JP6714507B2 - ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法 - Google Patents
ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6714507B2 JP6714507B2 JP2016517459A JP2016517459A JP6714507B2 JP 6714507 B2 JP6714507 B2 JP 6714507B2 JP 2016517459 A JP2016517459 A JP 2016517459A JP 2016517459 A JP2016517459 A JP 2016517459A JP 6714507 B2 JP6714507 B2 JP 6714507B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- decal
- robot
- decals
- dimensional
- picking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 45
- 230000037373 wrinkle formation Effects 0.000 claims description 14
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 10
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 9
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 claims description 8
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 6
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 6
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 12
- 238000013461 design Methods 0.000 description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000004801 process automation Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000004820 Pressure-sensitive adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 239000002313 adhesive film Substances 0.000 description 1
- 238000003339 best practice Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000003094 perturbing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/0006—Removing backing sheets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/26—Devices for applying labels
- B65C9/36—Wipers; Pressers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
- B29C63/0073—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor of non-flat surfaces, e.g. curved, profiled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/0015—Preparing the labels or articles, e.g. smoothing, removing air bubbles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/40—Controls; Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
- B29C63/02—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material
- B29C2063/027—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material applied by a squeegee
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
- B29C63/0047—Preventing air-inclusions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/0015—Preparing the labels or articles, e.g. smoothing, removing air bubbles
- B65C2009/0018—Preparing the labels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Labeling Devices (AREA)
Description
第1用具は、フィルムを保持し、ロボットによりタンクに当接させられた際にタンク表面に接合される「凹」表面(302)を備える(図3参照)。凹表面上の吸引孔からフィルムにかかる垂直応力により、複雑な曲面状の三次元表面にフィルムを伸ばす/一致させるために必要な面積歪みが保証される。吸引力は、サクションパイプや図4に示すベンチュリ(402)により発生する。図5は、本発明の一実施形態に係る、吸着を生じさせる空気圧回路を示す。第1貼り付け具の雌工具交換装置(504)がロボットの雄工具交換装置(502)に係合することで、確実な係合がなされる。ベンチュリ(506)による空気吸入機構は、凹表面(508)に必要な吸引力を発生させる。第1貼り付け具の機構及び空気圧回路を、さらに図6〜図9で説明する。
要素σx,σy,σzは、(選択された座標系に対する)直交法線応力と称し、Txy,Txz,Tyzを直交剪断応力と称する。応力テンソル値を各個別座標について計算することで、三次元応力プロファイルマップが得られる(図32に示す)。
デカールは、束状で二輪車OEM企業に供給される。「束」とは、特定のデザインの同一のデカールが所定数束ねられたものを指す。したがって、特定のデカール束に対応するタンクデザインは1つのみである場合がある。但し、1つの燃料タンクが、同じデカールでも異なる配色のデザインに対応可能である場合もある。現行のオートメーションシステムでは、所定の数の、同一の色デザインのデカールを必要とする同一の燃料タンクが、ベルトコンベヤから連続的に供給することが求められる。操作者は、システムで正しいタンクとそれに対応するデカール束が使用されていることを確認する必要がある。貼り付けサイクル開始前に、操作者は図16に示すようにデカール束をプラットフォームに配置する。ガイド(1602)により、束内の各デカールが精確に位置決めされることが保証される。図16に示すように、ガイドの高さは、デカール束の高さよりも高く保たれる。
燃料タンクは、ベルトコンベヤにより製造ライン上を移動させられる。操作者は、コンベヤから1つずつタンクを取り出し、図17に示すように物体保持具(タンク用具とも称する)に設置する。タンクを図のように適切な位置で用具に設置すると、操作者はロボットから離れて特定の安全地帯へと移動し、ロボットと通信するリモートコントローラによりオートメーションプログラムを開始する。処理中にタンクが貼り付け面に対して無作為に摂動、振動しないように、空気圧シリンダーにより駆動される機構によってタンクがロックされる(図19参照)。これは、サイクルが繰り返された後、さらには貼り付けサイクル中に、タンクの空間座標がロボットに対して一定となることを保証するために必要である。シリンダーピストンのON、OFF(前進、後進行程に対応する)を切り替えるソレノイドの切り替えは、ロボットのプログラムで制御される。操作者の完全な安全性を保証するように、オートメーションプログラムタイミングが設定される。
デカール束からデカールをピッキングして精確に位置決めする処理を自動化するため、1つの直進ジョイントと、3つの回転ジョイントと、吸着カップを有するメカトロにクス4棒機構が使用される。図18は、同機構の概略的運動図を示す。直進ジョイントは、図19に示すように4棒機構を駆動する空気圧シリンダー(ロボットプログラムで制御されるソレノイド)で作動される。図20に示すシーケンスのように、機構は自動ピッキング及び設置処理を行う。
様々なデカールや、様々なタンクデザインに対応するため、デカールは皺の生成気泡の混入が一切なく完璧に貼り付けられるよう、タンクの固定位置に対して様々な角度位置に設置される必要がある。ピッキング及び設置機構は、以下に説明するように、モジュール型で様々な角度に調整可能に設計される。貼り付け前に所要の調整を行うことで、1つのピッキング及び設置機構を様々なデカール及びタンクに使用可能となる。
図25は、0〜45°の範囲のθのためのL1及びL2の範囲を決定するための計算に関する、ピッキング及び設置機構の運動図を示す。
L1 cos α+L2 cos θ=s+√[(L12−(L2+e)2]
かつ
L1 sin α=L2 sin θ+e
ピッキング及び設置動作の最後に、デカールはタンク用具に設けられた2つの突出ピン(2704)間に設置される。この設置動作のため、デカールには2つの穴が空けられる。これらのピンは、図27に示すように、空気圧シリンダー(2702)に駆動される調整可能用具に設けられる。これらピンの位置は、システムにおいてデカールの精確な設置と、ピッキング及び設置動作を保証するため、非常に重要な要素である。デカールにあらかじめ空けられた穴は、これらの精確に位置決めされたピンに、完全に一致する。デカールがこれらのピンに「支持される」と、サーボモーターが中央用具を180°回転させてロボットに向けることで、ロボットが裏地剥がしとデカール貼り付けを完了可能となる。
裏地剥がし
裏地剥がしは、デカールの感圧接着剤を露出することであり、動作において非常に重要な要素である。接着剤が完全に露出したフィルムは、表面に少しでも誤って接触すると貼り付けミスとなり、グラフィックが無駄になってしまうことから、非常に取り扱いが困難で、手動動作で完全に裏地を剥がすことはほぼない。本発明は、裏地を完全に、且つ部分的に徐々に剥がすことを開示する。
デカール貼り付けの際の手の動きを再現するように、OEM製造ラインに使用される標準的産業用ロボットが利用される(図30)。ロボットのエンドエフェクタ(3002)は、スクイージングパッド(3004)に取り付けられる。これは、オートメーションにおける最重要段階であり、デザイン、貼り付け、デカールフィルムに関する最上の手法、貼り付け中のデカールフィルムの挙動についての知識をスクイージングパッドのロボットによるオートメーション化された動きに組み込む必要があり、これなしでは貼り付け自動化は実現不可能であろうロボットのプログラムは、手動の貼り付け中に観察、経験したフィルムの挙動を念頭に、完璧な貼り付けのための手の動きを再現するように記述される。通常、スクイージングパッドを有するロボットによる貼り付け行程は、裏地を部分的に剥がして接着剤を部分的に露出することと交互して、断続的に実行され、デカールがタンクに貼り付けられる(図31)。
Claims (9)
- ロボット支援オートメーション化された、皺の生成及び気泡の混入なく複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法であって、
1)手動で操作者がベルトコンベヤから、順次三次元表面を有する物体を物体保持具に取り付けるステップと、
2)第1貼り付け具をロボットが自動的にピッキングし、当該第1貼り付け具を前記操作者に向けるステップと、
3)前記操作者が、前記デカールに設けられた裏地を剥がし、前記貼り付け具による吸着により前記デカールを保持する前記第1貼り付け具に前記デカールを配置するステップと、
4)接着剤が露出した前記デカールを、精確に前記物体の第1三次元表面に位置決めし、前記デカールが前記物体の前記三次元表面に配置されたままにするように自動的に吸着をオフにするステップと、
5)前記ロボットが、スクイージー式貼り付けのために、自動的に前記第1貼り付け具を戻し、第2貼り付け具をピッキングするステップと、
6)前記デカールを前記第2貼り付け具で加圧しながら前記第2貼り付け具を移動させることで、前記スクイージー式貼り付けを完了するように、前記第2貼り付け具を働かせるステップと、
7)前記物体保持具が自動的に前記物体を180°回転させて、前記物体の第2三次元表面にステップ3〜ステップ6を繰り返すステップと、
8)前記操作者による手動の品質検査の際に、前記物体保持具から前記物体を取り外すステップ、とを含み、
前記第1貼り付け具は、様々な形状及びサイズのデカールを保持するようプログラムされ、前記第2貼り付け具は、皺がないように気泡をなくするため、前記ステップ6における当該デカールの各領域内のスクイージングパッド加圧移動の三次元方向を特定するようプログラムされるロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。 - 前記第1貼り付け具は、前記デカールを保持する凹表面であって、前記ロボットにより前記物体としてのタンクに当接させられた際に前記タンクの表面に一致する凹表面を有し、前記凹表面に設置された吸着孔により前記デカールに付与された垂直応力により、前記デカールが複雑に湾曲した三次元表面に合うために必要な面積歪みを保証する、請求項1に記載のロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。
- 請求項1又は2に記載の方法を実行可能な、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付けるシステム。
- ロボット支援オートメーション化された、皺の生成及び気泡の混入なく複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法であって、
1)手動で操作者がベルトコンベヤから、順次三次元表面を有する物体を、自動的に前記物体をロックするように構成された物体保持具に取り付けるステップと、
2)前記操作者が、手動でデカール束を束プラットフォームに設置するステップと、
3)メカトロニクスピッキング及び設置機構が、前記束プラットフォームに設置された前記デカール束から順次デカールを自動的にピッキングするステップと、
4)前記メカトロニクスピッキング及び設置機構が、自動的に前記デカールを前記物体の第1三次元表面に設置するステップと、
5)前記物体保持具が、自動的に前記物体の所定の回転を行うステップと、
6)裏地を取り除いたときに前記デカールをスクイージングパッドで加圧しながら前記スクイージングパッドを移動させることで、スクイージー式貼り付けを完了するように、スクイージング式貼り付け具を働かせるステップと、
7)前記物体保持具が自動的に前記物体を180°回転させて、前記物体の第2三次元表面にステップ3〜ステップ6を繰り返すステップと、
8)前記操作者による手動の品質検査の際に、前記物体保持具から前記物体を取り外すステップ、とを含み、
前記メカトロニクスピッキング及び設置機構及び、前記物体保持具は、様々なサイズと形状の前記デカールを精確に貼り付けるようにプログラムされるように構成され、スクイージング式貼り付け具は、皺がないように気泡をなくするため、前記ステップ6における当該デカールの各領域内のスクイージングパッド加圧移動の三次元方向を特定するようプログラムされるように構成される、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。 - ロボット支援オートメーション化された、皺の生成及び気泡の混入なく複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法であって、
1)手動で操作者がベルトコンベヤから、順次三次元表面を有する物体を、自動的に前記物体をロックするように構成された物体保持具に取り付けるステップと、
2)前記操作者が、手動でデカール束を束プラットフォームに設置するステップと、
3)メカトロニクスピッキング及び設置機構が、前記束プラットフォームに設置された前記デカール束から順次デカールを自動的にピッキングするステップと、
4)前記メカトロニクスピッキング及び設置機構が、自動的に前記デカールを前記物体の第1三次元表面に設置するステップと、
5)前記物体保持具が、自動的に前記物体の所定の回転を行うステップと、
6)裏地を取り除いたときに前記デカールをスクイージングパッドで加圧することで、スクイージー式貼り付けを完了するように、スクイージング式貼り付け具を働かせるステップと、
7)前記物体保持具が自動的に前記物体を180°回転させて、前記物体の第2三次元表面にステップ3〜ステップ6を繰り返すステップと、
8)前記操作者による手動の品質検査の際に、前記物体保持具から前記物体を取り外すステップ、とを含み、
前記メカトロニクスピッキング及び設置機構及び、前記物体保持具は、様々なサイズと形状の前記デカールを精確に貼り付けるようにプログラムされるように構成され、スクイージング式貼り付け具は、皺がないように気泡をなくするため、当該デカールの各領域内のスクイージングパッド移動の三次元方向を特定するようプログラムされるように構成され、
前記デカール束からピッキングされた後のデカールの精確な位置決めを自動化するため、前記ピッキング及び設置機構は、直進ジョイントと、3つの回転ジョイントと、複数の吸着カップとを備えるメカトロニクス4棒機構を備える、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。 - 前記ピッキング及び設置機構は、モジュール型で、X、Y、Z軸中心の回転による様々な角度に調整可能である、請求項4に記載の、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。
- ロボット支援オートメーション化された、皺の生成及び気泡の混入なく複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法であって、
1)手動で操作者がベルトコンベヤから、順次三次元表面を有する物体を、自動的に前記物体をロックするように構成された物体保持具に取り付けるステップと、
2)前記操作者が、手動でデカール束を束プラットフォームに設置するステップと、
3)メカトロニクスピッキング及び設置機構が、前記束プラットフォームに設置された前記デカール束から順次デカールを自動的にピッキングするステップと、
4)前記メカトロニクスピッキング及び設置機構が、自動的に前記デカールを前記物体の第1三次元表面に設置するステップと、
5)前記物体保持具が、自動的に前記物体の所定の回転を行うステップと、
6)裏地を取り除いたときに前記デカールをスクイージングパッドで加圧することで、スクイージー式貼り付けを完了するように、スクイージング式貼り付け具を働かせるステップと、
7)前記物体保持具が自動的に前記物体を180°回転させて、前記物体の第2三次元表面にステップ3〜ステップ6を繰り返すステップと、
8)前記操作者による手動の品質検査の際に、前記物体保持具から前記物体を取り外すステップ、とを含み、
前記メカトロニクスピッキング及び設置機構及び、前記物体保持具は、様々なサイズと形状の前記デカールを精確に貼り付けるようにプログラムされるように構成され、スクイージング式貼り付け具は、皺がないように気泡をなくするため、当該デカールの各領域内のスクイージングパッド移動の三次元方向を特定するようプログラムされるように構成され、
前記物体保持具は、
前記三次元表面に前記デカールを正確に設置するために、2つのパンチ穴で前記デカールを保持するために設けられた2つの突出ピンと、
様々なデカールや前記物体としてのタンクに使用されるようプログラム可能な、ガイド及びカラーを有する複数の空気圧シリンダと、を備える、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。 - 前記スクイージング式貼り付け具は、前記デカールの気泡及び皺のない貼り付けを保証するため、事前にプログラムされた手の動きを再現するため、前記ロボットのエンドエフェクタに取り付けられたスクイージングパッドを備える、請求項4に記載の、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法。
- 請求項4〜8のいずれか一項に記載の方法を実行可能な、ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付けるシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IN1115/KOL/2013 | 2013-09-27 | ||
IN1115KO2013 IN2013KO01115A (ja) | 2013-09-27 | 2014-09-25 | |
PCT/US2014/057438 WO2015048276A1 (en) | 2013-09-27 | 2014-09-25 | A method of robot assisted automated decal application on complex three dimensional surfaces |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016533307A JP2016533307A (ja) | 2016-10-27 |
JP6714507B2 true JP6714507B2 (ja) | 2020-06-24 |
Family
ID=52744453
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016517459A Active JP6714507B2 (ja) | 2013-09-27 | 2014-09-25 | ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9988173B2 (ja) |
JP (1) | JP6714507B2 (ja) |
BR (1) | BR112016006730A2 (ja) |
IN (1) | IN2013KO01115A (ja) |
WO (1) | WO2015048276A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017061952A1 (en) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | Nanyang Technological University | Robot taping system and method of taping |
CN110871936A (zh) * | 2018-09-03 | 2020-03-10 | 天津宝盈电脑机械有限公司 | 一种贴胶带机 |
CN109785448B (zh) * | 2018-12-06 | 2023-07-04 | 广州西山居网络科技有限公司 | 一种三维模型表面附加印花的方法 |
CN114684444A (zh) * | 2020-12-29 | 2022-07-01 | 四川宝晶玻璃有限责任公司 | 一种玻瓶智能贴花方法 |
CN114670556B (zh) * | 2022-03-09 | 2024-03-15 | 上海日播至美服饰制造有限公司 | 一种数码印花机用辅助定位板及数码印花定位方法 |
CN115195144B (zh) * | 2022-06-29 | 2024-06-14 | 南京贝迪新材料科技股份有限公司 | 一种具有胶水均匀覆涂功能的量子点膜与blt薄膜复合装置 |
DE102022117617A1 (de) | 2022-07-14 | 2024-01-25 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Anbringen mindestens einer Folie an einem Kraftfahrzeug |
CN115230133B (zh) * | 2022-09-22 | 2023-01-17 | 深圳市利和兴股份有限公司 | 移动终端的覆膜方法、设备及存储介质 |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3399097A (en) * | 1965-10-20 | 1968-08-27 | Lifetime Foam Products Inc | Label positioning apparatus |
US3970508A (en) * | 1975-02-26 | 1976-07-20 | Corning Glass Works | Decal smoothing apparatus |
US4124436A (en) | 1977-05-02 | 1978-11-07 | Hi-Speed Checkweigher Co., Inc. | Cylinder label applier |
US4561921A (en) | 1983-05-05 | 1985-12-31 | Hobart Corporation | Label applicator and method of label application |
JPS6023133A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-05 | 本田技研工業株式会社 | 三次曲面を有するワ−ク表面へのテ−プの貼付方法 |
WO1985001913A1 (fr) * | 1983-11-02 | 1985-05-09 | Boeck Josef | Procede et installation pour comprimer des feuilles flexibles et clavier fabrique selon ce procede |
JPS6121328A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-30 | 本田技研工業株式会社 | 自動ラベル貼着装置 |
JPS6121329A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-30 | 本田技研工業株式会社 | 自動ラベル貼着装置 |
JPS6169534A (ja) | 1984-09-11 | 1986-04-10 | 株式会社 サト− | ラベル自動貼付機 |
US4620354A (en) * | 1985-05-28 | 1986-11-04 | General Motors Corporation | Method of applying weatherstrip to a vehicle body opening |
US4696707A (en) * | 1987-08-18 | 1987-09-29 | The Ingersoll Milling Machine Company | Composite tape placement apparatus with natural path generation means |
US5117348A (en) * | 1986-03-28 | 1992-05-26 | The Ingersoll Milling Machine Company | Method for alignment of a representative surface to an actual surface for a tape laying machine |
JP2518615B2 (ja) * | 1986-05-27 | 1996-07-24 | 株式会社フジシール | フイルム送給装置 |
FR2696685B1 (fr) * | 1992-10-12 | 1994-12-23 | Aerospatiale | Procédé et dispositif d'aide à la décoration d'un objet tridimensionnel. |
US5421948A (en) * | 1993-11-04 | 1995-06-06 | Label-Aire Inc. | Box corner labeler having a force reducer |
FR2718064B1 (fr) * | 1994-03-31 | 1996-06-07 | Aetsrn | Procédé automatique d'étiquetage et de contrôle de poches de sang en retour d'analyse et machine en comportant application. |
US5779830A (en) * | 1995-10-24 | 1998-07-14 | Truseal Technologies, Inc. | Flexible tape applicator and method of operation |
US5733410A (en) * | 1996-06-03 | 1998-03-31 | Motorola, Inc. | Labeling apparatus for applying labels with a rolling motion |
US6852186B1 (en) * | 1998-04-20 | 2005-02-08 | Central Glass Co., Ltd. | Method and device for attaching adhesive tape |
JP3859862B2 (ja) * | 1998-04-20 | 2006-12-20 | セントラル硝子株式会社 | 粘着テープの貼付方法および装置 |
DE10013224A1 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-20 | Cd Design Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Aufbringen von selbstklebenden Folienzuschnitten, insbesondere auf Kfz-Karosserieteile |
DE10052293A1 (de) * | 2000-10-20 | 2002-04-25 | B L E Lab Equipment Gmbh | Verfahren zum Aufbringen eines Substrats |
US7093641B2 (en) * | 2001-03-05 | 2006-08-22 | Henkel Corporation | Robotic tape applicator and method |
US7093642B2 (en) * | 2002-03-05 | 2006-08-22 | Henkel Corporation | Systems and methods for a robotic tape applicator |
WO2006020918A2 (en) * | 2004-08-13 | 2006-02-23 | Henkel Corporation | Systems and methods for a robotic tape applicator |
ES2378138T3 (es) * | 2005-12-02 | 2012-04-09 | Irobot Corporation | Movilidad de robot de cubrimiento |
US8123894B2 (en) * | 2008-05-07 | 2012-02-28 | Apple Inc. | 3-dimensional curved substrate lamination |
CN101615835B (zh) * | 2008-06-24 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 音圈马达组装装置 |
US8322005B2 (en) * | 2008-10-23 | 2012-12-04 | Pow Specialty Equipment Inc. | Weather strip installation device |
DE102009041470A1 (de) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Bizerba Gmbh & Co Kg | Roboter mit Delta-Kinematik |
US8528473B2 (en) * | 2009-12-08 | 2013-09-10 | Joseph Edward Oetjen | Sign press and method for assembling the same |
US8808483B2 (en) * | 2010-11-05 | 2014-08-19 | Apple Inc. | Method of making a curved touch panel |
US20120167917A1 (en) * | 2011-01-03 | 2012-07-05 | Gilbert Jr Duane L | Autonomous coverage robot |
ES2529024T3 (es) * | 2011-01-31 | 2015-02-16 | Espera-Werke Gmbh | Dispositivo y procedimiento para etiquetar envases individuales desde el lado inferior del envase |
US9051028B2 (en) * | 2012-09-14 | 2015-06-09 | Raytheon Company | Autonomous hull inspection |
US9282867B2 (en) * | 2012-12-28 | 2016-03-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
-
2014
- 2014-09-25 US US15/024,531 patent/US9988173B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2014-09-25 IN IN1115KO2013 patent/IN2013KO01115A/en unknown
- 2014-09-25 BR BR112016006730A patent/BR112016006730A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2014-09-25 JP JP2016517459A patent/JP6714507B2/ja active Active
- 2014-09-25 WO PCT/US2014/057438 patent/WO2015048276A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016533307A (ja) | 2016-10-27 |
US9988173B2 (en) | 2018-06-05 |
WO2015048276A1 (en) | 2015-04-02 |
US20160229577A1 (en) | 2016-08-11 |
BR112016006730A2 (pt) | 2017-08-01 |
IN2013KO01115A (ja) | 2015-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6714507B2 (ja) | ロボット支援オートメーション化された、複雑な三次元表面に対してデカールを貼り付ける方法 | |
CN108466449B (zh) | 纸盒的内盒成型设备及其成型方法 | |
US8489226B2 (en) | Method for automatically and sequentially loading objects and corresponding equipment | |
CN107571246A (zh) | 一种基于双臂机器人的零件装配***及方法 | |
US20030183327A1 (en) | Process and device for cladding self- adhesive film sheets | |
JP2019111806A (ja) | 輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 | |
WO2018225604A1 (ja) | 芯材入り衣類の製造方法および芯材入り衣類 | |
JP5365495B2 (ja) | ロボットシステム及び物品加工方法並びに工業製品の製造方法 | |
DK2976209T3 (en) | Foil Embossing device | |
CN204123811U (zh) | 一种自动***机 | |
CN102602113A (zh) | 大尺寸复杂面壳表面装饰加工方法及面壳和装置 | |
CN108131371B (zh) | 一种压力传感器自动贴片生产线 | |
CN105694741A (zh) | 一种透明面板的胶带及保护膜自动粘贴设备 | |
CN110831740B (zh) | 运输结构中的部件的自动包裹 | |
US11027418B2 (en) | Robot and working method by the robot | |
JP6366665B2 (ja) | ロボット装置、組立装置、把持ハンド、および物品の製造方法 | |
CN109483832B (zh) | 一种机器人手爪 | |
KR102045453B1 (ko) | 부분 도장용 지그 및 그 제조방법 | |
JP2009034861A (ja) | コード貼付制御方法及び同貼付制御装置 | |
CN111345546B (zh) | 一种多材质表面绿色转印方法及设备 | |
CN109968889B (zh) | 对位治具及使用其的模外装饰方法 | |
CN206605501U (zh) | 基于智能末端执行器的柔性装配*** | |
EP3325250B1 (en) | Applying device and applying method | |
US11690422B1 (en) | Garment assembly system | |
CN110654666B (zh) | 电饭煲包装生产线 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181002 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190301 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6714507 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |