JP6728995B2 - 自動倉庫システムおよび自動倉庫の管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫システムおよび自動倉庫の管理方法に関する。

近年では、倉庫などにおいて、入出庫される物品の管理や、建屋内での物品の搬送の自動化、無人化を可能とするための管理システムの開発が進められている。

例えば、特許文献１には、物品を１個ずつ保持して受け渡しを行うハンドを備えた受け渡し装置により、複数の物品を収納するキャリアに対して物品の入庫時を行う自動倉庫が開示されている。特許文献１によれば、ハンドに物品のＩＤタグを読み取るためのＩＤリーダが取り付けられ、キャリアに収納する、あるいは、キャリアから取り出す個々の物品のＩＤを、ハンドによる受け渡しの際に把握して管理可能としている。

また、特許文献２（特開２００２−１０４６３２号公報）には、ＩＤタグが添付された物品の入庫時に、アンテナを介してＩＤタグのデータを読み取って検品を行うようにしたピッキング・検品システムが開示されている。

ここで、入庫された物品を在庫品が収納される在庫エリアに移動する作業を、無人搬送車（ＡＧＶ）により自動搬送で行う場合について考える。入庫された物品は、例えば入庫ゲートなど入庫位置でＩＤタグを読み取られて検品され、その後、ＡＧＶにより在庫エリアの所定の位置に移動される。この場合、物品が入庫される毎にＡＧＶを入庫位置に配置する必要があり、多数のＡＧＶが必要になりコストが嵩んでしまうという問題点があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ＡＧＶを用いた入庫作業をより低コストで実現可能とすることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、第１の領域を撮影した第１の撮影画像を所定の時間間隔で取得する第１の画像取得部と、第１の撮影画像が取得される毎に、第１の撮影画像に含まれる、物品に添付される光学シンボルを抽出し、抽出した光学シンボルに含まれる識別情報を取得すると共に、第１の撮影画像と光学シンボルとに基づき物品の第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する第１の情報取得部と、第１の情報取得部により取得された位置情報と識別情報とを関連付けて管理する管理部と、指示に従い搬送装置を制御する搬送制御部とを備え、管理部は、第１の情報取得部が物品の第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する毎に、第１の情報取得部により取得された位置情報および識別情報のうち少なくとも一方の情報に対する指定に応じて、指定された情報に対応する物品を、領域内の位置が管理される第２の領域の所定の位置に移動させる指示を搬送制御部に与える。

本発明によれば、ＡＧＶを用いた入庫作業がより低コストで実現可能となるという効果を奏する。

図１は、第１の実施形態に係る管理システムを適用可能な自動倉庫システムの概要を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る光学シンボルの画像が形成された表示媒体が物品に添付された様子を示す図である。 図３は、第１の実施形態に適用可能なＡＧＶの外観を概略的に示す一例の斜視図である。 図４は、第１の実施形態に適用可能なＡＧＶと連結機構とを上面から見た図である。 図５は、第１の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステムの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。 図６は、第１の実施形態に適用可能な、在庫エリアの全体を複数のカメラを用いて撮影する例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る、ズーム機能により画角を狭めた場合の撮影方法の例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る自動倉庫システムにおける入庫処理を示す一例のフローチャートである。 図９は、第１の実施形態に係る在庫処理を示す一例のフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態に係る、在庫エリアの管理方法を示す一例のフローチャートである。 図１１は、第１の実施形態に適用可能な、番地の第１の管理方法を示す図である。 図１２は、第１の実施形態に係る、撮影画像が物品の画像を含む例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態に係る、光学シンボルが２つの分割領域に跨っている例を示す図である。 図１４は、第１の実施形態に係る、１つの番地に対応する在庫エリアの領域に複数の物品が収納される例を示す図である。 図１５は、第１の実施形態に適用可能な地図の例を示す図である。 図１６は、第１の実施形態に適用可能な走行用地図の例を示す図である。 図１７は、第１の実施形態に適用可能な光学シンボルの例を示す図である。 図１８は、第１の実施形態に適用可能な光学シンボルのデコード方法を説明するための図である。 図１９は、第２の実施形態に係る、ＡＧＶによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。 図２０は、第２の実施形態に係る、ＡＧＶによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。 図２１は、第２の実施形態に係る、ＡＧＶによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。 図２２は、第２の実施形態に係る、ＡＧＶによる物品の搬送動作の異常について説明するための図である。 図２３は、第２の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステムの機能を説明するための一例の機能ブロック図である。 図２４は、第２の実施形態に係る検知装置の一例の構成を示すブロック図である。 図２５は、第２の実施形態に係る搬送動作の判定方法を示す一例のフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、自動倉庫システムおよび自動倉庫の管理方法の実施形態を詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る自動倉庫システムの概要を示す。図１において、自動倉庫システムは、自動倉庫１と、管理サーバ３および管理データベース（ＤＢ）４と、出荷元６におけるコード生成装置２０とを含む。

自動倉庫１は、ローカルシステム２と、無人搬送車（ＡＧＶ）４０と、入庫ゲート５０と、仮置き場１００と、在庫エリア１１０と、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…、…（図では用途別エリア＃１、＃２としても示している）と、カメラ１３０、１３１、１３２₁、１３２₂、１３２₃、…とを含む。自動倉庫１は、出荷元６から出荷された物品３０が入庫され、入庫された物品３０を在庫として管理する。

管理サーバ３は、ネットワーク５を介してローカルシステム２と通信可能に接続される。また、図１の例では、出荷元６におけるコード生成装置２０も、ネットワーク５を介して管理サーバ３と通信可能に接続されている。ネットワーク５は、例えばＷＡＮ(Wide Area Network)である。これに限らず、ネットワーク５をインターネットとしてもよい。

管理サーバ３は、管理ＤＢ４に接続され、管理ＤＢ４に対する情報の登録や検索などを行う。管理ＤＢ４は、自動倉庫１に入出庫される物品３０の情報を管理する在庫管理テーブルと、自動倉庫１内の少なくとも在庫エリア１１０の各領域に対応する番地を管理する番地管理テーブルを含む。

ローカルシステム２は、それぞれネットワーク１１に接続される在庫制御システム１２と、カメラシステム１３と、ＡＧＶサーバ１４とを含む。ネットワーク１１は、接続経路１０を介してネットワーク５と接続され、これにより、ローカルシステム２が含む在庫制御システム１２、カメラシステム１３およびＡＧＶサーバ１４は、管理サーバ３と通信可能とされる。在庫制御システム１２、カメラシステム１３およびＡＧＶサーバ１４は、それぞれ、１台以上のコンピュータを用いて構成される。在庫制御システム１２、カメラシステム１３およびＡＧＶサーバ１４を１台のコンピュータを用いて構成することも可能である。

在庫制御システム１２は、管理ＤＢ４における在庫管理テーブルおよび番地管理テーブルに登録される情報に基づき、自動倉庫１における物品３０の入出庫などを制御する。また、在庫制御システム１２は、自動倉庫１内の地図を予め記憶する。ＡＧＶサーバ１４は、例えば無線ＬＡＮ(Local Area Network)などの無線通信によるアクセスポイント（ＡＰ）１５が接続され、在庫制御システム１２からの指示に従い、無線通信によりＡＧＶ４０の動作を制御する。

カメラシステム１３は、各カメラ１３０、１３１、１３２₁、１３２₂、１３２₃、…による撮影動作などを制御する。カメラシステム１３は、各カメラ１３０、１３１、１３２₁、１３２₂、１３２₃、…から出力された各撮影画像を受信し、受信した各撮影画像を解析する。

カメラ１３０は、入庫ゲート５０に設けられる。カメラ１３１は、仮置き場１００の例えば天井に設けられ、仮置き場１００を俯瞰した撮影画像を出力する。カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…は、在庫エリア１１０の例えば天井に設けられ、在庫エリア１１０を俯瞰した撮影画像を出力する。この例では、複数のカメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…の撮影画像に基づき、在庫エリア１１０の全体を俯瞰する。なお、仮置き場１００においても、カメラ１３１を複数設けて、複数のカメラ１３１の撮影画像に基づき仮置き場１００の全体を俯瞰するようにしてもよい。さらに、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…や、各エリア間の通路となる領域にも同様に、全体を俯瞰して撮影可能なカメラを設けることができる。

図１において、出荷元６では、出荷する物品３０、３０、…について、各物品３０、３０、…を識別する識別情報を取得する。識別情報は、例えば各物品３０、３０、…の機種およびシリアルナンバを用いることができる。出荷元６において、コード生成装置２０は、各物品３０、３０、…から取得した各識別情報を所定のエンコード方式に従いエンコードして、光学シンボル２１の画像を生成する。

また、コード生成装置２０は、各物品３０、３０、…から取得した各識別情報を、ネットワーク５を介して管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、コード生成装置２０から送信された各識別情報を受信し、受信した各識別情報を、自動倉庫１への入庫予定の各物品３０の識別情報として、管理ＤＢ４に登録する。

コード生成装置２０は、生成した光学シンボル２１の画像を表示媒体２２上に形成する。表示媒体２２は、例えば紙媒体であって、コード生成装置２０は、プリンタ装置を用いて表示媒体２２上に光学シンボル２１の画像を形成する。光学シンボル２１の画像が形成された表示媒体２２は、物品３０の例えば上面に貼付され、物品３０に添付される。

図２は、第１の実施形態に係る光学シンボル２１の画像が形成された表示媒体２２が物品３０に添付された様子を示す。このように、表示媒体２２は、光学シンボル２１の画像が形成された面を上にして、物品３０の上面に添付される。

光学シンボル２１は、例えば光学シンボル２１を含んで撮影された撮影画像から容易に抽出および識別可能なように構成される。詳細は後述するが、第１の実施形態では、光学シンボル２１を、所定サイズのセルを連結して構成し、セル間の色の遷移を検出することで、光学シンボル２１に含まれる情報を取得可能としている。また、第１の実施形態では、連結された各セルにより櫛型を形成して光学シンボル２１が構成される。

出荷元６において、光学シンボル２１が形成された各表示媒体２２が、出荷予定の物品３０、３０、…にそれぞれ添付されると、当該表示媒体２２が添付された各物品３０、３０、…が出荷元６から出荷される。表示媒体２２が添付されて出荷された各物品３０、３０、…は、自動倉庫１に運送される（図１の経路Ａ）。

各物品３０、３０、…は、自動倉庫１に到着すると、１つずつ入庫ゲート５０通過して自動倉庫１の内部に運ばれる。このとき、入庫ゲート５０を通過する物品３０を、上方からカメラ１３０により撮影する。この撮影は、カメラ１３０により、撮影画像に、物品３０に添付される表示媒体２２に形成される光学シンボル２１が含まれるように行われる。光学シンボル２１を含んだ撮影画像は、カメラ１３０からカメラシステム１３に供給される。

カメラシステム１３は、カメラ１３０から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像に含まれる光学シンボル２１を抽出する。カメラシステム１３は、撮影画像から抽出された光学シンボル２１における各セル間の色の遷移を検出し、検出された色の遷移に基づき光学シンボル２１をデコードする。カメラシステム１３は、光学シンボル２１をデコードして取得した識別情報を、ネットワーク５を介して管理サーバ３に送信する。

管理サーバ３は、コード生成装置２０から送信された識別情報を受信し、受信した識別情報を、自動倉庫１に入庫した物品３０を示す識別情報として、管理ＤＢ４に登録する。

入庫ゲート５０を通過した物品３０は、仮置き場１００に運ばれる（図１の経路Ｂ）。仮置き場１００は、自動倉庫１に入庫された物品３０が一時的に置かれる領域である。ここでは、物品３０は、例えば人手にて入庫ゲート５０から仮置き場１００まで運ばれる。物品３０は、仮置き場１００の任意の位置に置くことができる。

仮置き場１００に設けられるカメラ１３１は、所定の時間間隔、例えば１秒乃至数秒の間隔で仮置き場１００の撮影を行う。カメラ１３１による撮影画像は、カメラシステム１３に供給される。カメラシステム１３は、カメラ１３１から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像から光学シンボル２１を抽出する処理を行う。

カメラシステム１３は、当該撮像画像から光学シンボル２１が抽出された場合、抽出された光学シンボル２１の当該撮像画像内での位置を取得する。また、カメラシステム１３は、抽出された光学シンボル２１をデコードし、当該光学シンボル２１に含まれる識別情報を取得する。カメラシステム１３は、光学シンボル２１から取得した識別情報と、当該光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報とを関連付けて、在庫制御システム１２に渡す。

在庫制御システム１２は、カメラシステム１３により渡された、カメラ１３１により仮置き場１００が撮影された撮影画像に基づき取得され、互いに関連付けられた識別情報および位置情報を受け取り、受け取った識別情報および位置情報を、入庫され仮置き場１００内に置かれた物品３０の情報として記憶する。すなわち、第１の実施形態に係る自動倉庫システムでは、仮置き場１００において、カメラ１３１による撮影画像から取得した、物品３０の位置を示す位置情報と、物品３０を識別する識別情報とが関連付けられて管理される。

在庫制御システム１２は、管理サーバ３により管理ＤＢ４に登録された、出荷元６のコード生成装置２０から送信された各識別情報と、仮置き場１００を撮影した撮影画像に含まれる各光学シンボル２１から取得した各識別情報とを比較する。在庫制御システム１２は、出荷元６のコード生成装置２０からの各識別情報のそれぞれと、仮置き場１００を撮影した撮影画像に基づく各識別情報のそれぞれとが全て一致した場合に、入庫予定すなわち出荷元６において出荷予定の全ての物品３０の自動倉庫１への入庫が完了したと判定する。

在庫制御システム１２は、入庫が完了したと判定した場合、仮置き場１００に置かれた物品３０の、在庫エリア１１０への移動を開始する。在庫制御システム１２は、管理ＤＢ４に登録された、仮置き場１００内の物品３０の識別情報および位置情報に基づき、仮置き場１００内で移動可能な位置に置かれた物品３０を検出し、検出された物品３０から移動対象の物品３０を特定する。

在庫制御システム１２は、管理ＤＢ４に含まれる番地管理テーブルに基づき、在庫エリア１１０において物品３０が置かれていない番地、すなわち空き番地を取得する。なお、番地管理の詳細については、後述する。

在庫制御システム１２は、ＡＧＶサーバ１４に対して、仮置き場１００に置かれている、移動対象として特定された物品３０を、在庫エリア１１０の空き番地に対応する位置に移動させるように指示する。このとき、在庫制御システム１２は、例えば、予め記憶する自動倉庫１内の地図と、在庫エリア１１０の空き番地とに基づき、ＡＧＶ４０の移動経路を示す地図情報を作成し、ＡＧＶ４０の移動指示と共にＡＧＶサーバ１４に送信する。

ＡＧＶサーバ１４は、この指示に応じて無線通信により、ＡＧＶ４０の走行経路を示す情報を含む地図情報をＡＧＶ４０に送信し、ＡＧＶ４０に対して、仮置き場１００内の移動対象の物品３０の位置に移動するよう指示する。ＡＧＶ４０は、移動対象の物品３０の位置に到達すると、物品３０を連結する。

図３および図４を用いて、第１の実施形態に適用可能なＡＧＶ４０の一例の構成について説明する。なお、図３および図４において、ＡＧＶ４０は、図中の矢印の方向を走行の前進方向とする。

図３は、第１の実施形態に適用可能なＡＧＶ４０の外観を概略的に示す一例の斜視図である。図３の例では、ＡＧＶ４０は、測域センサ４００と、コントローラ４０１と、ドライバ４０２と、バッテリ４０３と、底面に設けられる車輪４０４、４０４、…と、表示灯４０５とを備える。ＡＧＶ４０は、連結機構４１０により物品３０を連結する。

測域センサ４００は、例えば赤外線レーザなどのレーザ光線を用いて対象物の空間位置情報を取得する、レーザスキャナを適用することができる。コントローラ４０１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)と、ＲＯＭ(Read Only Memory)およびＲＡＭ(Random Access Memory)といったメモリと、各種のインタフェースと、ＡＰ１５と無線通信を行うための無線通信ユニットと、を含む。また、コントローラ４０１は、自機のＡＧＶ４０を識別するための識別情報を、例えばＲＯＭに予め記憶する。

なお、ＡＧＶ４０を識別するための識別情報を、さらに光学シンボル２１として作成してもよい。この場合、ＡＧＶ４０を識別するための識別情報を含む光学シンボル２１を表示媒体２２上に画像として形成し、この表示媒体２２をＡＧＶ４０の例えば上面に添付する。こうすることで、ＡＧＶ４０をカメラ１３０、１３１、１３２₁、１３２₂、１３２₃、…にて撮影した撮影画像に基づきＡＧＶ４０の識別情報を取得することができる。

ドライバ４０２は、ＡＧＶ４０の底面に設けられた車輪４０４、４０４、…を駆動するためのモータと、モータを駆動制御するための駆動回路とを含み、コントローラ４０１の指示に従いＡＧＶ４０を走行させる。なお、この例では、ＡＧＶ４０は、車輪４０４、４０４、…のうち左右何れかの車輪の組を駆動し、他方の車輪の組を停止させる信地旋回や、左右の車輪の組を互いに逆方向に駆動する超信地旋回を用いて走行方向を変更するものとする。これに限らず、ＡＧＶ４０は、方向転換の方式として、前側または後側の車輪の組の角度を変更することで方向転換を行うステアリング方式を採用してもよい。

バッテリ４０３は、ＡＧＶ４０の各部に電源を供給する。表示灯４０５は、コントローラ４０１から出力される制御信号に応じて、ＡＧＶ４０の状態を示す表示を行う。

コントローラ４０１は、ＡＧＶサーバ１４から送信された移動指示および地図情報と、測域センサ４００の出力とに基づきドライバ４０２を制御して、ＡＧＶ４０を、地図情報に示される移動経路に従い走行させる。

図４は、第１の実施形態に適用可能なＡＧＶ４０と連結機構４１０とを上面から見た図である。なお、図４において、図３と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。連結機構４１０は、ＡＧＶ４０に装着されジョイント部４１３ａを備える部品４１１と、物品３０に装着されジョイント部４１３ｂを備える部品４１２とを含む。ジョイント部４１３ａとジョイント部４１３ｂとを接合させることで、ＡＧＶ４０と物品３０とが連結され、物品３０がＡＧＶ４０の走行に従い移動する。ジョイント部４１３ａおよび４１３ｂは、既存の構造を適用することができる。ジョイント部４１３ａおよび４１３ｂは、例えば、ジョイント部４１３ａおよび４１３ｂを所定の方向にて互いに接触させて圧力を加えることで自動的に接合される構造になっている。これに限らず、ジョイント部４１３ａおよび４１３ｂは、人手により接合させる構造でもよい。

図１の説明に戻り、ＡＧＶ４０は、物品３０が連結されると、地図情報に示される経路に従い走行し（図１の経路Ｃ）、物品３０を在庫エリア１１０内の指定された空き番地の位置に移動させる。在庫エリア１１０は、自動倉庫１に入庫された物品３０を収納するための収納エリアである。在庫エリア１１０に収納された各物品３０は、例えば、自動倉庫１における在庫として管理ＤＢ４に登録され、管理される。ＡＧＶ４０は、物品３０の移動が完了すると、連結機構により物品３０の連結を解除して物品３０を切り離し、所定の待機位置に移動する。

在庫エリア１１０に設けられるカメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…は、上述したカメラ１３１と同様に、所定時間間隔、例えば１乃至数秒の間隔で在庫エリア１１０の撮影を行う。カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…による撮影画像は、それぞれカメラシステム１３に供給される。カメラシステム１３は、カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…から供給された撮影画像を解析して、当該撮影画像から光学シンボル２１を抽出する処理を行う。

カメラシステム１３は、当該撮像画像から光学シンボル２１が抽出された場合、抽出された光学シンボル２１の当該撮像画像内での位置を取得する。また、カメラシステム１３は、抽出された光学シンボル２１をデコードし、当該光学シンボル２１に含まれる識別情報を取得する。カメラシステム１３は、光学シンボル２１から取得した識別情報と、当該光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報とを関連付けて、管理サーバ３に送信する。

管理サーバ３は、カメラシステム１３から互いに関連付けられて送信された識別情報および位置情報を受信し、受信した識別情報および位置情報を、在庫エリア１１０に追加された物品３０の情報として、管理ＤＢ４に登録する。すなわち、第１の実施形態に係る自動倉庫システムでは、在庫エリア１１０において、カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…による撮影画像に基づき取得した、物品３０の位置を示す位置情報と、物品３０を識別する識別情報とが関連付けられて管理される。

在庫制御システム１２は、例えば上位システムからの指示に従い、在庫エリア１１０に置かれた物品３０を用途別エリア１２０₁、１２０₂、…のうち指定されたエリアに、ＡＧＶ４０により移動させる（図１の経路Ｄ）。用途別エリア１２０₁、１２０₂、…に置かれた物品３０は、例えば上位システムからの指示に従い、自動倉庫１から出荷される。

また、在庫制御システム１２は、例えば上位システムからの指示に従い、仮置き場１００に置かれた物品３０を、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…のうち指定されたエリアに、ＡＧＶ４０により移動させる（図１の経路Ｅ）。

なお、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…は、自動倉庫１に入庫された物品３０を、当該物品３０の用途に応じて収納する収納エリアである。物品３０の用途は、例えば物品３０がＭＦＰ(Multi Function Printer)といった電子機器である場合には、部品抜き取り、再資源化などである。自動倉庫１から出庫される物品３０の出荷先は、例えば用途毎に異なる場合がある。用途別エリア１２０₁、１２０₂、…に収納した各物品３０も、在庫エリア１１０の場合と同様に、例えば管理ＤＢ４に登録し管理することができる。

出荷元６から出荷された物品３０は、出荷元６において物品３０毎に用途が指定される。出荷元６では、指定された用途を物品３０の識別情報に関連付けて、管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、出荷元６から送信された識別情報および用途を受信し、受信した識別情報および用途を管理ＤＢ４に登録する。

なお、上述では、自動倉庫１が在庫エリア１１０と、用途別エリア１２０１、１２０２、…とを含むように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、第１の実施形態に係る自動倉庫１は、在庫エリア１１０と、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…とのうち一方を含むものであってもよい。

例えば、自動倉庫１が在庫エリア１１０を含み、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…を含まない場合、在庫エリア１１０に収納された各物品３０は、在庫制御システム１２により、例えば上位システムからの指示に従い在庫エリア１１０から直接的に出荷される。

また例えば、自動倉庫１が在庫エリア１１０を含まず、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…を含む場合、在庫制御システム１２は、仮置き場１００に置かれた各物品３０を、例えば上位システムからの指示に従い、仮置き場１００から直接的に、各用途別エリア１２０₁、１２０₂、…に移動させる。このとき、在庫制御システム１２は、仮置き場１００に置かれた各物品３０を、各物品３０の光学シンボル２１に含まれる識別情報に基づき、各用途別エリア１２０₁、１２０₂、…のうち例えば上位システムから指定されたエリアに移動させる。

（第１の実施形態のより詳細な説明）
図５は、第１の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステム２の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。ローカルシステム２は、在庫制御部２００と、ＡＧＶ制御部２０１と、ＩＤ・位置取得部２０２および２０３と、在庫管理部２０４とを含む。また、在庫制御部２００は、入出庫管理部２１０と搬送制御部２１１とを含む。

これらのうち、在庫制御部２００および在庫管理部２０４は、図１の在庫制御システム１２に含まれる。ＡＧＶ制御部２０１は、ＡＧＶサーバ１４に含まれる。また、ＩＤ・位置取得部２０２および２０３は、カメラシステム１３に含まれる。これら各部（在庫制御部２００、ＡＧＶ制御部２０１、ＩＤ・位置取得部２０２および２０３、ならびに、在庫管理部２０４）は、それぞれが含まれるコンピュータ（在庫制御システム１２、カメラシステム１３およびＡＧＶサーバ１４）上で動作するプログラムにより実現される。これに限らず、これら各部を、互いに協働して動作するハードウェア回路により構成してもよい。

なお、図５において、在庫エリア１１０を撮影するカメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…を、カメラ１３２で代表させて示している。また、在庫管理テーブル２０５および番地管理テーブル２０６は、それぞれ、管理ＤＢ４に含まれる。ローカルシステム２は、在庫管理部２０４により管理サーバ３と通信を行うことで、これら在庫管理テーブル２０５および番地管理テーブル２０６に登録される情報を取得することができる。

在庫管理テーブル２０５は、物品３０を識別する識別情報毎に物品３０の情報を管理する。表（１）は、第１の実施形態に適用可能な在庫管理テーブル２０５における、識別情報毎のレコードに含まれる各項目の例を示す。

各レコードは、「ＩＤ」、「表示項目＃１」、「表示項目＃２」、「印刷対象」、「格納エリア」、「格納位置」、「状態コード」、「用途区分」、「作成日」および「更新日」の各項目を含む。

項目「ＩＤ」は、物品３０を識別するための識別情報が格納される。識別情報は、例えば物品３０のシリアルナンバを用いることができる。項目「表示項目＃１」および「表示項目＃２」は、それぞれ物品３０の機種を示す情報が格納される。これら項目「表示項目＃１」および「表示項目＃２」の各値と、項目「ＩＤ」の値とを組み合わせて、物品３０を識別する識別情報としてもよい。

項目「印刷対象」は、その物品３０が光学シンボル２１を添付する対象であるか否かを示すフラグが格納される。項目「格納位置」は、その物品３０が置かれる位置の座標情報が格納される。項目「状態コード」は、その物品３０の状態を示す状態情報が格納される。状態情報は、その物品３０に関し、少なくとも搬送中か否かを示す情報であって、例えば、入庫待ち状態、仮置き場１００、在庫エリア１１０、各用途別エリア１２０₁、１２０₂、…の何れに置かれるか収納された状態、ＡＧＶ４０に連結されて搬送中の状態、などを示す。項目「用途区分」は、その物品３０の用途の区分（部品取り用、再資源化用、など）が格納される。項目「作成日」および「更新日」は、当該レコードの作成日および更新日がそれぞれ格納される。

番地管理テーブル２０６は、物品３０を収納するための在庫エリア１１０の番地を管理する。番地管理テーブル２０６に登録される番地は、カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…により撮影された撮影画像上の座標に基づく。番地管理テーブル２０６に登録される番地のより具体的な例については、後述する。カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃、…の画角および撮影方向が既知であれば、撮影画像上の座標を、撮影画像に含まれる在庫エリア１１０の実際の座標に変換することは、容易である。

番地管理テーブル２０６は、さらに、用途別エリア１２０₁、１２０₂、…の番地を管理してもよい。一方、仮置き場１００は、番地による管理がなされない。

ＩＤ・位置取得部２０２は、カメラ１３１の撮影動作を制御し、仮置き場１００の撮影を行う。ＩＤ・位置取得部２０２は、カメラ１３１により仮置き場１００を撮影した撮影画像から光学シンボル２１を抽出し、抽出した光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報と、当該光学シンボル２１に含まれる識別情報（ＩＤ）とを取得する。ＩＤ・位置取得部２０２は、取得した位置情報および識別情報を、在庫制御部２００における入出庫管理部２１０に渡す。入出庫管理部２１０は、ＩＤ・位置取得部２０２から渡された位置情報と識別情報とを関連付けて記憶する。

ＩＤ・位置取得部２０３は、カメラ１３２の撮影動作を制御し、在庫エリア１１０の撮影を行う。ＩＤ・位置取得部２０３は、カメラ１３２により在庫エリア１１０を撮影した撮影画像から光学シンボル２１を抽出し、抽出した光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報と、当該光学シンボル２１に含まれる識別情報（ＩＤ）とを取得する。ＩＤ・位置取得部２０３は、取得した位置情報および識別情報を、在庫管理部２０４に渡す。在庫管理部２０４は、ＩＤ・位置取得部２０３から渡された位置情報および識別情報を管理サーバ３に送信し、在庫管理テーブル２０５に登録するよう管理サーバ３に依頼する。

なお、入出庫管理部２１０は、入庫ゲート５０においてカメラ１３０で撮影された撮影画像から抽出した光学シンボル２１に含まれる識別情報も、渡される。入出庫管理部２１０は、カメラ１３０の撮影画像に基づく識別情報を記憶する。

入出庫管理部２１０は、在庫管理部２０４に対して、仮置き場１００に置かれた物品３０の格納先として、在庫エリア１１０の空き番地を問い合わせる。在庫管理部２０４は、この問い合わせに応じて番地管理テーブル２０６から空き番地を取得し、取得した空き番地を入出庫管理部２１０に渡す。また、入出庫管理部２１０は、在庫管理部２０４から、在庫エリア１１０から出庫する物品３０の識別情報を含む出庫要求を受け取る。

搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０からの指示に従い、ＡＧＶ制御部２０１に対して、ＡＧＶ４０に物品３０を搬送させるための搬送指示を出す。例えば、搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０に記憶される仮置き場１００における物品３０の位置を示す位置情報をＡＧＶ制御部２０１に渡す。また、搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０が在庫管理部２０４を介して番地管理テーブル２０６から取得した空き番地に対応する、在庫エリア１１０の実際の位置を示す位置情報をＡＧＶ制御部２０１に渡す。

ＡＧＶ制御部２０１は、搬送制御部２１１から渡された、仮置き場１００における物品３０の位置を示す位置情報と、空き番地に対応する在庫エリア１１０の位置情報とに基づき、物品３０をＡＧＶ４０が搬送するための経路を示す走行用地図を作成する。ＡＧＶ制御部２０１は、作成した走行用地図をＡＧＶ４０に送信し、ＡＧＶ４０に駆動指示を出す。

また、ＡＧＶ制御部２０１は、各ＡＧＶ４０の識別情報と、状態を示す状態情報と、走行用地図とを関連付けて、ＡＧＶ管理情報として管理する。状態情報は、例えば、そのＡＧＶ４０が物品３０の搬送中か、物品３０の搬送を伴わない移動中か、待機中かの何れかの状態を示す情報を含む。

ＡＧＶ４０は、ＡＧＶ制御部２０１から送信された走行用地図を受信し、受信した走行用地図を記憶する。ＡＧＶ４０は、駆動指示に応じて、測域センサ４００の出力に基づき、記憶した走行用地図に示される搬送経路に従い駆動される。ＡＧＶ４０は、測域センサ４００の出力をＡＧＶ制御部２０１に送信することもできる。

次に、カメラ１３１および１３２による、仮置き場１００および在庫エリア１１０の撮影方法について説明する。ここでは、在庫エリア１１０の撮影を例にとって説明する。例えば在庫エリア１１０は、広さが、１つのカメラ１３２による撮影可能範囲よりも広い場合が有り得る。この場合、図１に示したように、複数のカメラ１３２₁、１３２₂、…を用いて在庫エリア１１０を分割して撮影する。

図６は、第１の実施形態に適用可能な、在庫エリア１１０の全体を、複数のカメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄を用いて撮影する例を示す。各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄は、それぞれ撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄を持つ。各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄は、各撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄により在庫エリア１１０を４分割した各領域を撮影する。

なお、図では、説明のため、各撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄の辺をずらして示している。

各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄により各撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄を撮影した各撮影画像は、ＩＤ・位置取得部２０３に供給される。ＩＤ・位置取得部２０３は、各撮影画像を解析して各撮影画像に含まれる光学シンボル２１、２１、…を抽出し、抽出した各光学シンボル２１の撮影画像内での位置を検出する。

ここで、各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄の在庫エリア１１０に対する位置と、各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄の撮影方向および画角とが既知であるものとする。この場合、撮影画像内の各位置と、在庫エリア１１０の実際の位置とを対応付けることが可能である。

例えば、入出庫管理部２１０は、各撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄を撮影した各撮影画像内の各位置（画素座標）と、在庫エリア１１０の実際の位置（座標）とを関連付けるテーブル（位置対応テーブルとする）を予め記憶する。これに限らず、入出庫管理部２１０は、各撮影画像内の各位置と、在庫エリア１１０の実際の位置とを関連付ける計算式を予め記憶してもよい。これにより、入出庫管理部２１０は、要求された番地に対応する、在庫エリア１１０の実際の位置を示す位置座標を取得できる。

なお、上述した、各撮影範囲１３３₁、１３３₂、１３３₃および１３３₄を撮影した各撮影画像内の位置と、在庫エリア１１０の実際の位置との関連付けは、カメラ１３１により仮置き場１００を撮影した場合にも、同様に適用できる。

すなわち、カメラ１３１の仮置き場１００に対する位置と、カメラ１３１の撮影方向および画角とが既知であれば、例えば入出庫管理部２１０は、仮置き場１００を撮影した撮影画像内の各位置と、仮置き場１００内の実際の位置とを関連付ける位置対応テーブルを予め記憶する。この場合も、上述と同様に、各撮影画像内の各位置と、仮置き場１００の実際の位置とを関連付ける計算式を予め記憶してもよい。これにより、入出庫管理部２１０は、要求された撮影画像内の位置に対応する、仮置き場１００の実際の位置を示す位置情報を取得できる。

カメラ１３１、ならびに、カメラ１３２₁、１３２₂、…は、ズーム機能を用いて画角を狭めて撮影することも可能である。光学シンボル２１は、撮影画像内により大きな画像として含まれていると、撮影画像からの光学シンボル２１の抽出処理が容易となり、好ましい。例えば、各カメラ１３２₁、１３２₂、１３２₃および１３２₄において、ズーム機能を用いて画角を小さくすることで撮影範囲が狭まり、撮影画像内に含まれる光学シンボル２１の画像を拡大することができる。

図７は、第１の実施形態に係る、ズーム機能により画角を狭めた場合の撮影方法の例を示す。ここでは、カメラ１３２₁を用いて在庫エリア１１０の一部（図６の例では左上の部分）を撮影範囲１３３₁として撮影する場合の例を示している。ズーム機能によりカメラ１３２₁の画角を狭めた場合、撮影範囲１３３₁が、在庫エリア１１０における、カメラ１３２₁が撮影すべき領域の全体をカバーできない場合がある。この場合、カメラ１３２₁の撮影方向を図中に矢印ａで示されるように移動させ、撮影範囲１３３₁を、撮影範囲１３３_1-1、１３３_1-2、１３３_1-3のように移動させる（図中に矢印ｂで示す）。

これにより、カメラ１３２₁においてズーム機能を用いた場合であっても、カメラ１３２₁により所定の領域の全体を撮影することができる。また、カメラ１３２₁の在庫エリア１１０に対する位置が既知であって、且つ、撮影時の画角とカメラ１３２₁の撮影方向とを取得することで、撮影画像内の各位置と、在庫エリア１１０の実際の位置とを対応付けることが可能である。この場合には、入出庫管理部２１０は、画角と、撮影方向と、撮影画像内の位置と、在庫エリア１１０内の実際の位置とを関連付けるテーブルまたは計算式を予め記憶する。

次に、第１の実施形態に係る自動倉庫システムにおける処理について、概略的に説明する。図８は、第１の実施形態に係る自動倉庫システムにおける入庫処理を示す一例のフローチャートである。ステップＳ１０において、在庫管理部２０４は、入庫する物品３０の識別情報のリストを、在庫管理テーブル２０５から取得する。在庫管理部２０４は、取得した識別情報のリストを入出庫管理部２１０に渡す。

次のステップＳ１１で、入出庫管理部２１０は、入庫ゲート５０において、入庫された物品３０のチェックを行う。より具体的には、カメラシステム１３は、入庫ゲート５０を通過する物品３０を上方からカメラ１３０により撮影し、撮影映像に含まれる光学シンボル２１を抽出する。カメラシステム１３は、抽出した光学シンボル２１に含まれる識別情報を取得する。取得された識別情報は、例えば入出庫管理部２１０に渡される。

また、入出庫管理部２１０は、在庫管理部２０４を介して在庫管理テーブル２０５から入庫予定の物品３０の識別情報のリストを取得する。入出庫管理部２１０は、取得した識別情報のリストと、入庫ゲート５０からの撮影画像に基づく識別情報とを比較して、入庫された物品３０のチェックを行う。

次のステップＳ１２で、入庫ゲート５０にて入庫チェックがなされた物品３０を仮置き場１００に移動させる。この物品３０の移動は、例えば人手にて行われる。次のステップＳ１３で、入出庫管理部２１０は、入庫予定の物品３０の識別情報のリスト上の全ての物品３０の入庫チェックが完了したか否かを判定する。完了していないと判定した場合（ステップＳ１３、「Ｎｏ」）、処理がステップＳ１１に戻される。一方、完了したと判定した場合（ステップＳ１３、「Ｙｅｓ」）、図８のフローチャートによる一連の処理が終了される。

図９は、第１の実施形態に係る在庫処理を示す一例のフローチャートである。なお、ここでいう在庫処理とは、仮置き場１００に置かれた物品３０を在庫エリア１１０の所定の番地に移動させる処理を示す。また、この図９のフローチャートによる処理は、上述した図８のフローチャートによる処理が終了し、仮置き場１００への物品３０の移動が完了した状態から開始される。

ステップＳ２０で、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００に置かれた各物品３０の、撮像画像内での位置を示す位置情報と、識別情報とを、ＩＤ・位置取得部２０２から取得する。例えば、ＩＤ・位置取得部２０２は、光学シンボル２１の形状の重心を光学シンボル２１を代表する位置とし、当該位置を、光学シンボル２１の撮影画像内での位置と見做して位置の検出を行うものとする。

次のステップＳ２１で、入出庫管理部２１０は、在庫エリア１１０の空き番地を取得する。より具体的には、入出庫管理部２１０は、在庫管理部２０４に対して空き番地の問い合わせを行う。在庫管理部２０４は、この問い合わせに応じて、番地管理テーブル２０６から空き番地を取得し、取得した情報を入出庫管理部２１０に渡す。

次のステップＳ２２で、入出庫管理部２１０は、移動させる物品３０の識別情報を、空き番地に関連付ける。より具体的には、入出庫管理部２１０は、ステップＳ２０で取得した仮置き場１００内の各物品３０の識別情報と、ステップＳ２１で取得した各空き番地とをそれぞれ関連付ける。

次のステップＳ２３で、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００内の指定した物品３０の位置にＡＧＶ４０を移動させる。より具体的には、入出庫管理部２１０は、搬送制御部２１１に対して、仮置き場１００内の指定した物品３０の位置にＡＧＶ４０を移動させるよう指示を出す。ここで、移動対象として指定する物品３０は、仮置き場１００に置かれている各物品３０の位置情報に基づき、仮置き場１００の外部からＡＧＶ４０が接近して連結可能なものから選択される。

なお、ステップＳ２３において、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００内に置かれた物品３０の位置を示す最新の位置情報に基づき、移動対象の物品３０を選択する必要がある。既に説明したように、カメラ１３１は、所定の時間間隔で仮置き場１００を撮影している。ステップＳ２３で、入出庫管理部２１０は、ＩＤ・位置取得部２０２から、カメラ１３１による当該所定の時間間隔の撮影タイミングに応じて取得された、仮置き場１００内の物品３０の最新の位置情報に基づき、移動対象の物品３０を選択する。

各物品３０の位置を示す位置情報は、カメラ１３１にて仮置き場１００を撮影した撮影画像に基づきステップＳ２０で取得した、撮像画像内での位置を示す位置情報に基づき、上述した、仮置き場１００の位置対応テーブルを参照して取得することができる。

搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０からの指示に従い、ＡＧＶ制御部２０１に、移動対象の物品３０の位置を示す位置情報を付加して搬送指示を出す。

ＡＧＶ制御部２０１は、待機中のＡＧＶ４０から移動に用いるＡＧＶ４０を指定し、指定したＡＧＶ４０の位置を示す位置情報と、移動対象の物品３０の位置を示す位置情報とに基づき、当該ＡＧＶ４０を移動対象の物品３０の位置に移動させるための経路を示す走行用地図を作成する。ＡＧＶ制御部２０１は、作成した走行用地図をＡＧＶ４０に送信し、ＡＧＶ４０に駆動指示を出す。ＡＧＶ４０は、この駆動指示に従い、移動対象の物品３０の位置まで移動される。

次のステップＳ２４で、入出庫管理部２１０は、移動対象の物品３０に連結されたＡＧＶ４０を、当該物品３０の識別情報に関連付けられた空き番地に移動させる。より具体的には、入出庫管理部２１０は、搬送制御部２１１に対して、ＡＧＶ４０を、移動対象の物品３０の位置から空き番地に対応する在庫エリア１１０内の位置に移動させるように指示を出す。空き番地に対応する在庫エリア１１０内の位置は、空き番地に基づき、上述した、在庫エリア１１０の位置対応テーブルを参照して取得することができる。

搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０からの指示に従い、ＡＧＶ制御部２０１に、移動対象の物品３０の位置を示す位置情報と、空き番地とを含んだ搬送指示を出す。

ＡＧＶ制御部２０１は、搬送指示に含まれる、移動対象の物品３０の位置を示す位置情報と、空き番地に対応する位置を示す位置情報とに基づき、移動対象の物品３０に連結されたＡＧＶ４０を空き番地に対応する位置に移動させるための経路を示す走行用地図を作成する。ＡＧＶ制御部２０１は、作成した走行用地図をＡＧＶ４０に送信し、ＡＧＶ４０に駆動指示を出す。ＡＧＶ４０は、この駆動指示に従い、空き番地に対応する位置まで移動される。

次のステップＳ２５で、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００に置かれた全ての物品３０の在庫エリア１１０への移動が完了したか否かを判定する。例えば、入出庫管理部２１０は、ＩＤ・位置取得部２０２から渡された情報に基づき、仮置き場１００を撮影するカメラ１３１による撮影画像から光学シンボル２１が抽出されなくなった場合に、仮置き場１００に置かれた全ての物品３０の在庫エリア１１０への移動が完了したと判定する。

移動が完了したと判定された場合（ステップＳ２５、「Ｙｅｓ」）、図９のフローチャートにおける一連の処理が終了される。一方、入出庫管理部２１０は、ステップＳ２５で、移動が完了していないと判定した場合（ステップＳ２５、「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２３に戻す。

このように、第１の実施形態では、入庫ゲート５０を通って入庫された物品３０を、一時的に仮置き場１００に移動させる。入庫予定の全ての物品３０が仮置き場１００に移動された後、仮置き場１００に置かれた各物品３０の、仮置き場１００から在庫エリア１１０への、ＡＧＶ４０を用いた移動が開始される。そのため、入庫された各物品３０の在庫エリア１１０への移動は、夜間など時間に余裕がある時間帯に実行できる。そのため、少ない数のＡＧＶ４０を繰り返し運行させることで移動作業を完了させることができ、低コストで入庫作業を実行できる。

なお、上述のステップＳ２０で、入出庫管理部２１０は、ＩＤ・位置取得部２０２から取得した、物品３０の位置情報と識別情報とを関連付けて記憶し、仮置き場１００内の物品３０の管理を行う。このとき、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００内で静止している物品３０について、対応する位置情報および識別情報を関連付ける。換言すれば、入出庫管理部２１０は、仮置き場１００内で移動している物品３０については、位置情報および識別情報の関連付けを行わず、当該物品３０の停止（静止）を認識すると、当該物品３０位置情報および識別情報の関連付けを行う。

より具体的には、ＩＤ・位置取得部２０２は、カメラ１３１から供給された、所定の時間間隔で撮影された撮影画像を記憶する。ＩＤ・位置取得部２０２は、あるタイミングでカメラ１３１から供給された撮影画像から光学シンボル２１を抽出する。また、ＩＤ・位置取得部２０２は、この光学シンボル２１が取得された撮影画像を取得したタイミングを起点として過去に遡った１以上のタイミングで撮影された撮影画像を、記憶した撮影画像から取得し、取得した各撮影画像から光学シンボル２１をそれぞれ抽出する。

ＩＤ・位置取得部２０２は、このように複数の撮影画像から抽出した各光学シンボル２１の、撮影画像内での位置および当該各光学シンボル２１から取得した識別情報を、複数の撮影画像における各光学シンボル２１間でそれぞれ比較する。ＩＤ・位置取得部２０２は、比較の結果、各光学シンボル２１間で識別情報および位置が一致する光学シンボル２１を、静止している光学シンボル２１であると判定する。ＩＤ・位置取得部２０２は、静止していると判定した光学シンボル２１の識別情報および位置情報を、入出庫管理部２１０に渡す。入出庫管理部２１０は、この識別情報と位置情報とを関連付けて管理する。

図１０は、第１の実施形態に係る、在庫エリア１１０の管理方法を示す一例のフローチャートである。ステップＳ３０で、ＩＤ・位置取得部２０３は、カメラ１３２を制御して在庫エリア１１０を撮影し、撮影画像を取得する。なお、カメラ１３２は、ＩＤ・位置取得部２０３の制御によらず、自律的に撮影を行ってもよい。

次のステップＳ３１で、ＩＤ・位置取得部２０３は、ステップＳ３０で取得した撮影画像から光学シンボル２１を抽出する。次のステップＳ３２で、ＩＤ・位置取得部２０３は、ステップＳ３１で抽出した光学シンボル２１の撮影画像内での位置を検出する。ＩＤ・位置取得部２０３は、検出した位置を示す位置情報を入出庫管理部２１０に渡す。

次のステップＳ３３で、ＩＤ・位置取得部２０３は、ステップＳ３１で抽出した光学シンボル２１をデコードし、光学シンボル２１に含まれる識別情報を取得する。ＩＤ・位置取得部２０３は、取得した識別情報を入出庫管理部２１０に渡す。

次のステップＳ３４で、入出庫管理部２１０は、ステップＳ３２でＩＤ・位置取得部２０３から渡された、光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報と、在庫エリア１１０の番地とを関連付ける。次のステップＳ３５で、入出庫管理部２１０は、光学シンボル２１の、在庫エリア１１０における番地と、ステップＳ３３で当該光学シンボル２１から取得された識別情報とを関連付ける。

次のステップＳ３６で、入出庫管理部２１０は、ステップＳ３４およびステップＳ３５で関連付けを行った位置情報、番地および識別情報を在庫管理部２０４に渡す。在庫管理部２０４は、入出庫管理部２１０から渡された位置情報、番地および識別情報を、番地管理テーブル２０６に登録する。また、在庫管理部２０４は、入出庫管理部２１０から渡された識別情報に基づき、在庫管理テーブル２０５に登録される情報を更新する。

次のステップＳ３７で、入出庫管理部２１０は、ステップＳ３０で撮影された撮影画像に含まれる全ての光学シンボル２１について処理が終了したか否かを判定する。終了していないと判定した場合（ステップＳ３７、「Ｎｏ」）、処理がステップＳ３１に移行され、撮影画像から次の光学シンボル２１が抽出される。一方、終了していると判定した場合（ステップＳ３７、「Ｙｅｓ」）、図１０のフローチャートによる一連の処理が終了される。

なお、上述では、ステップＳ３１〜ステップＳ３６の処理が、ステップＳ３０で撮影された撮影画像に含まれる各光学シンボル２１について、１つずつ順次実行されるように説明したが、これはこの例に限定されない。すなわち、ステップＳ３１〜ステップＳ３６の処理は、撮影画像に含まれる各光学シンボル２１のうち複数の光学シンボル２１に対して、並列的に実行することも可能である。

このように、第１の実施形態によれば、在庫エリア１１０を撮影した撮影画像上に在庫エリア１１０の番地を定義している。そして、この番地に対して、在庫エリア１１０の当該番地に対応する位置に収納される物品３０の識別情報を関連付けている。そのため、在庫エリア１１０に対して識別タグなど番地を示す標識を設けること無しに、在庫エリア１１０に収納された物品３０の管理を行うことが可能である。

また、第１の実施形態によれば、物品３０を収納する在庫エリア１１０の空き番地を、当該物品３０の識別情報と関連付けて管理している。そのため、在庫エリア１１０に対して識別タグなど番地を示す標識を設けること無しに、空き番地の管理を行うことが可能となる。

（第１の実施形態に適用可能な番地の管理方法）
次に、第１の実施形態に適用可能な番地の管理方法について説明する。図１１は、第１の実施形態に適用可能な、番地の第１の管理方法を示す。なお、以下では、１台のカメラ１３２により在庫エリア１１０の全域を撮影可能であるものとして説明する。

図１１において、カメラ１３２が在庫エリア１１０を撮影した撮影画像１３２０を所定サイズの分割領域１３２１₁₁、１３２１₁₂、１３２１₁₃、…、１３２１₂₁、…、１３２１₃₁、…に分割する。分割した各分割領域１３２１₁₁、１３２１₁₂、１３２１₁₃、…、１３２１₂₁、…、１３２１₃₁、…にユニークな番地を与える。

図１１の例では、撮影画像１３２０のｘ方向（横方向）およびｙ方向（縦方向）の各方向に、原点から撮影画像１３２０の分割単位でｘ番地およびｙ番地を与え、ｘ番地およびｙ番地の組み合わせを、各分割領域１３２１₁₁、１３２１₁₂、１３２１₁₃、…、１３２１₂₁、…、１３２１₃₁、…の番地として用いる。例えば、分割領域１３２１₁₁は、ｘ番地「１」、ｙ番地「１」であり、ｙ番地「１」を先頭の記載として番地「１−１」が与えられる。また、分割領域１３２１₂₂は、ｘ番地「２」、ｙ番地「２」であり、番地「２−２」が与えられる。

また、図１１の例では、撮影画像１３２０の左上隅の画素位置を原点の座標（１，１）とし、ｘ方向およびｙ方向それぞれに向けて画素単位で座標が定義されている。例えば、番地「１−１」が与えられた分割領域１３２１₁₁は、当該領域１３２１₁₁の左上および右下の頂点の座標を用いて、撮影画像１３２０内の座標（１，１）−（２５，２５）で示される領域となる。同様に、番地「２−２」が与えられた分割領域１３２１₂₂は、撮像画像１３２０内の座標（２６，２６）−（５０，５０）で示される領域となる。

図１２は、第１の実施形態に係る、撮影画像１３２０が物品３０の画像を含む例を示す。図１２の例では、光学シンボル２１が形成された表示媒体２２が添付された、１台の物品３０の画像が、１つの番地で示される分割領域に含まれている。例えば、物品３０および物品３０に添付された表示媒体２２の画像と、光学シンボル２１とが、番地「１−１」、「２−１」および「２−２」がそれぞれ与えられた各分割領域１３２１₁₁、１３２１₂₁および１３２１₂₂に含まれている。

このように、第１の管理方法においては、在庫エリア１１０を撮影した撮影画像の１つの番地に対応する在庫エリア１１０の位置（領域）に、１つの物品３０が収納される。また、光学シンボル２１が抽出されない番地（図１２の例では番地「１−２」、「１−３」、「３−１」など）は、空き番地として管理される。

表（２）は、第１の管理方法に適用可能な番地管理テーブル２０６の例を示す。

表（２）に示される番地管理テーブル２０６は、番地毎のレコードを含み、各レコードは、「番地」、「収納可能個数」、「空き」、「座標＃１」、「座標＃２」および「ＩＤ」の各項目を含む。項目「番地」は、番地が格納される。項目「収納数」は、その番地に対応する在庫エリア１１０の領域に定められた物品３０の収納数が格納される。

項目「空き」は、その番地に対応する在庫エリア１１０の領域に現在収納可能な物品３０の数が格納される。この項目「空き」の値が「０」の場合、その番地が空き番地ではないことを示す。項目「空き」の値は、項目「収納数」の値から、その番地に対応する在庫エリア１１０の領域に実際に収納されている物品３０の数を減じた値となる。

項目「座標＃１」および「座標＃２」は、それぞれ、分割領域の左上および右下の頂点の座標が格納される。項目「ＩＤ」は、その番地に対応する在庫エリア１１０の領域に収納された物品３０の識別情報が格納される。この識別情報は、その領域に含まれる光学シンボル２１に基づき取得される。

図１２を参照し、在庫エリア１１０を撮影した撮影画像の１つの番地に対応する在庫エリア１１０の位置（領域）に、１つの物品３０が収納されるため、項目「収納数」は、各レコードにおいて値「１」が格納される。

図１２の例では、例えば番地「１−１」、「２−１」、「２−２」に対応する在庫エリア１１０の領域に、それぞれ１つの物品３０が収納されおり、これら番地「１−１」、「２−１」、「２−２」は、空き番地ではない。表（２）に示す番地管理テーブル２０６において、これら番地「１−１」、「２−１」および「２−２」における項目「空き」の値がそれぞれ値「０」となり、これらの番地が空き番地ではないことが示される。

一方、例えば番地「１−２」、「１−３」、「３−１」に対応する在庫エリア１１０の領域には、物品３０が収納されておらず、これら番地「１−２」、「１−３」、「３−１」は、空き番地である。表（２）に示す番地管理テーブル２０６において、これら番地「１−２」、「１−３」、「３−１」における項目「空き」の値がそれぞれ「１」となり、これらの番地が空き番地であることが示される。

撮影画像１３２０の各分割領域１３２１₁₁、１３２１₁₂、１３２１₁₃、…、１３２１₂₁、…、１３２１₃₁、…において、光学シンボル２１が領域の境界に跨っている場合が有り得る。図１３は、第１の実施形態に係る、光学シンボル２１が分割領域１３２１₂₂と、その右側の分割領域とに跨っている例を示す。この場合、当該光学シンボル２１の中心座標２３が含まれる分割領域を、その光学シンボル２１が含まれる分割領域であるとする。

図１３の例では、当該光学シンボル２１の中心座標２３が分割領域１３２１₂₂に含まれている。そのため、例えば在庫管理部２０４は、当該光学シンボル２１が分割領域１３２１₂₂に含まれていると判定する。したがって、当該光学シンボル２１は、分割領域１３２１₂₂に対応する番地「２−２」が対応付けられる。中心座標２３は、例えば光学シンボル２１の重心位置の座標を適用することができる。これに限らず、中心座標２３として光学シンボル２１内の他の座標を適用してもよい。

なお、この場合、当該光学シンボル２１に対応する物品３０が、在庫エリア１１０において、隣の領域にはみ出て収納されていることになり、この隣の領域における収納作業に支障が生じるおそれがある。そのため、例えば在庫管理部２０４は、撮影画像１３２０から、分割領域の境界に跨った光学シンボル２１が抽出された場合に、何らかの通知（アラートなど）を出力すると好ましい。

次に、第１の実施形態に適用可能な、番地の第２の管理方法を示す。第２の管理方法では、各番地に対して収納可能な数を設定する。換言すれば、第２の管理方法では、各番地に対応する在庫エリア１１０の領域に対して、複数の物品３０を収納可能とする。第２の管理方法は、例えば、番地に対応する在庫エリア１１０の領域に収納される物品３０を、識別情報ではなく数量管理する場合に適用することが考えられる。

図１４は、第１の実施形態に係る、１つの番地に対応する在庫エリア１１０の領域に複数の物品３０が収納される例を示す。図１４の例では、撮影画像１３２０がそれぞれ１つの番地が割り当てられた分割領域１３２２₁₁、１３２２₁₂、１３２２₁₃、…、１３２２₂₁、…に分割されている。番地の割り当て方法は、図１１で説明した方法と同様である。各分割領域１３２２₁₁、１３２２₁₂、１３２２₁₃、…、１３２２₂₁、…は、対応する在庫エリア１１０の各領域にそれぞれ４つの物品３０が収納可能となっている。

表（３）は、第２の管理方法に適用可能な番地管理テーブル２０６の例を示す。

表（３）に示される番地管理テーブル２０６は、上述した表（２）の番地管理テーブル２０６と同様に、番地毎のレコードを含み、各レコードは、「番地」、「収納可能個数」、「空き」、「座標＃１」および「座標＃２」の各項目を含む。各項目の意味は、表（１）の対応する各項目と同一である。また、第２の管理方法において、番地に対応する物品３０を数量管理する場合、表（２）のように、項目「ＩＤ」を省略することができる。

図１４の例では、番地「１−１」の分割領域１３２２₁₁に４つの物品３０の画像が含まれ、番地「１−１」に対応する在庫エリア１１０の領域に４つの物品３０が収納されていることが分かる。すなわち、この分割領域１３２２₁₁に含まれる４つの物品３０は、それぞれ同じ番地「１−１」が対応付けられる。表（３）に示す番地管理テーブル２０６において、番地「１−１」の項目「空き」の値は、項目「収納数」の値から実際に収納されている物品３０の数を減じた値「０」となり、この番地「１−１」が空き番地ではないことが示されている。

一方、番地「１−３」の分割領域１３２２₁₃には３つの物品３０の画像が含まれ、番地「１−３」に対応する在庫エリア１１０の領域に３つの物品３０が収納されていることが分かる。表（３）に示す番地管理テーブル２０６において、番地「１−３」の項目「空き」は値「１」となり、この番地「１−３」が１つの物品３０を収納可能な空き番地であることが示されている。また、図１４において、その他の番地の各分割領域は、物品３０が収納されておらず、表（３）に示す番地管理テーブル２０６においてそれぞれの番地の項目「空き」は値「４」となり、各番地が４つの物品３０を収納可能な空き番地であることが示されている。

なお、項目「収納数」の値は、適宜に設定することができる。項目「収納数」の値を「１」と設定した場合、レコードの項目「ＩＤ」を有効にする。項目「収納数」の値を「２」以上として撮像画像１３２０に含まれる番地数を減らし、管理を簡便化することができる。項目「収納数」の値を「２」以上とした場合には、例えばレコードの項目「ＩＤ」を無効とする。また、１つの番地管理テーブル２０６に、項目「収納数」の値が異なるレコードを混在させることも可能である。

このように、第１の実施形態では、在庫エリア１１０内での位置管理を行うための番地が、在庫エリア１１０を撮影した撮影画像上に定義されているため、在庫エリア１１０におけるレイアウトの変更が容易である。

（第１の実施形態に適用可能な走行制御方法）
次に、図１５および図１６を用いて、ＡＧＶ４０の走行制御について説明する。ＡＧＶ制御部２０１は、自動倉庫１内の床面に並行な平面に対して仮想的に座標を与えた地図を予め記憶する。

図１５は、第１の実施形態に適用可能な地図の例を示す。図１５において、地図１５０は、自動倉庫１内の床面に並行な平面に格子を当て嵌め、各格子点１５００、１５００、…を格子内の座標として表現する。各格子点１５００、１５００、…は、例えばテーブルなどにより床面の実際の座標と関連付けられる。また、地図１５０は、平面上に存在する構造物の形状１５１ａおよび１５１ｂを示す情報を含む。さらに、地図１５０は、仮置き場１００に現在置かれている物品３０や、在庫エリア１１０に現在収納されている物品３０の情報を含むことができる。

図１６は、第１の実施形態に適用可能な走行用地図の例を示す。図１６において、走行用地図１５０’は、移動開始点１５２と移動終了点１５３とが示され、移動開始点１５２から移動終了点１５３を結ぶ移動経路Ｒが、各格子点１５００、１５００、…に従い設定される。このとき、移動経路Ｒは、構造物の形状１５１ａおよび１５１ｂを示す情報に基づき、当該構造物を避けて移動可能に設定される。

搬送制御部２１１は、入出庫管理部２１０からの指示に従い、物品３０の搬送に用いるＡＧＶ４０を指定する。搬送制御部２１１は、指定したＡＧＶ４０の座標と、ＡＧＶ４０の移動先を示す座標とを、搬送指示に含めてＡＧＶ制御部２０１に渡す。

ＡＧＶ制御部２０１は、搬送制御部２１１から渡された搬送指示に含まれるＡＧＶ４０の座標と移動先を示す座標とに基づき、地図１５０に対して移動開始点１５２および移動終了点１５３を設定する。ＡＧＶ制御部２０１は、地図１５０に設定した移動開始点１５２および移動終了点１５３、および、構造物の情報などに基づき、移動開始点１５２および移動終了点１５３を結ぶ移動経路Ｒを設定して、走行用地図１５０’を作成する。

ＡＧＶ制御部２０１は、作成した走行用地図１５０’を、指定されたＡＧＶ４０に送信する。ＡＧＶ４０は、ＡＧＶ制御部２０１から送信された走行用地図１５０’を受信して例えばＲＡＭに記憶する。ＡＧＶ４０は、測域センサ４００の出力と、記憶された走行用地図１５０’とに基づくコントローラ４０１の制御に従い、走行用地図１５０’の移動経路Ｒ上を移動する。このとき、コントローラ４０１は、測域センサ４００の出力と、走行用地図１５０’とに基づき、構造物などの位置を確認し、自機のＡＧＶ４０の走行方向などを修正しながら、ＡＧＶ４０の走行を制御する。

（第１の実施形態に適用可能な光学シンボルの例）
次に、第１の実施形態に適用可能な、コード生成装置２０において生成される光学シンボル２１の例について概略的に説明する。図１７は、第１の実施形態に適用可能な光学シンボル２１の例を示す。図１７では、光学シンボル２１の画像が表示媒体２２上に形成された状態で示されている。

図１７において、光学シンボル２１は、主コード部２１００と、副コード部２１０１とを含んで構成される。主コード部２１００は、順次隣接する複数のセルが１次元に配列されたセル列により構成される。副コード部２１０１は、主コード部２１００の両端のセルを除く各セルにそれぞれ接続される、複数のセルが順次隣接して１次元に配列された各セル列により構成される。図１７の例では、主コード部２１００は、開始セル２１０２および終了セル２１０３を含めて１０個のセルを含み、副コード部２１０１の各セル列は、それぞれ４個のセルを含んでいる。

副コード部２１０１に含まれる各セル列は、互いに所定の間隔を開けて配置され、光学シンボル２１は、全体として櫛型の形状とされている。光学シンボル２１を櫛型の形状とすることで、撮影画像からの光学シンボル２１の抽出や、抽出した光学シンボル２１の向きの特定を容易とすることができる。

光学シンボル２１は、隣接するセル間での色の遷移に基づき情報を表現する。換言すれば、光学シンボル２１は、色の遷移を用いて情報をコード化する。光学シンボル２１は、主コード部２１００の各セル、および、副コード部２１０１に含まれる各セル列の各セルにより、それぞれ異なる情報をコード化して表現することができる。

主コード部２１００および副コード部２１０１を構成する各セルに割り当てる色は、隣接するセル同士で同一色とならず、且つ、予め定めた複数の色から選択される。図１７の例では、各セルは、例えば予め定められた変換テーブルなどに示される所定の規則に従いＲ（赤）色、Ｇ（緑）色、Ｂ（青）色およびＫ（黒）色の４色から選択された色が割り当てられている。各セルに割り当てる色は、Ｒ色、Ｇ色、Ｂ色およびＫ色に限られない。また、各セルに割り当て可能な色数は、４色に限られず、３色または５色以上でもよい。

コード生成装置２０は、図１７に示されるように生成した光学シンボル２１を、プリンタを用いて表示媒体２２としての印刷媒体に印刷する。

第１の実施形態に適用可能な光学シンボル２１のデコード方法について、図１８を用いて概略的に説明する。先ず、例えばＩＤ・位置取得部２０３は、撮影画像から、光学シンボル２１の形状に対応するテンプレートや、画素毎の色判定などにより光学シンボル２１を抽出する。ＩＤ・位置取得部２０３は、抽出した光学シンボル２１から、例えば各画素の色情報に基づき各セルを認識する。ＩＤ・位置取得部２０３は、認識した各セルの、隣接セルとの接続数を用いて、光学シンボル２１に含まれる主コード部２１００のセル列と、副コード部２１０１に含まれる各セル列とを認識する。

すなわち、図１８に示されるように、主コード部２１００のセル列において、開始セル２１０２および終了セル２１０３には副コード部２１０１のセル列が接続されない。また、主コード部２１００のセル列は、開始セル２１０２および終了セル２１０３に挟まれる各セルには副コード部２１０１の各セル列が必ず接続される。

開始セル２１０２および終了セル２１０３と、副コード部２１０１の各セル列の終端のセルは、それぞれ接続数が「１」である。一方、副コード部２１０１の各セル列の終端以外の各セルの接続数が「２」であるのに対し、主コード部２１００のセル列の、開始セル２１０２および終了セル２１０３以外の各セルは、接続数が「３」である。したがって、接続数「３」のセルに接続される接続数「１」のセルが開始セル２１０２または終了セル２１０３であると判定できる。

ＩＤ・位置取得部２０３は、光学シンボル２１から各セルを認識すると、隣接するセル間の色遷移を検出する。ＩＤ・位置取得部２０３は、検出した色遷移に基づき、例えば上述した変換テーブルを参照して色遷移を情報に変換して、光学シンボル２１に含まれる識別情報を取得する。

なお、第１の実施形態に適用可能な光学シンボル２１は、図１７に示した構成のものに限定されない。すなわち、第１の実施形態は、光学シンボルが形成された表示媒体がそれぞれ添付された複数の物品を俯瞰して撮影した撮影画像に基づき各光学シンボルを認識可能であれば、他の構成の光学シンボルを適用してもよい。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、上述した第１の実施形態に係る自動倉庫システムに対して、ＡＧＶ４０による物品３０の搬送動作の異常を検知する機能を追加したものである。

先ず、第２の実施形態に係る、ＡＧＶ４０による物品３０の搬送動作の異常について説明する。以下では、下記の４種類の異常を検知の対象として考える。
（１）ＡＧＶ４０と物品３０との連結外れ。
（２）ＡＧＶ４０と物品３０との誤接続。
（３）物品３０の盗難の可能性。
（４）ＡＧＶ４０の故障または走行不能。

（１）の連結外れについて、図１９を用いて説明する。連結外れは、ＡＧＶ４０と物品３０とを連結する部品４１１および４１２の接合が、ＡＧＶ４０が物品３０を搬送中に外れた状態である。この場合、物品３０はＡＧＶ４０により搬送されないので、目的の位置まで到達せず、異常となる。連結外れは、カメラ１３２による撮影画像から抽出した、物品３０に対応する光学シンボル２１とＡＧＶ４０に対応する光学シンボル２１’とに基づき、ＡＧＶ４０と、ＡＧＶ４０が搬送している物品３０との距離を測定し、測定した距離に基づき判定することができる。

なお、第２の実施形態では、各ＡＧＶ４０は、ユニークな識別情報を与えられてＡＧＶ制御部２０１に管理されるものとする。また、各ＡＧＶ４０について、識別情報を含む光学シンボル２１’を生成し、生成した光学シンボル２１’を表示媒体２２’上に形成する。この光学シンボル２１’が形成された表示媒体２２’を、ＡＧＶ４０の例えば上面に添付する。

（２）の誤接続について、図２０を用いて説明する。誤接続は、ＡＧＶ４０が、指定された物品３０とは異なる物品を搬送している状態である。この場合、物品３０は、本来搬送されるべき位置とは異なった位置に搬送されることになり、異常となる。誤接続は、カメラ１３２による撮影画像から抽出した光学シンボル２１および２１’に基づきＡＧＶ４０と物品３０とを識別し、識別したＡＧＶ４０および物品３０の組み合わせが正しい組み合わせか否かを判定する。

（３）の盗難の可能性について、図２１を用いて説明する。物品３０がＡＧＶ４０の連結無しで単独で移動し、且つ、所定のエリア７０を越えた場合に、当該物品３０が盗難された可能性があると判定できる。すなわち、人６０の手により物品３０が単独で移動される場合、その移動が所定のエリア７０内での移動であれば、作業員などによる指定の作業のための移動であると考えることができる。一方、カメラ１３２による撮影画像から抽出した光学シンボル２１に基づき、人６０の手により物品３０が単独で移動され、物品３０が所定のエリア７０外に移動されたと判定された場合は、当該物品３０が盗難された疑いがある。

（４）のＡＧＶ４０の故障または走行不能について、図２２を用いて説明する。上述したように、ＡＧＶ４０は、走行用地図１５０’に設定された経路に従い走行する。ここで、例えばカメラ１３２による撮影画像に基づき、走行用地図１５０’に設定された正しい走行経路である経路Ｆ（図１６参照）に対して、ＡＧＶ４０が誤った走行経路である、経路Ｆと異なる経路Ｇを走行していることが検知された場合、走行に異常が発生したと判定できる。また、カメラ１３２による撮影画像から抽出した光学シンボル２１’に基づき、移動しているべきＡＧＶ４０が、一箇所に所定時間以上、停止している場合、当該ＡＧＶ４０が故障あるいは走行不能に陥ったとして、走行に異常が発生したと判定できる。

図２３は、第２の実施形態に係る自動倉庫システムにおけるローカルシステム２’の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。図２３に示されるローカルシステム２’は、上述した図５に示したローカルシステム２に対して、異常検知部２５０と提示部２５１とが追加されている。

また、ローカルシステム２’において、ＩＤ・位置取得部２０３’は、カメラ１３２から供給された撮影画像から、静止している光学シンボル２１を抽出し、抽出した光学シンボル２１から識別情報（静止ＩＤ情報と呼ぶ）を取得する。ＩＤ・位置取得部２０３’は、取得した静止ＩＤ情報と、当該静止ＩＤ情報の撮影画像上での位置を示す位置情報とを在庫管理部２０４に渡す。

この場合、静止ＩＤ情報は、第１の実施形態でカメラ１３２にて撮影された撮影画像に基づき光学シンボル２１から取得された識別情報に対応するもので、在庫管理部２０４は、ＩＤ・位置取得部２０３’から渡された位置情報および静止ＩＤ情報を管理サーバ３に送信し、在庫管理テーブル２０５に登録するよう管理サーバ３に依頼する。

ＩＤ・位置取得部２０３’は、さらに、カメラ１３２から供給された撮影画像から、移動している光学シンボル２１を抽出する。ＩＤ・位置取得部２０３’は、抽出した光学シンボル２１に基づき、物品３０の識別情報（移動ＩＤ情報と呼ぶ）と、当該光学シンボル２１の撮影画像内での位置を示す位置情報とを取得する。

なお、光学シンボル２１が移動しているか否かは、ＩＤ・位置取得部２０３’が、例えばカメラ１３２により所定の時間間隔で撮影された複数の撮影画像からそれぞれ光学シンボル２１を抽出し、抽出した各光学シンボル２１を比較することで判定できる。

例えば、ＩＤ・位置取得部２０３’は、カメラ１３２から供給された撮影画像を記憶する。ＩＤ・位置取得部２０３’は、あるタイミングでカメラ１３２から供給された撮影画像から光学シンボル２１を抽出する。また、ＩＤ・位置取得部２０３’は、この光学シンボル２１が抽出された撮影画像を取得したタイミングを起点として過去に遡った１以上のタイミングで撮影された撮影画像を、記憶された撮影画像から取得し、取得した各撮影画像から光学シンボル２１を抽出する。

ＩＤ・位置取得部２０３’は、このように複数の撮影画像から抽出した各光学シンボル２１の、撮影画像内での位置および当該各光学シンボル２１から取得した識別情報を、複数の撮影画像における各光学シンボル２１間でそれぞれ比較する。ＩＤ・位置取得部２０３’は、比較の結果、各光学シンボル２１間で識別情報が一致し、位置が異なる光学シンボル２１を、移動している光学シンボル２１であると判定する。

また、ＩＤ・位置取得部２０３’は、比較した各光学シンボル２１のうち、時間的に最も後に取得された光学シンボル２１について、撮影画像内での位置を示す位置情報を取得する。

同様に、ＩＤ・位置取得部２０３’は、カメラ１３２から供給された撮影画像から、移動している光学シンボル２１’を抽出し、抽出した光学シンボル２１’からＡＧＶ４０の識別情報（移動ＩＤ情報）と、光学シンボル２１’の撮影画像内での位置を示す位置情報とを取得する。

ＩＤ・位置取得部２０３’は、上述のように取得した物品３０の移動ＩＤ情報と、当該物品３０に添付の光学シンボル２１の位置情報とを関連付けて、異常検知部２５０および入出庫管理部２１０’にそれぞれ供給する。同様に、ＩＤ・位置取得部２０３’は、上述のように取得したＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報と、当該ＡＧＶ４０に添付の光学シンボル２１’の位置情報とを関連付けて、異常検知部２５０および入出庫管理部２１０’にそれぞれ供給する。

なお、光学シンボル２１（物品３０）や光学シンボル２１’（ＡＧＶ４０）の移動が検知されなかった場合には、対応する移動ＩＤ情報は、異常検知部２５０および入出庫管理部２１０’に供給されない。

ＡＧＶ制御部２０１は、各ＡＧＶ４０の識別情報および状態情報を含むＡＧＶ管理情報を、入出庫管理部２１０’に渡す。また、ＡＧＶ制御部２０１は、各ＡＧＶ４０の走行用地図１５０’を入出庫管理部２１０’に渡す。

入出庫管理部２１０’は、ＡＧＶ制御部２０１から渡されたＡＧＶ管理情報に基づき、入出庫の対象となる物品３０に連結されるＡＧＶ４０を指定する。指定されたＡＧＶ４０の識別情報は、搬送制御部２１１において搬送指示に含めてＡＧＶ制御部２０１に渡される。また、入出庫管理部２１０’は、入出庫の対象となる物品３０の識別情報と、当該物品３０と連結するように指定したＡＧＶ４０の識別情報とを関連付けて、連結情報として異常検知部２５０に渡す。

異常検知部２５０は、上述のようにＩＤ・位置取得部２０３’および入出庫管理部２１０から渡された各情報に基づき、後述する判定処理に従い、ＡＧＶ４０による物品３０の搬送動作が正常か否かを判定する。異常検知部２５０は、判定の結果、搬送動作に異常が検知されると、その旨を提示部２５１に通知する。提示部２５１は、通知に応じて、異常の発生を提示する。提示の方法は、特に限定されないが、ディスプレイに対する表示や、警告音の発生が考えられる。

また、異常検知部２５０は、異常が検知されたＡＧＶ４０の識別情報（移動ＩＤ情報）を提示部２５１にさらに渡してもよい。提示部２５１は、異常検知部２５０から渡されたＡＧＶ４０の識別情報をＡＧＶ制御部２０１に送信する。ＡＧＶ制御部２０１は、提示部２５１から送信されたＡＧＶ４０の識別情報に応じて、当該識別情報を持つＡＧＶ４０に対して制御信号を送信する。当該ＡＧＶ４０は、この制御信号に応じて例えば表示灯４０５を点灯させる。

第２の実施形態に係る異常検知部２５０および提示部２５１は、例えば、ローカルシステム２’内のネットワーク１１に接続される検知装置上で動作するプログラムにより構成される。

図２４は、第２の実施形態に係る異常検知部２５０および提示部２５１が構成される検知装置の一例の構成を示す。図２４において、検知装置１６は、ＣＰＵ１６０と、ＲＯＭ１６１と、ＲＡＭ１６２と、グラフィクスＩ／Ｆ１６３と、ストレージ１６５と、データＩ／Ｆ１６６と、通信Ｉ／Ｆ１６９とを含み、これら各部がバス１７０により互いに通信可能に接続される。このように、第１の実施形態に係る検知装置１６は、一般的なコンピュータを用いて実現できる。

ストレージ１６５は、ハードディスクドライブやフラッシュメモリといった不揮発性の記憶媒体であって、プログラムやデータが記憶される。ＣＰＵ１６０は、ストレージ１６５やＲＯＭ１６１に記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭ１６２をワークメモリとして用いて、検知装置１６の全体の動作を制御する。

グラフィクスＩ／Ｆ１６３は、ディスプレイ１６４が接続され、ＣＰＵ１６０によりプログラムに従い生成された表示制御情報に基づき、ディスプレイ１６４が表示可能な表示信号を生成する。データＩ／Ｆ１６６は、検知装置１６の外部から供給される外部データに対するインタフェースである。また、データＩ／Ｆ１６６は、マウスといったポインティングデバイス１６７や、キーボード１６８を接続することができる。データＩ／Ｆ１６６は、外部データを入力することもできる。データＩ／Ｆ１６６としては、例えばＵＳＢ(Universal Serial Bus)を適用することができる。

通信Ｉ／Ｆ１６９は、ネットワーク１１と有線通信または無線通信により接続され、ネットワーク１１を介した通信を行う。

第２の実施形態に係る検知装置１６の異常検知部２５０および提示部２５１の機能を実現するための検知プログラムは、インストール可能な形式また実行可能な形式のファイルでＣＤ(Compact Disk)、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。これに限らず、検知プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、当該ネットワークを介してダウンロードさせることにより提供してもよい。また、検知プログラムをインターネットなどのネットワークを経由して提供または配布するように構成してもよい。

検知プログラムは、上述した異常検知部２５０および提示部２５１を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ１６０がストレージ１６５などの記憶媒体から当該検知プログラムを読み出して実行することにより、異常検知部２５０および提示部２５１がＲＡＭ１６２などの主記憶装置上にロードされ、異常検知部２５０および提示部２５１が主記憶装置上に生成されるようになっている。

図２５は、第２の実施形態に係る搬送動作の判定方法を示す一例のフローチャートである。この図２５のフローチャートによる一連の処理は、異常検知部２５０により所定の時間間隔、例えば、カメラ１３２による撮影のタイミング（１秒乃至数秒間隔）に応じて実行することが考えられる。

ステップＳ１００で、異常検知部２５０は、ＩＤ・位置取得部２０３’から渡された物品３０およびＡＧＶ４０それぞれの移動ＩＤ情報および位置情報と、入出庫管理部２１０’から渡された、入出庫の対象となる物品３０、および、当該物品３０と連結するように指定したＡＧＶ４０それぞれの識別情報とに基づき、移動体の検知を開始する。ここでいう移動体とは、物品３０とＡＧＶ４０とを含む。

異常検知部２５０は、ＡＧＶ４０の検知と、物品３０の検知とを並列的に実行する。

先ず、ステップＳ１００での移動体の検知開始後の、ＡＧＶ４０の検知について説明する。ステップＳ１１０で、異常検知部２５０は、ＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報に基づき、移動中のＡＧＶ４０が検知されたか否かを判定する。例えば、異常検知部２５０は、ＩＤ・位置取得部２０３’からＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報が供給されている場合に、移動中のＡＧＶ４０が検知されたと判定する。異常検知部２５０は、移動中のＡＧＶ４０が検知されないと判定した場合（ステップＳ１１０、「Ｎｏ」）、図２５のフローチャートによる一連の処理を終了させる。

一方、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で移動中のＡＧＶ４０が検知されたと判定した場合（ステップＳ１１０、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１で、異常検知部２５０は、検知された移動中のＡＧＶ４０の位置および状態を、ＡＧＶ情報として取得する。

例えば、異常検知部２５０は、ステップＳ１００でＩＤ・位置取得部２０３’から渡された光学シンボル２１’の位置情報を、当該ＡＧＶ４０の位置を示す位置情報として取得する。また、異常検知部２５０は、当該ＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報に基づき、入出庫管理部２１０’に対して当該移動ＩＤ情報に関連付けられた状態情報を要求する。入出庫管理部２１０’は、この要求に応じて、ＡＧＶ制御部２０１から渡されたＡＧＶ管理情報を参照して、移動ＩＤ情報に関連付けられた状態情報を取得し、取得した状態情報を異常検知部２５０に渡す。

次のステップＳ１１２で、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で検知されたＡＧＶ４０の現在位置が正しいか否かを判定する。

例えば、異常検知部２５０は、当該ＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報に基づき、当該ＡＧＶ４０に対応する走行用地図１５０’を入出庫管理部２１０’に要求する。入出庫管理部２１０’は、この要求に応じて、ＡＧＶ制御部２０１から渡されたＡＧＶ管理情報から移動ＩＤ情報に関連付けられた走行用地図１５０’を取得し、取得した走行用地図１５０’を異常検知部２５０に渡す。異常検知部２５０は、入出庫管理部２１０’から渡された走行用地図１５０’と、ステップＳ１１１で取得されたＡＧＶ４０の位置を示す位置情報とを比較する。異常検知部２５０は、比較の結果、位置情報が示す位置が、走行用地図１５０’に設定される移動経路に対して所定範囲内にある場合に、ＡＧＶ４０の現在位置が正しいと判定する。

ステップＳ１１２で、異常検知部２５０は、位置情報が示す位置が、走行用地図１５０’に設定される移動経路に対して所定範囲外にあり、現在位置が正しくないと判定した場合（ステップＳ１１２、「Ｎｏ」）、異常が検知されたとして処理をステップＳ１１３に移行させる。この場合、異常検知部２５０は、故障などＡＧＶ４０に何らかの障害が発生したと判定する。これは、上述した「（４）ＡＧＶ４０の故障または走行不能」に相当する。

異常検知部２５０は、異常が検知された旨と、異常が検知されたＡＧＶ４０の識別情報（移動ＩＤ情報）と、異常の種類（ＡＧＶ４０の障害）とを提示部２５１に渡す。提示部２５１は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップＳ１１３の処理の後、この図２５のフローチャートによる一連の処理が終了される。

ステップＳ１１２で、現在位置が正しいと判定した場合（ステップＳ１１２、「Ｙｅｓ」）、異常検知部２５０は、処理をステップＳ１１４に移行させる。ステップＳ１１４で、異常検知部２５０は、ステップＳ１１１で取得したＡＧＶ４０の状態情報が「搬送中」を示しているか否かを判定する。

異常検知部２５０は、当該ＡＧＶ４０の状態が「搬送中」ではないと判定した場合（ステップＳ１１４、「Ｎｏ」）、この図２５のフローチャートによる一連の処理を終了させる。一方、異常検知部２５０は、当該ＡＧＶ４０の状態が「搬送中」であると判定した場合（ステップＳ１１４、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１３０に移行させる。

次に、上述したステップＳ１００による移動体の検知開始後の、物品３０の検知について説明する。ステップＳ１２０で、異常検知部２５０は、物品３０の移動ＩＤ情報に基づき、移動中の物品３０が検知されたか否かを判定する。例えば、異常検知部２５０は、ＩＤ・位置取得部２０３’から物品３０の移動ＩＤ情報が供給されている場合に、移動中の物品３０が検知されたと判定する。異常検知部２５０は、移動中の物品３０が検知されないと判定した場合（ステップＳ１２０、「Ｎｏ」）、図２５のフローチャートによる一連の処理を終了させる。

一方、異常検知部２５０は、ステップＳ１２０で移動中の物品３０が検知されたと判定した場合（ステップＳ１２０、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１２１に移行する。ステップＳ１２１で、異常検知部２５０は、検知された移動中の物品３０の位置および状態を物品情報として取得する。

例えば、異常検知部２５０は、ステップＳ１００でＩＤ・位置取得部２０３’から渡された光学シンボル２１の位置情報を、当該物品３０の位置を示す位置情報として取得する。また、異常検知部２５０は、当該物品３０の移動ＩＤ情報に基づき、入出庫管理部２１０’に対して当該移動ＩＤ情報に関連付けられた状態情報を要求する。入出庫管理部２１０’は、この要求に応じて、在庫管理部２０４を介して、在庫管理テーブル２０５から当該当該移動ＩＤ情報に関連付けられた状態コードを取得する。入出庫管理部２１０’は、取得した状態コードに対応する状態を示す状態情報を、異常検知部２５０に渡す。

次のステップＳ１２２で、異常検知部２５０は、ステップＳ１２１で取得された物品３０の状態情報が「搬送中」を示しているか否かを判定する。異常検知部２５０は、物品３０の状態情報が「搬送中」を示していると判定した場合（ステップＳ１２２、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１３０に移行させる。一方、異常検知部２５０は、物品３０の状態情報が「搬送中」を示していないと判定した場合（ステップＳ１２２、「Ｎｏ」）、異常が検知されたとして処理をステップＳ１２３に移行させる。

この場合、異常検知部２５０は、ステップＳ１２０で検知された移動中の物品３０が盗難に遭っている可能性があると判定する。すなわち、当該物品３０は、対応する状態情報に基づき本来は搬送（移動）中ではないはずのものである。したがって、物品３０は、ＡＧＶ４０が連結されていない状態で移動していると考えられ、盗難の可能性が疑われる。これは、上述した「（３）物品３０の盗難の可能性」に相当する。

異常検知部２５０は、異常が検知された旨と、異常が検知された物品３０の識別情報（移動ＩＤ情報）と、異常の種類（盗難の可能性）とを提示部２５１に渡す。提示部２５１は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップＳ１２３の処理の後、この図２５のフローチャートによる一連の処理が終了される。

ステップＳ１３０で、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で検知された移動中のＡＧＶ４０と、ステップＳ１２０で検知された移動中の物品３０との距離が予め定めた距離以内であるか否かを判定する。例えば、異常検知部２５０は、ステップＳ１１１で取得されたＡＧＶ情報に含まれる位置情報と、ステップＳ１２１で取得された物品情報に含まれる位置情報とに基づき、ＡＧＶ４０と物品３０との距離を求める。

異常検知部２５０は、ＡＧＶ４０と物品との距離が予め定めた距離を超えていると判定した場合（ステップＳ１３０、「Ｎｏ」）、異常が検知されたとして処理をステップＳ１３１に移行させる。予め定めた距離は、例えば物品３０を連結したＡＧＶ４０が主に直進移動するもの見做し、連結機構４１０の長さに基づく距離とすることが考えられる。

この場合、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で検知された移動中のＡＧＶ４０と、ステップＳ１２０で検知された移動中の物品３０との連結が外れていると判定する。これは、上述した「（１）ＡＧＶ４０と物品３０との連結外れ」に相当する。

異常検知部２５０は、異常が検知された旨と、異常が検知された物異常が検知されたＡＧＶ４０および物品３０の識別情報（移動ＩＤ情報）と、異常の種類（連結外れ）とを提示部２５１に渡す。提示部２５１は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップＳ１３１の処理の後、この図２５のフローチャートによる一連の処理が終了される。

ステップＳ１３０で、異常検知部２５０は、ＡＧＶ４０と物品との距離が予め定めた距離以内であると判定した場合（ステップＳ１３０、「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１３２に移行させる。ステップＳ１３２で、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で検知された移動中のＡＧＶ４０と、ステップＳ１２０で検知された移動中の物品３０との組み合わせの情報を取得する。より具体的には、異常検知部２５０は、ステップＳ１１０で検知された移動中のＡＧＶ４０の移動ＩＤ情報と、ステップＳ１２０で検知された移動中の物品３０の移動ＩＤ情報との組み合わせを取得する。

次のステップＳ１３３で、異常検知部２５０は、ステップＳ１３２で取得されたＡＧＶ４０および物品３０の移動ＩＤ情報の組み合わせが正しいか否かを判定する。

例えば、異常検知部２５０は、入出庫管理部２１０’から渡された連結情報に含まれるＡＧＶ４０および物品３０の識別情報の組と、ステップＳ１３２で取得されたＡＧＶ４０および物品３０の移動ＩＤ情報の組み合わせとが一致する場合に、当該組み合わせが正しいと判定する。異常検知部２５０は、組み合わせが正しいと判定した場合（ステップＳ１３３、「Ｙｅｓ」）、異常が検知されなかったとして、この図２５のフローチャートによる一連の処理を終了させる。

一方、異常検知部２５０は、連結情報に含まれるＡＧＶ４０および物品３０の識別情報の組と、ステップＳ１３２で取得されたＡＧＶ４０および物品３０の移動ＩＤ情報の組み合わせとが一致しない場合、組み合わせが正しくないと判定し（ステップＳ１３３、「Ｎｏ」）、異常を検知したとして処理をステップＳ１３４に移行する。

この場合、異常検知部２５０は、ＡＧＶ４０が誤った物品３０を連結していると判定する。これは、上述した「（２）ＡＧＶ４０と物品３０との誤接続」に相当する。

異常検知部２５０は、異常が検知された旨と、異常が検知されたＡＧＶ４０および物品３０の識別情報（移動ＩＤ情報）と、異常の種類（誤接続）とを提示部２５１に渡す。提示部２５１は、異常の発生を所定の方法で提示する。ステップＳ１３４の処理の後、この図２５のフローチャートによる一連の処理が終了される。

このように、第２の実施形態では、搬送中に異常が発生したＡＧＶ４０および物品３０を、カメラ１３２により撮影された撮影画像に基づき特定できる。

なお、上述では、（１）ＡＧＶ４０と物品３０との連結外れ、（２）ＡＧＶ４０と物品３０との誤接続、（３）物品３０の盗難の可能性、および、（４）ＡＧＶ４０の故障または走行不能、を一連の処理として全て検知するようにしているが、これはこの例に限定されない。すなわち、異常検知部２５０は、これら（１）〜（４）の異常検知をそれぞれ単独で実行してもよいし、（１）〜（４）の異常検知のうち２以上を任意に組み合わせて実行してもよい。

なお、上述の実施形態は、本発明の好適な実施の例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形による実施が可能である。

１ 自動倉庫
２，２’ ローカルシステム
３ 管理サーバ
４ 管理ＤＢ
５ ネットワーク
６ 出荷元
１２ 在庫制御システム
１３ カメラシステム
１４ ＡＧＶサーバ
２０ コード生成装置
２１，２１’ 光学シンボル
３０ 物品
４０ ＡＧＶ
１００ 仮置き場
１１０ 在庫エリア
１２０₁，１２０₂，… 用途別エリア
１３０，１３１，１３２₁，１３２₂，１３２₃，… カメラ
１５０ 地図
１５０’ 走行用地図
２００ 在庫制御部
２０１ ＡＧＶ制御部
２０２，２０３，２０３’ ＩＤ・位置取得部
２０４ 在庫管理部
２０５ 在庫管理テーブル
２０６ 番地管理テーブル
２１０，２１０’ 入出庫管理部
２１１ 搬送制御部
４００ 測域センサ
４０１ コントローラ
４１０ 連結機構
４１３ａ，４１３ｂ ジョイント部
１３２０ 撮影画像
１３２１₁₁，１３２１₁₂，１３２１₁₃，…，１３２１₂₁，１３２１₂₂，…，１３２１₃₁，１３２２₁₁，１３２２₁₂，１３２２₁₃，１３２２₂₁ 分割領域

特許第４５８２４２１号公報

Claims (7)

1. 第１の領域を撮影した第１の撮影画像を所定の時間間隔で取得する第１の画像取得部と、
   前記第１の撮影画像が取得される毎に、前記第１の撮影画像に含まれる、物品に添付される光学シンボルを抽出し、抽出した該光学シンボルに含まれる識別情報を取得すると共に、該第１の撮影画像と該光学シンボルとに基づき該物品の前記第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する第１の情報取得部と、
   前記第１の情報取得部により取得された位置情報と識別情報とを関連付けて管理する管理部と、
   指示に従い搬送装置を制御する搬送制御部と
   を備え、
   前記管理部は、
   前記第１の情報取得部が前記物品の前記第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する毎に、前記第１の情報取得部により取得された位置情報および識別情報のうち少なくとも一方の情報に対する指定に応じて、指定された該情報に対応する前記物品を、領域内の位置が管理される第２の領域の所定の位置に移動させる指示を前記搬送制御部に与える
   自動倉庫システム。
2. 前記第１の領域は、入庫された前記物品が一時的に置かれる仮置き場であり、前記第２の領域は、入庫された前記物品が在庫として置かれる在庫領域である
   請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記第１の撮影画像は、複数の物品の画像を含み、
   前記第１の情報取得部は、
   前記第１の撮影画像に含まれる、前記複数の物品それぞれに添付される光学シンボルを抽出し、抽出した各光学シンボルに含まれる各識別情報を取得すると共に、該第１の撮影画像と該各光学シンボルとに基づき、該複数の物品それぞれの前記第１の領域内での位置を示す各位置情報を取得する
   請求項１または請求項２に記載の自動倉庫システム。
4. 前記管理部は、
   前記第１の情報取得部が前記物品の前記第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する毎に、今回取得した位置情報と、所定時間前に取得した位置情報とを比較した比較結果に基づき、各位置情報が一致する場合に、前記第１の情報取得部により取得された位置情報と識別情報とを関連付けて管理する
   請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
5. 前記第２の領域を撮影した第２の撮影画像を取得する第２の画像取得部と、
   前記第２の撮影画像に含まれる、物品に添付される光学シンボルを抽出し、抽出した該光学シンボルに含まれる識別情報を取得する第２の情報取得部と
   をさらに備え、
   前記管理部は、さらに、
   前記第２の情報取得部で取得された識別情報と、指定された識別情報のリストとに基づき、前記第２の領域内の前記物品の在庫を管理する
   請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
6. 前記光学シンボルは、
   複数の主コードセルが１次元に配列された第１のセル列を有する主コード部と、複数の副コードセルが１次元に配列された第２のセル列を複数有する副コード部と、を含み、複数の該第２のセル列は、該複数の主コードセルのうち、該第１のセル列の端部のセルを除く、それぞれ異なる該複数の主コードセルに接続され、該複数の主コードセルおよび該複数の副コードセルに含まれる各セルは、隣接して接続されるセルと異なる色が割り当てられる
   請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
7. 第１の領域を撮影した撮影画像を所定の時間間隔で取得する画像取得ステップと、
   前記撮影画像が取得される毎に、前記撮影画像に含まれる、物品に添付される光学シンボルを抽出し、抽出した該光学シンボルに含まれる識別情報を取得すると共に、該撮影画像と該光学シンボルとに基づき該物品の前記第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する情報取得ステップと、
   前記情報取得ステップにより取得された位置情報と識別情報とを関連付けて管理する管理ステップと、
   指示に従い搬送装置を制御する搬送制御ステップと
   を有し、
   前記管理ステップは、
   前記情報取得ステップが前記物品の前記第１の領域内での位置を示す位置情報を取得する毎に、前記情報取得ステップにより取得された位置情報および識別情報のうち少なくとも一方の情報に対する指定に応じて、指定された該情報に対応する前記物品を、領域内の位置が管理される第２の領域の所定の位置に移動させる指示を前記搬送制御ステップに与える
   自動倉庫の管理方法。

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