JP6728837B2 - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Description
レーザレーダ装置1は、筐体10と、支持部20と、駆動部30とを備える。筐体10は、内部に投光部、受光部、制御部などを備える。制御部は投光部と受光部を制御する。投光部から投光されたレーザ光はスクリーン11を介して筐体10の外部へ投光される。投光部は、レーザ光の出射方向を筐体10に対して水平方向に走査する。これにより、レーザ光が水平方向に走査できる。一方、投光部は、レーザ光の出射方向を筐体10の上下方向に走査する構成は備えていない。よって、筐体10から投光されるレーザ光は、筐体10およびスクリーン11に対して一定の上下方向相対角度となる。この上下方向相対角度は、たとえば、筐体10が鉛直となったときにレーザ光が俯角0度で出射される角度である。
まず、筐体10が鉛直姿勢となったときにリンク機構40が上死点となるようにし、揺動角度範囲を90度あるいはそれ以上とするためのリンクL0、L1、L2、L3の長さの関係を説明する。
次に、前述した第1の観点、すなわち、上死点付近における揺動速度が遅くなるようにするためのリンク機構40の調整について説明する。レーザ光の走査範囲をレーザレーダ装置1の前後方向に走査するための構成として、リンク機構40により筐体10を揺動させる場合、筐体10が鉛直姿勢となる付近における揺動速度を遅くすることが望まれる。筐体10が鉛直姿勢となる付近において揺動速度を遅くすれば、レーザ光の照射間隔が一定でも、筐体10が鉛直姿勢となる付近における照射角度間隔を狭くすることができるからである。
次に、前述した第2の観点、すなわち、レーザ光の照射角度が0度付近において、レーザ光の照射角度が俯角小へ変化していくときと俯角大へ変化していくときの筐体10の揺動速度の差を小さくするためのリンク機構40の調整について説明する。なお、以下では、この揺動速度の差を、0度付近揺動速度差とする。
Claims (1)
- 俯角方向に照射角度を変化させつつ、レーザ光を走査するレーザレーダ装置であって、
水平方向に延びる回転軸周りに揺動可能であり、前記レーザ光を一定の上下方向相対角度で出射する筐体(10)と、
前記筐体を駆動させるためのモータ(31)と、
前記モータの回転軸(31a)に取り付けられ、前記モータの回転軸とともに回転する回転体(32)と、
一端が前記回転体に連結され、他端が前記筐体に揺動可能に連結されている連結体(33)とを備え、
前記モータの回転軸、前記回転体と前記連結体とが連結される部分である第1連結部と、前記連結体と前記筐体とが連結される部分である第2連結部と、前記筐体の回転軸とが4節となるリンク機構が形成され、
前記連結体の長さは、前記リンク機構が死点となったときに、前記筐体の姿勢が前記レーザ光を最も浅い俯角で走査する姿勢となる長さであり、
前記モータの回転軸から前記回転体の前記連結体が連結されている部分までの長さである回転リンク長さは、前記リンク機構が動作する上限長さ以下であって、かつ、前記連結体の前記回転体が連結されている部分から前記筐体に連結されている部分までの長さである連結リンク長さの50%以上であり、
前記最も浅い俯角は、俯角が0度であり、
前記筐体の姿勢が前記レーザ光を水平に照射する姿勢となったときの前記筐体の正面方向と垂直方向とを含む平面に平行な平面をxy平面とし、前記筐体の姿勢が前記レーザ光を水平に照射する姿勢となったときの前記筐体の正面方向を0度としたとき、
前記筐体の姿勢が前記レーザ光を水平に照射する姿勢となっている状態で、前記第2連結部に対する前記モータの回転軸の方向が、前記xy平面において135度〜225度の範囲であるレーザレーダ装置。
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