JP6727268B2 - 無人航空機の飛行制御装置、無人航空機の飛行制御方法及び無人航空機の飛行制御プログラム - Google Patents
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Description
そのため、無人機のGPS機器が偽のGPS信号(欺瞞信号)によるなりすましを受けた場合、無人機が正確な自機位置を把握できなくなる。特に、欺瞞信号により無人機が予定航路から徐々にずれていくような航跡を辿った場合には、欺瞞信号を受けていることが外部から検知しにくく、対処が遅れてしまうおそれがある。
無人航空機の位置を計測してその航跡を取得する航跡取得手段と、
取得された航跡の予定航路からのズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量と、機体損傷時に生じ得る航跡の予定航路からのズレ量とに基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする。
複数の機体損傷と、各機体損傷時に生じる予定航路からの航跡のズレ量とを対応付けて予め記憶しているデータベースを備え、
前記判定手段は、前記ズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量を前記データベースに照合し、該当する機体損傷が当該データベース内に無かった場合に、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けていると判定する、
ことを特徴とする。
前記判定手段は、
前記ズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量に基づいて、機体損傷による航跡のズレ方の違いを定量化した特徴量を人工知能により算出し、
算出された前記特徴量に基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する、
ことを特徴とする。
したがって、無人航空機のGPS機器が欺瞞信号を受けているGPS欺瞞を好適に検知することができる。
これにより、無人航空機のGPS欺瞞を好適に検知することができる。
これにより、無人航空機のGPS欺瞞を好適に検知することができる。
まず、本実施形態における無人機の制御システム(以下、単に「制御システム」という。)1の構成について説明する。
図1は、制御システム1の概略の機能構成を示すブロック図である。
この図に示すように、制御システム1は、無人機(無人航空機)10と、この無人機10の挙動を監視・制御する地上局20とから構成されている。
なお、GPS以外の衛星測位システムを利用してもよく、その場合にはGPS受信機14を当該システムに対応した機器に替える必要があるのは勿論である。
表示部22は、ディスプレイを備えており、このディスプレイに各種情報を表示する。
送受信機23は、無人機10の送受信機13との間でデータリンクを構築しており、互いに各種信号を送受信可能となっている。
飛行制御プログラム260は、後述の飛行制御処理を制御装置28に実行させるためのプログラムである。
この航跡ズレ量データベース261には、複数の機体損傷の種別及びその程度と、その際に生じる航跡のズレ量(正常な予定航路に対するズレ量)とが対応付けられて予め格納されている。ここで「機体損傷」とは、例えば航法装置15の故障等を含む、航跡のズレが生じ得る無人機10の様々な損傷状態を含むものとする。
続いて、無人機10を飛行制御するときの制御システム1の動作について説明する。
図2は、本実施形態における飛行制御処理の流れを示すフローチャートである。
ここでは、無人機10が所定の予定航路に沿うように飛行中であるものとする。
具体的に、制御装置28は、ステップS1で計測した無人機10位置に基づいて無人機10の航跡を算出し、これを予め記憶部26に記憶されている予定航路と比較して、ズレ量を算出する。
そして、この照合の結果(ステップS5)、該当する機体損傷項目が見つかった場合には(ステップS5;Yes)、制御装置28は、該当項目の機体損傷が発生していると判定する(ステップS6)。
一方、該当する機体損傷項目が無かった場合には(ステップS5;No)、制御装置28は、GPS欺瞞が発生していると判定する(ステップS7)。つまり、機体損傷などが発生していないにも関わらず、欺瞞信号により偽の位置情報を取得させられた結果、航跡のズレ量が次第に大きくなっていると判定する。
以上のように、本実施形態によれば、無人機10の航跡の予定航路からのズレ量が次第に大きくなっていたときに、このズレ量に基づいて、無人機10がGPS信号として欺瞞信号を受けているか否かが判定される。
したがって、無人機10のGPS受信機14が欺瞞信号を受けているGPS欺瞞を、好適に検知することができる。
これにより、無人機10のGPS欺瞞を好適に検知することができる。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
しかし、航跡のズレ量が次第に大きくなっていたときに、制御装置28が、このズレ量に基づいて、機体損傷による航跡のズレ方の違いを定量化した特徴量を人工知能により算出し、この特徴量に基づいて、無人機10が欺瞞信号を受けているか否かを判定することとしてもよい。この手法によっても、無人機10のGPS欺瞞を好適に検知することができる。
10 無人機
14 GPS受信機
15 航法装置
20 地上局
24 位置計測手段
26 記憶部
28 制御装置
260 飛行制御プログラム
261 航跡ズレ量データベース
Claims (5)
- GPS信号により自機位置を取得して航法装置に利用する無人航空機の飛行制御装置であって、
無人航空機の位置を計測してその航跡を取得する航跡取得手段と、
取得された航跡の予定航路からのズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量と、機体損傷時に生じ得る航跡の予定航路からのズレ量とに基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 複数の機体損傷と、各機体損傷時に生じる予定航路からの航跡のズレ量とを対応付けて予め記憶しているデータベースを備え、
前記判定手段は、前記ズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量を前記データベースに照合し、該当する機体損傷が当該データベース内に無かった場合に、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けていると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。 - 前記判定手段は、
前記ズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量に基づいて、機体損傷による航跡のズレ方の違いを定量化した特徴量を人工知能により算出し、
算出された前記特徴量に基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。 - GPS信号により自機位置を取得して航法装置に利用する無人航空機の飛行制御方法であって、
飛行制御装置が、
無人航空機の位置を計測してその航跡を取得する航跡取得工程と、
取得された航跡の予定航路からのズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量と、機体損傷時に生じ得る航跡の予定航路からのズレ量とに基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する判定工程と、
を実行する、
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - GPS信号により自機位置を取得して航法装置に利用する無人航空機の飛行制御プログラムであって、
コンピュータを、
無人航空機の位置を計測してその航跡を取得する航跡取得手段、
取得された航跡の予定航路からのズレ量が次第に大きくなっていたときに、当該ズレ量と、機体損傷時に生じ得る航跡の予定航路からのズレ量とに基づいて、無人航空機が前記GPS信号として欺瞞信号を受けているか否かを判定する判定手段、
として機能させる、
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御プログラム。
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