JP6723744B2 - ナビ情報提供システム及びナビ情報提供装置 - Google Patents
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Description
一方、特許文献2のナビゲーション装置は、カメラで撮影した実写画像の道路(レーン)に車両の現在位置Pを示す記号を表示することが開示されているが、そのレーンが目的地点に向かうレーンであるかは容易に知ることができない。
前記車載カメラ付ナビ端末は、
GPS受信機と、撮影カメラ付ナビ部と、ナビ端末とを備え、
前記撮影カメラ付ナビ部は、
前記車両の左右側に設けられ、前方を撮影する左車載カメラ及び右車載カメラよりなる撮影カメラ部と、コントローラ部とを備え、
前記コントローラ部は、
前記右車載カメラが撮影した右カメラ画像(Cai)と左車載カメラが撮影した左カメラ画像(Cbi)とが入力する毎に、これらを合成した車載カメラ撮影画像(CGi)を生成し、この車載カメラ撮影画像(CGi)毎に、この車載カメラ撮影画像(CGi)上にカメラ視線中心を定義し、このカメラ視線中心を挟む車線画像(Di)と車線画像(Di)との間の画像領域をカメラ認識自走レーン(CZRi)とし、このカメラ認識自走レーン(CZRi)を含む車載カメラ撮影画像(CGi)を出力する手段と、
前記ナビ端末は、
前記車載カメラ撮影画像(CGi)が入力する毎に、この車載カメラ撮影画像(CGi)と、端末番号(Jbi)と、姿勢(θi)と、目的地(Poi)と、前記GPS受信機で得た現在位置(GPi)とを有する前記車両情報(Ji)を生成し、これを前記データセンタに送信する手段と、
前記データセンタからの送信データ(SDJi)に基づくドライバ視線画像(DHi)を画面に表示する手段とを備え、
前記データセンタは、サーバ群を備え、
前記サーバ群は、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル(Mi)及びこの三次元地図モデル(Mi)の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク(DWi)のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報用サーバと、さらに、
前記車両情報(Ji)を受信して蓄積する車両情報蓄積用サーバと、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバと、送信データ作成用サーバとを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
ドライバ画像情報提供用メモリ部を備え、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている前記現在位置(GPi)、前記姿勢(θi)、予め記憶されているカメラパラメータ情報、基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル(Mi)における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)として前記三次元地図モデル(Mi)上に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢(θi)に基づくエリア(EMi)を前記三次元地図モデル(Mi)に定義し、このエリア内の画像を前記ドライバ視線画像(DHi)として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この前記車両情報(Ji)に含まれている前記目的地(Poi)の地理座標を有する前記道路ネットワーク(DWi)のレーン番号のネットワークレーン(NRi)を前記目的地(Poi)に到達するための目的地到達ネットワークレーン(PNRi)として前記三次元地図情報用サーバから検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン(PNRi)が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン(PNRi)のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン(PNRi)であることを示す目的地到達レーン表示色(Fi)を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)として得る手段と、
前記車両情報(Ji)を受信する毎に、この車両情報(Ji)の前記車載カメラ撮影画像(CGi)に含まれている前記カメラ認識自走レーン(CZRi)に該当する前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像(DHi)の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)を含むドライバ視線画像(DHi)及び前記自車両進行方向矢印(ZYi)を前記送信データ(SDJi)として、前記車両情報(Ji)に含まれている前記端末番号(Jbi)の前記ナビ端末に送信する手段とを備えたことを要旨とする。
データセンタ100は、以下に示す手段を有している。図1に示すように、車両情報蓄積用サーバ110(車両情報蓄積部ともいう)と、振分サーバ120(受信情報振分部ともいう)と、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ130(レーン種類ドライバ視線画像情報作成部ともいう)と、カメラ画像三次元モデル生成用サーバ150(カメラ画像三次元モデル作成部ともいう)と、三次元モデル更新用サーバ160(三次元モデル更新部ともいう)と、送信データ作成用サーバ170(送信データ作成部ともいう)と、三次元地図情報用サーバ180(三次元地図情報用記憶部ともいう)と、変化検出用サーバ190(変化検出部ともいう)等からなる。
レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ130は、図3に示す構成要件を備えている。図3においては、三次元地図情報用サーバ180及び送信データ作成用サーバ170を示して説明する。
図3に示すように、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ130は、車両10(10a、10b・・)に提供するドライバ視線画像DHiが記憶されるドライバ画像情報提供用メモリ131aと、上空ナビ画像用メモリ131bと、目的地到達レーン色付部133と、ドライバ画像作成部135と、進行矢印設定部136と、レーン変更矢印設定部138等を備えている。
カメラ認識自走レーンC Z R i に一致するドライバ視線画像D H i におけるドライバ視線画像上レーン番号D B R i を有するドライバ視線画像上レーンD R i をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーンD C R i として定義する。
カメラ画像三次元モデル生成用サーバ150は、図4に示すように、カメラ画像三次元モデル生成部152と、カメラ画像三次元モデル用メモリ154と、車載カメラのパラメータ情報(画角、半値幅、取付高、解像度、・・)を記憶した車載カメラ用パラメータデータベース153と、車載カメラ撮影画像情報CJi(車載カメラ撮影画像CGiを含む)が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリ155等を備えている。
変化検出用サーバ190は、図4に示すように、変化判定部192を備えている。変化判定部192は、三次元地図モデルMiにおけるエリアEMiが定義される毎に、このエリアEMi内の三次元地図モデル上ドライバ視線画像MEDHiをメモリ194に記憶(コピー)する。
(三次元モデル更新用サーバ160)
三次元モデル更新用サーバ160は、図4に示すように、該当エリア引当部162と、該当エリア更新部164等を備えている。
送信データ作成用サーバ170は、図4に示すように、送信車両決定部172を備えている。
図5は車載カメラ画像を用いたナビ情報提供システムの概略全体動作を説明するシーケンス図である。
12 車載カメラ部
100 データセンタ
110 車両情報蓄積用サーバ
120 振分サーバ
130 レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバ
150 カメラ画像三次元モデル生成用サーバ
160 三次元モデル更新用サーバ
170 送信データ作成用サーバ
180 三次元地図情報用サーバ
190 変化検出用サーバ
133 目的地到達レーン色付部
135 ドライバ画像作成部
136 進行矢印設定部
138 レーン変更矢印設定部
152 カメラ画像三次元モデル生成部
Claims (8)
- 車両に搭載された車載カメラ付ナビ端末からの車両情報(Ji)をデータセンタが無線通信回線を介して受信し、該データセンタがこの車両情報(Ji)に基づいて作成した送信データ(SDJi)を前記車載カメラ付ナビ端末に送信するナビ情報提供システムであって、
前記車載カメラ付ナビ端末は、
GPS受信機と、撮影カメラ付ナビ部と、ナビ端末とを備え、
前記撮影カメラ付ナビ部は、
前記車両の左右側に設けられ、前方を撮影する左車載カメラ及び右車載カメラよりなる撮影カメラ部と、コントローラ部とを備え、
前記コントローラ部は、
前記右車載カメラが撮影した右カメラ画像(Cai)と左車載カメラが撮影した左カメラ画像(Cbi)とが入力する毎に、これらを合成した車載カメラ撮影画像(CGi)を生成し、この車載カメラ撮影画像(CGi)毎に、この車載カメラ撮影画像(CGi)上にカメラ視線中心を定義し、このカメラ視線中心を挟む車線画像(Di)と車線画像(Di)との間の画像領域をカメラ認識自走レーン(CZRi)とし、このカメラ認識自走レーン(CZRi)を含む車載カメラ撮影画像(CGi)を出力する手段と、
前記ナビ端末は、
前記車載カメラ撮影画像(CGi)が入力する毎に、この車載カメラ撮影画像(CGi)と、端末番号(Jbi)と、姿勢(θi)と、目的地(Poi)と、前記GPS受信機で得た現在位置(GPi)とを有する前記車両情報(Ji)を生成し、これを前記データセンタに送信する手段と、
前記データセンタからの送信データ(SDJi)に基づくドライバ視線画像(DHi)を画面に表示する手段とを備え、
前記データセンタは、サーバ群を備え、
前記サーバ群は、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル(Mi)及びこの三次元地図モデル(Mi)の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク(DWi)のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報用サーバと、さらに、
前記車両情報(Ji)を受信して蓄積する車両情報蓄積用サーバと、レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバと、送信データ作成用サーバとを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
ドライバ画像情報提供用メモリ部を備え、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている前記現在位置(GPi)、前記姿勢(θi)、予め記憶されているカメラパラメータ情報、基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル(Mi)における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)として前記三次元地図モデル(Mi)上に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢(θi)に基づくエリア(EMi)を前記三次元地図モデル(Mi)に定義し、このエリア内の画像を前記ドライバ視線画像(DHi)として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報蓄積用サーバに蓄積される毎に、この前記車両情報(Ji)に含まれている前記目的地(Poi)の地理座標を有する前記道路ネットワーク(DWi)のレーン番号のネットワークレーン(NRi)を前記目的地(Poi)に到達するための目的地到達ネットワークレーン(PNRi)として前記三次元地図情報用サーバから検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン(PNRi)が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン(PNRi)のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン(PNRi)であることを示す目的地到達レーン表示色(Fi)を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)として得る手段と、
前記車両情報(Ji)を受信する毎に、この車両情報(Ji)の前記車載カメラ撮影画像(CGi)に含まれている前記カメラ認識自走レーン(CZRi)に該当する前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像(DHi)の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)を含むドライバ視線画像(DHi)及び前記自車両進行方向矢印(ZYi)を前記送信データ(SDJi)として、前記車両情報(Ji)に含まれている前記端末番号(Jbi)の前記ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とするナビ情報提供システム。 - 前記レーン種類ドライバ視線画像作成用サーバは、
前記目的地到達ネットワークレーン(PNRi)の番号と、前記カメラ認識自走レーン(CZRi)の番号とが一致しているかどうかを判定する手段と、
不一致の場合は、ドライバ視線画像(DHi)の前記自車両進行方向矢印(ZYi)の所定位置を始点としたレーン変更矢印(HZYi)を前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)に向けて定義する手段とを備え、
前記送信データ作成用サーバは、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像(DHi)に前記レーン変更矢印(HZYi)が定義される毎に、このレーン変更矢印(HZYi)と、このドライバ視線画像(DHi)とを前記送信データ(SDJi)として前記車両情報(Ji)に含まれている前記端末番号(Jbi)の前記ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とする請求項1に記載のナビ情報提供システム。 - カメラ画像三次元モデル生成用サーバを備え、
前記カメラ画像三次元モデル生成用サーバは、
車載カメラ撮影画像(CGi)が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリと、
車載カメラのパラメータ情報が記憶された車載カメラ用パラメータデータベースとを備え、さらに、
前記車両情報蓄積用サーバに車両情報(Ji)が蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている前記車載カメラ撮影画像(CGi)を前記車載カメラ撮影画像情報用メモリに記憶する手段と、
前記車載カメラ用パラメータデータベースの車載カメラのパラメータ情報と、前記車両情報(Ji)に含まれている姿勢(θi)、現在位置(GPi)及び、前記三次元地図モデル(Mi)内の基準の地理座標に基づいて前記車載カメラ撮影画像(CGi)の画素当たりの前記三次元地図モデル(Mi)における三次元座標を求め、これを前記車載カメラ撮影画像(CGi)の該当する画素に割り当てたカメラ画像三次元モデル(CMi)を生成してカメラ画像三次元モデル用メモリに記憶する手段を有することを特徴とする請求項1に記載のナビ情報提供システム。 - 前記車両情報(Ji)は、鳥瞰図表示又はドライバ視点表示の指示情報が含まれており、
前記送信データ作成用サーバは、
前記指示情報に基づいて前記ドライバ視線画像(DHi)を鳥瞰図又はドライバ視点位置の画像に変換する手段を有することを特徴とする請求項1に記載のナビ情報提供システム。 - 車載カメラ付ナビ端末からの車両の前方を撮影する左右のカメラによる撮影画像に基づいて認識した車線画像(Di)と車線画像(Di)との間の画像領域であるカメラ認識自走レーン(CZRi)を含む車載カメラ撮影画像(CGi)と、端末番号(Jbi)と、姿勢(θi)と、目的地(Poi)と、GPS受信機で得た現在位置(GPi)とを有する車両情報(Ji)を無線通信回線を介して受信し、この車両情報(Ji)に基づいて作成した送信データ(SDJi)を前記車載カメラ付ナビ端末に送信するナビ情報提供装置であって、
前記車両が走行する道路を含む三次元地図モデル(Mi)及びこの三次元地図モデル(Mi)の道路であるレーンの画像領域に対して、このレーンに該当する道路ネットワーク(DWi)のレーン番号を関連付けて記憶した三次元地図情報記憶部と、
前記車載カメラ付ナビ端末からの車両情報(Ji)を受信して、これを順次記憶する車両情報用蓄積部と、
さらに、ドライバ画像情報提供用メモリ部と、レーン種類ドライバ視線画像作成部と、
送信データ作成部とを備え、
前記レーン種類ドライバ視線画像作成部は、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報用蓄積部に蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている現在位置(GPi)、前記車両情報(Ji)に含まれている姿勢(θi)、予め記憶されているカメラパラメータ情報、前記三次元地図モデル(Mi)内の基準の地理座標に基づいて求めた前記三次元地図モデル(Mi)における位置を三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)として前記三次元地図モデル(Mi)に設定する手段と、
前記三次元地図モデル上ドライバ視点位置(DMPi)に、前記カメラパラメータ情報、前記姿勢(θi)に基づくエリア(EMi)を前記三次元地図モデル(Mi)に定義し、このエリア内の画像をドライバ視線画像(DHi)として読み込み、これを前記ドライバ画像情報提供用メモリ部に記憶する手段と、
前記車両情報(Ji)が前記車両情報用蓄積部に蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている目的地(Poi)の地理座標を有する前記道路ネットワーク(DWi)のレーン番号のネットワークレーン(NRi)を前記目的地(Poi)に到達するための目的地到達ネットワークレーン(PNRi)として前記三次元地図情報記憶部から検索する手段と、
前記目的地到達ネットワークレーン(PNRi)が検索される毎に、この目的地到達ネットワークレーン(PNRi)のレーン番号が関連付けられている前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域に、目的地到達ネットワークレーン(PNRi)であることを示す目的地到達レーン表示色(Fi)を定義した画像をドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)として得る手段と、
前記車両情報(Ji)を受信する毎に、この車両情報(Ji)の前記車載カメラ撮影画像(CGi)に含まれている前記カメラ認識自走レーン(CZRi)に該当する前記ドライバ視線画像(DHi)の画像領域をドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)として決定する手段と、
前記決定したドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)を定義する手段とを備え、
前記送信データ作成部は、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像(DHi)の前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)が得られ、かつドライバ視線画像上カメラ認識自走レーン(DCRi)に自車両進行方向矢印(ZYi)が定義される毎に、前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)を含むドライバ視線画像(DHi)及び前記自車両進行方向矢印(ZYi)を前記送信データ(SDJi)として、前記車両情報(Ji)に含まれている前記端末番号(Jbi)の前記車載カメラ付ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とするナビ情報提供装置。 - 前記レーン種類ドライバ視線画像作成部は、
前記目的地到達ネットワークレーン(PNRi)の番号と、前記カメラ認識自走レーン(CZRi)の番号とが一致しているかどうかを判定する手段と、
不一致の場合は、ドライバ視線画像(DHi)の前記自車両進行方向矢印(ZYi)の所定位置を始点としたレーン変更矢印(HZYi)を前記ドライバ視線画像上目的地到達レーン(PDRi)に向けて定義する手段とを備え、
前記送信データ作成部は、
前記ドライバ画像情報提供用メモリ部のドライバ視線画像(DHi)に前記レーン変更矢印(HZYi)が定義される毎に、このレーン変更矢印(HZYi)と、このドライバ視線画像(DHi)とを前記送信データ(SDJi)として前記車両情報(Ji)に含まれている前記端末番号(Jbi)の前記車載カメラ付ナビ端末に送信する手段と
を有することを特徴とする請求項5に記載のナビ情報提供装置。 - さらに、カメラ画像三次元モデル作成部を備え、
前記カメラ画像三次元モデル作成部は、
車載カメラ撮影画像(CGi)が記憶される車載カメラ撮影画像情報用メモリと、
車載カメラのパラメータ情報が記憶された車載カメラ用パラメータデータベースとを備え、さらに、
前記車両情報用蓄積部に車両情報(Ji)が蓄積される毎に、この車両情報(Ji)に含まれている前記車載カメラ撮影画像(CGi)を前記車載カメラ撮影画像情報用メモリに記憶する手段と、
前記車載カメラ用パラメータデータベースの車載カメラのパラメータ情報と、姿勢(θi)、現在位置(GPi)及び前記三次元地図モデル(Mi)内の基準の地理座標に基づいて前記車載カメラ撮影画像(CGi)の画素当たりの前記三次元地図モデル(Mi)における三次元座標を求め、これを前記車載カメラ撮影画像(CGi)の該当する画素に割り当てたカメラ画像三次元モデル(CMi)を生成してカメラ画像三次元モデル用メモリに記憶する手段を
有することを特徴とする請求項5に記載のナビ情報提供装置。 - 前記車両情報(Ji)は、鳥瞰図表示又はドライバ視点表示の指示情報が含まれており、
前記送信データ作成部は、
前記指示情報に基づいて前記ドライバ視線画像(DHi)を鳥瞰図又はドライバ視点位置の画像に変換する手段を有することを特徴とする請求項5に記載のナビ情報提供装置。
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