JP6728909B2 - 探索画像表示処理装置、探索画像表示処理方法、コンピュータプログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、センシング信号を用いて探索した物体の表示すべてを処理する探索画像表示処理装置、探索画像表示処理方法等に関する。

従来、センシング信号を空間に向けて送信し、物体で反射したセンシング信号を受信することで物体を探索し、探索した物体の画像を表示する種々の装置及び方法が知られている。

例えば、特許文献１には、センシング画像を撮影時刻及び撮影位置の情報とともに取得することで、撮影時刻及び撮影場所によって物体画像にできる変動を考慮した物体画像を生成し、センシング画像から物体を自動的に抽出、選別、検索する技術が開示されている。また、特許文献２には、物体で反射したセンシング信号に基づいて、特定のアルゴリズムを用いて物体の位置を推定し、推定した物体の画像を３次元形式で生成及び出力することが開示されている。

特開２００７−２９３５５８号公報 特開２００５−２８３５９０号公報

しかしながら、センシング信号を空間に向けて送信し、物体で反射したセンシング信号を受信することによって物体を検出する場合、海面の波、水中の揺らぎ及び雨雲などで反射したセンシング信号を受信してしまうことがあった。これらは物体として探索すべきではない対象、いわゆるノイズとして処理するべき対象であるが、受信したセンシング信号が、実際に存在している物体で反射したものであるのか、それともノイズとして処理するべきものであるかを、受信したセンシング信号から判断することは困難である。

本発明は、表示すべきではない対象の画像を表示するのを抑制し、実在する物体の画像をより認識し易い探索画像に処理することを目的とする。

本発明の探索画像表示処理装置は、センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理装置であって、
前記センシング信号を送信し、前記物体で反射した前記センシング信号を受信するセンシング信号送受信機と、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を処理する画像処理部と、
を有し、
前記画像処理部は、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を記憶する探索画像記憶部と、
探索結果として表示した表示画像を記憶する表示画像記憶部と、
過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像をそれぞれ過去画像として記憶する複数の過去画像記憶部と、
前記探索画像記憶部に記憶した画像及び前記複数の過去画像記憶部のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像記憶部に記憶させる表示画像補正部と、
を有する。

本発明の探索画像表示処理方法は、センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理方法であって、
センシング信号送受信機がセンシング信号を送受信することによって物体を探索するステップと、
画像処理部が、前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶するステップと、
前記画像処理部が、探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶するステップと、
前記画像処理部が、前記表示画像を補正するステップと、
を有し、
前記表示画像を補正するステップは、
前記画像処理部が、前記探索画像及び過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像の全てに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶することを含む。

さらに、本発明の他の態様によれば、センシング信号送受信機によって探索した物体の表示処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶するステップと、
探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶するステップと、
前記表示画像を補正するステップと、
を有し、
前記表示画像を補正するステップは、
前記探索画像及び過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶することを含むコンピュータプログラムを提供する。

また、本発明は、上記本発明のコンピュータプログラムを記憶している、コンピュータ読取り可能な記憶媒体を提供する。

本発明によれば、探索画像からノイズと考えられる画像が抑制され、実在する物体をより認識し易く表示することができる。

本発明の一実施形態による探索画像表示処理装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す探索画像表示処理装置により探索した物体の位置と、画像表示レイアウトとの関係を模式的に示す図である。 図１に示す探索画像表示処理装置の表示画像補正部にて実行する演算の一例の説明を補助する図である。 図１に示す探索画像表示処理装置による処理手順の一例を示すフローチャートである。

図１は、本発明の一実施形態による、センシング信号送受信機１１０と、位置情報受信機１２０と、画像処理部１３０と、表示部であるディスプレイ１４０とを有する探索画像表示処理装置１００のブロック図を示している。

センシング信号送受信機１１０は、空中、水中及び地中を含む空間に向けて、物体を探索するためのセンシング信号を発信し、物体から反射したセンシング信号を受信し、受信したセンシング信号に適宜の処理を施すことで、センシング信号を発信した空間内での物体の存在の有無を探索する。したがって、センシング信号送受信機１１０は、送信機、受信機及び適宜の信号処理回路を含むことができる。また、センシング信号送受信機１１０は、センシング信号の送受信により得られた信号を画像処理部１３０へ伝送するように画像処理部１３０と接続されている。センシング信号送受信機１１０としては、例えば、レーダアンテナ及びその信号処理回路若しくはソナー送受波器及びその信号処理回路であることができる。

位置情報受信機１２０は、この探索画像表示処理装置１００の絶対位置を取得するものであり、取得した位置情報を画像処理部１３０に伝送することができるように画像処理部１３０に接続されている。位置情報受信機１２０としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を用いることができる。位置情報受信機１２０としてＧＰＳ受信機を用いることにより、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して探索画像表示処理装置１００の絶対位置を算出することができる。

画像処理部１３０は、センシング信号送受信機１１０及び位置情報受信機１２０からそれぞれ物体の探索結果及び位置情報を取得し、取得した探索結果及び位置情報を用いて、探索画像表示処理装置１００の画像処理全体を制御する。画像処理部１３０は、探索画像記憶部１３１、複数の過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎ、表示画像補正部１３３及び表示画像記憶部１３４を有する。画像処理部１３０は、センシング信号送受信機１１０及び位置情報受信機１２０からそれぞれ信号を取得するようにセンシング信号送受信機１１０及び位置情報受信機１２０と接続されている。また、画像処理部１３０は、ここで処理した画像を表示させるため、ディスプレイ１４０に接続されている。

探索画像記憶部１３１、過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎ、表示画像記憶部１３４に記憶するのは、センシング信号送受信機１１０により探索した、探索画像表示処理装置１００の位置を中心とした座標系における物体の画像である。物体の画像の位置（座標）は、探索画像表示処理装置１００から物体までの距離及び方向に対応した位置である。また、画像処理部１３０は、物体の画像に、位置情報受信機１２０により取得した探索画像表示処理装置１００の絶対位置に基づいた物体の絶対位置情報を付加することもできる。

探索画像記憶部１３１は、センシング信号送受信機１１０の動作により探索した最新の物体の画像を、探索結果として、位置情報受信機１２０から取得した位置情報とともに記憶する。過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎは、それぞれ過去１回前からｎ（ｎは２以上の整数）回前までの物体の表示画像を過去画像として記憶する。表示画像補正部１３３は、探索画像記憶部１３１に記憶した画像及び過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎに記憶した画像を用いて、演算により表示用画像を補正する。表示画像記憶部１３４は、表示画像補正部１３２で得られた表示用画像を記憶する。

上述した画像処理部１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶媒体及び他の機器との入出力インターフェース等を備えたコンピュータユニットとして構成することができる。コンピュータユニットは、この探索画像表示処理装置１００に備えられたものであってもよいし、パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータであってもよい。

ＲＯＭ又は記憶媒体は、コンピュータユニットが画像処理部１３０として機能するように、詳細には後述する一連の処理を画像処理部１３０に実行させるコンピュータプログラムを実装している。ＣＰＵは、そのコンピュータプログラムをＲＡＭに読出して実行させる。

コンピュータプログラムは、コンピュータ読取り可能な記憶媒体に記憶されているものであってよい。記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムは、適宜のリーダーを介してコンピュータユニットに実装することができる。適宜のリーダーとは、例えば、記憶媒体がメモリーカードである場合はカードリーダ、記憶媒体がＣＤ−ＲＯＭである場合はＣＤドライブ、などが挙げられる。

若しくは、コンピュータプログラムは、外部のサーバーから通信ネットワークを介してコンピュータユニットにダウンロードされたものであってもよい。

ディスプレイ１４０は、表示画像記憶部１３４が記憶している、画像処理部１３０で処理し画像を表示する。ディスプレイ１４０としては、液晶ディスプレイなど、この種の画像を表示する任意の表示装置を用いることができる。

ここで、図２を参照して、探索した物体と表示画像との関係を説明する。図２の上部には、探索画像表示処理装置１００の位置を中心にして、東西南北のどの方向のどれだけ離れた位置に物体１、１１、１２，１３が探索されたかを俯瞰した図を示す。図２の下部には、ディスプレイ１４０に表示した画像である表示画像を鳥瞰し、探索画像表示処理装置１００を中心として矩形に切り取った領域として、図２の上部に示した図に対応させて示したものである。

次に、図４のフローチャートを参照しつつ、本形態における画像表示処理手順を説明する。以下の説明では、本形態の探索画像表示処理装置１００の構成を示す図１をも必要に応じて参照する。

まず、センシング信号送受信機１１０が、空間（空中／水中／地中）に向けて、物体を探索するためのセンシング信号を送信する（Ｓ１１０）。そして、センシング信号送受信機１１０は、物体から反射してきたセンシング信号を受信する（Ｓ１２０）。

センシング信号送受信機１１０は、受信したセンシング信号をら画像処理部１３０に送信する。この信号を受信した画像処理部１３０は、センシング信号が反射してきた方向、及びセンシング信号の送信から受信までの時間等に基づいて、物体が、探索画像表示処理装置１００に対してどの方向にどれだけ離れて位置しているかを演算する。これによって、センシング信号の受信結果に応じた位置に物体の画像が得られる。画像処理部１３０は、得られた画像に、位置情報受信機１２０から受信した位置情報を付加し、これを最新の画像として探索画像記憶部１３１に記憶する（Ｓ１３０）。

探索画像記憶部１３１が最新の画像を記憶したら、表示画像補正部１３３は、探索画像記憶部１３１に記憶した画像、及び過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎに記憶した複数の過去画像を用いて以下に述べる演算処理を実行することによって表示画像を補正する。

まず、表示画像補正部１３３は、探索画像記憶部１３１に記憶した画像、及び過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎに記憶した複数の過去画像のそれぞれの同一位置（「位置」は、「座標」と読替えることもできる）での物体の画像の論理積を求める（Ｓ１４０）。

そして、求めた論理積が「１」であるか「０」であるかを判断する（Ｓ１５０）。判断の結果、論理積が「１」である物体の画像については、その画像を、その位置における表示画像として表示画像記憶部１３４に記憶する（Ｓ１６０）。一方、論理積が「０」である物体の画像については、その画像は、その位置における表示画像として表示画像記憶部１３４に記憶しない。表示画像補正部１３３は、この論理積についての処理を、探索画像記憶部１３１に記憶しているすべての物体の画像に対して実行する。

ここで、表示画像補正部１３３が実行する処理により、表示画像をどのように処理するかについて、その概念を、図３を用いて説明する。

例えば、探索画像記憶部１３１は３つの物体１、１１、１２を含む画像を記憶し、過去画像記憶部１３２_１は３つの物体１、１２、１３を含む画像を記憶し、過去画像記憶部１３２_ｎは３つの物体１、１１、１３を含む画像を記憶しているとする。ここで、同一の符号で示した物体は、それぞれ同一の位置にて探索した物体を意味する。

図３から明らかなように、物体１はすべての画像に含まれているので、論理積は「１」となる。しかし、物体１１〜１３は、それぞれ含まれていない画像が存在しており、その結果、論理積は「０」となる。このように論理積の演算の対象となるすべての画像に含まれている物体１は、その位置に実際に存在している物体と考えることができる。一方、含まれていない画像が存在する物体１１〜１３は、実際に存在している物体ではなく何らかの原因でセンシング信号を受信してしまったもの、例えば、水面の波、水中のゆらぎ、雨雲などのノイズであると考えられる。

したがって、上述のように論理積が「０」の場合は表示画像に記憶しないようにすることで、物体１を含むが、ノイズと考えられる物体１１〜１３を除去した画像を表示画像記憶部１３４に記憶する。

再び図４のフローチャートを参照すると、以上のようにして表示画像記憶部１３４に表示画像を記憶した後、画像処理部１３０は、表示画像記憶部１３４に記憶した物体の画像をディスプレイ１４０に出力し、ディスプレイ１４０に表示させる（Ｓ１８０）。

次いで、画像処理部１３０は、過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎに記憶している各画像を、（ｎ−１）回前の過去画像をｎ回前の過去画像用の過去画像記憶部１３２_ｎに転送する、すなわち、記憶した過去画像記憶部が１つずつ繰下げるように転送する（Ｓ１９０）。さらに、画像処理部１３０は、表示画像記憶部１３４に記憶している画像を、（ｎ−１）回前の過去画像を記憶する過去画像記憶部１３２_１に転送する（Ｓ２００）。

最後に、探索画像表示処理装置１００は、探索を継続するか否かを判断する（Ｓ２１０）。継続する場合は、上述したすべての処理（Ｓ１１０〜Ｓ２００）を繰返し、継続しない場合は、探索動作を終了する。探索を継続するか否かの判断は、ユーザの操作によるものであってもよいし、若しくは、探索画像表示処理装置１００に変更可能に予め設定された探索回数に従うものであってもよい。

以上説明したように、探索画像記憶部１３１及び過去画像記憶部１３２_１、・・・、１３２_ｎのすべてに含まれている物体の画像のみを表示画像記憶部１３４に記憶させることで、ノイズと考えられる画像を抑制し、実在する物体をより認識し易く良好に表示することができる。

上述した形態では、探索画像表示処理装置１００は、ディスプレイ１４０を備えているが、画像の表示には他のディスプレイを使用してもよく、ディスプレイは探索画像表示処理装置１００に必須の構成ではない。また、位置情報受信機１２０についても、探索した物体の絶対位置情報が不要であり、探索画像表示処理装置１００と物体との相対位置さえ知ることができればよい場合は、位置情報受信機１２０は探索画像表示処理装置１００に必須の構成ではない。

本明細書は、以下に記載の発明を開示する。

［１］ センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理装置であって、
前記センシング信号を送信し、前記物体で反射した前記センシング信号を受信するセンシング信号送受信機と、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を処理する画像処理部と、
を有し、
前記画像処理部は、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を記憶する探索画像記憶部と、
探索結果として表示した表示画像を記憶する表示画像記憶部と、
過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像をそれぞれ過去画像として記憶する複数の過去画像記憶部と、
前記探索画像記憶部に記憶した画像及び前記複数の過去画像記憶部のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像記憶部に記憶させる表示画像補正部と、
を有する探索画像表示処理装置。

［２］ 前記表示画像補正部は、前記探索画像記憶部に記憶した画像及び前記複数の過去画像記憶部に記憶した複数の過去画像のそれぞれの同一位置での前記物体の画像の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させ、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させない［１］に記載の探索画像表示処理装置。

［３］ 前記探索画像表示処理装置の位置情報を取得する位置情報受信機をさらに有する［１］又は［２］に記載の探索画像表示処理装置。

［４］ 前記画像処理部は、前記探索画像記憶部に記憶する物体の画像に、前記位置情報受信機により取得した位置情報を付加する［３］に記載の探索画像表示処理装置。

［５］ 前記表示画像記憶部に記憶した画像を表示するディスプレイをさらに有する［１］から［４］のいずれかに記載の探索画像表示処理装置。

［６］ センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理方法であって、
センシング信号送受信機がセンシング信号を送受信することによって物体を探索するステップと、
画像処理部が、前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶するステップと、
前記画像処理部が、探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶するステップと、
前記画像処理部が、前記表示画像を補正するステップと、
を有し、
前記表示画像を補正するステップは、
前記画像処理部が、前記探索画像及び過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶させることを含む、探索画像表示処理方法。

［７］ 前記表示画像を補正するステップは、前記画像処理部が、前記探索画像及び過去ｎ回分の前記表示画像のそれぞれの同一位置での前記物体の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させ、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させないことを含む、［６］に記載の探索画像表示処理方法。

［８］ 前記画像処理部が、位置情報受信機から位置情報を取得し、取得した位置情報を前記物体の画像に付加するステップをさらに含む［６］又は［７］に記載の探索画像表示処理方法。

［９］ 前記画像処理部が、補正した前記表示画像を表示部に表示させるステップをさらに含む［６］から［８］のいずれかに記載の探索画像表示処理方法。

［１０］ センシング信号送受信機によって探索した物体の表示処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶するステップと、
探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶するステップと、
前記表示画像を補正するステップと、
を有し、
前記表示画像を補正するステップは、
前記探索画像及び過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶させることを含むコンピュータプログラム。

［１１］ 前記表示画像を補正するステップは、前記探索画像及び過去ｎ回分の前記表示画像のそれぞれの同一位置での前記物体の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶し、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶しないことを含む、［１０］に記載のコンピュータプログラム。

［１２］ 位置情報受信機から位置情報を取得し、取得した位置情報を前記物体の画像に付加するステップをさらに含む［１０］又は［１１］に記載のコンピュータプログラム。

［１３］ 補正した前記表示画像をディスプレイに表示させるステップをさらに含む［１０］から［１２］のいずれかに記載のコンピュータプログラム。

［１４］ ［１０］から［１３］のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記憶している、コンピュータ読取り可能な記憶媒体。

１００ 探索画像表示処理装置
１１０ センシング信号送受信機
１２０ 位置情報受信機
１３０ 画像処理部
１３１ 探索画像記憶部
１３２_１、１３２_ｎ 過去画像記憶部
１３３ 表示画像補正部
１３４ 表示画像記憶部
１４０ ディスプレイ

Claims (14)

1. センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理装置であって、
   前記センシング信号を送信し、前記物体で反射した前記センシング信号を受信するセンシング信号送受信機と、
   前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を処理する画像処理部と、
   を有し、
   前記画像処理部は、
   （ａ）前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を記憶する探索画像記憶部と、
   （ｂ）探索結果として表示した表示画像を記憶する表示画像記憶部と、
   （ｃ）過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像をそれぞれ過去画像として記憶する複数の過去画像記憶部と、
   （ｄ）前記探索画像記憶部に記憶した画像及び前記複数の過去画像記憶部のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像記憶部に記憶させる表示画像補正部と、
   を有し、かつ、
   （ｅ）（ｎ−１）回前の前記過去画像をｎ回前の前記過去画像用の前記過去画像記憶部に転送するようにして、複数の前記過去画像記憶部に記憶している前記過去画像を繰り下げて転送し、かつ、前記表示画像記憶部に記憶している前記表示画像を、前記複数の過去画像記憶部の１つに転送するように構成されている探索画像表示処理装置。
2. 前記表示画像補正部は、前記探索画像記憶部に記憶した画像及び前記複数の過去画像記憶部に記憶した複数の過去画像のそれぞれの同一位置での前記物体の画像の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させ、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させない請求項１に記載の探索画像表示処理装置。
3. 前記探索画像表示処理装置の位置情報を取得する位置情報受信機をさらに有する請求項１又は２に記載の探索画像表示処理装置。
4. 前記画像処理部は、前記探索画像記憶部に記憶する物体の画像に、前記位置情報受信機により取得した位置情報を付加する請求項３に記載の探索画像表示処理装置。
5. 前記表示画像記憶部に記憶した画像を表示するディスプレイをさらに有する請求項１から４のいずれか一項に記載の探索画像表示処理装置。
6. センシング信号を用いて探索した物体の画像表示を処理する探索画像表示処理方法であって、
   センシング信号送受信機がセンシング信号を送受信することによって物体を探索するステップと、
   画像処理部が、前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶させるステップと、
   前記画像処理部が、探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶させるステップと、
   前記画像処理部が、過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像をそれぞれ過去画像として記憶する複数の過去画像記憶部に記憶させるステップと、
   前記画像処理部が、前記表示画像を補正するステップと、
   を有し、
   前記表示画像を補正するステップは、
   前記画像処理部が、前記探索画像及び前記過去ｎ回分の前記表示画像のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶させることを含み、
   前記画像処理部がさらに、（ｎ−１）回前の前記過去画像をｎ回前の前記過去画像用の前記過去画像記憶部に転送するようにして、複数の前記過去画像記憶部に記憶している前記過去画像を繰り下げて転送し、かつ、前記表示画像記憶部に記憶している前記表示画像を、前記複数の過去画像記憶部の１つに転送するステップを有する、探索画像表示処理方法。
7. 前記表示画像を補正するステップは、前記画像処理部が、前記探索画像及び過去ｎ回分の前記表示画像のそれぞれの同一位置での前記物体の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させ、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶させないことを含む、請求項６に記載の探索画像表示処理方法。
8. 前記画像処理部が、位置情報受信機から位置情報を取得し、取得した位置情報を前記物体の画像に付加するステップをさらに含む請求項６又は７に記載の探索画像表示処理方法。
9. 前記画像処理部が、補正した前記表示画像をディスプレイに表示させるステップをさらに含む請求項６から８のいずれか一項に記載の探索画像表示処理方法。
10. センシング信号送受信機によって探索した物体の表示処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記センシング信号送受信機によって探索した物体の画像を探索画像として探索画像記憶部に記憶させるステップと、
    探索結果として表示した表示画像を表示画像記憶部に記憶させるステップと、
    過去ｎ（ｎは２以上の整数）回分の前記表示画像をそれぞれ過去画像として記憶する複数の過去画像記憶部に記憶させるステップと、
    前記表示画像を補正するステップと、
    を有し、
    前記表示画像を補正するステップは、
    前記探索画像及び前記過去ｎ回分の前記表示画像のすべてに含まれている物体の画像のみを前記表示画像として前記表示画像記憶部に記憶させることを含み、
    （ｎ−１）回前の前記過去画像をｎ回前の前記過去画像用の前記過去画像記憶部に転送するようにして、複数の前記過去画像記憶部に記憶している前記過去画像を繰り下げて転送し、かつ、前記表示画像記憶部に記憶している前記表示画像を、前記複数の過去画像記憶部の１つに転送するステップをさらに有する、コンピュータプログラム。
11. 前記表示画像を補正するステップは、前記探索画像及び過去ｎ回分の前記表示画像のそれぞれの同一位置での前記物体の論理積を求め、求めた論理積が「１」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶し、求めた論理積が「０」である物体の画像は前記表示画像記憶部に記憶しないことを含む、請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
12. 位置情報受信機から位置情報を取得し、取得した位置情報を前記物体の画像に付加するステップをさらに含む請求項１０又は１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 補正した前記表示画像をディスプレイに表示させるステップをさらに含む請求項１０から１２のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
14. 請求項１０から１３のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記憶している、コンピュータ読取り可能な記憶媒体。

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