信号処理回路２５は、パルス信号に連動して開閉される同期検波２５１を介してピックアップコイル２１３の誘起電圧を取り出し、増幅器２５３により所定の増幅率で増幅する回路である。この信号処理回路２５で増幅された信号がセンサ信号として外部に出力される。 The drive circuit includes a pulse circuit 23 that supplies a pulse current to the amorphous wire 211, and a signal processing circuit 25 that samples and outputs the voltage generated in the pickup coil 213 at a predetermined timing. The pulse circuit 23 is a circuit including a pulse generator 231 that generates a pulse signal that is a source of a pulse current. The signal processing circuit 25 is a circuit that extracts the induced voltage of the pickup coil 213 via the synchronous detection 251 that is opened/closed in synchronization with the pulse signal, and amplifies it with a predetermined amplification rate by the amplifier 253. The signal amplified by the signal processing circuit 25 is output to the outside as a sensor signal.

ＭＩ素子２１は、感磁体であるアモルファスワイヤ２１１の軸方向に検出感度を有している。車両５では、進行方向に沿ってアモルファスワイヤ２１１が配設されている。磁気センサ２は、図９のように、車両５がＮ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに正値のセンサ信号を出力し、車両５がＮ極の磁気マーカ１を通過したときに負値のセンサ信号を出力するように構成されている。また、磁気センサ２は、車両５がＳ極の磁気マーカ１の手前に位置するときに負値のセンサ信号を出力し、車両がＳ極の磁気マーカ１を通過したときに正値のセンサ信号を出力するように構成されている。磁気マーカ１を通過する前後のセンサ信号の値の正負の判断や、センサ信号の微分値（センサ信号の変化傾き）の正負の判断等により、磁気マーカ１の磁極性の判定が可能である。 The MI element 21 has detection sensitivity in the axial direction of the amorphous wire 211 which is a magnetic sensitive body. In the vehicle 5, the amorphous wire 211 is arranged along the traveling direction. As shown in FIG. 9, the magnetic sensor 2 outputs a positive-value sensor signal when the vehicle 5 is located in front of the N-pole magnetic marker 1, and when the vehicle 5 passes through the N-pole magnetic marker 1. It is configured to output a negative value sensor signal. The magnetic sensor 2 outputs a negative-value sensor signal when the vehicle 5 is located in front of the S-pole magnetic marker 1, and a positive-value sensor signal when the vehicle passes through the S-pole magnetic marker 1. Is configured to output. It is possible to determine the magnetic polarity of the magnetic marker 1 by determining whether the value of the sensor signal before and after passing through the magnetic marker 1 is positive or negative, or whether the differential value of the sensor signal (change inclination of the sensor signal) is positive or negative.

この磁気センサ２の仕様の一部を表２に示す。

Table 2 shows a part of the specifications of the magnetic sensor 2.

磁気センサ２は、磁束密度の測定レンジが±０．６ミリテスラであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２マイクロテスラという高感度のセンサである。このような高感度は、アモルファスワイヤ２１１のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するというＭＩ効果を利用するＭＩ素子２１により実現されている。磁束分解能が０．０２マイクロテスラ（表２参照。）の磁気センサ２によれば、取付高さの想定範囲である１００〜２５０ｍｍにおいて少なくとも磁束密度８マイクロテスラ（図６参照。）の磁気を作用する磁気マーカ１を確実性高く検出可能である。さらに、この磁気センサ２は、３ｋＨｚ周期での高速サンプリングが可能で、車両５の高速走行にも対応している。 The magnetic sensor 2 is a highly sensitive sensor having a magnetic flux density measurement range of ±0.6 millitesla and a magnetic flux resolution within the measurement range of 0.02 microtesla. Such high sensitivity is realized by the MI element 21 that utilizes the MI effect that the impedance of the amorphous wire 211 changes sensitively according to an external magnetic field. According to the magnetic sensor 2 having a magnetic flux resolution of 0.02 microtesla (see Table 2), a magnetism of at least a magnetic flux density of 8 microtesla (see FIG. 6) is exerted in the assumed mounting height range of 100 to 250 mm. The magnetic marker 1 to be detected can be detected with high reliability. Furthermore, this magnetic sensor 2 is capable of high-speed sampling at a cycle of 3 kHz, and is compatible with high-speed running of the vehicle 5.

次に、本例の運転支援システム１Ａにおける車両５側の動作について、車載ユニット３０の動作を中心にして図１０を用いて説明する。
上記の情報提供区間（図３参照。）が設定された道路を車両５が走行中のとき、車載ユニット３０は、情報提供区間の開始位置を特定するまで、磁気マーカ１の検出を繰り返し実行する（Ｓ１０１）。車載ユニット３０は、磁気マーカ１を検出すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせを記憶させる５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位ビットを空ビットにし、新たに検出した磁気マーカ１の値を順次、セットする（Ｓ１０２）。なお、運転支援システム１Ａでは、Ｎ極が検出される敷設態様が１の値、Ｓ極が検出される敷設態様が２の値、磁気マーカ無しの敷設態様がゼロ値として取り扱われる。 Next, the operation of the vehicle 5 side in the driving support system 1A of this example will be described with reference to FIG.
When the vehicle 5 is traveling on the road in which the information providing section (see FIG. 3) is set, the in-vehicle unit 30 repeatedly detects the magnetic marker 1 until the start position of the information providing section is specified. (S101). When the on-vehicle unit 30 detects the magnetic marker 1 (S101: YES), each digit of the five-digit code for storing the combination of the laying modes of the magnetic marker 1 is sequentially forwarded to the upper bit, and the least significant bit is set to an empty bit, and a new bit is added. The value of the magnetic marker 1 detected at 1 is sequentially set (S102). In the driving support system 1A, the installation mode in which the N pole is detected is treated as a value of 1, the installation mode in which the S pole is detected is treated as a value of 2, and the installation mode without the magnetic marker is treated as a zero value.

上記のように、Ｎ極の磁気マーカ１が連続して５個敷設される開始位置特定区間（図３参照。）に車両５が進入し、５個目のＮ極の磁気マーカ１を検出して５桁のコードが「１１１１１」になったとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、車載ユニット３０は情報提供区間の開始位置を特定する。具体的には、車載ユニット３０は、車線５３０の長手方向（進行方向）における５個目のＮ極の磁気マーカ１の敷設位置を情報提供区間（図３参照。）の開始位置として特定し（Ｓ１０４）、車両５の移動距離をゼロリセットする（Ｓ１０５）。 As described above, the vehicle 5 enters the start position specifying section (see FIG. 3) in which five N-pole magnetic markers 1 are continuously laid and the fifth N-pole magnetic marker 1 is detected. When the 5-digit code becomes "11111" (S103: YES), the vehicle-mounted unit 30 identifies the start position of the information providing section. Specifically, the vehicle-mounted unit 30 specifies the laying position of the fifth magnetic marker 1 of the N pole in the longitudinal direction (traveling direction) of the lane 530 as the start position of the information providing section (see FIG. 3) ( (S104), the moving distance of the vehicle 5 is reset to zero (S105).

情報提供区間に車両５が進入すると、車載ユニット３０は、タイヤが１回転する毎に車速センサ３１が出力するパルス信号の回数から移動距離を演算する。車載ユニット３０は、この移動距離が、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離に到達する毎に、磁気マーカ１の検出処理を実行する（Ｓ１０７）。この検出処理では、マーカ敷設箇所５４に到達した瞬間を含む時間的な前後の範囲内における磁気センサ２のセンサ信号の変化を参照して磁気マーカ１の有無及び極性の判定を実行する。 When the vehicle 5 enters the information providing section, the vehicle-mounted unit 30 calculates the moving distance from the number of pulse signals output from the vehicle speed sensor 31 each time the tire makes one rotation. The in-vehicle unit 30 executes the detection process of the magnetic marker 1 each time the moving distance reaches the specified distance which is the interval between the marker laying points 54 in the information providing section (S107). In this detection process, the presence/absence of the magnetic marker 1 and the polarity are determined by referring to the change in the sensor signal of the magnetic sensor 2 within a temporal range including the moment of reaching the marker installation location 54.

車載ユニット３０は、磁気マーカ１の検出処理を実行する毎に５桁のコードの各桁を上位に順送りして最下位を空ビットとし、新たな検出結果を表すビット値を追加する。Ｎ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｎ極）、ビット値１を追加し（Ｓ１１９）、Ｓ極の磁気マーカ１を検出した場合には（Ｓ１０８：Ｓ極）、ビット値２を追加し（Ｓ１２９）、磁気マーカ１を検出できなかった場合には（Ｓ１０８：無し）、ビット値０を追加する（Ｓ１３９）。 Each time the on-vehicle unit 30 executes the detection process of the magnetic marker 1, it sequentially feeds each digit of the 5-digit code to the upper bit, sets the lowest bit to an empty bit, and adds a bit value representing a new detection result. When the N-pole magnetic marker 1 is detected (S108: N-pole), the bit value 1 is added (S119), and when the S-pole magnetic marker 1 is detected (S108: S-pole), the bit value is added. 2 is added (S129), and when the magnetic marker 1 cannot be detected (S108: none), the bit value 0 is added (S139).

車載ユニット３０は、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所５４を通過して５桁のコードを生成するまで（Ｓ１１０：ＮＯ）、マーカ敷設箇所５４に到達する毎に上記のステップＳ１０５以降の処理を繰り返し実行する。その後、車載ユニット３０は、情報提供区間の５箇所のマーカ敷設箇所５４を通過して５桁のコードを生成できたとき（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、そのコードを利用して情報データベース３３３を参照する。車載ユニット３０は、そのコードがヒモ付けされた情報を取得し（Ｓ１１１）、車載モニタ３５に表示させる（Ｓ１１２）。 The in-vehicle unit 30 passes through the five marker laying points 54 in the information providing section and generates a five-digit code (S110: NO), and the processing after step S105 described above is reached each time the marker laying point 54 is reached. Is repeatedly executed. After that, when the vehicle unit 30 passes the five marker laying points 54 in the information providing section and can generate the five-digit code (S110: YES), the on-vehicle unit 30 refers to the information database 333 using the code. The vehicle-mounted unit 30 acquires the information with the code attached (S111) and displays it on the vehicle-mounted monitor 35 (S112).

路面５３に敷設された磁気マーカ１から取得し、車載モニタ３５に表示させる情報としては、交差点の情報や、分岐路の情報や、合流路の情報などの交通情報がある。例えば、交差点や分岐路や合流路など道路（走行路）上の特徴あるポイントの手前に情報提供区間を設けると良い。交通情報を利用する運転支援としては、上記の車載モニタ３５による表示のほか、運転者に注意を促す表示や警報音等による交通情報の提示であっても良い。 The information acquired from the magnetic marker 1 laid on the road surface 53 and displayed on the vehicle-mounted monitor 35 includes traffic information such as intersection information, branch road information, and junction information. For example, an information providing section may be provided in front of a characteristic point on a road (running path) such as an intersection, a branch road, or a junction. As the driving assistance using the traffic information, in addition to the display by the in-vehicle monitor 35, a display that calls the driver's attention or a presentation of the traffic information by an alarm sound may be used.

なお、車載モニタ３５による表示に代えて、ブレーキ制御やステアリング制御等の各種の車両制御による運転支援を実行することも良い。例えば交差点の停止線と、情報提供区間と、の距離が規定されていれば、停止線に停止させるためのブレーキ制御を精度高く実行できる。また、例えば分岐路の開始位置と情報提供区間との距離が規定されていれば、分岐路で分岐させるための運転支援制御を精度高く実行できる。なお、交差点や分岐路と情報提供区間との距離の情報を、情報提供区間で車両５側に提供する情報に含めることも良い。 Instead of the display by the in-vehicle monitor 35, driving support may be executed by various vehicle controls such as brake control and steering control. For example, if the distance between the stop line at the intersection and the information providing section is defined, the brake control for stopping at the stop line can be executed with high accuracy. Further, for example, if the distance between the start position of the branch road and the information providing section is defined, the driving assistance control for branching at the branch road can be executed with high accuracy. Information about the distance between the intersection or the branch road and the information providing section may be included in the information provided to the vehicle 5 side in the information providing section.

以上のように、本例の運転支援システム１Ａでは、情報提供区間における磁気マーカ１の敷設態様の組み合わせにより車両５側に情報を提供可能である。特に、この運転支援システム１Ａでは、敷設態様としてＮ極を上面とする敷設態様１Ｎ、及びＳ極を上面とする敷設態様１Ｓのほか、磁気マーカ１が敷設されない態様１Ｅを設定可能であるため、１箇所のマーカ敷設箇所５４により３値を表すことができる。例えば、５箇所のマーカ敷設箇所５４であれば、３の５乗＝２４３通りのコードを表現できる。Ｎ極及びＳ極のみの敷設態様の場合には、５箇所のマーカ敷設箇所で２の５乗＝３２通りのコードを表現できるのみである。磁気マーカ１を敷設しない態様を設けた本例の運転支援システム１Ａでは、少ない個数の磁気マーカ１を利用し、より多くの情報を提供できるという優位性がある。 As described above, in the driving support system 1A of the present example, it is possible to provide information to the vehicle 5 side by combining the laying modes of the magnetic markers 1 in the information providing section. Particularly, in this driving support system 1A, in addition to the laying mode 1N in which the N pole is the upper surface and the laying mode 1S in which the S pole is the upper surface, the mode 1E in which the magnetic marker 1 is not laid can be set, Three values can be represented by one marker laying point 54. For example, if there are five marker laying points 54, it is possible to express 3 5 =243 codes. In the case of laying only the N pole and the S pole, it is only possible to express 2 5 =32 types of codes at 5 marker laying locations. The driving support system 1A of this example in which the magnetic marker 1 is not installed has an advantage that a smaller number of magnetic markers 1 are used and more information can be provided.

なお、情報提供区間で提供する情報は、以下の（１）２次元的な位置情報や、（２）高さ情報等であっても良い。
（１）２次元的な位置情報
２次元的な位置情報を車両５側に提供すれば、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位手段によらずに正確な位置情報を車両５側で取得でき、ナビゲーションシステムを実現することも可能である。車線５３０の長手方向に隣り合う磁気マーカ１の中間に車両５が位置するときには、車速やヨーレートなどの計測値を利用した自律航法により車両位置を推定し、磁気マーカ１を通過する毎に正確な位置を取得すると良い。なお、複数のマーカ敷設箇所５４における敷設態様の組み合わせによって２次元的な位置情報を提供する場合には、いずれのマーカ敷設箇所５４の位置情報を提供するか予め決めておくと良い。情報提供区間の開始位置であっても良いし、最後のマーカ敷設箇所５４の位置情報であっても良い。 The information provided in the information providing section may be the following (1) two-dimensional position information or (2) height information.
(1) Two-dimensional position information If the two-dimensional position information is provided to the vehicle 5 side, accurate position information can be acquired on the vehicle 5 side without relying on positioning means such as GPS (Global Positioning System). It is also possible to realize a navigation system. When the vehicle 5 is located in the middle of the magnetic markers 1 that are adjacent to each other in the longitudinal direction of the lane 530, the vehicle position is estimated by autonomous navigation using measured values such as vehicle speed and yaw rate, and accurate determination is made every time the magnetic marker 1 is passed. Get the position. When two-dimensional position information is provided by a combination of laying modes at a plurality of marker laying locations 54, it is preferable to determine in advance which marker laying location 54 the location information should be provided. It may be the start position of the information providing section or the position information of the last marker laying position 54.

ＧＰＳなどの測位手段を有するナビゲーションシステムとの組み合わせも有効である。トンネルやビルの谷間などＧＰＳ電波が受信不可能であったり不安定に陥り易い箇所に情報提供区間を設ければ、ＧＰＳ電波の不良な受信状態をバックアップできナビゲーションシステムによる位置捕捉精度を向上できる。 A combination with a navigation system having a positioning means such as GPS is also effective. If an information providing section is provided at a place where GPS radio waves cannot be received or is likely to become unstable, such as a tunnel or a valley in a building, the poor reception state of GPS radio waves can be backed up and the position acquisition accuracy by the navigation system can be improved.

（２）高さ情報（３次元的な位置情報）
例えば、ショッピングセンターなどの自走式立体駐車場などの通路に磁気マーカ１を敷設しておき、階数などの高さ情報を車両５側に提供することも良い。例えばＧＰＳ等の測位手段によっては建物内の階数の特定が容易ではなく、仮にインフラ側から階数が指定された空き枠情報の提供があっても、その空き枠への経路案内を精度高く行うことは難しい。磁気マーカ１から階数情報を提供すれば、自走式立体駐車場内での空き枠への精度の高い路案内を実現できる。 (2) Height information (three-dimensional position information)
For example, the magnetic marker 1 may be laid in a passage such as a self-propelled multi-storey parking lot such as a shopping center and height information such as the number of floors may be provided to the vehicle 5 side. For example, it is not easy to specify the number of floors in a building depending on positioning means such as GPS, and even if the infrastructure side provides vacant frame information in which the number of floors is specified, route guidance to the vacant frame can be performed accurately. Is difficult If the floor information is provided from the magnetic marker 1, it is possible to realize highly accurate route guidance to an empty frame in the self-propelled multi-storey parking lot.

なお、磁気マーカ１を利用した運転支援として、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援を行う場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が空くと警報の精度が損なわれるおそれがある。それ故、磁気マーカ１を敷設しない態様を設ける本例の構成の場合、隣り合う磁気マーカ１の間隔が広くなり過ぎないように十分に配慮する必要がある。例えば、情報提供区間の磁気マーカ１を車線逸脱警報等にも利用する場合であれば、情報提供区間において隣り合う磁気マーカ１の最大間隔が、非情報提供区間における磁気マーカ１の敷設間隔と同等以下になるように構成すると良い。例えば、情報提供区間におけるマーカ敷設箇所５４の間隔である規定距離を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔の１／２としたうえ、磁気マーカ１を敷設しない態様が２箇所連続しないように構成すると良い。この場合には、情報提供区間における磁気マーカ１の最大間隔を、車線逸脱警報等に必要な敷設間隔と等しくできる。 When driving assistance such as lane departure warning, automatic steering, or lane departure avoidance control is performed as driving assistance using the magnetic markers 1, the accuracy of the warning may be impaired if the space between the adjacent magnetic markers 1 is increased. .. Therefore, in the case of the configuration of this example in which the magnetic markers 1 are not laid, it is necessary to give sufficient consideration so that the interval between the adjacent magnetic markers 1 does not become too wide. For example, when the magnetic marker 1 in the information providing section is also used for a lane departure warning, the maximum interval between the magnetic markers 1 adjacent to each other in the information providing section is equal to the laying interval of the magnetic markers 1 in the non-information providing section It is good to configure as follows. For example, the specified distance, which is the interval between the marker laying points 54 in the information providing section, is set to 1/2 of the laying interval required for the lane departure warning and the like, and the configuration in which the magnetic marker 1 is not laid is not continuous in two places Good to do. In this case, the maximum interval of the magnetic markers 1 in the information providing section can be made equal to the laying interval required for a lane departure warning or the like.

また、例えば、図１１のごとく、情報提供区間においては、車線逸脱警報等を目的とする磁気マーカ１に対して、進行方向（道路の長手方向）下流側に隣り合わせてマーカ敷設箇所５４を設定することも良い。このように車線逸脱警報等のための磁気マーカとは別に情報提供用の磁気マーカを敷設すれば、マーカ敷設箇所５４の磁気マーカ１の敷設態様が車線逸脱警報等に影響を与えるおそれを解消できる。なお、この構成の場合、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１を検出することでマーカ敷設箇所５４の位置を特定できるようになる。磁気マーカ１を検出する磁気センサが、マーカ敷設箇所５４を位置的に特定する特定手段として機能する。なお、車線逸脱警報等のための磁気マーカ１に対して、車幅方向に隣り合わせてマーカ敷設箇所５４を設けることも良い。 Further, for example, as shown in FIG. 11, in the information providing section, the marker laying place 54 is set adjacent to the magnetic marker 1 for the purpose of lane departure warning or the like on the downstream side in the traveling direction (longitudinal direction of the road). Is also good. In this way, by laying a magnetic marker for providing information separately from the magnetic marker for lane departure warning and the like, it is possible to eliminate the possibility that the laying manner of the magnetic marker 1 at the marker laying location 54 affects the lane departure warning and the like. .. In the case of this configuration, the position of the marker installation location 54 can be specified by detecting the magnetic marker 1 for the lane departure warning or the like. The magnetic sensor that detects the magnetic marker 1 functions as a specifying unit that specifies the marker installation location 54 in a positional manner. Note that the magnetic marker 1 for the lane departure warning or the like may be provided with marker laying positions 54 adjacent to each other in the vehicle width direction.

情報提供区間（図３）におけるマーカ敷設箇所５４の数や間隔をなす規定距離等については本例の値に限定されるものではなく、適宜変更可能である。本例では、情報提供区間のマーカ敷設箇所５４の数と、開始位置特定区間における磁気マーカ１の敷設数と、を共に５個としているが、各数は適宜変更可能であり、互いに異なる数を設定しても良い。
本例では、車線５３０の長手方向に沿ってマーカ敷設箇所を１次元的に配列しているが、図１２のようにマーカ敷設箇所を車線の幅方向に１次元的に配列することも良い。この場合には、磁気センサ２を車幅方向に複数配列したセンサユニット２Ｕを車両５に取り付けると良い。さらに、図１３のようにマーカ敷設箇所を２次元的に配列しても良い。この場合には、より多くの情報を短い距離で提供できるようになる。 The number of marker laying points 54 in the information providing section (FIG. 3), the prescribed distance forming the intervals, and the like are not limited to the values in this example, and can be changed as appropriate. In this example, the number of marker laying points 54 in the information providing section and the number of laying magnetic markers 1 in the start position specifying section are both 5, but each number can be changed as appropriate and different from each other. You may set it.
In this example, the marker laying points are arranged one-dimensionally along the longitudinal direction of the lane 530, but the marker laying points may be arranged one-dimensionally in the lane width direction as shown in FIG. In this case, a sensor unit 2U in which a plurality of magnetic sensors 2 are arranged in the vehicle width direction may be attached to the vehicle 5. Furthermore, as shown in FIG. 13, the marker laying locations may be arranged two-dimensionally. In this case, more information can be provided in a short distance.

磁気マーカ１が２次元的な位置情報を車両５側に提供するように構成した場合、車両５間での相互通信を可能とする車々間通信手段を各車両５に設けることも良い。この場合には、道路上の各車両５が互いの位置情報を無線で送受信できるようになる。各車両５が周辺の他車両との位置関係を把握できるようになれば、自動運転を含めて運転支援のための車両制御の安全性や精度を向上できる。車両間でやり取りする自車位置の位置情報としては、磁気マーカ１から提供を受けた位置情報を基にした位置情報としても良い。例えば、磁気マーカ１に対する自車の車幅方向のずれ量を補正した位置情報を自車位置として設定したり、磁気マーカ１を通過した後の自律航法による移動情報を加味した位置情報を自車位置として設定すると良い。 When the magnetic marker 1 is configured to provide two-dimensional position information to the vehicles 5, it is also possible to provide each vehicle 5 with an inter-vehicle communication means that enables mutual communication between the vehicles 5. In this case, the vehicles 5 on the road can wirelessly transmit and receive the positional information of each other. If each vehicle 5 can grasp the positional relationship with other vehicles in the vicinity, the safety and accuracy of vehicle control for driving assistance including automatic driving can be improved. The position information based on the position information provided by the magnetic marker 1 may be used as the position information of the own vehicle position exchanged between the vehicles. For example, the position information in which the amount of displacement of the vehicle with respect to the magnetic marker 1 in the vehicle width direction is corrected is set as the vehicle position, or the position information in which the movement information by autonomous navigation after passing the magnetic marker 1 is taken into consideration is the vehicle itself. Good to set as a position.

さらに、車々間通信により、位置情報に加えて速度情報や加速度情報などの走行情報をやり取りすれば、周辺の他車両との位置関係に加えて他車両の挙動を把握できるようになる。この場合には、例えば２台前の先行車両がブレーキをかけたとき、回避ブレーキ制御の要否を適切に判断できるようになり、車両制御の精度を高め安全性を向上できる。また、例えば２台前の車両がブレーキをかけたときに警報を行う等の運転支援が可能になる。 Furthermore, if vehicle-to-vehicle communication exchanges traveling information such as speed information and acceleration information in addition to position information, it becomes possible to grasp the behavior of other vehicles in addition to the positional relationship with other vehicles in the vicinity. In this case, for example, when two preceding vehicles are braking, it is possible to appropriately determine whether or not avoidance brake control is required, and vehicle control accuracy can be increased and safety can be improved. Further, it becomes possible to provide driving assistance such as issuing an alarm when, for example, two vehicles ahead of the vehicle brake.

磁気センサ２としてＭＩ素子を用いたＭＩセンサを例示したが、これに代えて、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサを磁気センサとして採用することもできる。２個以上の磁気センサを利用する場合には、ＭＩセンサ、フラックスゲートセンサ、ＴＭＲ型センサのうちの２種類以上を組み合わせて採用することもできる。車両に設置される磁気センサの位置は、道路の路面とは少なくとも１００ｍｍ程度の距離があるため、離れていても路面に配置された磁気マーカ１が発する磁気を容易に検出できる性能を有する磁気センサを採用する必要がある。 Although the MI sensor using the MI element is illustrated as the magnetic sensor 2, a flux gate sensor or a TMR type sensor may be adopted as the magnetic sensor instead of the MI sensor. When using two or more magnetic sensors, it is also possible to employ a combination of two or more of an MI sensor, a fluxgate sensor, and a TMR type sensor. Since the position of the magnetic sensor installed in the vehicle is at least about 100 mm from the road surface of the road, the magnetic sensor has the ability to easily detect the magnetism generated by the magnetic marker 1 arranged on the road surface even if the distance is far. Need to be adopted.

磁気マーカ１を構成する磁石シート１１の磁性材料や磁石の種類は、本例には限定されない。磁性材料や磁石の種類としては、様々な材料や種類を採用できる。磁気マーカに要求される磁気的仕様や環境仕様等に応じて、適切な磁性材料や種類を選択的に決定するのが良い。 The magnetic material of the magnet sheet 11 that constitutes the magnetic marker 1 and the type of magnet are not limited to this example. Various materials and types can be adopted as the types of magnetic materials and magnets. It is preferable to selectively determine an appropriate magnetic material and type according to the magnetic specifications and environmental specifications required for the magnetic marker.

以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。 Although specific examples of the present invention have been described in detail as in the above examples, these specific examples merely disclose one example of the technology included in the claims. Needless to say, the scope of the claims should not be limitedly interpreted by the configurations and numerical values of the specific examples. The scope of the claims covers the technology in which the specific examples are variously modified, changed or appropriately combined by utilizing the known technology and the knowledge of those skilled in the art.

１磁気マーカ
１Ａ運転支援システム
１Ｎ、１Ｓ、１Ｅ磁気マーカの敷設態様
１１磁石シート
１２樹脂モールド
２磁気センサ
２１ＭＩ素子
２１１アモルファスワイヤ
２１３ピックアップコイル
３０車載ユニット
３１車速センサ
３３１敷設データベース
３３３情報データベース
５車両
５０車体フロア（底面）
５３路面
５４マーカ敷設箇所 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Magnetic marker 1A Driving support system 1N, 1S, 1E Laying mode of magnetic marker 11 Magnet sheet 12 Resin mold 2 Magnetic sensor 21 MI element 211 Amorphous wire 213 Pickup coil 30 In-vehicle unit 31 Vehicle speed sensor 331 Laying database 333 Information database 5 Vehicle 50 Body floor (bottom)
53 Road surface 54 Marker installation location

Claims

車両の走行路に敷設された磁気マーカを含む運転支援システムであって、
走行路には、磁気マーカを敷設する可能性があるマーカ敷設箇所が、少なくとも走行路の長手方向に沿って設定され、
各マーカ敷設箇所では、前記磁気マーカを敷設しないという態様を含む複数の敷設態様の中のいずれかが択一的に選択され、
複数の前記マーカ敷設箇所における磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供可能な運転支援システム。 A driving support system including a magnetic marker laid on a traveling path of a vehicle,
A marker laying point where a magnetic marker may be laid on the traveling road is set at least along the longitudinal direction of the traveling road ,
At each marker laying place, any one of a plurality of laying modes including a mode in which the magnetic marker is not laid is alternatively selected,
A driving support system capable of providing information to a vehicle side by combining magnetic marker laying modes at a plurality of marker laying locations.

請求項１において、前記磁気マーカの敷設態様には、表面側にＮ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様、及び表面側にＳ極が位置するように磁気マーカを敷設する態様のうちの少なくともいずれか一方の態様が含まれている運転支援システム。 2. The laying mode of the magnetic marker according to claim 1 , wherein the magnetic marker is laid so that the N pole is located on the front surface side, and the magnetic marker is laid so that the S pole is located on the front surface side. A driving support system including at least one of the aspects.

請求項１または２において、前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する特定手段と、複数の前記マーカ敷設箇所について前記磁気マーカの敷設態様を検出して情報を取得する情報取得手段と、を有する車両を含む運転支援システム。 The vehicle according to claim 1 or 2 , further comprising: specifying means for positionally specifying the marker installation location; and information acquisition means for detecting an installation mode of the magnetic marker for a plurality of the marker installation locations to acquire information. Driving support system including.

請求項３において、磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間が設定され、当該情報提供区間では、前記マーカ敷設箇所が規定距離の間隔を開けて配置されており、In Claim 3, the information provision section for providing information to a vehicle side is set by the combination of the laying mode of a magnetic marker, and the said marker laying place is arrange|positioned with the space|interval of a regulation distance in the said information provision section. Cage,
前記特定手段は、前記情報提供区間の開始点を通過した後の移動距離が前記規定距離に到達する毎に磁気マーカを検出するための処理を実行する運転支援システム。 The said assistance means is a driving assistance system which performs the process for detecting a magnetic marker every time the movement distance after passing the starting point of the said information provision area reaches the said predetermined distance.

請求項３または４において、走行路の長手方向に沿って設定された前記マーカ敷設箇所の間隔である規定距離を表す距離データを含む敷設データが格納されたデータベースを含み、The database according to claim 3 or 4, comprising laying data including distance data representing a specified distance which is an interval between the marker laying points set along the longitudinal direction of the traveling path,
前記特定手段は、該データベースに格納された前記規定距離に前記移動距離が到達する毎に磁気マーカを検出するための処理を実行する運転支援システム。 The said assistance means is a driving assistance system which performs the process for detecting a magnetic marker every time the said movement distance reaches the said predetermined distance stored in the said database.

請求項４または５において、車両は、前記移動距離を取得するための構成を有し、The vehicle according to claim 4 or 5, wherein the vehicle has a configuration for acquiring the travel distance,
前記特定手段は、前記情報提供区間の開始位置が特定されたとき、前記移動距離をゼロにリセットする運転支援システム。 The said support means resets the said movement distance to zero, when the start position of the said information provision area is specified, The driving assistance system.

請求項３〜６のいずれか１項において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した情報を運転者に提示することで運転を支援する手段を備えている運転支援システム。 The driving support system according to claim 3 , wherein the vehicle includes a unit that assists driving by presenting information acquired from the magnetic marker side to a driver.

請求項３〜７のいずれか１項において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した情報を利用して車両を制御する手段を備えている運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 3 to 7 , wherein the vehicle includes means for controlling the vehicle using information acquired from the magnetic marker side.

請求項３〜８のいずれか１項において、前記磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより提供する情報は位置情報である運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 3 to 8 , wherein the information provided by the combination of the laying modes of the magnetic marker is position information.

請求項９において、前記車両は、前記磁気マーカ側から取得した位置情報に基づく自車位置の情報を他の車両との間で送受信するための車々間通信手段を備えている運転支援システム。 10. The driving support system according to claim 9 , wherein the vehicle includes inter-vehicle communication means for transmitting/receiving information on the vehicle position based on the position information acquired from the magnetic marker side to/from another vehicle.

請求項１〜１０のいずれか１項において、走行路に磁気マーカが敷設された区間としては、磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間と、それ以外の非情報提供区間と、がある一方、In any 1 paragraph of Claims 1-10, as a section where a magnetic marker is laid on a runway, an information providing section for providing information to a vehicle side by a combination of a laying mode of a magnetic marker, and other than that While there are non-information provision sections,
磁気マーカは、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援に利用され、 Magnetic markers are used for driving assistance such as lane departure warning, automatic steering and lane departure avoidance control,
前記情報提供区間におけるマーカ敷設箇所の間隔は、前記非情報提供区間における磁気マーカの間隔よりも短い一方、 The interval between the marker laying points in the information providing section is shorter than the interval between the magnetic markers in the non-information providing section,
前記情報提供区間における磁気マーカの最大間隔が、前記非情報提供区間における磁気マーカの間隔を超えないように、前記情報提供区間におけるマーカ敷設箇所において前記磁気マーカを敷設しないという態様が連続する回数に制約が設けられている運転支援システム。 In order that the maximum interval of the magnetic markers in the information providing section does not exceed the interval of the magnetic markers in the non-information providing section, the number of times that the mode in which the magnetic markers are not laid at the marker installation location in the information providing section is continuous. A driving support system with restrictions.

請求項１〜１０のいずれか１項において、磁気マーカは、車線逸脱警報や自動操舵や車線逸脱回避制御などの運転支援のために走行路に敷設された磁気マーカを含み、The magnetic marker according to any one of claims 1 to 10, wherein the magnetic marker includes a magnetic marker laid on a road for driving assistance such as lane departure warning, automatic steering, and lane departure avoidance control.
磁気マーカの敷設態様の組み合わせにより車両側に情報を提供するための情報提供区間では、運転支援のための磁気マーカとは別に、車両側に情報を提供するためのマーカ敷設箇所が設けられている運転支援システム。 In the information providing section for providing information to the vehicle side by combining the laying modes of the magnetic markers, a marker laying location for providing information to the vehicle side is provided separately from the magnetic marker for driving assistance. Driving support system.

請求項１２において、前記マーカ敷設箇所は、運転支援のための磁気マーカに対して走行路の進行方向の下流側に隣り合わせて設けられ、13. The marker laying place according to claim 12, which is provided adjacent to a downstream side of a magnetic marker for driving assistance in a traveling direction of a traveling path,
前記運転支援のための磁気マーカを検出することで、前記マーカ敷設箇所を位置的に特定する特定手段を備える車両を含む運転支援システム。 A driving support system including a vehicle that includes a specifying unit that positions the marker installation position by detecting the magnetic marker for driving support.