JP6731134B2 - 芋判断装置及び芋選別装置 - Google Patents
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Description
すなわち、本発明に係る芋判断装置は、対象物を撮像する撮像部と、前記対象物に所定の波長の光を照射する照射部と、前記撮像部で撮像されて取得された前記対象物の画像データに基づいて、前記対象物のテクスチャに関する特徴量を抽出する特徴抽出部と、芋の画像データに関する基本特徴量が予め記録された第1記憶部と、抽出された前記特徴量と前記基本特徴量を比較する第1比較部と、前記対象物にて反射した光を受光し、受光した光に基づく前記波長の輝度情報を取得する輝度情報取得部と、芋にて反射した光に基づく前記波長の基本輝度情報が予め記録された第2記憶部と、取得された前記対象物の前記輝度情報と前記基本輝度情報を比較する第2比較部と、前記第1比較部及び前記第2比較部における比較結果に基づいて、前記対象物が芋であるか否かを判断する判断部とを備える。
以下、本発明の第1実施形態に係る馬鈴薯選別装置1について説明する。
本発明の第1実施形態に係る馬鈴薯選別装置1は、収穫され貯蔵された多数の馬鈴薯に混在している異物と、馬鈴薯とを選別する装置である。異物としては、石、土塊、人工物、茎、木片、貝殻などがある。馬鈴薯選別装置1は、異物や馬鈴薯の表面に土が付着したままの状態で、異物と馬鈴薯を選別できる。
図5は、本実施形態に係る馬鈴薯選別装置1の動作を示すフローチャートである。まず、搬送部2によって、馬鈴薯及び馬鈴薯以外の異物を含む物体が搬送されて、端部から物体が落下される(ステップS1)。なお、落下前に搬送部2に設けられた仕切板によって、搬送方向の物体の間隔が調整され、端部からの物体の落下が一定間隔を空けて行われる。
以下、本発明の第2実施形態に係る馬鈴薯選別装置1について説明する。なお、以下では、第1実施形態と重複する構成要素及び作用効果については、詳細な説明を省略する。
上述した第1実施形態では、テクスチャに関する特徴量と、反射光の波長に基づく輝度情報によって、物体が馬鈴薯であるか否かの判断をする場合について説明したが、これらの二つの判断条件に追加して、別の判断条件を考慮して、物体が馬鈴薯であるか否かの判断をしてもよい。
例えば、本実施形態では、画像データにおける物体の境界の曲率を更に用いて、物体が馬鈴薯であるか否かの判断を行う。
馬鈴薯であるか否かの判断は、テクスチャに関する特徴量と、反射光の波長に基づく輝度情報に加えて、画像データにおける物体の境界の曲率が考慮されて行われる。
2 :搬送部
3 :光学部
4 :制御部
5 :選別部
6 :選別板
7 :アクチュエータ
8 :ラインスキャンカメラ
9 :LED照明部
10 :コンベヤー
11 :画像処理部
12 :選別制御部
13 :位置・大きさ特定部
14 :テクスチャ特徴量抽出部
15 :輝度情報取得部
16 :記憶部
17 :第1比較部
18 :第2比較部
19 :判断部
20 :撮像素子
21 :曲率情報取得部
22 :第3比較部
23 :点灯制御部
Claims (7)
- 対象物を撮像する撮像部と、
前記対象物に所定の波長の光を照射する照射部と、
前記撮像部で撮像されて取得された前記対象物の画像データに基づいて、前記対象物のテクスチャに関する特徴量を抽出する特徴抽出部と、
芋の画像データに関する基本特徴量が予め記録された第1記憶部と、
抽出された前記特徴量と前記基本特徴量を比較する第1比較部と、
前記対象物にて反射した光を受光し、受光した光に基づく前記波長の輝度情報を取得する輝度情報取得部と、
芋にて反射した光に基づく前記波長の基本輝度情報が予め記録された第2記憶部と、
取得された前記対象物の前記輝度情報と前記基本輝度情報を比較する第2比較部と、
前記第1比較部及び前記第2比較部における比較結果に基づいて、前記対象物が芋であるか否かを判断する判断部と、
を備える芋判断装置。 - 前記照射部は、前記対象物に波長の異なる複数の光を順次照射し、
前記輝度情報取得部は、前記波長ごとの前記輝度情報を取得し、
前記第2記憶部は、前記波長ごとの基本輝度情報を予め記録し、
前記第2比較部は、取得された前記対象物の前記輝度情報と前記基本輝度情報を前記波長ごとに比較する請求項1に記載の芋判断装置。 - 前記特徴抽出部は、Local Binary Patternを用いて前記対象物のテクスチャに関する特徴量を抽出する請求項1又は2に記載の芋判断装置。
- 前記輝度情報取得部は、前記輝度情報として、前記対象物の画像データにおける輝度の平均値又は分散値を算出する請求項1から3のいずれか1項に記載の芋判断装置。
- 前記撮像部で撮像されて取得された前記対象物の画像データに基づいて、前記対象物の輪郭形状を抽出し、曲率情報を取得する曲率情報取得部と、
芋の画像データに関する基本曲率情報が予め記録された第3記憶部と、
取得された前記曲率情報と前記基本曲率情報を比較する第3比較部と、
を更に備え、
前記判断部は、前記第1比較部、前記第2比較部及び前記第3比較部における比較結果に基づいて、前記対象物が芋であるか否かを判断する請求項1から4のいずれか1項に記載の芋判断装置。 - 前記曲率情報取得部は、前記輪郭形状上の所定長さ毎の曲率を算出し前記曲率情報として、算出された前記曲率ごとの頻度を算出する請求項5に記載の芋判断装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の芋判断装置と、
前記芋判断装置で判断された結果に基づいて、前記対象物を選別する選別部と、
を備える芋選別装置。
Priority Applications (1)
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JP2016133664A JP6731134B2 (ja) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | 芋判断装置及び芋選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016133664A JP6731134B2 (ja) | 2016-07-05 | 2016-07-05 | 芋判断装置及び芋選別装置 |
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JP2018001115A JP2018001115A (ja) | 2018-01-11 |
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Family Applications (1)
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- 2016-07-05 JP JP2016133664A patent/JP6731134B2/ja active Active
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