JP6711621B2 - ロボット、ロボット制御方法およびロボットプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット、ロボット制御方法およびロボットプログラムに関し、特に、ユーザの個人情報等の開示範囲に基づいて出力を制御するロボット、ロボット制御方法およびロボットプログラムに関する。

近年、ユーザとの共生を目的としたコミュニケーションロボットが普及しつつある。ユーザは、この様なコミュニケーションロボットに対して、ペット同様に気軽に、例えば他の人間には話せないような極めてプライベート性の高い話から、世間一般に広く知れ渡る話まで多岐に渡る話をして、コミュニケーションを図ることがある。この時の会話の内容は、個人情報保護の観点からセキュリティの必要性が高まりつつある。

一方、ユーザがコミュニケーションロボットに話しかける内容は、他人の目（評価や意見）を気にせずに本音で話す内容も多いため、企業にとって貴重な情報であり、ビックデータとして、新しい市場、見えなかったニーズ、未来に向けた戦略等、これまで成し得なかった企業の発展に利用する価値を持つ。

特許文献１には、他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであり、共有情報の世代管理を行う技術が開示されている。この技術は、他のロボットとの共有情報に対し上記の適切な制限と加えることで、著作権やプライバシーの問題発生を未然に防ぐための技術に関するものである。

特許文献２には、アプリケーション又はグループへの参加する端末に対して、端末の識別情報と、アプリケーション又はグループの識別情報が対応付けられた属性情報に基づいて、プライベートな関係情報の共有を制御する技術が開示されている。この技術は、ユーザ間のプライベートな関係情報及び人物間仲介の情報流出を防ぐための技術に関するものである。

特開２００５−２７９８３０号公報 特開２００８−００３８０９号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、送信相手と、共有する情報の種類に応じて世代数および暗号化処理を設定するため、ユーザの意図が考慮されず、ユーザの意図しない情報の共有がされるおそれがある。

また、特許文献２の技術においても、ユーザ、端末、グループ等の識別情報（例えば、人物のＩＤ）に基づいて、プライベートな関係情報の共有を制御するため、ユーザの意図しない情報の共有がされるおそれがある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、ユーザとロボットの会話において、ユーザの開示範囲の指定に基づき、ユーザの個人情報の出力を制御するロボット、ロボット制御方法およびロボットプログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るロボットは、ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信部と、ユーザから発せられた音声を取得する音声入力部と、音声に基づいて、音声情報を生成する生成部と、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付部と、メッセージまたは音声情報と、開示範囲を対応付ける対応付け部と、ロボットにアクションさせるための機構を制御し、対応付けに基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御部とを備える。

さらに、本発明に係るロボットにおいて、対応付け部は、メッセージまたは音声情報と、メッセージの受信日時または音声情報の生成日時から所定の時間内に指定された開示範囲を対応付けるものであってもよい。

本発明に係るロボットは、ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信部と、ユーザから発せられた音声を取得し、音声情報を生成する音声入力部と、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つに付帯する情報から開示範囲を判定する判定部と、ロボットにアクションさせるための機構を制御し、判定に基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御部とを備える。

さらに、本発明に係るロボットにおいて、制御部は、開示範囲に基づいて、ロボットのアクションを決定するものであってもよい。

さらに、本発明に係るロボットは、ユーザが所有する端末にメッセージを送信する送信部と、発声情報を生成し、該発声情報に基づいて音声を出力する音声出力部とをさらに備え、受付部は、メッセージの送信または音声の出力の少なくともいずれか一つのユーザによる出力範囲の指定を受け付け、制御部は、個人情報に対応付けられた開示範囲と出力範囲に基づいて、送信部または音声出力部の少なくともいずれか一つのメッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御するものであってもよい。

さらに、本発明に係るロボットは、ユーザの個人情報、および、ロボットの使用に係る契約期間またはロボットの最大バッテリー量の少なくともいずれか一つを記憶する記憶部をさらに備え、制御部は、ある時点の日時情報と契約期間との比較、または、ある時点のバッテリー量と最大バッテリー量との比較に基づいて、個人情報を段階的に一部または全部を消去するものであってもよい。

本発明に係るロボット制御方法は、ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信ステップと、ユーザから発せられた音声を取得する音声入力ステップと、音声に基づいて、音声情報を生成する生成ステップと、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付ステップと、メッセージまたは音声情報と、開示範囲を対応付ける対応付けステップと、ロボットにアクションさせるための機構を制御し、対応付けに基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御ステップとを含む。

本発明に係るロボットプログラムは、ロボットに搭載されるコンピュータを制御するプログラムであって、ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信機能と、ユーザから発せられた音声を取得する音声入力機能と、音声に基づいて、音声情報を生成する生成機能と、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付機能と、メッセージまたは音声情報と、開示範囲を対応付ける対応付け機能と、ロボットにアクションさせるための機構を制御し、対応付けに基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御機能と、をコンピュータにより実現させる。

本発明に係るロボットは、ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信部と、ユーザから発せられた音声を取得する音声入力部と、音声に基づいて、音声情報を生成する生成部と、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付部と、メッセージまたは音声情報と、開示範囲を対応付ける対応付け部と、ロボットにアクションさせるための機構を制御し、対応付けに基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御部とを備える。これらの構成により、本発明に係るロボットは、ユーザの指定した開示範囲に基づいて、簡易にユーザの個人情報ごとに、ユーザの意図を反映して出力を制御することができる。

本発明のロボット、ロボット制御方法及びロボットプログラムは、ユーザの個人情報の出力の制御において、ユーザの意図を反映した開示範囲に基づいて制御をすることができる。

ロボットシステム５００の構成の一例を示すシステム図 ロボット１００、サーバ２００、ユーザ端末３００の機能構成の例を示すブロック図 実施形態１に係るロボットの動作を説明するための模式図 実施形態２に係るロボットの動作を説明するための模式図 ユーザの個人情報と、ユーザ指定の開示範囲と、ユーザ指定の出力範囲と、通信状態と、出力の有無との対応付けの一例を説明するためのデータ構成図 音声等による開示範囲等の指定から出力を制御してアクションを決定するまでのロボット１００の動作を示すフローチャート図 契約期間等の記憶から個人情報を消去するまでのロボットの動作を示すフローチャート図

以下、本発明の一実施態様について、図面を参照しながら説明する。
＜実施の形態＞
＜概要＞
図１は、ロボットシステム５００の構成の一例を示すシステム図である。

図１に示すように、ロボットシステム５００は、サーバ２００、ユーザの携帯端末３００ａ、ユーザ端末３００ａ及びロボット１００を含み、サーバ１００は、ネットワーク４００を介して、ユーザ端末３００ａ、ユーザ端末３００ｂおよびロボット１００と通信接続される。なお、図１において、説明を簡単にするために、サーバ２００、ロボット１００は１台、ユーザ端末は２台だけ示してあるが、これ以上存在してもよいことは言うまでもない。また、ユーザ端末３００aの具体的な機器は、図示のように、スマートフォンに限定されず、例えば、携帯端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、その他の電子機器であってもよい。さらに、ユーザ端末３００bは、図示のように、デスクトップ型パソコンに限定されず、例えば、ノート型パソコン、シンクライアントシステムのクライアント機器、その他の電子機器であってもよい。なお、以下においては、特に区別の必要がない場合に、ユーザ端末を総称して、ユーザ端末３００と記載する。

ユーザの携帯端末３００ａとロボット１００は、一般的なインスタントメッセージングシステムを用いてメッセージのやり取り、いわゆるチャットを行うことができるシステムを構成する。ロボット１００は、ユーザの携帯端末３００ａが送信したメッセージを、ネットワーク４００を介して受信する。受信したメッセージに含まれるアプリケーションを指示する情報に基づき、アプリケーション１３１を選択し、選択したアプリケーション１３１に基づいて、ロボットが動作することもできる。アプリケーション１３１は、一例として、サーバ１００にアプリケーションサーバとしての機能を備えさせ、当該アプリケーションサーバからユーザの要求に応じて、ユーザの携帯端末３００ａに端末アプリケーション部１９１として、または、ロボット１００のアプリケーション１３１としてダウンロードおよびインストールできるため、汎用性のあるロボットの動作を実現することができる。

＜構成＞
以下、ロボット１００、サーバ２００、ユーザ端末３００の構成について詳細に説明する。
図２は、サーバ２００、ロボット１００、ユーザ端末２００の機能構成の例を示すブロック図である。なお、各部の配置においては、ロボット１００、サーバ２００、ユーザ端末３００間で動作環境等に応じて適宜変更してもよい。例えば、ロボット１００の対応付け部１２２、判定部１２３はサーバ２００の制御部２２０に配置してもよい。

以下、ロボット１００の機能構成の例を説明する。一例として、図２に示すように、ロボット１００は、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、触覚検知部１４０と、撮影部１５０と、音声入力部１６０と、音声出力部１７０と、受付部１８０を、電源部１９０含んで構成される。

通信部１１０は、送信部１１１、受信部１１２、インタフェース１１３を含み、ネットワーク４００を介して、ユーザの端末３００、サーバ２００と通信（各種データ、メッセージの送受信等）を実行する機能を有する。当該通信は有線、無線のいずれでもよく、また、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。さらに、当該通信は、セキュリティを確保するために、暗号化処理を施してもよい。

ここで、「メッセージ」とは、テキストメッセージに限らず、画像（写真、イラスト）、音声、動画等およびこれらに付帯する情報（イラストに付帯する意味情報、画像、音声、動画に付帯する日付および位置等に関する情報）が含まれる。また、メッセージには、ロボット１００に対する指示情報も含まれる。ここで、「指示情報」とは、記憶部１３０に記憶されるアプリケーション１３１に対し、指示対象のアプリケーション１３１を指定する情報と、指定したアプリケーション１３１の処理を行うための入力情報（引数等）をいう。また、ここで「イラストに付帯する意味情報」とは、は、例えば、インスタントメッセージングシステムで用いられるスタンプ等のイラストに付与されているイラストを意味するテキスト情報をいう。ハートのイラストであった場合、当該テキスト情報は、好き、嬉しい、愛している等といったイラストから観念される意味を示した文字列となる。

また、画像には、ユーザ端末３００からロボット１００に送られてきた写真データを含む。写真データは、ユーザ端末３００で撮影された画像あってもよいし、カメラや他の端末で撮影された画像であってもよい。また、画像や動画に付帯する日付に関する付帯情報は、画像および動画の撮影時の日付、時刻に関する情報をいう。また、位置に関する付帯情報とは、撮影時の位置情報であって、例えば、緯度及び経度情報等をいう。

送信部１１１は、ネットワーク４００を介して、制御部１２０の制御に従って、各部（制御部１２０、記憶部１３０等）から伝達されたメッセージ、対応付け部１２２の対応付けの結果、判定部１２３の判定結果等の各種データを、サーバ２００、ユーザ端末３００に送信する機能を有する。

受信部１１２は、ネットワーク４００を介して、ユーザ端末３００から送信されたメッセージを、サーバ２００から送信されたロボット１００の制御等のための各種データ、配布されたアプリケーションを受信し、当該メッセージに含まれるデータ、各種データ、アプリケーションを各部に伝達する機能を有する。

インタフェース１１３は、他の端末又は媒体と、無線又は有線による接続を行うものである。インタフェース１１３は、具体的には、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、電源コネクタ、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）等の接続装置をいう。

制御部１２０は、ロボット１００をアクションさせるための各機構、各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部１２０は、生成部１２１、対応付け部１２２、判定１２３を含む。制御部１２０は、具体的には、記憶部１４０に記憶されているプログラムまたはアプリケーション１３１から出力された命令を受信し、当該命令に基づいて、各機構等を動作させるよう制御する。ここで、各機構、各部とは、ロボットが備える胴体部、腕部、首部、眼球部、瞼部または口部等の自由度のある駆動装置を備える駆動部や、画像や動画を撮影する撮影部、接触を検知する触覚検知部、対象物との距離感覚を検知する距離感覚検知部、音声を入力する音声入力部１６０、音声を出力する音声出力部１７０等の構造部をいう。

また、制御部１２０は、対応付け部１２２から伝達されたメッセージまたは音声情報と、開示範囲の対応付けに基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する機能も有する。ここで、ユーザの「個人情報」とは、ユーザ個人に関する情報であり、例えば、ユーザの氏名、性別、生年月日、年齢、本籍、住所、住民票コード、マイナンバー、固定電話・携帯電話の番号、勤務場所、職業、収入（月収、年収）、家族、ユーザまたはユーザの関係者が写った写真、指紋、静脈パターン、虹彩、DNAの塩基配列などの生体情報、メールアドレス、コンピュータネットワークのIPアドレス・リモートホスト・MACアドレス・HTTP cookieなどの情報で、かつ個人を特定できる場合に該当する等の情報をいう。

具体的には、例えば、制御部１２０は、メッセージと、メッセージに含まれる個人情報について開示対象を「本人のみ」、通信状態を「Offline」とする開示範囲が対応付けられた場合に、当該対応付けに基づいて、通信状態がOfflineの時に、周囲に本人しかいないことを認識した場合のみ、当該個人情報を出力（例えば、音声出力部１７０が音声で当該個人情報の内容を発する等）しないよう制御することができる。これにより、ユーザが指定した開示範囲に基づいて個人情報を開示させることができるため、ユーザは安心してプライベート性の高い話をロボット１００にすることができ、また、ユーザの意図した個人情報の開示をすることができ、使い勝手のよいセキュリティ性の高いロボットを提供することができる。

また、制御部１２０は、判定部１２３から伝達されたメッセージまたは音声情報に付帯する情報と、開示範囲の判定に基づいて、メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する機能も有する。具体的には、例えば、制御部１２０は、メッセージのヘッダ部またはフッタ部等に秘密のレベルが高いことを示す付帯情報が付帯していた場合、当該付帯情報からメッセージに含まれる個人情報の開示範囲について開示対象を「本人のみ」、通信状態を「Offline」と判定し、当該判定結果に基づいて、通信状態がOfflineの時に、周囲に本人しかいないことを認識した場合のみ、当該個人情報を出力（例えば、音声出力部１７０が音声で当該個人情報の内容を発する等）しないよう制御することができる。これにより、メッセージごと開示範囲を指定操作しなくとも、メッセージごとに個人情報の出力を制御させることができるため、ユーザは安心してプライベート性の高い話をロボット１００にすることができ、使い勝手のよいセキュリティ性の高いロボットを提供することができる。

また、制御部１２０は、個人情報の開示範囲に基づいて、ロボット１００のアクションを決定する機能を有する。具体的には、例えば、制御部１２０は、開示範囲について開示対象を「家族・友人」とし、通信状態を「Online」とする場合、現在の通信状態が「Online」とする場合において、本人および家族や友人の所有するユーザ端末３００として記憶部１３０に記憶されているアドレス宛にしか、当該個人情報を含めたメッセージを送信しないようにロボット１００にアクションさせることができる。また、現在の通信状態が「Offline」とする場合において、撮影部１５０が撮影した画像を制御部１２０で画像認識により人物を特定し、不特定の人物および特定した人物の中で本人および家族や友人以外の人物が含まれているときは、当該個人情報を含めた発話をしないようロボット１００にアクションさせることができる。これにより、ユーザの指定した開示範囲に基づいて、ロボット１００がアクションするため、ユーザの意図が反映された上で、セキュリティ性の高いロボットを提供することができる。

また、制御部１２０は、ユーザの個人情報に対応付けられた開示範囲と出力範囲に基づいて、送信部１１１または音声出力部１７０の少なくともいずれか一つのメッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する機能を有する。具体的には、例えば、制御部１２０は、メッセージと、メッセージに含まれる個人情報について開示対象を「本人のみ」、通信状態を「Offline」とする開示範囲が対応付けられ、かつ、受付部１８０から出力範囲（出力対象）を「家族・友人」との指定が伝達された場合に、当該対応付けられた開示範囲と出力範囲に基づいて、通信状態がOfflineの時に、周囲に本人しかいないことを認識した場合のみ、当該個人情報を出力（例えば、音声出力部１７０が音声で当該個人情報の内容を発する等）しないよう制御することができる。これにより、ユーザが指定した開示範囲に基づいて個人情報を開示させることができるため、ユーザは安心してプライベート性の高い話をロボット１００にすることができ、また、ユーザの意図した個人情報の開示をすることができ、使い勝手のよいセキュリティ性の高いロボットを提供することができる。

また、制御部１２０は、ある時点の日時情報とロボット１００の契約期間との比較、または、ある時点のバッテリー量と最大バッテリー量の比較に基づいて、ユーザの個人情報を段階的にまたは全部消去することができる。具体的には、例えば、制御部１２０は、バッテリー量が最大バッテリー量と比較して、その差分が所定の量以下になった時に、記憶部１３０に記憶するユーザの個人情報を（１）フル記憶、（２）部分消去、（３）完全消去といったように段階的に、または一挙に消去することができる。または、ロボット１００は、契約期間までの残りの使用期間（契約期間から最新の日時情報を差し引いた期間）が所定の期間以下になった時に、記憶部１３０に記憶するユーザの個人情報を（１）フル記憶、（２）部分消去、（３）完全消去といったように段階的に、または一挙に消去することができる。

また、制御部１２０は、音声出力部１７０に、ロボット１００は、バッテリー量が所定の量付近まで減った際にユーザに「早く充電しないと記憶が消えちゃうよ〜」といったように、消去を予告するアラートのための音声を発するよう制御することもできる。または、ロボット１００は、音声出力部１７０に契約期間までの残りの使用期間（契約期間から最新の日時情報を差し引いた期間）が所定の期間付近まで減った際にもユーザに「もう少しで契約満了だよ〜思い出が消えかかっているよ〜」といったように、消去を予告するアラートのための音声を発するよう制御することができる。これらにより、ユーザに積極的にバッテリー量の充電や契約期間の更新を促すことができ、ユーザに継続的に使用してもらえるロボットを提供することができる。また、これらにより、ユーザは積極的にロボットに関わるきっかけを作り、また、継続してロボットを使用してもらうよう促し、ユーザに密着したロボットを提供することができる。

生成部１２１は、各部が検知、撮影、取得等したデータに基づいて、他の部で処理するための情報を生成する機能を有する。例えば、生成部１２１は、外部からの接触を検知した結果に基づいて、接触情報を生成することができる。具体的には、生成部１２１は、触覚検知部１４０から伝達された接触の圧力、人間等が自然に放射する赤外線による温度変化等を検知した結果に基づいて、または、当該検知した結果と記憶部１３０に記憶する所定の期間累積した検知した結果に基づいて、接触情報を生成する。ここで、「接触情報」とは、（１）接触位置（例えば、ロボットの腕部の末端に配置した触覚検知部１４０が接触を検知した場合であれば、「手」と位置する等）、（２）接触量（所定の期間における累積した接触検知回数、接触頻度（年月日単位での接触検知回数）、累積接触時間、所定期間における平均接触時間（時分秒／年月日単位））、（３）接触時の圧力量（Ｐａ、ｋｇｆ／ｍ２）、（４）接触時の温度変化量（℃）等の情報をいう。生成部１２１は、生成した接触情報を制御部１２０に伝達する。

また、生成部１２１は、撮影部１５０から伝達された撮影した結果（画像）に基づいて、画像認識を行い、形状色彩情報を生成する。画像認識については、例えば、パターンマッチング、統計的識別法、構造識別法等を用いればよい。ここで、「形状色彩情報」は、撮影対象物の形状情報と色彩情報から構成される。具体的には、例えば、生成部１２１は、当該撮影した画像の特徴量（形状特徴量、濃淡特徴量）を抽出し、当該特徴量からパターンマッチング等を用いて物体の形状を推定し、形状情報を生成することができる。また、生成部１２１は、例えば、（１）画像の各ピクセルをRGB（Red Green Blue）空間に写像する。（２）ピクセルの分布範囲が最も広いRGBのいずれかの軸を対象に、ピクセル数が等分になるように空間を分割する。（３）分割された空間のうち、最もピクセルの分布範囲が大きい軸を持つ空間を次の分割対象とする。（２）〜（３）を繰り返して、必要な個数までRGB空間を分割する。（４）分割された部分空間毎に、その部分空間に含まれるピクセルの平均色を出すことで、色彩情報を生成することができる。生成部１２１は、生成した形状色彩情報を制御部１２０に伝達する。

さらに、生成部１２１は、距離感覚検知部１８０が周囲の人や物体とロボット１００の距離などを計測した結果に基づいて距離情報を生成する。具体的には、例えば、生成部１２１は、距離感覚検知部１８０から伝達された距離、人や対象物との距離を計測した結果に基づいて、または、当該計測した結果と記憶部１３０に記憶する所定の期間累積した計測した結果に基づいて、距離情報を生成する。ここで、「距離情報」とは、（１）最新の人や対象物ごとの距離（ｃｍ、ｍ）、（２）所定の期間累積した距離データ群（ｃｍ、ｍ）、（３）所定の期間の累積した距離の平均の距離（ｃｍ、ｍ）等の情報をいう。生成部１２１は、生成した距離情報を制御部１２０に伝達する。

また、生成部１２１は、音声入力部１６０が取得した音声に基づいて音声情報を生成する。生成部１２１は、生成した音声情報を制御部１２０に伝達する。

対応付け部１２２は、受信部１１２から伝達されたメッセージまたは生成部１２１から伝達された音声情報と、受付部１８０から伝達された開示範囲を対応付ける機能を有する。具体的には、例えば、対応付け部１２２は、メッセージに付帯する情報（送信日時、受信日時情報）または音声情報に含まれる日時情報（音声情報生成時の日時情報、音声取得時の日時情報）と、指定された開示範囲の指定の受付日時情報とを比較して、基準とする所定の時間（例えば、数秒、数分等、ロボット１００の仕様によって適宜設定すればよい）内に双方の日時が収まるか否か判定し、収まる場合にはこれらの対応付けを行うことができる。なお、当該対応付けは、所定の時間内での対応付け以外にも、メッセージや音声情報の内容について形態素解析をしてキーワードを抽出し、当該キーワードが所定の基準以上に合致する場合に対応付けてもよい。これにより、ユーザの手動によってメッセージごとに開示範囲を指定する必要がなく、ユーザの意図が反映された個人情報保護ができ、かつ、使い勝手のよいロボットを提供することができる。

判定部１２３は、メッセージ、取得した音声または撮影した顔の画像の少なくともいずれか一つに付帯する情報基づいて、メッセージ、取得した音声または撮影した顔の画像の開示範囲を判定する機能を有する。具体的には、例えば、判定部１２３は、メッセージに付帯する情報（秘密の指定（高、中、低）、送信日時、受信日時情報など）、音声情報に含まれる日時情報（音声情報生成時の日時情報、音声取得時の日時情報など）または画像情報に含まれる日時情報（画像情報生成時の日時情報、画像撮影時の日時情報など）に基づいて、例えば、メッセージに付帯する情報として秘密の指定が「高」だった場合、開示範囲について開示対象を「本人」、通信情報を「Offline」と判定することができる。

記憶部１３０は、ロボット１００が動作、制御するうえで必要とする各種プログラム、データ、パラメータを記憶する機能を有する。また、記憶部１３０は、アプリケーション１３１、ユーザ情報（ユーザの個人情報を含む）、ユーザの個人情報の開示範囲、音声情報、距離情報、ロボット１００の使用に係る契約期間、最大バッテリー量、ユーザの個人情報とユーザの開示範囲と出力範囲と通信状態と出力の有無との対応付け等を記憶することができる。また、記憶部１３０は、接触情報、距離情報を、所定の期間累積して記憶することができる。当該所定の期間は、最初にロボット１００に電源が入ったときから電源が落ちるまでの期間としてもよいし、予め数日、１ヶ月、数カ月、１年、数年等の定めた期間としてもいいし、記憶部１３０の記憶容量に従って設定する期間としてもよい。記憶部１３０は、典型的には、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ（ＳＤ（Secure Digital）メモリーカード）等各種の記録媒体により実現される。ここで、「ユーザ情報」とは、ユーザの個人情報と、ユーザ個人に関する情報であり、かつ、ユーザを特定できない情報（例えば、ユーザＩＤ、趣味などの情報）とを含んだ情報いう。

アプリケーション１３１は、受信部１１２がサーバ２００、ユーザ端末３００から受信したメッセージに含まれる指示情報に基づいて、ロボット１００を動作させるための処理を行い、制御部１２０に命令を出力する。なお、図２において、説明を簡単にするためにアプリケーション１３１は２つだけ示してあるが、これ以上存在してもよいことは言うまでもない。

また、アプリケーション１３１は、サーバ１００のアプリマーケットサーバに登録されているアプリケーションとしてもよい。アプリマーケットサーバは、アプリケーションの流通を目的としたオンラインサービスを提供する。アプリマーケットサーバは、具体的には、開発者が作成したアプリケーションを登録することができ、登録されたアプリケーションをユーザの要求に応じて、ロボット１００にダウンロードすることができる。アプリマーケットサーバのオンラインサービスの利用の料金体系は、ダウンロード毎の課金制にしてもよいし、定額制にしてもよい。

触覚検知部１４０は、外部からの接触を検知する機能を有する。典型的には、触覚検知部１４０は、感圧センサ、感熱センサ、温度センサ等で実現してもよい。具体的には、例えば、触覚検知部１４０は、接触の圧力、人や動物等が自然に放射する赤外線による温度変化等を検知する。触覚検知部１４０は、当該検知した結果を生成部１２１に伝達する。触覚検知部１４０は、一例として（１）接触位置（例えば、ロボットの腕部の末端に配置した触覚検知部１４０が接触を検知した場合であれば、「手」と位置する等）、（２）接触量（接触検知回数、接触時間（時分秒／年月日単位））、（３）接触時の圧力量（Ｐａ、ｋｇｆ／ｍ２）、（４）接触時の温度変化量（℃）を検知する。また、触覚検知部１４０は、当該検知の際の日時情報を検知結果に含めてもよい。触覚検知部１４０は、当該検知した結果を、生成部１２１に伝達する。なお、触覚検知部１４０は、図２において、頭部と腕部の末端と脚部の末端の５つ配置しているが、配置箇所および個数においてはこれに限られないことは言うまでもない。

撮影部１５０は、ロボット１００がレンズ越しに捉えている周囲の人又は景色等の静止画または動画を記録することで撮影する機能を有する。具体的には、例えば、撮影部１５０は、ロボット１００を基準として所定領域内の対象物を撮影することができる。撮像部１５０は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサにより光信号を電気信号に変換することで画像を取得するものである。撮像部１５０は、デジタルカメラと同様の機能を有する。

音声入力部１６０は、ロボット１００がユーザの発声する音声を初めとした周囲の音を取得する機能を有する。音声入力部１６０は、具体的には、モノラルマイク又はステレオマイク等により実現される。

音声出力部１７０は、ロボット１００が音声を出力する機能を有する。当該音声は、音声合成による音声出力であっても、声優等が吹き込んだ音声による音声出力であってもよい。また、音声出力部１７０は、制御部１２０の制御に従って、記憶部１３０に記憶されている内容から発声情報を生成し、当該発声情報を音声出力することもできる。

受付部１８０は、メッセージまたは音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける機能を有する。具体的には、例えば、受付部１８０は、タッチパネルまたは押しボタンスイッチを備えて、ユーザの操作により開示範囲の指定を受け付けることができる。受付部１８０は、例えば、３段階の押しボタンスイッチとして、当該ボタンを最も深く押している押し具合のときは「本人のみ」、中間の押し具合のときは、「家族・友人」、最も浅く押している押し具合のときは、「オープン」と開示範囲を段階的に設定した場合、当該押し具合に応じて、受信したメッセージ、取得した音声の開示範囲の指定を受け付けることができる。

また、受付部１８０は、メッセージまたは音声情報に含まれる、または、付帯する情報から開示範囲の指定を受け付けることもできる。例えば、受付部１８０は、メッセージに含まれる内容から個人情報と、開示範囲の指定を抽出（例えば、キーワードを「秘密」「秘匿」「内緒」としてキーワード検索による抽出など）し、抽出した個人情報と、当該個人情報の開示範囲を例えば「本人」「Online」として受け付ける。

また、受付部１８０は、メッセージの送信または前記音声の出力の少なくともいずれか一つのユーザによる出力範囲の指定を受け付けることもできる。具体的には、例えば、受付部１８０は、開示範囲とは別途、タッチパネルまたは押しボタンスイッチを備えて、ユーザの操作により出力範囲の指定を受け付けることができる。受付部１８０は、例えば、３段階の押しボタンスイッチとして、当該ボタンを最も深く押している押し具合のときは「本人のみ」、中間の押し具合のときは、「家族・友人」、最も浅く押している押し具合のときは、「オープン」と出力範囲を段階的に設定した場合、当該押し具合に応じて、メッセージの送信、音声出力の出力範囲の指定を受け付けることができる。

また、受付部１８０は、メッセージまたは音声情報に含まれる出力範囲の指定を受け付けることもできる。例えば、受付部１８０は、メッセージに含まれる内容から出力範囲の指定を抽出、抽出した出力範囲を例えば「本人」「Online」として受け付けることができる。

また、受付部１８０は、通知部１８１を含んで構成してもよい。通知部１３１は、指定された開示範囲に基づいて、ユーザに当該開示範囲を通知することができる。当該通知にあたっては、例えば、通知部１８１は、照光灯、表示灯等のランプを備えて、当該ランプの点灯具合によって、現在の開示範囲をユーザに通知することができる。

電源部１９０は、ロボット１００の電気を供給するものである。ユーザ端末３００ａを保持したユーザが、ロボット１００に近付くと、ロボット１００のインタフェース１１３が、ユーザ端末３００ａ、または、ユーザ端末３００ａの端末アプリケーション部３４１から発せられる無線通信信号を受信し、電源部１９０が、自動で電源のオンを行うようにしてもよい。

また、ロボット１００は、距離感覚検知部１９５（不図示）を含んで構成してもよい。距離感覚検知部は、周囲の人や物体との距離を計測する機能を有する。距離感覚検知部１９５は、典型的には、超音波センサ、赤外線センサ、近接センサ、変位センサ等により実現される。具体的には、例えば、距離感覚検知部１９５は、撮影部１５０が撮影した画像から、画像認識により周囲の人や物体の中からユーザ等の対象物を特定し、当該特定したユーザ等の対象物に向けて超音波を発信し、その反射波を受波器で受信することにより、超音波の発信から受信までに要した時間と音速との関係を演算することでセンサからユーザ等の対象物までの距離を算出し、対象物の有無や対象物までの距離を計測することができる。距離感覚検知部１９５は、当該計測した結果を生成部１２１に伝達する。
以上が、ロボット１００の機能構成の例の説明である。

以下、サーバ２００の機能構成の例を説明する。一例として、図２に示すように、サーバ２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０とを含んで構成される。

通信部２１０は、送信部２１１、受信部２１２を含み、ネットワーク４００を介して、ロボット１００、ユーザの端末３００と通信（各種データ、メッセージの送受信等）を実行する機能を有する。当該通信は有線、無線のいずれでもよく、また、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。

受信部２１１は、ネットワーク４００を介して、ユーザ端末３００から送信されたメッセージを、ロボット１００から送信された対応付け結果や判定結果等の各種データを受信し、当該メッセージに含まれるデータ、各種データを各部に伝達する機能を有する。

送信部２１２は、ネットワーク４００を介して、制御部２２０の制御に従って、各部（制御部２２０、記憶部２３０等）から伝達されたメッセージ、データ、アプリケーションを、ロボット１００およびユーザ端末３００に送信する機能を有する。

制御部２２０は、サーバ２００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。

記憶部２３０は、サーバ２００が動作するうえで必要とする各種プログラム、データおよびパラメータを記憶する機能を有する。具体的には、例えば、記憶部２３０は、ロボット１００から受信した分析結果情報や評価情報等を記憶する。記憶部２３０は、典型的には、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等各種の記録媒体により実現される。
以上がサーバ２００の機能構成の例の説明である。

以下、ユーザ端末３００の機能構成の例を説明する。一例として、図２に示すように、ユーザ端末３００は、通信部３１０と、制御部３２０と、表示部３３０と、記憶部３４０とを含んで構成される。

通信部３１０は、受信部３１１、送信部３１２を含み、ネットワーク４００を介して、ロボット１００、サーバ２００と通信（各種データ、メッセージの送受信等）を実行する機能を有する。当該通信は有線、無線のいずれでもよく、また、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。

受信部３１１は、ネットワーク４００を介して、制御部３２０の制御に従って、ロボット１００から送信されたメッセージ、生成した各種情報、対応付け結果や判定結果等の各種データを、また、サーバ１００から送信された制御等のための各種データ、アプリケーションを受信し、当該メッセージに含まれるデータ、各種データ、アプリケーションを各部に伝達する機能を有する。

送信部３１２は、ネットワーク４００を介して、制御部３２０の制御に従って、各部（制御部３２０、表示部３３０、記憶部３４０等）から伝達されたメッセージ、データ、アプリケーションを、ロボット１００、サーバ２００に送信する機能を有する。

制御部３２０は、ユーザ端末３００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。

表示部３３０は、制御部３２０の制御に従い、ロボット１００、サーバ２００から送信された表示情報等を表示する機能を有するモニタである。典型的には、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイ、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を用いればよい。また、表示部３３０は、ユーザからの入力を受け付ける機能を有する。典型的には、タッチパネル等のソフトキーあるいはハードキーにより実現される。

記憶部３４０は、サーバ２００が動作するうえで必要とする各種プログラム、データおよびパラメータを記憶する機能を有する。具体的には、例えば、記憶部３４０は、ロボット１００から受信した分析結果情報、評価情報等を記憶する。記憶部３４０は、典型的には、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等各種の記録媒体により実現される。
以上が、ユーザ端末３００の機能構成の例の説明である。

次に、本実施形態に係るロボット１００のユーザとのコミュニケーション時のアクションの一態様について、図３および図４を用いて説明する。

＜実施形態１＞
図３は、実施形態１に係るロボットのアクションを説明するための模式図である。具体的には、図３は、ユーザ（女性）とロボット１００の会話における、ロボット１００のアクションの一例と段階的開示範囲、出力範囲のイメージを示す図である。図３に示すように、一例として、ユーザがロボット１００に「・・・この内容は秘密ね！」と話しかけた場合、当該音声を音声入力部１６０が取得し、生成部１２１が音声情報を生成する。当該生成した音声情報に基づいて、制御部１２０は、「ＯＫ！」と音声出力部１７０から音声を発する。また、同時に、受付部１８０は、開示範囲の指定（「秘密ね！」という指定）を分析し、メッセージに含まれる個人情報の開示範囲を例えば「本人」「Online」として受け付ける。対応付け部１２２はメッセージに含まれる個人情報と、当該受け付けた開示範囲を対応付ける。また、受付部１８０は、押しボタンスイッチで開示範囲の指定を「本人」として受け付けることもでき、また、その指定されている開示範囲は通知部１８１のランプの点灯により、通知することもできる（例えば、ロボット１００の胴体部分にある●で示した部分）。

また、図３に示すように、ユーザが個人情報の出力範囲を、通信状態を「Online」とし、開示対象を（１）本人、（２）家族・友達、（３）オープンと３段階に設けた中で、例えば、ロボット１００が音声出力部１７０から「ただいま、情報をオープンにしています」と発しているように（３）オープンを指定した場合、開示範囲を「本人」「Online」として指定したユーザの個人情報は、本人のみしか開示されないよう制御部１２０で制御される。具体的には、ロボット１００は、ユーザの本人のユーザ端末３００へ送信するメッセージに限定して当該個人情報は含めたり示唆したりするよう出力し、サーバ１００を介して、他のユーザのユーザ端末３００や連携する企業サーバには一切出力しないよう、制御する。これにより、ユーザのメッセージごとの開示の指定を反映して、メッセージに含まれる個人情報をロボットが利用することができ、セキュリティ性の高い、かつ、ユーザの意図を反映したロボットを提供することができる。

＜実施形態２＞
図４は、実施形態２に係るロボットのアクションを説明するための模式図である。具体的には、図４、ユーザ（女性）とロボット１００の個人情報消去に関する会話における、ロボット１００のアクションの一例を示す図である。ロボット１００は、例えば、図４に示すように、バッテリー量が所定の量以下になると、記憶部１３０に記憶する個人情報を（１）フル記憶、（２）部分消去、（３）完全消去といったように段階的に、または一挙に消去することができる。ロボット１００は、バッテリー量が所定の量付近まで減った際にユーザに「早く充電しないと記憶が消えちゃうよ〜」といったように、消去を予告するアラートのための音声を音声出力部１７０から発することができる。または、ロボット１００は、契約期間までの残りの使用期間（契約期間から最新の日時情報を差し引いた期間）が所定の期間付近まで減った際にもユーザに「もう少しで契約満了だよ〜思い出が消えかかっているよ〜」といったように、消去を予告するアラートのための音声を音声出力部１７０から発することができる。ロボット１００は、バッテリー量が所定の量以下となったとき、または、契約期間が所定の期間をきったとき、ユーザの個人情報を記憶ＤＢとする記憶部１３０から部分消去または完全消去することができる。これにより、ユーザに積極的にバッテリー量の充電や契約期間の更新を促すことができ、ユーザに継続的に使用してもらえるロボットを提供することができる。

＜データ＞
ここで、本実施形態において、ロボット１００で用いられるユーザの個人情報と、ユーザ指定の開示範囲と、ユーザ指定の出力範囲と、通信状態、出力の有無とこれらの対応付けについて説明する。
図５は、ロボット１００の記憶部１３０に記憶されている当該対応付け情報の例を示すデータ概念図である。

図５に示すように、対応付け情報は、ユーザの個人情報ごとに、その開示範囲と出力範囲と、現在の通信状態と、その結果出力されるか否かを特定し得る情報であればどのような情報であってもよく、これ以外の情報を含んでもよいことは言うまでもない。

ユーザの個人情報は、上述のとおりである。ユーザの個人情報は、どのような形で表現されてもよく、例えば、数字、ひらがな、カタカナ、漢字、アルファベット、記号等を用いて表現されてよい。

ユーザ指定の開示範囲は、ユーザが指定した個人情報ごとの開示の範囲を表す。ユーザ指定の開示範囲は、図５に示すように、開示対象と通信状態を含んで構成される。ユーザは、開示対象を、例えば、（１）本人、（２）家族・友人、（３）オープンといったように段階的に指定することができる。また、ユーザは、通信状態を、例えば、オフライン（Online）、オンライン（Offline）を指定することができる。なお、ユーザは、開示範囲の指定において、開示対象と通信状態の少なくともいずれか一つを指定すればよい。

ユーザ指定の出力範囲は、ユーザが指定したその時点のロボット１００の情報の出力範囲を表す。図５に示すように、出力対象を含んで構成される。ユーザは、開示対象を、例えば、（１）本人、（２）家族・友人、（３）オープンといったように段階的に指定することができる。現在の通信状態は、ユーザが設定したその時点の通信状態オフライン（Online）、オンライン（Offline）を表す。出力制御は、ユーザ指定の開示範囲とユーザ指定の出力範囲と通信状態との組み合わせに基づいたユーザの個人情報の出力の制御状態を示す。具体的には、例えば、ユーザの個人情報「年齢」に対して、開示対象を「本人」、通信状態を「Offline」、ユーザ指定の出力範囲を「オープン」通信状態が「Online」とするとき、「年齢」は当該組み合わせの中で最も狭い範囲での出力「出力無し」とすることができる。

＜動作＞
本実施の形態に係るロボット１００の動作を説明する。

図６を用いて、音声等による開示範囲等の指定から出力を制御してアクションを決定するまでのロボット１００の動作を説明する。図６は、音声等による開示範囲等の指定から出力を制御してアクションを決定するまでのロボット１００の動作を示すフローチャート図である。

受信部１１２は、ユーザが所有するユーザ端末３００から送信されたメッセージを受信する（ステップＳ１１）。音声入力部１６０は、ユーザから発せられた音声を取得する（ステップＳ１２）。生成部１２１は、取得した音声に基づいて、音声情報を生成する（ステップＳ１３）。メッセージまたは音声情報に対し、開示範囲の指定があった場合（ステップＳ１４の開示範囲の指定）で、ユーザによる指定の場合（ステップＳ１５のユーザの指定）、受付部１８０は、開示範囲の指定を受け付ける（ステップＳ１６）。開示範囲の指定があった場合（ステップＳ１４の開示範囲の指定）で、付帯情報による判定の場合（ステップＳ１５の付帯情報）、判定部１２３は、開示範囲を判定する（ステップＳ１７）。対応付け部１２２は、メッセージまたは音声情報と開示範囲を対応付ける（ステップＳ１８）。制御部１２０は、当該対応付けに基づいて、ユーザの個人情報の出力を制御する（ステップＳ１９）。

メッセージまたは音声情報に対し、出力範囲の指定があった場合（ステップＳ１４の出力範囲の指定）で、受付部１８０は、出力範囲の指定を受け付ける（ステップＳ２０）。対応付け部１２２は、メッセージまたは音声情報と出力範囲を対応付ける（ステップＳ２１）。制御部１２０は、当該対応付けに基づいて、個人情報の出力を制御する（ステップＳ２２）。制御部１２０は、開示範囲または出力範囲に基づいて、ロボット１００のアクションを決定する（ステップＳ２３）。

次に、ロボット１００の契約期間等の記憶から個人情報を消去するまでの動作を説明する。図７は、契約期間等の記憶から個人情報を消去するまでのロボットの動作を示すフローチャート図である。

記憶部１３０は、契約期間および最大バッテリー量を記憶する（ステップＳ３１）。生成部１２１は、最新日時を取得し日時情報を生成する（ステップＳ３２）。制御部１２０は当該日時情報と契約期間との差分が所定の期間内に収まるか比較する（ステップＳ３３）。制御部１２０は、最新のバッテリー量を取得する（ステップＳ３４）。制御部１２０は、当該バッテリー量と最大バッテリー量との差分が、所定の量内に収まるか比較する（ステップＳ３５）。触覚検知部は、外部からの接触を検知する（ステップＳ３６）。生成部１２１は、当該検知結果に基づいて接触情報を生成する（ステップＳ３７）。記憶部１３０は、当該接触情報を累積して記憶する（ステップＳ３８）。制御部１２０は、累積した接触情報を所定の基準と比較する（ステップＳ３９）。制御部１２０は、これらの比較結果に基づいて、記憶部１３０に記憶されているユーザの個人情報を消去する（ステップＳ４０）。
以上が、ロボット１００の動作である。

本発明を実施形態と図面に基づき説明してきたが、代表的な実施形態の例を示したものであって、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。

１００ ロボット
１１０ 通信部
１２０ 制御部
１３０ 記憶部
１４０ 触覚検知部
１５０ 撮影部
１６０ 音声入力部
１７０ 音声出力部
１８０ 受付部
１９０ 電源部
２００ サーバ
２１０ 通信部（サーバ）
２２０ 制御部（サーバ）
２３０ 記憶部（サーバ）
３００ ユーザ端末
３１０ 通信部（ユーザ端末）
３２０ 制御部（ユーザ端末）
３３０ 表示部（ユーザ端末）
３４０ 記憶部（ユーザ端末）

Claims (8)

1. ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信部と、
   ユーザから発せられた音声を取得する音声入力部と、
   前記音声に基づいて、音声情報を生成する生成部と、
   前記メッセージまたは前記音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付部と、
   前記メッセージまたは音声情報と、前記開示範囲を対応付ける対応付け部と、
   ロボットにアクションさせるための機構を制御し、前記対応付けに基づいて、前記メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御部と、
   を備え、
   前記開示範囲は開示対象と通信状態とにより定まり、ユーザが前記受付部を操作する強度に応じて、段階的に前記開示範囲が設定され、前記制御部は、前記開示対象と前記通信状態とを満たした場合に、前記対応付けに基づいた前記個人情報の出力を行うことを特徴とするロボット。
2. 前記対応付け部は、前記メッセージまたは音声情報と、前記メッセージの受信日時または音声情報の生成日時から所定の時間内に指定された前記開示範囲を対応付けることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信部と、
   ユーザから発せられた音声を取得する音声入力部と、
   前記音声に基づいて、音声情報を生成する生成部と、
   前記メッセージまたは前記音声情報の少なくともいずれか一つに付帯する情報から開示範囲を判定する判定部と、
   ロボットにアクションさせるための機構を制御し、前記判定に基づいて、前記メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御部と、
   を備え、
   前記開示範囲は開示対象と通信状態とにより定まり、段階的に前記開示範囲が設定され、前記制御部は、前記開示対象と前記通信状態とを満たした場合に、前記判定部が判定した判定結果に基づいた前記個人情報の出力を行う
   ことを特徴とするロボット。
4. 前記制御部は、
   前記開示範囲に基づいて、前記ロボットのアクションを決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記ロボットは、
   ユーザが所有する端末にメッセージを送信する送信部と、
   発声情報を生成し、該発声情報に基づいて音声を出力する音声出力部とをさらに備え、
   前記受付部は、前記メッセージの送信または前記音声の出力の少なくともいずれか一つのユーザによる出力範囲の指定を受け付け、
   前記制御部は、前記個人情報に対応付けられた開示範囲と前記出力範囲に基づいて、前記送信部または前記音声出力部の少なくともいずれか一つの前記メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
6. 前記生成部は、外部からの接触を検知して接触情報を生成し、
   前記ロボットは、
   前記生成部が生成した前記接触情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、前記記憶部が記憶した前記接触情報と所定の基準との比較に基づいて、前記個人情報を段階的に一部または全部を消去することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット。
7. ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信ステップと、
   ユーザから発せられた音声を取得する音声入力ステップと、
   前記音声に基づいて、音声情報を生成する生成ステップと、
   前記メッセージまたは前記音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付ステップと、
   前記メッセージまたは音声情報と、前記開示範囲を対応付ける対応付けステップと、
   ロボットにアクションさせるための機構を制御し、前記対応付けに基づいて、前記メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御ステップと、
   を含み、
   前記開示範囲は開示対象と通信状態とにより定まり、ユーザが前記受付ステップにおいて操作する強度に応じて、段階的に前記開示範囲が設定され、前記制御ステップは、前記開示対象と前記通信状態とを満たした場合に、前記対応付けに基づいた前記個人情報の出力を行う
   ことを特徴とするロボット制御方法。
8. ロボットに搭載されるコンピュータを制御するプログラムであって、
   ユーザが所有する端末から送信されたメッセージを受信する受信機能と、
   ユーザから発せられた音声を取得する音声入力機能と、
   前記音声に基づいて、音声情報を生成する生成機能と、
   前記メッセージまたは前記音声情報の少なくともいずれか一つの開示範囲の指定を受け付ける受付機能と、
   前記メッセージまたは音声情報と、前記開示範囲を対応付ける対応付け機能と、
   ロボットにアクションさせるための機構を制御し、前記対応付けに基づいて、前記メッセージまたは音声情報に含まれる個人情報の出力を制御する制御機能と、
   をコンピュータにより実現させ、
   前記開示範囲は開示対象と通信状態とにより定まり、ユーザが前記受付機能により操作する強度に応じて、段階的に前記開示範囲が設定され、前記制御機能は、前記開示対象と前記通信状態とを満たした場合に、前記対応付けに基づいた前記個人情報の出力を行うことを特徴とするロボットプログラム。

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