JP6729092B2 - 電子機器の製造装置、及びケーブル形状推定プログラム - Google Patents
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Description
次に、本実施形態の電子機器の製造装置100が実行する処理について、詳細に説明する。
次に、ステップS14の処理(ケーブルの認識処理)について、図8、図9のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。
D(i)={(x(i-1)−x(i))2+(y(i-1)−y(i))2+(z(i-1)−z(i))2}1/2 …(1)
(付記1) 電子機器の部品の一部にケーブルが接続された状態で、前記ケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得する取得部と、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する設定部と、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点から前記ケーブルの断面形状データを生成し、該断面形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出する算出部と、
前記設定部と前記算出部による繰り返し処理の結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する推定部と、
前記形状データに基づいて把持装置に前記ケーブルを把持させ、前記把持装置を移動させて前記ケーブルを移動させる制御部と、
を備える電子機器の製造装置。
(付記2) 前記画像データから前記ケーブルの一端近傍の着目点と該着目点における前記ケーブルの延伸方向とを特定する特定部を更に備え、
前記設定部は、前記空間データを最初に生成する際に、前記特定部が特定した着目点を含み、前記特定部が特定した延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする付記1に記載の電子機器の製造装置。
(付記3) 前記算出部が算出した前記ケーブルの延伸方向に基づいて、前記着目点を更新する更新部を更に備え、
前記設定部は、2回目以降に前記空間データを生成する際に、前記更新部が直前に更新した着目点を含み、前記算出部が直前に算出した延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする付記2に記載の電子機器の製造装置。
(付記4) 前記ケーブルの一端には、コネクタが設けられ、
前記特定部は、前記画像データから特定される前記コネクタの位置及び姿勢に基づいて、前記ケーブルの一端近傍の着目点と前記延伸方向とを特定する、ことを特徴とする付記2又は3に記載の電子機器の製造装置。
(付記5) 前記推定部は、
前記ケーブルの一端から所定長さの箇所の姿勢及び該箇所の存在する位置を推定することを特徴とする付記1〜4のいずれかに記載の電子機器の製造装置。
(付記6) 前記ケーブルは断面円形であり、
前記算出部は、前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点を含む前記ケーブルの断面の楕円形状データを生成し、該楕円形状データに基づいて、前記延伸方向を算出する、ことを特徴とする付記1〜5のいずれかに記載の電子機器の製造装置。
(付記7)ケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得し、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成し、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点から前記ケーブルの断面形状データを生成し、該断面形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出し、
前記空間データを生成する処理と前記算出する処理を繰り返した結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とするケーブル形状推定プログラム。
(付記8) 前記画像データから前記ケーブルの一端近傍の着目点と該着目点における前記ケーブルの延伸方向とを特定する処理を前記コンピュータに更に実行させ、
前記空間データを生成する処理において前記空間データを最初に生成する際に、前記特定する処理で特定された着目点を含み、特定された延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする付記7に記載のケーブル形状推定プログラム。
(付記9) 前記算出する処理において算出した前記ケーブルの延伸方向に基づいて、前記着目点を更新する処理を前記コンピュータに更に実行させ、
前記空間データを生成する処理において2回目以降に前記空間データを生成する際に、前記更新する処理で直前に更新された着目点を含み、前記算出する処理で直前に算出された延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする付記8に記載のケーブル形状推定プログラム。
(付記10) 前記ケーブルの一端には、コネクタが設けられ、
前記特定する処理において、前記画像データから特定される前記コネクタの位置及び姿勢に基づいて、前記ケーブルの一端近傍の着目点と前記延伸方向とを特定する、ことを特徴とする付記8又は9に記載のケーブル形状推定プログラム。
(付記11) 前記形状データを生成する処理において、前記ケーブルの一端から所定長さの箇所の姿勢及び該箇所の存在する位置を推定することを特徴とする付記7〜10のいずれかに記載のケーブル形状推定プログラム。
(付記12) 前記ケーブルは断面円形であり、
前記算出する処理において、前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点を含む前記ケーブルの断面の楕円形状データを生成し、該楕円形状データに基づいて、前記延伸方向を算出する、ことを特徴とする付記7〜11のいずれかに記載のケーブル形状推定プログラム。
16 ロボットコントローラ(制御部)
20 ケーブル3Dデータ取得部(取得部)
22 ケーブル端点延伸方向計測部(特定部)
24 サーチボリューム設定部(設定部)
26 ケーブル断面・延伸方向算出部(算出部)
28 着目点更新部(更新部)
30 ケーブル形状推定部(推定部)
44 ケーブル
46A コネクタ
100 電子機器の製造装置
Claims (8)
- 電子機器の部品の一部にケーブルが接続された状態で、前記ケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得する取得部と、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する設定部と、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点から前記ケーブルの断面形状データを生成し、該断面形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出する算出部と、
前記設定部と前記算出部による繰り返し処理の結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する推定部と、
前記形状データに基づいて把持装置に前記ケーブルを把持させ、前記把持装置を移動させて前記ケーブルを移動させる制御部と、
を備え、
前記設定部は、前記空間データを最初に生成する際に、前記画像データから特定される前記ケーブルの一端近傍の着目点を含み、該着目点における前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする電子機器の製造装置。 - 前記算出部が算出した前記ケーブルの延伸方向に基づいて、前記着目点を更新する更新部を更に備え、
前記設定部は、2回目以降に前記空間データを生成する際に、前記更新部が直前に更新した着目点を含み、前記算出部が直前に算出した延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とする請求項1に記載の電子機器の製造装置。 - 前記ケーブルの一端には、コネクタが設けられ、
前記設定部は、前記画像データから特定される前記コネクタの位置及び姿勢に基づいて、前記ケーブルの一端近傍の着目点と前記延伸方向とを特定する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の電子機器の製造装置。 - 前記推定部は、
前記ケーブルの一端から所定長さの箇所の姿勢及び該箇所の存在する位置を推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の電子機器の製造装置。 - 前記ケーブルは断面円形であり、
前記算出部は、前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点を含む前記ケーブルの断面の楕円形状データを生成し、該楕円形状データに基づいて、前記延伸方向を算出する、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の電子機器の製造装置。 - 電子機器の部品の一部に断面円形のケーブルが接続された状態で、前記ケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得する取得部と、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する設定部と、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点を含む前記ケーブルの断面の楕円形状データを生成し、該楕円形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出する算出部と、
前記設定部と前記算出部による繰り返し処理の結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する推定部と、
前記形状データに基づいて把持装置に前記ケーブルを把持させ、前記把持装置を移動させて前記ケーブルを移動させる制御部と、
を備える電子機器の製造装置。 - ケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得し、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成し、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点から前記ケーブルの断面形状データを生成し、該断面形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出し、
前記空間データを生成する処理と前記算出する処理を繰り返した結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する、
処理をコンピュータに実行させ、
前記空間データを生成する処理では、前記空間データを最初に生成する際に、前記画像データから特定される前記ケーブルの一端近傍の着目点を含み、該着目点における前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成する、ことを特徴とするケーブル形状推定プログラム。 - 断面円形のケーブルを撮影した画像データから、2次元面内の格子点に対応する前記ケーブルの表面上の点の3次元位置データを取得し、
前記ケーブルの延伸方向に所定幅を有する空間データを生成し、
前記空間データ内に存在する前記3次元位置データが取得された点を含む前記ケーブルの断面の楕円形状データを生成し、該楕円形状データに基づいて、前記ケーブルの延伸方向を新たに算出し、
前記空間データを生成する処理と前記算出する処理を繰り返した結果に基づいて、前記ケーブルの形状データを生成する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とするケーブル形状推定プログラム。
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