JP6717115B2 - Position estimation device - Google Patents

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Description

この明細書による開示は、駐車場における車両の駐車位置を推定する位置推定装置に関する。 The disclosure of this specification relates to a position estimation device that estimates a parking position of a vehicle in a parking lot.

例えばユーザは、広い駐車場において、車両を駐車した位置を失念する場合がある。こうしたシーンにてユーザに駐車位置情報を提供するために、車両の駐車位置を特定する技術には、高いニーズがある。しかし、例えば屋内の駐車場等では、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位衛星からの測位信号の受信が困難となるため、駐車位置の測位が困難になり得た。 For example, the user may forget the position where the vehicle is parked in a large parking lot. There is a high need for a technique for identifying the parking position of a vehicle in order to provide the parking position information to the user in such a scene. However, for example, in an indoor parking lot or the like, it is difficult to receive a positioning signal from a positioning satellite of a GNSS (Global Navigation Satellite System), and thus positioning of a parking position may be difficult.

こうした測位信号に依らない位置推定技術の一種として、例えば特許文献１に開示の車両測位システムでは、車両に搭載された車載器が、駐車場に設置された三つの受信局へ向けて周波数の異なる二つの電波を発信する。各受信局では、車載器から送信された電波の周波数スペクトルの差の周波数成分を位相差が測定される。そして、各受信局にて測定された位相差に基づき各受信局から車両までの距離が算出されることで、車両の駐車位置が特定される。 As a type of position estimation technology that does not rely on such positioning signals, for example, in the vehicle positioning system disclosed in Patent Document 1, an in-vehicle device mounted on a vehicle has different frequencies toward three receiving stations installed in a parking lot. It emits two radio waves. At each receiving station, the phase difference of the frequency component of the difference between the frequency spectra of the radio waves transmitted from the vehicle-mounted device is measured. Then, the parking position of the vehicle is specified by calculating the distance from each receiving station to the vehicle based on the phase difference measured by each receiving station.

特開２００９−２４４０２６号公報JP, 2009-244026, A

しかし、特許文献１に開示の車両測位システムでは、駐車場に設置された複数の受信局が必須となっている。こうした技術では、屋内においても高精度に車両の位置が測位できる一方で、受信局等のインフラストラクチャ（以下、「インフラ」）を多数整備する必要があった。 However, the vehicle positioning system disclosed in Patent Document 1 requires a plurality of receiving stations installed in the parking lot. With such a technique, the position of the vehicle can be measured with high accuracy even indoors, but a large number of infrastructures (hereinafter, “infrastructure”) such as receiving stations need to be prepared.

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、測位用の特別なインフラが多数整備されていなくても、車両の駐車位置を把握可能な位置推定装置を提供することにある。 The present disclosure has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a position estimation device that can grasp a parking position of a vehicle even if a large number of special positioning infrastructures are not provided. It is in.

上記目的を達成するため、開示された第一の態様は、車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、駐車場に設定された複数の車室及び当該車室の周囲の車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、地図情報及びセンシング情報を用いて車両が走行している車路を判定し、判定した車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、車路上の走行によって変動する環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、車路上位置推定部は、受信軌跡生成部にて生成された受信軌跡と電波マップとの照合結果を用いて車路の判定と車路上の位置推定とを行い、駐車位置推定部は、照合結果を用いて推定された車路上の位置であり且つ駐車動作が検出されたときの位置と、駐車動作の内容とを用いて、地図情報にある複数の車室の一つを、車両の駐車位置（ＰＰ）とする位置推定装置とされる。
また開示された第二の態様は、車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、地図情報及びセンシング情報を用いて車両が走行している車路を判定し、判定した車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、車路上の走行によって変動する環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、駐車動作検出部にて駐車動作が検出されたときの車路上での位置と、駐車動作の内容とを用いて、車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、車路に存在する分岐位置（ＢＰ）を通過する複数方向について、当該分岐位置の位置情報を含む複数方向毎の電波マップが予め生成されており、車路上位置推定部は、複数方向毎の電波マップを取得し、受信軌跡生成部にて生成された受信軌跡と電波マップとの照合結果を、車路の判定と車路上の位置推定とに用いる位置推定装置とされる。
また開示された第三の態様は、車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、地図情報及びセンシング情報を用いて車両が走行している車路を判定し、判定した車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、車路上の走行によって変動する環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、駐車動作検出部にて駐車動作が検出されたときの車路上での位置と、駐車動作の内容とを用いて、車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、電波マップは、駐車場に設定された停止線（ＳＬ）の位置情報を含んでおり、電波マップにおける停止線の位置は、電波マップの生成に際して停止線での車両の一時停止が検出されたときの受信強度と紐付くように補正されており、車路上位置推定部は、受信軌跡生成部にて生成された受信軌跡と電波マップとの照合結果を、車路の判定と車路上の位置推定とに用いる位置推定装置とされる。
また開示された第四の態様は、車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、地図情報及びセンシング情報を用いて車両が走行している車路を判定し、判定した車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、車路上の走行によって変動する環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、駐車動作検出部にて駐車動作が検出されたときの車路上での位置と、駐車動作の内容とを用いて、車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、電波マップは、駐車場において車両が方向転換を行う転回位置（ＴＰ）の位置情報を含んでおり、電波マップにおける転回位置は、電波マップの生成に際して転回位置での方向転換を検出したときの受信強度と紐付くように補正され、車路上位置推定部は、受信軌跡生成部にて生成された受信軌跡と電波マップとの照合結果を、車路の判定と車路上の位置推定とに用いる位置推定装置とされる。
また開示された第五の態様は、車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、地図情報及びセンシング情報を用いて車両が走行している車路を判定し、判定した車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、車路上の走行によって変動する環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、駐車動作検出部にて駐車動作が検出されたときの車路上での位置と、駐車動作の内容とを用いて、車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、電波マップは、駐車場の出入口（ＧＰ）の位置情報を含んでおり、電波マップにおける出入口の位置は、電波マップの生成に際して車両の出入口の通過又は出入口での車両の一時停止を検出したときの受信強度と紐付くように補正されており、車路上位置推定部は、受信軌跡生成部にて生成された受信軌跡と電波マップとの照合結果を、車路の判定と車路上の位置推定とに用いる位置推定装置とされる。 In order to achieve the above object, the disclosed first aspect is a position estimation device which is installed in a vehicle (A) and estimates the parking position of the vehicle in a parking lot (IDP), and is set in the parking lot. Map information of a plurality of passenger compartments and roads around the passenger compartments, including a radio wave map that links the reception intensity of environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, and movement of the vehicle at least it obtains the related sensing information to, to determine the vehicle path which the vehicle is traveling using the map information and the sensing information, vehicle road position estimation unit for estimating the position of the determined vehicle road (22, 34, 222, 234), a reception locus generation unit (21) that generates a transition of the reception intensity of environmental radio waves that fluctuates due to traveling on the road as a reception locus, and vehicle information related to parking of the vehicle and acquires the acquired vehicle. parking operation detecting unit for detecting the parking operation of the vehicle based on the information (23), parking position estimation unit that estimates a parking position of the vehicle (PP) and (35), comprising a vehicle road position estimation unit receives The road position is estimated and the position on the road is estimated by using the matching result between the reception trajectory generated by the trajectory generating unit and the radio wave map, and the parking position estimating unit is used on the road estimated by using the matching result. the position at which the position in it and the parking operation has been detected, by using the contents of the parking operation, one of a plurality of passenger compartment in the map information, the position estimation shall be the parking position of the vehicle (PP) The device.
A second aspect disclosed is a position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP), and which is map information of a roadway set in the parking lot. Therefore, at least the map information including the radio wave map that links the reception intensity of the environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, and the sensing information related to the movement of the vehicle are acquired, and the map information and the sensing information are acquired. A roadside position estimation unit (22, 34, 222, 234) that determines the roadway on which the vehicle is traveling using and estimates the position on the determined roadway, and reception of environmental radio waves that fluctuate due to traveling on the roadway A reception locus generation unit (21) that generates a transition of strength as a reception locus, and a parking motion detection unit (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking motion of the vehicle based on the acquired vehicle information. ), the position on the road when the parking operation is detected by the parking operation detection unit, and the content of the parking operation, the parking position estimation unit (35) that estimates the parking position (PP) of the vehicle. And a plurality of directions passing through a branch position (BP) existing in the road, a radio wave map for each of the plurality of directions including position information of the branch position is generated in advance, and the road position estimation unit A position estimation device that acquires a radio wave map for each of a plurality of directions and uses the comparison result between the reception locus generated by the reception locus generation unit and the radio wave map for the road determination and the position estimation on the road.
A third aspect disclosed is a position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP), and which is map information of a roadway set in the parking lot. Therefore, at least the map information including the radio wave map that links the reception intensity of the environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, and the sensing information related to the movement of the vehicle are acquired, and the map information and the sensing information are acquired. A roadside position estimation unit (22, 34, 222, 234) that determines the roadway on which the vehicle is traveling using and estimates the position on the determined roadway, and reception of environmental radio waves that fluctuate due to traveling on the roadway A reception locus generation unit (21) that generates a transition of strength as a reception locus, and a parking motion detection unit (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking motion of the vehicle based on the acquired vehicle information. ), the position on the road when the parking operation is detected by the parking operation detection unit, and the content of the parking operation, the parking position estimation unit (35) that estimates the parking position (PP) of the vehicle. And the radio wave map includes position information of the stop line (SL) set in the parking lot, and the position of the stop line in the radio wave map is a temporary stop of the vehicle at the stop line when the radio wave map is generated. Is corrected so as to be associated with the reception intensity at the time when is detected, and the on-road position estimation unit determines the matching of the reception locus generated by the reception locus generation unit and the radio wave map with the determination of the road. The position estimation device is used for position estimation on the road.
A fourth aspect disclosed is a position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP), and which is map information of a roadway set in the parking lot. Therefore, at least the map information including the radio wave map that links the reception intensity of the environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, and the sensing information related to the movement of the vehicle are acquired, and the map information and the sensing information are acquired. A roadside position estimation unit (22, 34, 222, 234) that determines the roadway on which the vehicle is traveling using and estimates the position on the determined roadway, and reception of environmental radio waves that fluctuate due to traveling on the roadway A reception locus generation unit (21) that generates a transition of strength as a reception locus, and a parking motion detection unit (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking motion of the vehicle based on the acquired vehicle information. ), the position on the road when the parking operation is detected by the parking operation detection unit, and the content of the parking operation, the parking position estimation unit (35) that estimates the parking position (PP) of the vehicle. The radio wave map includes position information of a turning position (TP) at which a vehicle turns in a parking lot. The turning position in the radio wave map indicates the turning direction at the turning position when the radio wave map is generated. It is corrected so as to be associated with the reception intensity at the time of detection, and the on-road position estimation unit determines the road and the position on the road by comparing the reception locus generated by the reception locus generation unit with the radio wave map. The position estimation device is used for estimation.
A fifth aspect disclosed is a position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP), and which is map information of a roadway set in the parking lot. Therefore, at least the map information including the radio wave map that links the reception intensity of the environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, and the sensing information related to the movement of the vehicle are acquired, and the map information and the sensing information are acquired. A roadside position estimation unit (22, 34, 222, 234) that determines the roadway on which the vehicle is traveling using and estimates the position on the determined roadway, and reception of environmental radio waves that fluctuate due to traveling on the roadway A reception locus generation unit (21) that generates a strength transition as a reception locus, and a parking motion detection unit (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking motion of the vehicle based on the acquired vehicle information. ), the position on the road when the parking operation is detected by the parking operation detection unit, and the content of the parking operation, the parking position estimation unit (35) that estimates the parking position (PP) of the vehicle. The radio wave map includes position information of the entrance/exit (GP) of the parking lot, and the position of the entrance/exit in the radio wave map is the passage of the entrance/exit of the vehicle or the temporary stop of the vehicle at the entrance/exit when the radio wave map is generated. Is corrected so as to be associated with the reception intensity at the time of detection, and the on-road position estimation unit compares the reception locus generated by the reception locus generation unit with the radio wave map to determine the road and the vehicle. The position estimation device is used for position estimation on the road.

これらの態様のように、駐車場に設定された車路の地図情報と車両の移動に関連したセンシング情報とを組み合わせれば、車路上での車両の位置が推定され得る。加えて、駐車に関連した車両情報に基づく駐車動作を用いることで、駐車に伴う車両の移動方向又は移動距離が推定され得る。その結果、駐車動作が検出されたときの車路上での推定位置に、駐車動作に伴う移動分を組み合わせれば、位置推定装置は、測位用の特別なインフラが多数整備されていなくても、車両の駐車位置を精度良く把握できる。 As in these embodiments, by combining the sensing information related to movement of the map information and the vehicle car path set in the parking lot, the position of the vehicle in the vehicle path can be estimated. In addition, the moving direction or the moving distance of the vehicle associated with parking can be estimated by using the parking operation based on the vehicle information related to parking. As a result, if the estimated position on the road when the parking operation is detected is combined with the amount of movement associated with the parking operation, the position estimation device can operate even if a large number of special positioning infrastructures are not provided. Accurately grasp the parking position of the vehicle.

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 It should be noted that the reference numerals in the above parentheses only show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in the embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.

地図データベースに記憶される車路の地図情報の内容を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the content of the map information of the roadway memorize|stored in a map database. 車両に搭載された位置推定装置を含む各構成の全体像を示すブロック図である。It is a block diagram showing the whole picture of each composition including the position estimating device carried in vehicles. 位置推定装置によって実施される車路上位置推定処理の詳細を説明するための図である。It is a figure for explaining the details of the on-road position estimation processing performed by the position estimation device. 分岐位置を含む複数方向の電波マップの態様を説明する図である。It is a figure explaining the mode of the electric wave map of the multiple directions containing a branch position. 測位処理回路によって実施される測位処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the positioning process implemented by the positioning processing circuit. バック駐車の際の車両の動きを模式的に示す図である。It is a figure which shows the movement of the vehicle at the time of back parking typically. バック駐車の際に用いられる駐車ステータスの判定条件を示す図である。It is a figure which shows the determination condition of the parking status used at the time of back parking. バック駐車における駐車ステータスの状態遷移を示す状態遷移図である。It is a state transition diagram which shows the state transition of the parking status in back parking. 前向き駐車の際の車両の動きを模式的に示す図である。It is a figure which shows the movement of the vehicle at the time of forward parking typically. 前向き駐車の際に用いられる駐車ステータスの判定条件を示す図である。It is a figure which shows the determination condition of the parking status used at the time of forward parking. 前向き駐車における駐車ステータスの状態遷移を示す状態遷移図である。It is a state transition diagram which shows the state transition of the parking status in forward parking. 自車両が駐車待ちの対向車を避けているシーンを模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the scene where the own vehicle avoids the oncoming vehicle waiting for parking. 対向車を避けて走行した場合の多数決結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the majority vote result when driving|running avoiding an oncoming vehicle. 対向車を避けて走行した場合の多数決結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the majority vote result when driving|running avoiding an oncoming vehicle. 自車両が前走車の駐車完了を待機しているシーンを模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the scene where the own vehicle is waiting for parking completion of the preceding vehicle. 駐車完了を待機している場合の多数決結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the majority vote result at the time of waiting for parking completion. 駐車完了を待機している場合の多数決結果の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the majority vote result at the time of waiting for parking completion. 異なるフロアを走行した場合の各受信軌跡の変化を比較して示す図である。It is a figure which compares and shows a change of each reception locus when running on a different floor. 第二実施形態による位置推定装置等の全体像を示すブロック図である。It is a block diagram showing the whole picture of a position estimating device etc. by a second embodiment. 第二実施形態による測位処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows details of positioning processing by a second embodiment. 操舵角に依ることなく、各車輪速度を用いて車両の回転半径を算出する方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the method of calculating the turning radius of a vehicle using each wheel speed, without depending on a steering angle.

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In addition, in each embodiment, the corresponding components may be denoted by the same reference numerals, and duplicate description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configurations of the other embodiments described above can be applied to the other part of the configuration. Further, not only the combination of the configurations explicitly described in the description of each embodiment, but the configuration of a plurality of embodiments can be partially combined even if not explicitly stated, unless there is a problem in the combination. Then, a combination in which the configurations described in the plurality of embodiments and the modifications are not explicitly disclosed is also disclosed by the following description.

（第一実施形態）
図１及び図２に示す本開示の第一実施形態による位置推定装置１００は、車両Ａに搭載され、車両Ａと共に移動可能である。位置推定装置１００は、車両Ａを駐車した駐車位置ＰＰを、車両Ａのユーザに通知する駐車位置リマインダの機能を有する。駐車位置リマインダの利用によれば、ユーザは、大規模な屋内駐車場ＩＤＰ等で自車両（車両Ａ）の正しい位置情報を得ることができ、自車両の駐車位置ＰＰに迷うことなく戻ることができる。位置推定装置１００は、屋内駐車場ＩＤＰのように、ＧＮＳＳの測位信号が届かいない又は届き難い環境においても、車両Ａの駐車位置を推定可能な構成とされている。 (First embodiment)
The position estimation device 100 according to the first embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 1 and 2 is mounted on a vehicle A and is movable together with the vehicle A. The position estimation device 100 has a function of a parking position reminder that notifies the user of the vehicle A of the parking position PP at which the vehicle A is parked. By using the parking position reminder, the user can obtain correct position information of the own vehicle (vehicle A) at a large indoor parking lot IDP or the like, and can return to the parking position PP of the own vehicle without hesitation. it can. The position estimating device 100 is configured to be able to estimate the parking position of the vehicle A even in an environment where the GNSS positioning signal does not reach or is difficult to reach, such as an indoor parking lot IDP.

車両Ａには、衛星信号受信器１１、無線測定器１２、車載センサ群１３、地図データベース１４、及び車載通信ネットワーク１５等が位置推定装置１００と共に搭載されている。これらの構成により、車両Ａは、移動端末１０として機能する。加えて移動端末１０には、例えばブルートゥース（登録商標）等の近距離通信又はＬＴＥ等の広域通信の機能を備えた外部通信手段が設けられている。外部通信手段は、位置推定装置１００にて推定された駐車位置ＰＰの情報を、ユーザの所持する携帯端末１１０、例えばスマートフォンやウェアラブル端末等に送信可能である。 The vehicle A is equipped with a satellite signal receiver 11, a wireless measuring device 12, an in-vehicle sensor group 13, a map database 14, an in-vehicle communication network 15, and the like together with the position estimation device 100. With these configurations, the vehicle A functions as the mobile terminal 10. In addition, the mobile terminal 10 is provided with an external communication means having a function of short-range communication such as Bluetooth (registered trademark) or wide area communication such as LTE. The external communication unit can transmit the information on the parking position PP estimated by the position estimation device 100 to the mobile terminal 110 carried by the user, such as a smartphone or a wearable terminal.

位置推定装置１００は、衛星信号受信器１１、無線測定器１２、車載センサ群１３、地図データベース１４、及び車載通信ネットワーク１５と電気的に接続されており、各構成から情報を取得する。 The position estimation device 100 is electrically connected to the satellite signal receiver 11, the wireless measuring device 12, the vehicle-mounted sensor group 13, the map database 14, and the vehicle-mounted communication network 15, and acquires information from each component.

衛星信号受信器１１は、ＧＮＳＳ（例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等）の複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する。衛星信号受信器１１は、受信した測位信号を衛星測位処理部３２へ向けて逐次出力する。 The satellite signal receiver 11 receives positioning signals transmitted from a plurality of positioning satellites of GNSS (eg, GPS (Global Positioning System)). The satellite signal receiver 11 sequentially outputs the received positioning signals to the satellite positioning processing unit 32.

無線測定器１２は、立体駐車場である屋内駐車場ＩＤＰの各フロアの環境中に存在する環境電波の強度を計測する。無線測定器１２は、一例として、路側器１２０から送信される無線電波を、環境電波として受信する。路側器１２０は、例えば複数のフロアを有する屋内駐車場ＩＤＰにおいて、特定のフロア（例えば、二階フロア）に設置され、無線信号を送信する基地局として機能している。無線測定器１２は、路側器１２０から送信される無線電波の受信強度（RSSI：Received Signal Strength Indicator）を継続的に計測する。無線測定器１２は、計測した受信強度を、軌跡生成部２１へ向けて逐次出力する。 The wireless measuring device 12 measures the intensity of environmental radio waves existing in the environment of each floor of the indoor parking lot IDP, which is a multilevel parking lot. As an example, the wireless measuring device 12 receives a wireless radio wave transmitted from the roadside device 120 as an environmental radio wave. The roadside device 120 is installed on a specific floor (for example, the second floor) in an indoor parking lot IDP having a plurality of floors and functions as a base station that transmits a radio signal. The wireless measuring device 12 continuously measures the reception strength (RSSI: Received Signal Strength Indicator) of the radio wave transmitted from the roadside device 120. The wireless measuring device 12 sequentially outputs the measured reception intensity to the trajectory generation unit 21.

尚、屋内駐車場ＩＤＰの各フロアの環境中に無線電波を届けることができれば、路側器１２０は、屋内駐車場ＩＤＰの屋上又は各フロア外等に設置されていてもよい。また、路側器１２０は、一箇所だけでなく、複数の箇所に設置されていてもよく、屋内駐車場ＩＤＰの内外又は各フロアに設けられていてもよい。 The roadside device 120 may be installed on the roof of the indoor parking lot IDP or outside each floor as long as radio waves can be delivered to the environment of each floor of the indoor parking lot IDP. The roadside device 120 may be installed not only in one place but also in a plurality of places, and may be provided inside or outside the indoor parking lot IDP or on each floor.

車載センサ群１３は、車両Ａの移動に関連したセンシング情報及び車両Ａの駐車に関連した車両情報を検出する多数のセンサである。車載センサ群１３には、一例としてジャイロセンサ１３ａ、車速センサ１３ｂ、加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれている。車載センサ群１３には、車両Ａの周囲を探索するカメラ又はライダ等の光学センサが含まれていてもよい。 The on-vehicle sensor group 13 is a large number of sensors that detect sensing information related to movement of the vehicle A and vehicle information related to parking of the vehicle A. The vehicle-mounted sensor group 13 includes, for example, a gyro sensor 13a, a vehicle speed sensor 13b, an acceleration sensor, and a geomagnetic sensor. The vehicle-mounted sensor group 13 may include an optical sensor such as a camera or a rider that searches the surroundings of the vehicle A.

車載センサ群１３では、センシング情報の一例として、車両Ａの移動距離及び車速、ヨー角の角速度（ヨーレート）、並びにヨー角から算出する操舵角等の情報が検出される。これらのセンシング情報は、軌跡生成部２１及び推測航法処理部３３へ向けて逐次出力される。加えて車載センサ群１３では、駐車に関連した車両情報の一例として、操舵角の変化情報及び車速の変化情報等が取得される。これらの車両情報は、駐車動作検出部２３へ向けて逐次出力される。また車載センサ群１３は、車両Ａの移動距離を示す情報を、駐車動作検出部２３へ向けて出力する。 The in-vehicle sensor group 13 detects, as an example of the sensing information, information such as a moving distance and a vehicle speed of the vehicle A, an angular velocity (yaw rate) of a yaw angle, and a steering angle calculated from the yaw angle. These pieces of sensing information are sequentially output to the trajectory generation unit 21 and the dead reckoning processing unit 33. In addition, the vehicle-mounted sensor group 13 acquires steering angle change information, vehicle speed change information, and the like as an example of vehicle information related to parking. These pieces of vehicle information are sequentially output to the parking operation detector 23. Further, the vehicle-mounted sensor group 13 outputs information indicating the moving distance of the vehicle A to the parking operation detection unit 23.

地図データベース１４は、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体に構築されている。記憶媒体は、位置推定装置１００と一体的に設けられた構成であってもよく、又はメモリカード等の形態で提供され、位置推定装置１００に設けられたカードスロットに挿入される構成であってもよい。地図データベース１４に格納された情報は、予め記憶媒体に保持された情報であってもよく、又はネットワーク経由で情報配信用のサーバ又は路側器１２０から取得された情報であってもよい。 The map database 14 is built in a non-volatile storage medium such as a flash memory or a hard disk drive. The storage medium may be provided integrally with the position estimation device 100, or may be provided in the form of a memory card or the like and inserted into a card slot provided in the position estimation device 100. Good. The information stored in the map database 14 may be information stored in a storage medium in advance, or may be information acquired from a server for information distribution or the roadside device 120 via a network.

地図データベース１４には、屋内駐車場ＩＤＰの外部の地図情報だけでなく、屋内駐車場ＩＤＰの内部の地図情報も格納されている。具体的に、地図データベース１４には、路面に描かれた駐車枠によって区切られる個々の駐車スペース（以下、「車室」）の位置及び形状情報と、屋内駐車場ＩＤＰに設定された車路の地図情報（以下、「車路地図情報」）とが保持されている。車路は、複数の車室の周囲に設定された道路部分である。車路地図情報には、一つ一つの車路が線状に規定された車路リンクＰＬとして登録されている。各車路リンクＰＬには、各車路を区別するための固有の番号が設定されている。車路地図情報では、多数の車路リンクＰＬを互いに結合させる形態により、各駐車場における車路の全体形状が再現されている。 The map database 14 stores not only map information outside the indoor parking lot IDP but also map information inside the indoor parking lot IDP. Specifically, in the map database 14, the position and shape information of each parking space (hereinafter, “vehicle compartment”) separated by the parking frame drawn on the road surface, and the roads set in the indoor parking lot IDP. Map information (hereinafter, "road map information") is held. The roadway is a road portion set around a plurality of vehicle compartments. In the roadway map information, each roadway is registered as a roadway link PL that is linearly defined. A unique number is set to each road link PL to distinguish each road. In the roadway map information, the overall shape of the roadway in each parking lot is reproduced by the form in which a large number of roadway links PL are connected to each other.

加えて車路地図情報には、無線測定器１２にて測定される環境電波の受信強度と、車路上の位置とを紐付けた電波マップが含まれている。屋内駐車場ＩＤＰに設定された電波マップは、二階のフロアの路側器１２０から発信された無線電波の受信強度を車路上の位置と紐付けた内容とされている。電波マップには、各車路についての基準軌跡（図３参照）が含まれている。各基準軌跡は、屋内駐車場ＩＤＰの全ての車路を巡るように、基準となる基準移動端末を走行させることによって予め生成されている。一つの車路が特定の一方向でなく、複数の方向（例えば往復方向）への車両Ａの走行を許容している場合、電波マップの基準軌跡は、車路上を走行する車両Ａの走行方向毎に、予め生成されている。 In addition, the road map information includes a radio map that associates the reception intensity of the environmental radio waves measured by the wireless measuring device 12 with the position on the road. The radio wave map set in the indoor parking lot IDP has the content in which the reception intensity of the radio wave transmitted from the roadside device 120 on the second floor is associated with the position on the road. The radio wave map includes reference loci (see FIG. 3) for each road. Each reference locus is generated in advance by running a reference mobile terminal serving as a reference so as to travel through all the roads of the indoor parking lot IDP. When one vehicle road does not allow a vehicle A to travel in a plurality of directions (for example, a reciprocating direction) instead of a specific one direction, the reference locus of the radio map is the traveling direction of the vehicle A traveling on the road. It is generated in advance for each.

また屋内駐車場ＩＤＰのように複数のフロアが設けられている場合、フロア毎に生成された電波マップが地図データベース１４に格納されている。さらに、車路に存在する分岐位置ＢＰの位置情報、駐車場に設定された停止線ＳＬの位置情報、駐車場において車両Ａが左右等への方向転換を行う転回位置ＴＰの位置情報、及び駐車場又は各フロアの出入口ＧＰの位置情報等が電波マップには記憶されている。電波マップを含む車路地図情報は、車路判定部２２に直接的に提供されると共に、車路判定部２２を経由して車路上位置推定部３４にも間接的に提供される。 When a plurality of floors are provided as in an indoor parking lot IDP, the map database 14 stores the radio wave map generated for each floor. Further, the position information of the branch position BP existing on the road, the position information of the stop line SL set in the parking lot, the position information of the turning position TP at which the vehicle A turns to the left and right in the parking lot, and the parking position. Position information and the like of the entrance/exit GP of the car park or each floor are stored in the radio wave map. The roadway map information including the radio wave map is directly provided to the roadway determination unit 22 and indirectly provided to the roadway position estimation unit 34 via the roadway determination unit 22.

さらに、電波マップにおける車両の相対位置（移動距離）と電波強度との関係は、上述したように、基準移動端末が車路上を一度走行することにより、規定されている。こうした電波マップの生成に際し、移動距離を算出するセンサとして基準移動端末にＰＯＳ−ＬＶが非搭載の場合、推測航法の累積誤差に起因し、分岐位置ＢＰ、停止線ＳＬ、転回位置ＴＰ、及び出入口ＧＰ等の各位置情報は、正確な絶対位置に対してずれ得る。 Furthermore, the relationship between the relative position (movement distance) of the vehicle in the radio wave map and the radio wave intensity is defined by the reference mobile terminal traveling once on the road as described above. When the POS-LV is not installed in the reference mobile terminal as a sensor for calculating the travel distance when generating such a radio wave map, the branch position BP, the stop line SL, the turning position TP, and the entrance/exit are caused by the accumulated error of dead reckoning. Each position information such as GP may be displaced from an accurate absolute position.

こうしたずれを低減するために、電波マップにおける上記の各位置は、電波マップの生成に際して、基準移動端末の一時停止等、特徴的な挙動が検出されたときの受信強度と紐付くように補正されている。例えば、電波マップにおける停止線ＳＬの位置は、電波マップの生成に際して、基準移動端末の停止線ＳＬでの一時停止を検出したときの受信強度と紐付くように補正されている。同様に、電波マップにおける転回位置ＴＰは、電波マップの生成に際して、基準移動端末の転回位置ＴＰでの方向転換を検出したときの受信強度と紐付くように補正されている。さらに、電波マップにおける駐車場又は各フロアの出入口ＧＰの位置は、電波マップの生成に際して、基準移動端末の出入口ＧＰの通過又は一時停止を検出したときの受信強度と紐付くように補正されている。 In order to reduce such a shift, each of the above positions in the radio map is corrected so as to be associated with the reception intensity when a characteristic behavior such as a temporary stop of the reference mobile terminal is detected when the radio map is generated. ing. For example, the position of the stop line SL in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the temporary stop on the stop line SL of the reference mobile terminal is detected in generating the radio wave map. Similarly, the turning position TP in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the direction change at the turning position TP of the reference mobile terminal is detected when the radio wave map is generated. Further, the position of the entrance/exit GP of the parking lot or each floor in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the passage or suspension of the entrance/exit GP of the reference mobile terminal is detected in generating the radio wave map. ..

車載通信ネットワーク１５は、車両Ａに搭載された多数の制御装置を、通信バスを介して相互に通信可能に接続した構成である。車載通信ネットワーク１５の通信バスには、各制御装置から種々の情報が出力される。車載通信ネットワーク１５は、例えば駐車動作検出部２３に、センシング情報及び駐車に関連した車両情報等を提供可能である。具体的に、車載通信ネットワーク１５から駐車動作検出部２３へは、車両Ａのシフトポジションの変化情報が車両情報として提供される。加えて車載通信ネットワーク１５は、車載センサ群１３に替わって又は車載センサ群１３と共に、操舵角及び車速の各変化を示す車両情報を駐車動作検出部２３へ提供可能である。 The in-vehicle communication network 15 has a configuration in which a large number of control devices mounted in the vehicle A are communicably connected to each other via a communication bus. Various information is output to the communication bus of the vehicle-mounted communication network 15 from each control device. The in-vehicle communication network 15 can provide, for example, the parking operation detection unit 23 with sensing information and vehicle information related to parking. Specifically, the in-vehicle communication network 15 provides the parking operation detection unit 23 with the shift position change information of the vehicle A as vehicle information. In addition, the vehicle-mounted communication network 15 can provide vehicle information indicating each change in the steering angle and the vehicle speed to the parking operation detector 23 instead of the vehicle-mounted sensor group 13 or together with the vehicle-mounted sensor group 13.

位置推定装置１００は、軌跡生成部２１、車路判定部２２、駐車動作検出部２３、及び測位処理回路３０等によって構成されている。これらの構成は、例えば個別に設けられた回路部であってもよく、一つ以上のプロセッサに構築される機能ブロックであってもよい。位置推定装置１００は、衛星測位機能に加えて、測位信号の受信が不可能な場合に推測航法によって車両Ａの位置を推定する測位機能を備えている。こうした推測航法では、誤差が累積して屋内駐車場ＩＤＰでの位置推定の精度が悪化し易くなる。そこで位置推定装置１００は、測位信号の受信不可時における測位精度の低下を抑えるために、推測航法による測位を補完する機能を備えている。 The position estimation device 100 includes a trajectory generation unit 21, a roadway determination unit 22, a parking operation detection unit 23, a positioning processing circuit 30, and the like. These configurations may be, for example, individually provided circuit units, or may be functional blocks built in one or more processors. In addition to the satellite positioning function, the position estimation device 100 has a positioning function that estimates the position of the vehicle A by dead reckoning when a positioning signal cannot be received. In such dead reckoning, errors accumulate and the accuracy of position estimation in the indoor parking lot IDP is likely to deteriorate. Therefore, the position estimation apparatus 100 has a function of complementing positioning by dead-reckoning navigation in order to suppress a decrease in positioning accuracy when the positioning signal cannot be received.

軌跡生成部２１は、無線測定器１２にて計測された無線電波の受信強度を取得する。車両Ａが走行している場合、受信強度は、車路上の走行によって変動する。軌跡生成部２１は、車速及び角速度等のセンシング情報を車載センサ群１３から取得することで、車路上を移動する車両Ａにおいて、位置変化に伴う受信強度の変動の推移を受信軌跡として記録する。軌跡生成部２１は、生成した受信軌跡を、車載センサ群１３から取得したセンシング情報と共に車路判定部２２へ向けて出力する。 The locus generation unit 21 acquires the reception intensity of the radio wave measured by the radio measurement device 12. When the vehicle A is traveling, the reception intensity changes as the vehicle travels on the road. The locus generation unit 21 acquires the sensing information such as the vehicle speed and the angular velocity from the vehicle-mounted sensor group 13 to record the transition of the fluctuation of the reception intensity due to the position change as the reception locus in the vehicle A moving on the road. The trajectory generation unit 21 outputs the generated reception trajectory to the roadway determination unit 22 together with the sensing information acquired from the vehicle-mounted sensor group 13.

車路判定部２２は、屋内駐車場ＩＤＰ内等の測位信号が受信困難なシーンにおいて、受信軌跡及びセンシング情報を軌跡生成部２１から取得する。加えて車路判定部２２は、電波マップを含む車路地図情報を地図データベース１４から取得する。電波マップにおける基準軌跡は、上述したように各フロアの車路リンクＰＬ毎に生成されており、且つ、駐車場内において車両Ａの挙動に変化が生じるポイントの位置情報と関連付けられている。車路判定部２２は、センシング情報、各駐車場に設定された車路地図情報、及び軌跡生成部２１にて生成された受信軌跡を用いて、車両Ａが走行している車路を判定する。 The roadway determination unit 22 acquires the reception trajectory and the sensing information from the trajectory generation unit 21 in a scene where it is difficult to receive a positioning signal such as in the indoor parking lot IDP. In addition, the roadway determination unit 22 acquires the roadway map information including the radio wave map from the map database 14. The reference locus in the radio wave map is generated for each road link PL on each floor as described above, and is associated with the position information of the point where the behavior of the vehicle A changes in the parking lot. The roadway determination unit 22 determines the roadway on which the vehicle A is traveling, using the sensing information, the roadway map information set for each parking lot, and the reception locus generated by the locus generation unit 21. ..

詳記すると、図２及び図３に示すように、軌跡生成部２１にて生成の受信軌跡（図３ ｇ（ｓ）参照）と、電波マップに含まれる多数の基準軌跡（図３ ｆ１（ｓ）及びｆ２（ｓ）参照）との照合結果が、走行中の車路の判定と車路上の位置の推定に用いられる。受信軌跡と各基準軌跡との照合には、例えば下記の数式１によって算出される一致度Ｒｆｇ（τ）が用いられる。

Figure 0006717115
More specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the reception locus generated by the locus generation unit 21 (see FIG. 3g(s)) and a large number of reference loci included in the radio wave map (FIG. 3 f 1 ( s) and f 2 (see s)) are used for determination of the traveling road and estimation of the position on the road. The matching degree R fg (τ) calculated by, for example, Equation 1 below is used for matching the reception trajectory with each reference trajectory.
Figure 0006717115

車路判定部２２は、電波マップにある多数の基準軌跡の中から、上記の数式１によって算出される受信軌跡との一致度Ｒｆｇ（τ）が最大となる基準軌跡を探索する。一致度の最大値が所定の閾値以上場合、車路判定部２２は、車両Ａが車路上にいると判定する。加えて車路判定部２２は、一致度が最大となった一つの基準軌跡と紐付けされた車路を、車両Ａが現在走行している特定の車路であると判定する（図３ ｆ１（ｓ）参照）。車路判定部２２は、取得した車路地図情報及び受信軌跡を、車路上位置推定部３４へ提供する。 The roadway determination unit 22 searches for a reference locus that maximizes the degree of coincidence R fg (τ) with the reception locus calculated by Equation 1 from a large number of reference loci in the radio wave map. When the maximum value of the degree of coincidence is equal to or larger than the predetermined threshold value, the roadway determination unit 22 determines that the vehicle A is on the roadway. In addition, the roadway determination unit 22 determines that the roadway associated with the one reference trajectory having the maximum degree of coincidence is the specific roadway on which the vehicle A is currently traveling (FIG. 3f. 1 (s)). The roadway determination unit 22 provides the acquired roadway map information and the received trajectory to the roadway position estimation unit 34.

一方で、一致度の最大値が所定の閾値未満であった場合、車路判定部２２は、車両Ａが車路上から外れていると判定する。また、車路判定部２２は、一致度の絶対値と所定の閾値を比較することで特定の車路上か否かを判定しているが、例えば分岐位置ＢＰ等で複数の車路に分岐した場合、複数の車路における一致度の相対値により、車路上か否かを判定してもよい。 On the other hand, when the maximum value of the degree of coincidence is less than the predetermined threshold value, the roadway determination unit 22 determines that the vehicle A is off the roadway. In addition, the roadway determination unit 22 determines whether or not the vehicle is on a specific roadway by comparing the absolute value of the degree of coincidence with a predetermined threshold value. For example, the vehicle is branched into a plurality of roadways at the branch position BP or the like. In this case, whether or not the vehicle is on the road may be determined based on the relative values of the degrees of coincidence on the plurality of roads.

詳記すると、図４に示すように、車路に存在する分岐位置ＢＰを通過する複数方向についての各電波マップは、それぞれ分岐位置ＢＰを跨いだ前後を含むように受信強度の推移を規定されている。こうした分岐位置ＢＰを車両Ａが通過した場合、車路判定部２２は、複数方向毎の電波マップを取得する。そして、車路判定部２２は、分岐位置ＢＰを通過した後の受信強度の推移が複数の電波マップのうちで最も一致度の高くなる一つの車路に、車両Ａが存在していると判定する。 More specifically, as shown in FIG. 4, each radio wave map in a plurality of directions passing through the branch position BP existing on the road is defined as a transition of the reception intensity so as to include the front and back of the branch position BP. ing. When the vehicle A passes through such a branch position BP, the roadway determination unit 22 acquires a radio wave map for each of a plurality of directions. Then, the roadway determination unit 22 determines that the vehicle A is present in one roadway in which the transition of the reception intensity after passing the branch position BP has the highest degree of coincidence in the plurality of radio wave maps. To do.

駐車動作検出部２３は、車載センサ群１３及び車載通信ネットワーク１５から提供される車両情報に基づき、後述する車両Ａの駐車ステータスの判定を実施する。具体的に、駐車動作検出部２３は、車両Ａのシフトポジションの変化情報、操舵角の変化情報、及び車速の変化情報を組み合わせることにより、車両Ａの駐車動作の検出と、駐車位置ＰＰが確定したか否かの判定を行う（図７及び図１０参照）。 The parking operation detection unit 23 determines the parking status of the vehicle A, which will be described later, based on the vehicle information provided from the vehicle-mounted sensor group 13 and the vehicle-mounted communication network 15. Specifically, the parking operation detection unit 23 combines the shift position change information of the vehicle A, the steering angle change information, and the vehicle speed change information to detect the parking operation of the vehicle A and determine the parking position PP. It is determined whether or not (see FIGS. 7 and 10).

加えて駐車動作検出部２３は、車両Ａの駐車動作の検出後に車両Ａが移動した移動距離を、車載センサ群１３又は車載通信ネットワーク１５から取得する。駐車動作検出部２３は、車両Ａの駐車動作が検出された場合、取得される駐車動作の内容及び駐車動作検出後の移動距離を、駐車位置推定部３５へ向けて出力する。 In addition, the parking operation detection unit 23 acquires, from the vehicle-mounted sensor group 13 or the vehicle-mounted communication network 15, the moving distance that the vehicle A has moved after detecting the parking operation of the vehicle A. When the parking operation of the vehicle A is detected, the parking operation detection unit 23 outputs the acquired content of the parking operation and the moving distance after the parking operation detection to the parking position estimation unit 35.

測位処理回路３０は、複数の測位処理のうちで、現在のシーンに適した測位処理を選択的に実施することにより、車両Ａの現在位置を取得する構成である。測位処理回路３０は、衛星測位処理部３２、推測航法処理部３３、車路上位置推定部３４、駐車位置推定部３５、過去位置記憶部３６、及び統合測位処理部３１を機能ブロックとして有している。 The positioning processing circuit 30 is configured to acquire the current position of the vehicle A by selectively performing a positioning process suitable for the current scene among a plurality of positioning processes. The positioning processing circuit 30 has a satellite positioning processing unit 32, a dead reckoning processing unit 33, an on-road position estimation unit 34, a parking position estimation unit 35, a past position storage unit 36, and an integrated positioning processing unit 31 as functional blocks. There is.

衛星測位処理部３２は、位置推定装置１００の衛星測位機能を実現する機能ブロックである。衛星測位処理部３２は、測位衛星から受信した測位信号を衛星信号受信器１１から取得する。衛星測位処理部３２は、衛星測位処理の実施により、受信している複数の測位信号から車両Ａの現在位置を演算する。衛星測位処理部３２は、車両Ａの現在位置を示す測位結果と、測位信号の受信状態の良否を示す情報とを、統合測位処理部３１へ向けて出力する。 The satellite positioning processing unit 32 is a functional block that realizes the satellite positioning function of the position estimation device 100. The satellite positioning processing unit 32 acquires the positioning signal received from the positioning satellite from the satellite signal receiver 11. The satellite positioning processing unit 32 calculates the current position of the vehicle A from the plurality of received positioning signals by performing the satellite positioning processing. The satellite positioning processing unit 32 outputs, to the integrated positioning processing unit 31, a positioning result indicating the current position of the vehicle A and information indicating whether the reception state of the positioning signal is good or bad.

推測航法処理部３３は、測位信号の受信が不可能な場合に、推測航法による測位機能を実現する機能ブロックである。推測航法処理部３３は、車載センサ群１３からセンシング情報を取得し、車両Ａの移動方向及び移動距離を演算する。推測航法処理部３３は、衛星測位処理部３２によって測位可能であった最終位置に、センシング情報に基づく移動方向及び移動距離の情報を加えることにより、車両Ａの現在位置を推定する。推測航法処理部３３は、車両Ａの現在位置を示す測位結果を、統合測位処理部３１へ向けて出力する。 The dead reckoning processing unit 33 is a functional block that realizes a dead reckoning positioning function when a positioning signal cannot be received. The dead reckoning processing unit 33 acquires sensing information from the vehicle-mounted sensor group 13 and calculates the moving direction and moving distance of the vehicle A. The dead reckoning processing unit 33 estimates the current position of the vehicle A by adding the information on the moving direction and the moving distance based on the sensing information to the final position which can be measured by the satellite positioning processing unit 32. The dead reckoning processing unit 33 outputs the positioning result indicating the current position of the vehicle A to the integrated positioning processing unit 31.

車路上位置推定部３４は、推測航法処理部３３の推測航法による測位機能を補完する機能ブロックである。車路上位置推定部３４は、車路判定部２２にて車両Ａが車路上を走行していると判定された場合に、センシング情報、車路地図情報、及び受信軌跡を車路判定部２２から取得する。車路上位置推定部３４は、車路上位置推定処理の実施により、取得した各情報に基づき、車路上における車両Ａの位置を推定する。 The on-road position estimation unit 34 is a functional block that complements the dead reckoning positioning function of the dead reckoning processing unit 33. When the vehicle road determination unit 22 determines that the vehicle A is traveling on the vehicle road, the vehicle road position estimation unit 34 outputs the sensing information, the vehicle road map information, and the reception trajectory from the vehicle road determination unit 22. get. The on-road position estimation unit 34 estimates the position of the vehicle A on the road based on the acquired information by performing the on-road position estimation process.

具体的に、車路上位置推定部３４は、上記の数式１に基づき、一致度が最も高い特定の基準軌跡と受信軌跡とを照合させることで、車路上での車両Ａの位置（縦位置τ）を探索する。電波マップによれば、基準軌跡上の特定の位置に対応する受信強度が一意に定まり得る。故に、車路上位置推定部３４は、受信軌跡と特定の基準軌跡の照合により、車路上の縦位置τから、精度良く自車位置を推定できる。車路上位置推定部３４は、マッチング処理によって得られた現在位置の推定結果を、統合測位処理部３１へ向けて出力する。 Specifically, the on-road position estimation unit 34 matches the position of the vehicle A on the road (longitudinal position τ by matching the specific reference locus with the highest degree of coincidence with the reception locus based on the above mathematical formula 1. ) To search. According to the radio wave map, the reception intensity corresponding to a specific position on the reference trajectory can be uniquely determined. Therefore, the on-road position estimation unit 34 can accurately estimate the own vehicle position from the vertical position τ on the road by matching the received locus with the specific reference locus. The on-road position estimation unit 34 outputs the estimation result of the current position obtained by the matching process to the integrated positioning processing unit 31.

駐車位置推定部３５は、駐車動作検出部２３によって駐車動作が検出された場合に、駐車位置推定処理を行う。駐車位置推定処理では、車路上位置推定部３４にて推定された車路上での車両Ａの位置（縦位置τ）と、駐車動作の内容とを用いて、車両Ａの駐車位置ＰＰが推定される。駐車位置推定部３５は、後述するように、駐車動作検出部２３にて駐車動作が検出されたときに、左右の操舵方向及び操舵角の大きさ等の駐車動作の内容を用いて、車両Ａの駐車が予測される駐車位置ＰＰを推定する。 The parking position estimating unit 35 performs the parking position estimating process when the parking operation detecting unit 23 detects the parking operation. In the parking position estimation processing, the parking position PP of the vehicle A is estimated using the position (vertical position τ) of the vehicle A on the road estimated by the on-road position estimation unit 34 and the content of the parking operation. It As will be described later, the parking position estimation unit 35 uses the content of the parking operation such as the left and right steering directions and the size of the steering angle when the parking operation detection unit 23 detects the parking operation, and then the vehicle A The parking position PP at which the parking of the vehicle is predicted is estimated.

加えて駐車位置推定部３５は、駐車動作が検出された後に車両Ａが移動した移動距離を駐車動作検出部２３から取得している。駐車位置推定部３５は、駐車動作検出部２３によって駐車位置ＰＰの確定判定が実施されると、駐車動作の検出時に推定した駐車位置ＰＰを、取得した移動距離によって補正することができる。 In addition, the parking position estimation unit 35 acquires the movement distance of the vehicle A after the parking operation is detected from the parking operation detection unit 23. When the parking operation detection unit 23 determines the determination of the parking position PP, the parking position estimation unit 35 can correct the parking position PP estimated at the time of detecting the parking operation based on the acquired moving distance.

過去位置記憶部３６は、例えば位置推定装置１００が前回作動していたときに衛星測位処理部３２によって測位された最後の位置情報を保持している。過去位置記憶部３６は、位置推定装置１００の起動開始後、測位信号の受信が可能になるまでの間に、前回の最後の位置情報を、過去位置として統合測位処理部３１へ向けて出力する。 The past position storage unit 36 holds, for example, the last position information measured by the satellite positioning processing unit 32 when the position estimation device 100 was operating last time. The past position storage unit 36 outputs the last position information of the last time to the integrated positioning processing unit 31 as the past position after the start of the position estimation device 100 and before the positioning signal can be received. ..

統合測位処理部３１は、衛星測位処理部３２、推測航法処理部３３、車路上位置推定部３４、及び駐車位置推定部３５を統合的に制御することで、車両Ａの現在位置を取得する処理部である。統合測位処理部３１は、測位信号の受信状態及び車路地図情報の有無等に基づき、各機能ブロック（３２〜３５）のうちで、現在のシーンにて最も高精度な測位を実施可能なブロックを機能させて、車両Ａの現在位置を取得する。統合測位処理部３１は、取得した車両Ａの現在位置を、外部通信手段を通じて携帯端末１１０に提供する。 The integrated positioning processing unit 31 integrally controls the satellite positioning processing unit 32, the dead reckoning processing unit 33, the on-road position estimation unit 34, and the parking position estimation unit 35 to acquire the current position of the vehicle A. It is a department. The integrated positioning processing unit 31 is a block that can perform the most accurate positioning in the current scene among the functional blocks (32 to 35) based on the reception state of positioning signals, the presence or absence of road map information, and the like. To obtain the current position of the vehicle A. The integrated positioning processing unit 31 provides the acquired current position of the vehicle A to the mobile terminal 110 through the external communication means.

以上の測位処理回路３０によって実施される測位処理の詳細を、図５に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。図５に示す測位処理は、位置推定装置１００に電力が供給されることによって開始され、電力供給が終了されるまで繰り返し実施される。 The details of the positioning process performed by the positioning processing circuit 30 will be described based on FIG. 5 and with reference to FIGS. 1 and 2. The positioning process shown in FIG. 5 starts when power is supplied to the position estimation device 100, and is repeatedly executed until the power supply ends.

Ｓ１０１では、後述する複数の測位処理のいずれかによって測位された初期位置の有無を判定する。例えば、位置推定装置１００の起動直後等、いずれの測位も行っておらず、前回終了時の位置も記憶領域に記憶されていない場合には初期位置がないと判定され、Ｓ１０１からＳ１０２に進む。一例として、屋内駐車場ＩＤＰ内でイグニッションがオン状態とされた場合等では、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、測位信号が受信可能な状態か否かを判定する。測位に必要な複数の測位信号の受信が不可能である場合、Ｓ１０２からＳ１０３に進む。Ｓ１０３では、過去位置記憶部３６に保存されていた過去位置情報を出力し、Ｓ１０１に戻る。 In S101, it is determined whether or not there is an initial position positioned by any of a plurality of positioning processes described later. For example, immediately after the position estimation device 100 is started, no positioning is performed, and when the position at the end of the previous time is not stored in the storage area, it is determined that there is no initial position, and the process proceeds from S101 to S102. As an example, if the ignition is turned on in the indoor parking lot IDP, the process proceeds to S102. In S102, it is determined whether or not the positioning signal can be received. When the plurality of positioning signals necessary for positioning cannot be received, the process proceeds from S102 to S103. In S103, the past position information stored in the past position storage unit 36 is output, and the process returns to S101.

一方、Ｓ１０２にて、複数の測位信号の受信が可能であると判定した場合、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、衛星測位処理を衛星測位処理部３２に実施させることで、測位信号に基づく現在位置を取得して、Ｓ１０１に戻る。尚、Ｓ１０５による衛星測位処理が最初に実施されるまで、Ｓ１０３による過去位置情報の出力が継続される。 On the other hand, when it is determined in S102 that a plurality of positioning signals can be received, the process proceeds to S105. In S105, the satellite positioning process is performed by the satellite positioning processing unit 32 to obtain the current position based on the positioning signal, and the process returns to S101. The output of the past position information in S103 is continued until the satellite positioning process in S105 is first performed.

Ｓ１０１にて、初期位置があると判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、測位信号の受信状態に基づき、現在位置を示す解が算出可能な状態か否かを判定する。Ｓ１０４にて、解を定めることができる状態（ｆｉｘ）と判定した場合、Ｓ１０５に進み、衛星測位処理部３２に衛星測位処理を実施させる。一方で、Ｓ１０４にて、解が定まらない状態（ｆｌｏａｔ）であると判定した場合、Ｓ１０６に進む。 If it is determined in S101 that there is an initial position, the process proceeds to S104. In S104, it is determined whether the solution indicating the current position can be calculated based on the reception state of the positioning signal. When it is determined in S104 that the solution can be determined (fix), the process proceeds to S105, and the satellite positioning processing unit 32 is caused to perform satellite positioning processing. On the other hand, when it is determined in S104 that the solution is indefinite (float), the process proceeds to S106.

Ｓ１０６では、現在位置の周囲の車路地図情報があるか否か、即ち、予め生成された基準軌跡が地図データベース１４に格納されているか否かを判定する。Ｓ１０６にて、車路地図情報が無いと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、推測航法処理部３３に推定航法処理を実施させることで、センシング情報に基づく現在位置の推定結果を取得し、Ｓ１０１に戻る。 In S106, it is determined whether or not there is road map information around the current position, that is, whether or not the reference trajectory generated in advance is stored in the map database 14. When it is determined in S106 that there is no road map information, the process proceeds to S107. In S107, the dead reckoning processing unit 33 is caused to carry out the estimated navigation processing to obtain the estimation result of the current position based on the sensing information, and the process returns to S101.

一方、Ｓ１０６にて、車路地図情報があると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、車両Ａが特定の車路上にいるか否かを示す車路判定部２２の判定結果を参照する。車路判定部２２にて、閾値以上の一致度を示す基準軌跡が探索されず、車両Ａが特定の車路上にいないと判定されていた場合、Ｓ１０８からＳ１０９に進む。尚、Ｓ１０８にて用いられる閾値は、例えば線状に規定された車路リンクＰＬを中心に所定の車路幅分だけ確保された範囲から車両Ａがはみ出した場合に、一致度が閾値未満となるよう予め設定されている（図６参照）。 On the other hand, if it is determined in S106 that there is road map information, the process proceeds to S108. In S108, the determination result of the roadway determination unit 22 indicating whether the vehicle A is on a specific roadway is referred to. If the roadway determination unit 22 does not search for the reference locus indicating the degree of coincidence equal to or more than the threshold value and determines that the vehicle A is not on a specific roadway, the process proceeds from S108 to S109. It should be noted that the threshold used in S108 indicates that the degree of coincidence is less than the threshold when the vehicle A protrudes from a range in which a predetermined road width is secured around the linearly defined road link PL, for example. Is set in advance (see FIG. 6).

Ｓ１０９では、駐車動作検出部２３による駐車動作の検出結果を参照する。駐車動作検出部２３にて、駐車動作が検出されていない場合、即ち、駐車動作の検出待ちの状態である場合、Ｓ１０９からＳ１０７に進み、推測航法処理部３３に推定航法処理を実施させる。一方で、駐車動作検出部２３にて駐車動作が検出されたと判定されている場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、駐車位置推定部３５に駐車位置推定処理を実施させることで、駐車位置ＰＰの推定結果又は補正結果を取得し、Ｓ１０１に戻る。 In S109, the detection result of the parking operation by the parking operation detection unit 23 is referred to. When the parking operation detecting unit 23 has not detected the parking operation, that is, when the parking operation is in the detection waiting state, the process proceeds from S109 to S107, and the dead reckoning processing unit 33 is made to perform the estimated navigation processing. On the other hand, when the parking operation detection unit 23 determines that the parking operation is detected, the process proceeds to S110. In S110, the parking position estimating unit 35 is caused to perform the parking position estimating process to acquire the estimation result or the correction result of the parking position PP, and the process returns to S101.

一方、車路判定部２２にて、閾値以上の一致度を示す基準軌跡が探索され、特定の車路上に車両Ａがいると判定されていた場合、Ｓ１０８からＳ１１１に進む。Ｓ１１１では、車路上位置推定部３４に車路上位置推定処理を実施させることで、特定の車路上における車両Ａの現在位置（縦位置τ）を推定し、Ｓ１０１に戻る。 On the other hand, when the roadway determination unit 22 searches for a reference locus indicating a degree of coincidence equal to or greater than the threshold value and it is determined that the vehicle A is on a specific roadway, the process proceeds from S108 to S111. In S111, the on-road position estimation unit 34 is caused to perform the on-road position estimation processing to estimate the current position (vertical position τ) of the vehicle A on the specific road, and the process returns to S101.

ここまで説明した測位処理の各ステップのうちで、Ｓ１０８〜Ｓ１１１が屋内駐車場ＩＤＰにて実施される測位処理に相当する。こうした屋内駐車場ＩＤＰでの測位処理の繰り返し実施により、駐車動作検出部２３にて判定される車両Ａの駐車ステータスは、駐車動作の検出待ちの状態から、駐車動作を検出した状態、さらに駐車位置ＰＰを確定した状態へと、順に遷移する。以下、車両Ａの駐車に伴う駐車ステータスの遷移の詳細を、図６〜図１１に基づいて説明する。 Among the steps of the positioning process described so far, S108 to S111 correspond to the positioning process performed in the indoor parking lot IDP. By repeatedly performing the positioning processing in the indoor parking lot IDP, the parking status of the vehicle A determined by the parking operation detection unit 23 is changed from the waiting state of the parking operation to the state of detecting the parking operation, and further the parking position. A transition is made in order to a state in which PP is fixed. Hereinafter, the details of the transition of the parking status accompanying the parking of the vehicle A will be described with reference to FIGS. 6 to 11.

まず図６〜図８に基づき、図２を参照しつつ、車両Ａがバック駐車される際の状態遷移の詳細を説明する。特定の車路上を走行する車両Ａは、空いている車室を通り過ぎた地点Ｃ（図６参照）にて、駐車のための方向転換を行う。このとき、車両Ａは、車路上から僅かに外れた位置に停止すると共に、ステアリングの回転角度（ハンドル角）を概ね最大にした状態で後退方向への移動を開始し、空いている車室に駐車される（図６の太い実線参照）。 First, based on FIGS. 6 to 8, the details of the state transition when the vehicle A is back parked will be described with reference to FIG. 2. A vehicle A traveling on a specific road changes the direction for parking at a point C (see FIG. 6) that has passed through an empty vehicle cabin. At this time, the vehicle A stops at a position slightly deviated from the road, and starts moving in the backward direction with the rotation angle (steering wheel angle) of the steering wheel substantially maximized to move to the vacant cabin. It is parked (see the thick solid line in Fig. 6).

駐車動作検出部２３は、上述したように、操舵角、車速、及びシフトポジションの各変化を示す車両情報を、駐車ステータスの判定に用いる。駐車動作検出部２３は、これらの車両情報のうちで該当する項目の多数決により、バック駐車時における駐車ステータスを遷移させる。尚、以下の説明における操舵角は、例えば車路リンクＰＬに対する車両Ａの向きθとして算出される。こうした対地の操舵角は、例えば駐車枠に対する方向として算出されてもよい。 As described above, the parking operation detection unit 23 uses the vehicle information indicating the changes in the steering angle, the vehicle speed, and the shift position to determine the parking status. The parking operation detection unit 23 transitions the parking status at the time of back parking by the majority decision of the corresponding item in the vehicle information. The steering angle in the following description is calculated as the direction θ of the vehicle A with respect to the road link PL, for example. Such a steering angle to the ground may be calculated as a direction with respect to the parking frame, for example.

駐車動作検出部２３は、車速が実質的に０となり、且つシフトポジションがリバース（Ｒ）に切り替えられたことに基づき、バック駐車の駐車動作の検出を判定する。また駐車動作検出部２３は、操舵角が所定の値（例えば±７５°）以上とされたこと、車速が実質的に０とされたこと、及びシフトポジションがパーキング（Ｐ）又はニュートラル（Ｎ）に切り替えられたことに基づき、駐車位置ＰＰの確定判定を行う。 The parking operation detection unit 23 determines the detection of the back parking operation based on the vehicle speed being substantially 0 and the shift position being switched to reverse (R). In addition, the parking operation detecting unit 23 determines that the steering angle is equal to or greater than a predetermined value (for example, ±75°), that the vehicle speed is substantially 0, and that the shift position is parking (P) or neutral (N). Based on the switching to, the final determination of the parking position PP is performed.

以上の駐車動作検出部２３の判定方法によれば、駐車のために特定の車路上から外れたＣ地点にて（図６の実線参照）、図８に示す車両Ａの駐車ステータスは、初期状態から駐車動作の検出待ちの状態に遷移する（図５ Ｓ１０８「ＮＯ」及びＳ１０９「ＮＯ」）。駐車検出の待ちの状態では、推測航法処理部３３による推定航法処理（図５ Ｓ１０７）が繰り返し実施される。 According to the above-described determination method of the parking operation detection unit 23, the parking status of the vehicle A illustrated in FIG. 8 is the initial state at the point C deviated from the specific road for parking (see the solid line in FIG. 6 ). To a state waiting for detection of the parking operation (FIG. 5, S108 “NO” and S109 “NO”). In the waiting state for parking detection, the dead reckoning processing unit 33 repeatedly executes the estimated navigation processing (S107 in FIG. 5).

車路上から外れた車両Ａにて、シフトポジションがリバース（Ｒ）に切り替えられると、上記の多数決によって駐車動作が検出されたと判定される（図５ Ｓ１０９「ＹＥＳ」）。その結果、車両Ａの駐車ステータスは、駐車検出待ちの状態から、駐車動作を検出した状態へと遷移する。尚、車両が後退前に車路リンクＰＬに沿った姿勢で停止した場合でも（図６の長い破線参照）、リバース（Ｒ）へ切り替えられたタイミングにて、駐車ステータスは、駐車動作を検出した状態へと遷移する。 When the shift position is switched to reverse (R) in the vehicle A that is off the road, it is determined that the parking operation has been detected by the above-mentioned majority decision (S109 “YES” in FIG. 5). As a result, the parking status of the vehicle A transits from the parking detection waiting state to the parking operation detected state. Even when the vehicle is stopped in the posture along the road link PL before moving backward (see the long broken line in FIG. 6), the parking status is detected as the parking operation at the timing when the vehicle is switched to the reverse (R). Transition to the state.

そして、駐車動作を検出した状態に駐車ステータスが遷移したタイミングにて、駐車位置推定部３５による駐車位置推定処理（図５ Ｓ１１０）が実施される。このとき駐車位置ＰＰは、車両Ａの後退方向の範囲（図６の点線範囲を参照）にあると推定され得る。そのため、駐車位置ＰＰの推定処理の一例では、駐車動作の検出されたＣ地点から最小回転半径で後退方向に移動した場合の仮想軌跡円が用いられる。駐車位置推定部３５は、最小回転半径を示す仮想軌跡円よりも大回りした方向（外周側）に中心がある複数の車室のうちで、仮想軌跡円に最近傍となる駐車枠の車室を、駐車位置ＰＰとする。 Then, at the timing when the parking status transitions to the state in which the parking operation is detected, the parking position estimation processing by the parking position estimation unit 35 (S110 in FIG. 5) is performed. At this time, the parking position PP can be estimated to be in the range in the backward direction of the vehicle A (see the dotted line range in FIG. 6). Therefore, in an example of the estimation process of the parking position PP, a virtual locus circle when moving in the backward direction at the minimum turning radius from the point C where the parking operation is detected is used. The parking position estimating unit 35 determines the vehicle compartment of the parking frame which is the closest to the virtual trajectory circle among the plurality of vehicle compartments whose center is in the direction (outer peripheral side) that is larger than the virtual trajectory circle indicating the minimum turning radius. , The parking position PP.

また、シフトポジションをリバース（Ｒ）とドライブ（Ｄ）との間で複数回切り替えるような切り返しの動作が行われた場合（図６の短い破線参照）、駐車ステータスは、駐車動作の検出待ちの状態に戻る。このような切り返しが実施されると、駐車位置推定部３５は、上記の仮想軌跡円の内周側に位置する複数の車室のうちで、仮想軌跡円に最近傍の駐車枠の車室を、駐車位置ＰＰとして推定する。 In addition, when the switching operation is performed such that the shift position is switched between the reverse (R) and the drive (D) multiple times (see the short dashed line in FIG. 6 ), the parking status indicates that the parking operation is waiting for detection. Return to the state. When such turning back is performed, the parking position estimation unit 35 selects the vehicle compartment of the parking frame closest to the virtual trajectory circle among the plurality of vehicle compartments located on the inner peripheral side of the virtual trajectory circle. , The parking position PP.

上記の多数決に基づき駐車位置ＰＰが確定したと判定されると、駐車ステータスは、駐車動作を検出した状態から、駐車位置ＰＰを確定した状態に遷移する。以上の状態遷移に基づき、駐車位置推定部３５（図５参照）は、Ｃ地点（図６参照）からの移動距離を用いて、駐車動作の検出時に推定した駐車位置ＰＰを補正し、正式な駐車位置ＰＰを確定する処理を行うことができる。尚、駐車位置推定部３５は、確定判定に基づく駐車位置ＰＰの補正を省略し、駐車動作の検出時に推定した位置を正式な駐車位置ＰＰとして確定してもよい。さらに、駐車位置ＰＰを確定した状態への状態遷移自体が省略されてもよい。 When it is determined that the parking position PP has been determined based on the majority decision described above, the parking status transitions from the state in which the parking operation has been detected to the state in which the parking position PP has been determined. Based on the above state transition, the parking position estimating unit 35 (see FIG. 5) corrects the parking position PP estimated at the time of detecting the parking operation by using the movement distance from the point C (see FIG. 6), and officially The process of determining the parking position PP can be performed. The parking position estimation unit 35 may omit the correction of the parking position PP based on the determination and determine the position estimated when the parking operation is detected as the formal parking position PP. Further, the state transition itself to the state in which the parking position PP is fixed may be omitted.

次に図９〜図１１に基づき、図２を参照しつつ、車両Ａが前向き駐車される際の状態遷移の詳細を説明する。特定の車路上を走行する車両Ａは、図９に示すように、空いている車室へ向けて進行方向を変更する。このとき、車両Ａは、大きな操舵角が与えられることによって車路（車路リンクＰＬ）上から外れつつ、空いた車室に駐車される。 Next, based on FIGS. 9 to 11, the details of the state transition when the vehicle A is parked forward will be described with reference to FIG. 2. As shown in FIG. 9, the vehicle A traveling on a specific road changes its traveling direction toward an empty vehicle interior. At this time, the vehicle A is parked in the vacant vehicle compartment while being disengaged from the road (the road link PL) by being given a large steering angle.

駐車動作検出部２３は、前向き駐車の場合でも、操舵角、車速、及びシフトポジションの各変化を示す車両情報を、駐車ステータスの判定に用いる。駐車動作検出部２３は、これらの車両情報のうちで該当する項目の多数決により、前向き駐車時における駐車ステータスを遷移させる。 The parking operation detection unit 23 uses the vehicle information indicating the changes in the steering angle, the vehicle speed, and the shift position even in the forward parking to determine the parking status. The parking operation detection unit 23 transitions the parking status during forward parking by majority voting of the corresponding items in the vehicle information.

駐車動作検出部２３は、図１０の示すように、操舵角が所定の値（例えば±６０°）以上となったことに基づき、前向き駐車の駐車動作を検出したと判定する。また駐車動作検出部２３は、操舵角が別の所定の値（例えば±７５°）以上とされたこと、車速が実質的に０とされたこと、及びシフトポジションがパーキング（Ｐ）又はニュートラル（Ｎ）に切り替えられたことに基づき、駐車位置ＰＰの確定判定を行う。 As shown in FIG. 10, the parking operation detecting unit 23 determines that the parking operation for forward parking is detected based on the steering angle being equal to or larger than a predetermined value (for example, ±60°). Further, the parking operation detection unit 23 determines that the steering angle is equal to or greater than another predetermined value (for example, ±75°), the vehicle speed is substantially 0, and the shift position is parking (P) or neutral ( Based on the switching to N), the determination of the parking position PP is made.

以上の駐車動作検出部２３の判定方法によれば、操舵操作によって操舵角の絶対値が６０°以上とされ、車両Ａが車路上から外れたタイミングにて、図１１に示す車両Ａの駐車ステータスは、初期状態から駐車動作の検出待ちの状態に遷移する。このタイミングにて、駐車位置推定部３５による駐車位置推定処理（図５ Ｓ１１０）が実施される。一例として駐車位置推定部３５は、駐車動作を検出した地点（例えば図９のＣ地点）から、駐車動作の検出時の操舵角に対応した仮想軌跡円に最も近い車室を、駐車位置ＰＰとして推定する。 According to the above determination method of the parking operation detection unit 23, the absolute value of the steering angle is set to 60° or more by the steering operation, and the parking status of the vehicle A shown in FIG. Changes from the initial state to the state waiting for detection of the parking operation. At this timing, the parking position estimation process (S110 in FIG. 5) by the parking position estimation unit 35 is performed. As an example, the parking position estimation unit 35 sets the vehicle interior closest to the virtual locus circle corresponding to the steering angle when the parking operation is detected from the point where the parking operation is detected (for example, the point C in FIG. 9) as the parking position PP. presume.

そして、上記の多数決に基づき駐車ステータスが駐車位置ＰＰを確定した状態に遷移すると、駐車位置推定部３５は、バック駐車の場合と同様に、駐車動作を検出したＣ地点からの移動距離を用いて、駐車動作の検出時に推定した駐車位置ＰＰを補正する。例えば、駐車動作の検出されたＣ地点からの移動距離が大きくなるほど、駐車位置推定部３５は、Ｃ地点から遠い車室を駐車位置ＰＰとする補正を実施する。 Then, when the parking status transitions to the state in which the parking position PP has been determined based on the majority decision, the parking position estimation unit 35 uses the movement distance from the point C where the parking operation is detected, as in the case of back parking. , The parking position PP estimated when the parking operation is detected is corrected. For example, as the movement distance from the point C where the parking operation is detected increases, the parking position estimation unit 35 performs the correction such that the vehicle interior farther from the point C is set as the parking position PP.

ここまで説明したバック駐車及び前向き駐車の各駐車ステータスの遷移は、例えば車両Ａが使用される地域に応じて使い分けられてもよい。例えば、日本ではバック駐車が一般的であり、欧米では前向き駐車が一般的である。故に、車両Ａが使用される地域をＧＮＳＳの受信情報に基づいて推定し、駐車ステータスを切り替える条件（図７及び図１０参照）が補正されてもよい。 The transitions of the respective parking statuses of the back parking and the forward parking described so far may be selectively used according to the area in which the vehicle A is used, for example. For example, back parking is common in Japan, and forward parking is common in Europe and the United States. Therefore, the area in which the vehicle A is used may be estimated based on the reception information of the GNSS, and the condition for switching the parking status (see FIGS. 7 and 10) may be corrected.

さらに、図１２に示すように、車路上に他の車両Ａ１が存在する場合、車両Ａ（自車両）は、他の車両Ａ１を回避するようにして、特定の車路上から外れる。このような挙動が車両Ａに生じた場合でも、図１３及び図１４に示すように、駐車ステータスは、駐車動作の検出待ちの状態に維持される。 Further, as shown in FIG. 12, when another vehicle A1 exists on the road, the vehicle A (own vehicle) deviates from the specific road so as to avoid the other vehicle A1. Even if such a behavior occurs in the vehicle A, as shown in FIGS. 13 and 14, the parking status is maintained in the waiting state for detecting the parking operation.

また、図１５に示すように、車路上の前方に他の車両Ａ１が存在する場合、車両Ａ（自車両）は、車路上にて一時停止する。こうした挙動が車両Ａに生じて、仮に駐車ステータスが推定された場合でも、図１６及び図１７に示すように、駐車ステータスは、駐車動作の検出待ちの状態に維持される。 Further, as shown in FIG. 15, when another vehicle A1 is present in front of the road, the vehicle A (own vehicle) temporarily stops on the road. Even when such a behavior occurs in the vehicle A and the parking status is estimated, the parking status is maintained in the waiting state for the parking operation detection, as shown in FIGS. 16 and 17.

ここまで説明した第一実施形態のように、屋内駐車場ＩＤＰ等に設定された車路地図情報と、車両Ａの移動に関連したセンシング情報とを組み合わせれば、車路上での車両Ａの位置が推定され得る。加えて、駐車に関連した車両情報に基づく駐車動作を用いることで、駐車に伴う車両Ａの移動方向又は移動量が推定され得る。その結果、駐車動作が検出されたときの車路上での推定位置に、駐車動作に伴う移動分を組み合わせれば、位置推定装置１００は、測位用の特別なインフラが多数整備されていなくても、車両Ａの駐車位置ＰＰを精度良く把握できる。 If the road map information set in the indoor parking lot IDP or the like and the sensing information related to the movement of the vehicle A are combined as in the first embodiment described so far, the position of the vehicle A on the road. Can be estimated. In addition, the movement direction or the movement amount of the vehicle A associated with parking can be estimated by using the parking operation based on the vehicle information related to parking. As a result, if the estimated position on the road when the parking operation is detected is combined with the movement amount associated with the parking operation, the position estimation device 100 can provide the position estimation device 100 without a large number of special positioning infrastructures. Therefore, the parking position PP of the vehicle A can be accurately grasped.

加えて第一実施形態のように、駐車の際に変化し易いシフトポジション、操舵角、及び車速の各変化情報が駐車動作の検出に用いられれば、車路上位置推定部３４は、駐車動作の開始を誤判定することなく検出可能となる。以上によれば、駐車位置推定部３５による駐車位置ＰＰの推定も、精度良く実施され得る。 In addition, as in the first embodiment, if each change information of the shift position, the steering angle, and the vehicle speed that is likely to change during parking is used to detect the parking operation, the on-road position estimating unit 34 determines that the parking operation is performed. The start can be detected without making an erroneous determination. According to the above, the estimation of the parking position PP by the parking position estimating unit 35 can be performed accurately.

また第一実施形態の駐車位置推定部３５は、駐車が検出されたタイミングでの駐車動作の内容に基づいて、駐車位置ＰＰを推定する。例えば、運転者によって切り返しの操作が繰り返されると、主に操舵角に関連した移動方向の推定誤差が増大する。故に、駐車動作の検出時に駐車位置ＰＰを概ね特定する処理の実施によれば、推定誤差の累積に起因して駐車位置ＰＰの推定が大きくずれる事態は、防がれる。 Further, the parking position estimating unit 35 of the first embodiment estimates the parking position PP based on the content of the parking operation at the timing when parking is detected. For example, when the driver repeatedly performs the turning operation, the estimation error in the moving direction mainly related to the steering angle increases. Therefore, by performing the process of roughly specifying the parking position PP when the parking operation is detected, it is possible to prevent the situation where the estimation of the parking position PP largely deviates due to the accumulation of the estimation error.

さらに第一実施形態では、駐車動作を検出した際に推定した駐車位置ＰＰが、駐車動作の検出後の移動距離によって補正される。操舵角と関連する移動方向とは異なり、移動距離には大きな誤差が生じ難い。故に、移動距離を取得して駐車位置ＰＰを補正すれば、駐車位置ＰＰの推定精度が向上し得る。 Further, in the first embodiment, the parking position PP estimated when the parking operation is detected is corrected by the moving distance after the detection of the parking operation. Unlike the moving direction related to the steering angle, a large error is unlikely to occur in the moving distance. Therefore, if the moving distance is acquired and the parking position PP is corrected, the estimation accuracy of the parking position PP can be improved.

加えて第一実施形態では、電波マップの各基準軌跡と受信軌跡との照合結果が、走行中の車路の判定と車路上の位置推定に用いられる。このように、環境中に存在する環境電波の受信状態は、例え屋内であっても、走行によって変化する。故に、車路判定部２２及び車路上位置推定部３４は、電波マップと受信軌跡との照合結果を用いることで、車路の判定と車路上位置の推定とを共に高精度に実施できる。 In addition, in the first embodiment, the comparison result between each reference trajectory of the radio wave map and the reception trajectory is used for determination of the traveling road and position estimation on the road. In this way, the reception state of the environmental radio waves existing in the environment changes due to traveling even inside the room. Therefore, the vehicle road determination unit 22 and the vehicle road position estimation unit 34 can perform both the vehicle road determination and the vehicle road position estimation with high accuracy by using the matching result of the radio wave map and the reception trajectory.

また第一実施形態では、路側器１２０から発信された電波の受信強度を車路上の位置と紐付けた内容の電波マップが用いられている。このように、路側器１２０の電波を用いる前提であれば、多数のインフラの整備は、確実に不要となる。加えて路側器１２０は、送信する電波のペイロード部分に、駐車場に関連した情報、例えば空いている車室の位置情報及び運転支援情報等を載せて、各車両に配信可能である。以上によれば、路側器１２０は、駐車位置リマインダの機能以上の付加価値を、屋内駐車場ＩＤＰの利用者に提供できる。 Further, in the first embodiment, a radio wave map is used in which the reception intensity of the radio wave transmitted from the roadside device 120 is associated with the position on the road. As described above, if the radio wave from the roadside device 120 is used, maintenance of a large number of infrastructures is certainly unnecessary. In addition, the roadside device 120 can carry information related to a parking lot, for example, position information of a vacant vehicle compartment, driving support information, and the like on a payload portion of a radio wave to be transmitted to each vehicle. According to the above, the roadside device 120 can provide the user of the indoor parking lot IDP with added value beyond the function of the parking position reminder.

ここで、図１８に示す実線は、屋内駐車場ＩＤＰの入口から三階まで上り、三階のフロアを１周して、屋内駐車場ＩＤＰの出口まで走行した場合の受信軌跡である。一方、図１８の破線は、屋内駐車場ＩＤＰの入口から四階まで上り、四階のフロアを１周して、屋内駐車場ＩＤＰの出口まで走行した場合の受信軌跡である。路側器１２０が二階に設置されているため、二階から離れた四階を走行した受信軌跡における受信強度の値は、三階を走行した値よりも低くなる。 Here, the solid line shown in FIG. 18 is a reception locus when traveling from the entrance of the indoor parking lot IDP to the third floor, traveling around the floor of the third floor once, and traveling to the exit of the indoor parking lot IDP. On the other hand, the broken line in FIG. 18 is a reception locus when traveling from the entrance of the indoor parking lot IDP to the fourth floor, traveling around the floor of the fourth floor once, and traveling to the exit of the indoor parking lot IDP. Since the roadside device 120 is installed on the second floor, the value of the reception intensity on the reception locus traveling on the fourth floor away from the second floor is lower than the value traveling on the third floor.

以上のように、路側器１２０の無線信号の電波強度は、同じ経路を辿っている場合には再現するものの、異なるフロアを走行した場合には、確実に異なった推移を示す。そのため第一実施形態では、複数のフロアを有する屋内駐車場ＩＤＰに合わせて、各フロアについての電波マップが予め生成されている。このように、フロア毎の電波マップあれば、車路上位置推定部３４は、車両Ａがどのフロアの車路を走行しているのかを正確に識別して、現在位置を精度良く推定できる。 As described above, the radio field intensity of the radio signal of the roadside device 120 is reproduced when the same route is followed, but certainly shows different transitions when traveling on different floors. Therefore, in the first embodiment, the radio wave map for each floor is generated in advance in accordance with the indoor parking lot IDP having a plurality of floors. In this way, if there is a radio wave map for each floor, the on-road position estimation unit 34 can accurately identify which floor the vehicle A is traveling on and can accurately estimate the current position.

加えて第一実施形態にて用いられる電波マップは、車路上を走行する車両Ａの走行方向毎に予め生成されている。このように、同一の車路を走行していても、進行方向が異なれば、受信強度の推移も異なってくる。故に、走行方向毎に詳細な電波マップが事前に生成されていれば、車路上位置推定部３４は、車路上における車両Ａの位置をさらに精度良く推定し得る。 In addition, the radio wave map used in the first embodiment is generated in advance for each traveling direction of the vehicle A traveling on the road. As described above, even if the vehicle travels on the same road, if the traveling direction is different, the transition of the reception intensity is also different. Therefore, if a detailed radio wave map is generated in advance for each traveling direction, the on-road position estimation unit 34 can more accurately estimate the position of the vehicle A on the road.

さらに、分岐位置ＢＰを通過する複数方向の各電波マップは、分岐位置ＢＰとその前後を含むように受信強度の推移を保持している。故に、分岐位置ＢＰを通過した直後においても、一定距離以上のマッチング長Ｄ（図４参照）を確保することが可能となる。その結果、分岐位置ＢＰを過ぎた直後でも、車路判定部２２は、迅速に正しい車路を判定できる。 Further, each radio wave map passing through the branch position BP in a plurality of directions holds the transition of the reception intensity so as to include the branch position BP and its front and rear. Therefore, even after passing through the branch position BP, it is possible to secure the matching length D (see FIG. 4) of a certain distance or more. As a result, even immediately after passing the branch position BP, the roadway determination unit 22 can quickly determine the correct roadway.

また第一実施形態の電波マップには、停止線ＳＬ、転回位置ＴＰ、出入口ＧＰ等の位置情報が予め記録されている。加えて、電波マップにおけるこれらの位置は、基準移動端末に特徴的な車両挙動が検出されたときの受信強度と紐付くように、予め補正されている。以上による電波マップの精度の向上によれば、車路上位置推定部３４は、車路上における車両Ａの位置をさらに精度良く推定し得る。 Further, in the radio wave map of the first embodiment, position information such as the stop line SL, the turning position TP, and the entrance/exit GP is recorded in advance. In addition, these positions on the radio wave map are corrected in advance so as to be associated with the reception intensity when the characteristic vehicle behavior of the reference mobile terminal is detected. According to the improvement in the accuracy of the radio wave map as described above, the on-road position estimation unit 34 can estimate the position of the vehicle A on the road more accurately.

また、電波マップの生成時に位置補正が行われれば、例えば複数回の計測によって異なる結果が取得された場合でも、後処理により、正確と推定される位置に停止線ＳＬ等の位置を補正することが可能となる。加えて、例えば屋内駐車場ＩＰＤの入口と出口とにおいて、測位信号がｆｉｘできた場合、屋内駐車場ＩＰＤでの移動距離と、地図上における正確な距離との比較により、移動距離の補正値が算出され得る。こうして算出した補正値を用いて移動距離を補正すれば、位置推定の精度は、さらに向上可能となる。 Further, if the position correction is performed when the radio wave map is generated, the position of the stop line SL or the like can be corrected to a position estimated to be accurate by post-processing even if different results are obtained by multiple measurements. Is possible. In addition, for example, when a positioning signal can be fixed at the entrance and the exit of the indoor parking lot IPD, the moving distance correction value is calculated by comparing the moving distance at the indoor parking lot IPD with the accurate distance on the map. Can be calculated. If the moving distance is corrected using the correction value calculated in this way, the accuracy of position estimation can be further improved.

尚、第一実施形態において、軌跡生成部２１が「受信軌跡生成部」に相当し、車路判定部２２及び車路上位置推定部３４が共に「車路上位置推定部」に相当する。 In the first embodiment, the locus generation unit 21 corresponds to the “reception locus generation unit”, and the roadway determination unit 22 and the roadside position estimation unit 34 both correspond to the “roadside position estimation unit”.

（第二実施形態）
図１９及び図２０に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の地図データベース２１４に格納された車路地図情報には、電波マップが記憶されていない。加えて、第二実施形態の位置推定装置２００からは、第一実施形態の軌跡生成部２１（図２）に相当する構成が省略されている。以上の構成により、車路判定部２２２及び車路上位置推定部２３４は、受信軌跡と各基準軌跡とのマッチング処理を行うことなく、車両Ａが走行している特定の車路を判定すると共に、特定の車路上における車両Ａの位置を推定する。 (Second embodiment)
The second embodiment of the present invention shown in FIGS. 19 and 20 is a modification of the first embodiment. A radio wave map is not stored in the road map information stored in the map database 214 of the second embodiment. In addition, the position estimation device 200 of the second embodiment omits the configuration corresponding to the trajectory generation unit 21 (FIG. 2) of the first embodiment. With the above-described configuration, the road determination unit 222 and the on-road position estimation unit 234 determine the specific road on which the vehicle A is traveling, without performing the matching process between the reception trajectory and each reference trajectory, The position of the vehicle A on a specific road is estimated.

車路判定部２２２は、車載センサ群１３からセンシング情報を取得すると共に、地図データベース２１４から車路地図情報を取得する。第二実施形態でも、車両挙動に特徴的な変化が生じる分岐位置ＢＰ、停止線ＳＬ、転回位置ＴＰ、及び出入口ＧＰ（図１等参照）の各位置情報が各車路リンクＰＬに紐付けられている。車路判定部２２２は、センシング情報にある操舵角及び車速の情報等を用いて、車両Ａの移動方向及び移動距離を算出する。車路判定部２２２は、例えば出入口ＧＰ等の特定の位置を起点として、算出した車両Ａの移動分を加えて、各車路リンクＰＬの情報とマッチングさせる処理により、車両Ａが車路上にいるか否かの判定と、車両Ａが走行している車路の判定とを実施する。 The roadway determination unit 222 acquires sensing information from the vehicle-mounted sensor group 13 and also acquires roadway map information from the map database 214. Also in the second embodiment, each position information of the branch position BP, the stop line SL, the turning position TP, and the entrance/exit GP (see FIG. 1, etc.) in which a characteristic change in vehicle behavior occurs is associated with each road link PL. ing. The roadway determination unit 222 calculates the moving direction and the moving distance of the vehicle A by using the steering angle information, the vehicle speed information, and the like included in the sensing information. Whether or not the vehicle A is on the road by the process of adding the calculated movement amount of the vehicle A and matching it with the information of each road link PL from a specific position such as the entrance/exit GP as a starting point. The determination as to whether or not the vehicle A is traveling is determined.

車路上位置推定部２３４は、車路判定部２２２にて車両Ａが車路上を走行していると判定された場合に、センシング情報及び車路地図情報を車路判定部２２２から取得し、車路上位置推定処理を実施する。車路上位置推定部２３４は、車路判定部２２２と同様に、特定の起点位置に、センシング情報に基づく移動分を加えることにより、現在の車両Ａの位置を推定する。起点位置は、衛星測位処理によって測位された位置、又は出入口ＧＰ及び分岐位置ＢＰ等に設定される。 When the vehicle road determination unit 222 determines that the vehicle A is traveling on the vehicle road, the vehicle road position estimation unit 234 acquires the sensing information and the vehicle road map information from the vehicle road determination unit 222, A road position estimation process is performed. The on-road position estimation unit 234 estimates the current position of the vehicle A by adding the movement amount based on the sensing information to the specific starting point position, as in the case of the road determination unit 222. The starting point position is set to the position determined by the satellite positioning process, the entrance/exit GP, the branch position BP, or the like.

次に、第二実施形態の測位処理回路２３０によって実施される測位処理の詳細を、図２０に基づき、図１９を参照しつつ説明する。尚、第二実施形態の測位処理におけるＳ２０１〜Ｓ２０７は、第一実施形態のＳ１０１〜Ｓ１０７と実質同一の内容であるため、説明を省略する。 Next, details of the positioning processing performed by the positioning processing circuit 230 of the second embodiment will be described based on FIG. 20 and with reference to FIG. Note that S201 to S207 in the positioning process of the second embodiment have substantially the same contents as S101 to S107 of the first embodiment, and therefore description thereof will be omitted.

Ｓ２０８では、車両Ａが特定の車路上にいるか否かを示す車路判定部２２２の判定結果を参照する。車路判定部２２２にて、センシング情報と車路地図情報との照合の結果、車両Ａが特定の車路上にいないと判定されていた場合、Ｓ２０８からＳ２０９に進む。Ｓ２０９では、駐車動作検出部２３による駐車動作の検出結果を参照し、駐車ステータスに応じて、Ｓ２０７による推定航法処理又はＳ２１０による駐車位置推定処理に移行する。 In S208, the determination result of the roadway determination unit 222 indicating whether the vehicle A is on a specific roadway is referred to. When the vehicle road determination unit 222 determines that the vehicle A is not on a specific road as a result of the matching between the sensing information and the road map information, the process proceeds from S208 to S209. In S209, the detection result of the parking operation by the parking operation detection unit 23 is referred to, and the process proceeds to the estimated navigation processing in S207 or the parking position estimation processing in S210 depending on the parking status.

一方、車路判定部２２２にて車両Ａが特定の車路上のいると判定されていた場合、Ｓ２０８からＳ２１１に進む。Ｓ２１１では、車路上位置推定部２３４に車路上位置推定処理を実施させることで、特定の車路上における車両Ａの現在位置（縦位置τ）を推定し、Ｓ２０１に戻る。 On the other hand, when the vehicle road determination unit 222 determines that the vehicle A is on a specific road, the process proceeds from S208 to S211. In step S211, the on-road position estimation unit 234 performs the on-road position estimation process to estimate the current position (vertical position τ) of the vehicle A on the specific road, and the process returns to step S201.

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様に、車路地図情報とセンシング情報とを組み合わせることで、車路上での車両Ａの位置が推定される。したがって、位置推定装置２００は、測位用の多数のインフラを要することなく、車両Ａの駐車位置ＰＰ（図１等参照）を精度良く把握できる。加えて第二実施形態では、無線信号の受信軌跡すら用いることなく、車両Ａの現在位置が推定可能である。このように、位置推定装置２００は、実質的にインフラレスで車両Ａの駐車位置ＰＰを特定できる。尚、第二実施形態では、車路判定部２２２及び車路上位置推定部２３４が共に「車路上位置推定部」に相当する。 In the second embodiment described so far, as in the first embodiment, the position of the vehicle A on the road is estimated by combining the road map information and the sensing information. Therefore, the position estimation device 200 can accurately grasp the parking position PP of the vehicle A (see FIG. 1 and the like) without requiring a large number of positioning infrastructures. In addition, in the second embodiment, the current position of the vehicle A can be estimated without using even the reception trajectory of the wireless signal. In this way, the position estimation device 200 can identify the parking position PP of the vehicle A substantially without infrastructure. In the second embodiment, the roadway determination unit 222 and the roadway position estimation unit 234 both correspond to the “roadway position estimation unit”.

（他の実施形態）
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。 (Other embodiments)
Although a plurality of embodiments according to the present disclosure have been described above, the present disclosure should not be construed as being limited to the above embodiments and applied to various embodiments and combinations without departing from the scope of the present disclosure. can do.

上記第一実施形態の変形例１では、電波マップの各基準軌跡は、放送波の受信強度を車路上の位置と紐付けた内容とされている。放送波は、例えばＡＭラジオ放送、ＦＭラジオ放送、及びテレビ放送等である。軌跡生成部は、車両Ａの移動に伴う放送波の受信強度の推移を受信軌跡として記録し、車路判定部に提供する。このように、放送波を利用した電波マップを利用することによれば、路側器の設置、維持、及び管理が全て不要となる。故に、実質的にインフラレスでの車両の駐車位置の特定が可能になる。 In the first modified example of the first embodiment, each reference locus of the radio wave map has a content in which the reception intensity of the broadcast wave is associated with the position on the road. The broadcast wave is, for example, AM radio broadcast, FM radio broadcast, television broadcast, or the like. The trajectory generation unit records the transition of the reception intensity of the broadcast wave accompanying the movement of the vehicle A as a reception trajectory, and provides it to the road determination unit. As described above, by using the radio wave map using the broadcast wave, it is not necessary to install, maintain, and manage the roadside device. Therefore, it becomes possible to specify the parking position of the vehicle substantially without infrastructure.

上記実施形態のセンシング情報を取得する構成及び手法は、適宜変更されてよい。例えば車速は、車速センサから取得したものに限定されず、各車輪のハブ部分に設置された車輪速センサの変化量から算出してもよい。又は、衛星測位に基づく絶対位置の変化量から、車速が算出されてもよい。さらに、自動駐車機能を実現するための周辺監視センサ（例えばカメラ等）により取得される相対位置の変化量から、車速が算出されてもよい。 The configuration and method of acquiring the sensing information in the above embodiment may be changed as appropriate. For example, the vehicle speed is not limited to that acquired from the vehicle speed sensor, and may be calculated from the amount of change of the wheel speed sensor installed in the hub portion of each wheel. Alternatively, the vehicle speed may be calculated from the amount of change in absolute position based on satellite positioning. Further, the vehicle speed may be calculated from the amount of change in the relative position acquired by the surroundings monitoring sensor (for example, a camera) for realizing the automatic parking function.

さらに、操舵角は、ジャイロセンサのヨー角から取得したものに限定されず、ステアリングセンサによって検出されるハンドル角に基づいて取得されてもよい。さらに、図２１に示すように、操舵角は、非操舵輪（例えば後輪）の左右の車輪速センサの計測値ＶＯＵＴ，Ｖｉｎとトレッドの値Ｔと用いて、下記の数式２によって算出される回転半径ｒにより、代用されてもよい。上述したように、操舵角よりも移動距離の方が検出精度が良好なため、駐車位置を移動距離のみ用いて補正すれば、高精度な駐車位置の推定が実現される。

Figure 0006717115
Further, the steering angle is not limited to that obtained from the yaw angle of the gyro sensor, and may be obtained based on the steering wheel angle detected by the steering sensor. Further, as shown in FIG. 21, the steering angle is calculated by the following formula 2 using the measured values V OUT , V in of the left and right wheel speed sensors of the non-steered wheels (for example, rear wheels) and the tread value T. It may be substituted by the turning radius r. As described above, since the moving distance has better detection accuracy than the steering angle, highly accurate estimation of the parking position can be realized by correcting the parking position using only the moving distance.
Figure 0006717115

上記第一実施形態では、主に運転者が駐車場の場内にて空いている車室を探索して、駐車動作を行う場合が説明されていた。しかし、車両は、自動駐車システムを搭載しており、自動運転システムによって自ら駐車位置ＰＰまで移動してもよい。さらに、バレットパーキング等でユーザ以外が駐車位置ＰＰに車両Ａを駐車させてもよい。これらの場合では、駐車位置ＰＰをユーザに通知する駐車位置リマインダの機能は、ユーザにとっていっそう利便性の高い機能となる。 In the above-described first embodiment, a case has been described in which the driver mainly searches for a vacant vehicle compartment in the parking lot and performs the parking operation. However, the vehicle may be equipped with an automatic parking system, and may move itself to the parking position PP by the automatic driving system. Further, a vehicle other than the user may park the vehicle A at the parking position PP by valet parking or the like. In these cases, the function of the parking position reminder for notifying the user of the parking position PP becomes a more convenient function for the user.

さらに、自動駐車システムを搭載した車両であれば、車路上であるか否かの判定や駐車動作の検出に、自動駐車システムの制御情報が用いられてもよい。システムの情報が直接的に提供されれば、例えば駐車ステータスの遷移は、誤りなく判定され得る。 Furthermore, in the case of a vehicle equipped with an automatic parking system, control information of the automatic parking system may be used to determine whether the vehicle is on the road or detect a parking operation. If the system information is provided directly, for example, parking status transitions can be determined without error.

また、位置推定装置によって推定された位置情報は、ユーザだけでなく、駐車場の管理者又は管理サーバに提供されてよい。こうした情報提供によれば、管理側は、各車両の正確な駐車位置情報を把握して、空き情報等を推定できる。さらに、位置推定装置によって推定される位置情報は、自動駐車システムに提供されてよい。こうした情報提供によれば、自動駐車システムは、周辺監視センサに頼ることなく、又は周辺監視センサの検出情報と組み合わせて、例えば駐車枠が描かれていないような駐車スペースにも円滑に車両を駐車させることができる。 Further, the position information estimated by the position estimation device may be provided to not only the user but also the parking lot manager or the management server. According to such information provision, the management side can grasp the accurate parking position information of each vehicle and estimate the vacant information and the like. Further, the position information estimated by the position estimation device may be provided to the automatic parking system. According to such information provision, the automatic parking system smoothly parks the vehicle in the parking space where the parking frame is not drawn, for example, without relying on the peripheral monitoring sensor or in combination with the detection information of the peripheral monitoring sensor. Can be made.

上記実施形態では、シフトポジション、車速、及び操舵角の各車両情報を用いた多数決によって、駐車動作の検出等が判定されていた。しかし、駐車動作の検出等に用いられる車両情報は、適宜変更可能である。また、駐車動作の検出に基づく駐車位置の推定は、実施されなくてもよい。 In the above-described embodiment, the detection of the parking operation or the like is determined by the majority decision using the vehicle information of each of the shift position, the vehicle speed, and the steering angle. However, the vehicle information used for detecting the parking operation or the like can be changed as appropriate. Further, the estimation of the parking position based on the detection of the parking operation may not be performed.

上記実施形態の位置推定装置における軌跡生成部、車路判定部、駐車動作検出部、及び測位処理回路等の構成は、種々のハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって提供されてよい。また、位置推定装置は、車両に搭載された他の車載装置の一部であってもよい。或いは、複数の車載装置によって位置推定装置の機能が実現されていてもよい。また、位置推定装置を搭載する車両の形態は、一般的な乗用車に限定されず、貨物自動車（トラック）、バス、二輪車等であってもよい。 The configurations of the trajectory generation unit, the roadway determination unit, the parking operation detection unit, the positioning processing circuit, and the like in the position estimation device of the above embodiment may be provided by various hardware and software, or a combination thereof. Further, the position estimation device may be a part of another in-vehicle device mounted on the vehicle. Alternatively, the function of the position estimation device may be realized by a plurality of vehicle-mounted devices. The form of the vehicle equipped with the position estimation device is not limited to a general passenger car, and may be a lorry (truck), a bus, a two-wheeled vehicle, or the like.

Ａ 車両、ＩＤＰ 屋内駐車場（駐車場）、ＰＰ 駐車位置、ＢＰ 分岐位置、ＳＬ 停止線、ＴＰ 転回位置、ＧＰ 出入口、２１ 軌跡生成部（受信軌跡生成部）、２２，２２２ 車路判定部（車路上位置推定部）、２３ 駐車動作検出部、３４，２３４ 車路上位置推定部、３５ 駐車位置推定部、１００，２００ 位置推定装置 A vehicle, IDP indoor parking lot (parking lot), PP parking position, BP branch position, SL stop line, TP turning position, GP entrance/exit, 21 locus generation unit (reception locus generation unit), 22, 222 roadway determination unit ( Road position estimation unit), 23 Parking motion detection unit, 34,234 Road position estimation unit, 35 Parking position estimation unit, 100,200 Position estimation device

Claims (16)

車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における前記車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、
前記駐車場に設定された複数の車室及び当該車室の周囲の車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と前記車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、前記車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、前記地図情報及び前記センシング情報を用いて前記車両が走行している前記車路を判定し、判定した前記車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、
前記車路上の走行によって変動する前記環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、
前記車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した前記車両情報に基づいて前記車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、
前記車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、
前記車路上位置推定部は、前記受信軌跡生成部にて生成された前記受信軌跡と前記電波マップとの照合結果を用いて前記車路の判定と前記車路上の位置推定とを行い、
前記駐車位置推定部は、前記照合結果を用いて推定された前記車路上の位置であり且つ前記駐車動作が検出されたときの位置と、前記駐車動作の内容とを用いて、前記地図情報にある複数の前記車室の一つを、前記車両の駐車位置（ＰＰ）とする位置推定装置。 A position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP),
A radio wave map that associates the reception intensity of environmental radio waves existing in the environment and the position on the road, which is map information of a plurality of vehicle interiors set in the parking lot and roads around the interior of the vehicle interior. wherein the map information, and a sensing information related to the movement of the front Symbol vehicle to get at least, before Symbol locations diagram information and using the sensing information to determine the vehicle path in which the vehicle is traveling, it is determined that includes An on-road position estimation unit (22, 34, 222, 234) for estimating a position on the road,
A reception locus generation unit (21) that generates, as a reception locus, a transition of the reception intensity of the environmental radio waves that fluctuates as the road travels;
A parking operation detector (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking operation of the vehicle based on the acquired vehicle information;
Before SL parking position estimation unit that estimates a parking position of the vehicle (PP) and (35), provided with,
The on-road position estimation unit performs the determination of the road and the position estimation on the road by using the matching result of the reception locus generated by the reception locus generation unit and the radio wave map,
The parking position estimation unit is a position on the road that is estimated using the comparison result, and a position when the parking operation is detected, and the contents of the parking operation, to the map information. one of a plurality of said casing, shall be the parking position of the vehicle (PP) position estimation device. 車路に存在する分岐位置（ＢＰ）を通過する複数方向について、当該分岐位置の位置情報を含む複数方向毎の前記電波マップが予め生成されており、
前記車路上位置推定部は、複数方向毎の前記電波マップを取得する請求項１に記載の位置推定装置。 For a plurality of directions passing through a branch position (BP) existing on a road, the radio wave maps for each of the plurality of directions including position information of the branch position are generated in advance,
The position estimation device according to claim 1 , wherein the on-road position estimation unit acquires the radio wave map for each of a plurality of directions. 車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における前記車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、
前記駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と前記車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、前記車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、前記地図情報及び前記センシング情報を用いて前記車両が走行している前記車路を判定し、判定した前記車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、
前記車路上の走行によって変動する前記環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、
前記車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した前記車両情報に基づいて前記車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、
前記駐車動作検出部にて前記駐車動作が検出されたときの前記車路上での位置と、前記駐車動作の内容とを用いて、前記車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、
前記車路に存在する分岐位置（ＢＰ）を通過する複数方向について、当該分岐位置の位置情報を含む複数方向毎の前記電波マップが予め生成されており、
前記車路上位置推定部は、複数方向毎の前記電波マップを取得し、前記受信軌跡生成部にて生成された前記受信軌跡と前記電波マップとの照合結果を、前記車路の判定と前記車路上の位置推定とに用いる位置推定装置。 A position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP),
And map information including a radio map said parking a map information of the set vehicle path and environmental radio wave reception intensity present in the environment linked with the position of the vehicle path, the movement of the front Symbol vehicle Related least obtains the sensing information, to determine the pre-Symbol locations diagram information and the vehicle path in which the vehicle by using the sensing information is running, vehicle road position estimation for estimating the position of the vehicle path which is determined Part (22, 34, 222, 234),
A reception locus generation unit (21) that generates, as a reception locus, a transition of the reception intensity of the environmental radio waves that fluctuates due to traveling on the road,
A parking operation detector (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking operation of the vehicle based on the acquired vehicle information;
Wherein at parking operation detecting unit and the position in the vehicle path when the parking operation is detected, the parking by using the contents of the operation, the parking position estimating unit that estimates a parking position of the vehicle (PP) ( and 35), with a,
With respect to a plurality of directions passing through a branch position (BP) existing on the road, the radio wave map for each of the plurality of directions including position information of the branch position is generated in advance,
The on-road position estimation unit acquires the radio wave maps for each of a plurality of directions, and compares the reception locus generated by the reception locus generation unit with the radio wave map to determine the road and the vehicle. position estimation device Ru used for the position estimation of the road. 前記電波マップは、前記駐車場に設定された停止線（ＳＬ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記停止線の位置は、前記電波マップの生成に際して前記停止線での車両の一時停止が検出されたときの受信強度と紐付くように補正されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The radio wave map includes position information of a stop line (SL) set in the parking lot,
Position of the stop line in the radio wave map any of claims 1 to 3 which is corrected to stick receive strength and cord when the temporary stop of the vehicle at the stop line in generating the radio map is detected The position estimation device according to claim 1. 車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における前記車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、
前記駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と前記車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、前記車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、前記地図情報及び前記センシング情報を用いて前記車両が走行している前記車路を判定し、判定した前記車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、
前記車路上の走行によって変動する前記環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、
前記車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した前記車両情報に基づいて前記車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、
前記駐車動作検出部にて前記駐車動作が検出されたときの前記車路上での位置と、前記駐車動作の内容とを用いて、前記車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、
前記電波マップは、前記駐車場に設定された停止線（ＳＬ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記停止線の位置は、前記電波マップの生成に際して前記停止線での前記車両の一時停止が検出されたときの受信強度と紐付くように補正されており、
前記車路上位置推定部は、前記受信軌跡生成部にて生成された前記受信軌跡と前記電波マップとの照合結果を、前記車路の判定と前記車路上の位置推定とに用いる位置推定装置。 A position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP),
And map information including a radio map said parking a map information of the set vehicle path and environmental radio wave reception intensity present in the environment linked with the position of the vehicle path, the movement of the front Symbol vehicle Related least obtains the sensing information, to determine the pre-Symbol locations diagram information and the vehicle path in which the vehicle by using the sensing information is running, vehicle road position estimation for estimating the position of the vehicle path which is determined Part (22, 34, 222, 234),
A reception locus generation unit (21) that generates, as a reception locus, a transition of the reception intensity of the environmental radio waves that fluctuates as the road travels;
A parking operation detector (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking operation of the vehicle based on the acquired vehicle information;
Wherein at parking operation detecting unit and the position in the vehicle path when the parking operation is detected, the parking by using the contents of the operation, the parking position estimating unit that estimates a parking position of the vehicle (PP) ( and 35), with a,
The radio wave map includes position information of a stop line (SL) set in the parking lot,
The position of the stop line in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the temporary stop of the vehicle on the stop line is detected in the generation of the radio wave map,
The vehicle road position estimation unit, a comparison result between the received trajectory generated by the receiver trajectory generation section and the radio map, the vehicle path determined position estimation and position estimation device Ru used for the vehicle path .. 前記電波マップは、前記駐車場において前記車両が方向転換を行う転回位置（ＴＰ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記転回位置は、前記電波マップの生成に際して前記転回位置での前記方向転換を検出したときの受信強度と紐付くように補正されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The radio wave map includes position information of a turning position (TP) at which the vehicle turns around in the parking lot,
The turning position in the radio map is in any one of the receiving intensity and claims are cord attached as correct 1-5 when detecting the direction change at the turning position in generating said radio map The position estimation device described. 車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における前記車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、
前記駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と前記車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、前記車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、前記地図情報及び前記センシング情報を用いて前記車両が走行している前記車路を判定し、判定した前記車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、
前記車路上の走行によって変動する前記環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、
前記車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した前記車両情報に基づいて前記車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、
前記駐車動作検出部にて前記駐車動作が検出されたときの前記車路上での位置と、前記駐車動作の内容とを用いて、前記車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、
前記電波マップは、前記駐車場において前記車両が方向転換を行う転回位置（ＴＰ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記転回位置は、前記電波マップの生成に際して前記転回位置での前記方向転換を検出したときの受信強度と紐付くように補正され、
前記車路上位置推定部は、前記受信軌跡生成部にて生成された前記受信軌跡と前記電波マップとの照合結果を、前記車路の判定と前記車路上の位置推定とに用いる位置推定装置。 A position estimation device which is installed in a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP),
And map information including a radio map said parking a map information of the set vehicle path and environmental radio wave reception intensity present in the environment linked with the position of the vehicle path, the movement of the front Symbol vehicle Related least obtains the sensing information, to determine the pre-Symbol locations diagram information and the vehicle path in which the vehicle by using the sensing information is running, vehicle road position estimation for estimating the position of the vehicle path which is determined Part (22, 34, 222, 234),
A reception locus generation unit (21) that generates, as a reception locus, a transition of the reception intensity of the environmental radio waves that fluctuates due to traveling on the road.
A parking operation detection unit (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking operation of the vehicle based on the acquired vehicle information;
Wherein at parking operation detecting unit and the position in the vehicle path when the parking operation is detected, the parking by using the contents of the operation, the parking position estimating unit that estimates a parking position of the vehicle (PP) ( and 35), with a,
The radio wave map includes position information of a turning position (TP) at which the vehicle turns around in the parking lot,
The turning position in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the direction change at the turning position is detected when the radio wave map is generated,
The vehicle road position estimation unit, a comparison result between the received trajectory generated by the receiver trajectory generation section and the radio map, the vehicle path determined position estimation and position estimation device Ru used for the vehicle path .. 前記電波マップは、前記駐車場の出入口（ＧＰ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記出入口の位置は、前記電波マップの生成に際して前記車両の前記出入口の通過又は前記出入口での前記車両の一時停止を検出したときの受信強度と紐付くように補正されている請求項１〜７のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The radio wave map includes position information of an entrance (GP) of the parking lot,
The location of the doorway in the radio wave map claims are corrected to stick receive strength and cord upon detection of a pause of the vehicle in the pass or the entrance of the entrance of the vehicle during the generation of the radio map The position estimation device according to any one of items 1 to 7 . 車両（Ａ）に搭載され、駐車場（ＩＤＰ）における前記車両の駐車位置を推定する位置推定装置であって、
前記駐車場に設定された車路の地図情報であって環境中に存在する環境電波の受信強度と前記車路上の位置とを紐付けた電波マップを含む地図情報と、前記車両の移動に関連したセンシング情報とを少なくとも取得し、前記地図情報及び前記センシング情報を用いて前記車両が走行している前記車路を判定し、判定した前記車路上における位置を推定する車路上位置推定部（２２，３４，２２２，２３４）と、
前記車路上の走行によって変動する前記環境電波の受信強度の推移を受信軌跡として生成する受信軌跡生成部（２１）と、
前記車両の駐車に関連した車両情報を取得し、取得した前記車両情報に基づいて前記車両の駐車動作を検出する駐車動作検出部（２３）と、
前記駐車動作検出部にて前記駐車動作が検出されたときの車路上での位置と、前記駐車動作の内容とを用いて、前記車両の駐車位置（ＰＰ）を推定する駐車位置推定部（３５）と、を備え、
前記電波マップは、前記駐車場の出入口（ＧＰ）の位置情報を含んでおり、
前記電波マップにおける前記出入口の位置は、前記電波マップの生成に際して前記車両の前記出入口の通過又は前記出入口での前記車両の一時停止を検出したときの受信強度と紐付くように補正されており、
前記車路上位置推定部は、前記受信軌跡生成部にて生成された前記受信軌跡と前記電波マップとの照合結果を、前記車路の判定と前記車路上の位置推定とに用いる位置推定装置。 A position estimation device which is mounted on a vehicle (A) and estimates a parking position of the vehicle in a parking lot (IDP),
And map information including a radio map said parking a map information of the set vehicle path and environmental radio wave reception intensity present in the environment linked with the position of the vehicle path, the movement of the front Symbol vehicle Related least obtains the sensing information, to determine the pre-Symbol locations diagram information and the vehicle path in which the vehicle by using the sensing information is running, vehicle road position estimation for estimating the position of the vehicle path which is determined Part (22, 34, 222, 234),
A reception locus generation unit (21) that generates, as a reception locus, a transition of the reception intensity of the environmental radio waves that fluctuates as the road travels;
A parking operation detector (23) that acquires vehicle information related to parking of the vehicle and detects a parking operation of the vehicle based on the acquired vehicle information;
A parking position estimation unit (35) that estimates the parking position (PP) of the vehicle by using the position on the road when the parking motion detection unit detects the parking motion and the content of the parking motion. ) and, with a,
The radio wave map includes position information of an entrance (GP) of the parking lot,
The position of the entrance and exit in the radio wave map is corrected so as to be associated with the reception intensity when the passage of the entrance or exit of the vehicle or the temporary stop of the vehicle at the entrance and exit is detected in the generation of the radio wave map,
The vehicle road position estimation unit, a comparison result between the received trajectory generated by the receiver trajectory generation section and the radio map, the vehicle path determined position estimation and position estimation device Ru used for the vehicle path .. 前記駐車動作検出部は、前記車両情報として前記車両のシフトポジションの変化情報、操舵角の変化情報、及び車速の変化情報の少なくとも一つを取得し、当該変化情報に基づいて前記駐車動作を検出する請求項１〜９のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The parking operation detection unit acquires, as the vehicle information, at least one of shift position change information, steering angle change information, and vehicle speed change information of the vehicle, and detects the parking operation based on the change information. The position estimation device according to any one of claims 1 to 9 . 前記駐車位置推定部は、前記駐車動作検出部にて前記駐車動作が検出されたときに、検出された前記駐車動作の内容から前記車両の駐車が予測される位置を、前記駐車位置として推定する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The parking position estimation unit estimates, as the parking position, a position where the parking of the vehicle is predicted from the detected content of the parking operation when the parking operation detection unit detects the parking operation. The position estimation device according to any one of claims 1 to 10 . 前記電波マップは、一箇所以上の路側器から発信された電波の受信強度を車路上の位置と紐付けた内容であり、
前記受信軌跡生成部は、前記路側器の電波の受信強度の推移を前記受信軌跡として記録する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The radio wave map is a content that associates the reception intensity of radio waves transmitted from one or more roadside devices with the position on the road,
The position estimation device according to any one of claims 1 to 11, wherein the reception trajectory generation unit records the transition of the reception intensity of the radio wave of the roadside device as the reception trajectory. 前記電波マップは、放送波の受信強度を車路上の位置と紐付けた内容であり、
前記受信軌跡生成部は、前記放送波の受信強度の推移を前記受信軌跡として記録する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The radio wave map is a content in which the reception intensity of the broadcast wave is associated with the position on the road,
The position estimation device according to any one of claims 1 to 11, wherein the reception trajectory generation unit records the transition of the reception intensity of the broadcast wave as the reception trajectory. 前記車路上位置推定部は、前記駐車場が複数のフロアを有する場合に、前記フロア毎に生成された前記電波マップを取得する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The position estimation device according to any one of claims 1 to 13 , wherein the on-road position estimation unit acquires the radio wave map generated for each floor when the parking lot has a plurality of floors. 前記車路上位置推定部は、車路上を走行する前記車両の走行方向毎に生成された前記電波マップを取得する請求項１〜１４のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The vehicle road position estimating unit, position estimation apparatus according to any one of claims 1 to 14 for acquiring the radio wave map generated for each running direction of the vehicle traveling the car road. 前記車路上位置推定部は、前記車両に搭載された車速センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、及び前記車両の周囲を探索する光学センサの少なくとも一つの検出結果を、前記センシング情報として用いる請求項１〜１５のいずれか一項に記載の位置推定装置。 The vehicle on-road position estimation unit uses, as the sensing information, at least one detection result of a vehicle speed sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor mounted on the vehicle, and an optical sensor that searches the surroundings of the vehicle. The position estimation device according to any one of 15 .
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