JP6707887B2 - Vehicle equipment - Google Patents
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Description
本発明は、自動走行が可能な車両に用いる車両用装置に関する。 The present invention relates to a vehicle device used for a vehicle that is capable of autonomous driving.
従来、駆動や制動あるいは操舵などの車両の制御を自動で行う自動走行について、様々な提案がなされている。そして、近年では、各種のセンサを車両側に設け、各センサから得られるデータを主体とした制御を行うことにより、路側に大がかりな設備を設けなくても自動走行を可能にすることに注目が集まっている。
さて、自動走行が可能な車両側に設けるセンサの１つとして、進行方向を含む車両の周辺を撮像する撮像部がある。この撮像部は、自動走行時に走行レーンの範囲を示す白線や周辺の物体を認識するために用いられるため、自動走行時の安全性を高めるためには、撮像部も含めた各センサが正しく機能していることが必要とされる。
BACKGROUND ART Conventionally, various proposals have been made regarding automatic traveling in which vehicle control such as driving, braking, and steering is performed automatically. In recent years, attention has been paid to the fact that various sensors are provided on the vehicle side and control is performed mainly based on the data obtained from each sensor, thereby enabling automatic driving without providing large-scale equipment on the roadside. Are gathering.
Now, as one of the sensors provided on the vehicle side capable of automatic traveling, there is an image capturing unit that captures an image around the vehicle including the traveling direction. Since this imaging unit is used to recognize the white line that indicates the range of the driving lane and surrounding objects during automatic driving, each sensor including the imaging unit functions correctly in order to enhance safety during automatic driving. Is required to be
そのため、例えば特許文献１には、撮像部で撮像した画像に対して認識処理が可能であるか否かを判定し、不可能である場合にはその原因を検出することが開示されている。この場合、認識処理が可能であるか否かを判定するためには、撮像部が正しく機能していることが前提となる。このため、引用文献1には、画像が変化していない場合に回路が故障していると判定することも開示されている。 Therefore, for example, Patent Document 1 discloses that it is determined whether or not recognition processing can be performed on an image captured by an image capturing unit, and if not, the cause is detected. In this case, in order to determine whether or not the recognition process is possible, it is premised that the imaging unit is functioning properly. Therefore, Patent Document 1 also discloses that the circuit is determined to be defective when the image is not changed.
しかしながら、現実には、回路が故障していないことが、必ずしも撮像部が正しく機能していることを保証するものではないという問題がある。例えば、撮像部のピントがそもそも合っていない場合には、回路が故障しておらず撮像自体はできているとしても、撮像された画像はぼやけたものになると予想される。そして、そのようなぼやけた画像を自動走行にデータとして用いることは、当然のことながら安全上望ましくない。つまり、自動走行の安全性の観点からすると、撮像部が単に故障していないというだけでは、自動走行モードへの移行の判断材料としては不十分であった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動走行モードへの移行の可否を精度よく判定することができる車両用装置を提供することにある。
However, in reality, there is a problem that the fact that the circuit is not broken does not necessarily guarantee that the imaging unit is functioning properly. For example, if the image pickup unit is out of focus in the first place, it is expected that the picked-up image will be blurred even if the circuit has not failed and the image pickup itself is possible. It is, of course, safer to use such a blurred image as data for automatic driving. In other words, from the viewpoint of the safety of the automatic driving, it is not enough to judge whether the image capturing unit is in a failure state to shift to the automatic driving mode.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle device capable of accurately determining whether or not to shift to the automatic travel mode.
車両用装置は、撮像部と、予め定められた基準画像を記憶している記憶部と、撮像部が自動走行に必要とされる基準精度を満たしているか否かを、路側に描かれている基準画像を前記撮像部で撮像した際の検査画像と基準画像とを比較することにより検査する検査部と、検査部による検査結果に基づいて自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定する判定部と、を備える。 The vehicle device has an image pickup unit, a storage unit that stores a predetermined reference image, and whether or not the image pickup unit satisfies the reference accuracy required for automatic driving, drawn on the roadside. An inspection unit that inspects by comparing the inspection image when the reference image is captured by the image capturing unit with the reference image, and determines whether to allow the shift to the automatic traveling mode based on the inspection result by the inspection unit. And a determination unit that does.
これにより、車両用装置は、撮像部において自動走行に必要とされる精度が確保されていること、つまりは、撮像部が正しく機能していることを確認できる。また、この検査を行うことによって、実質的に、カメラの動作確認つまりは故障判定を同時に行うことができる。そして、車両用装置は、検査部による検査結果に基づいて自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定している。換言すると、車両用装置は、自動走行を開始する前に撮像部の検査を行っている。これにより、自動走行を開始したにも関わらず撮像部が正しく機能していないという状況を回避できる。 As a result, the vehicle device can confirm that the accuracy required for automatic traveling is ensured in the imaging unit, that is, that the imaging unit is functioning properly. Further, by performing this inspection, it is possible to substantially confirm the operation of the camera, that is, determine the failure. Then, the vehicle device determines whether or not to permit the shift to the automatic traveling mode based on the inspection result by the inspection unit. In other words, the vehicular device inspects the imaging unit before starting the automatic traveling. As a result, it is possible to avoid a situation in which the imaging unit is not functioning properly despite the start of automatic traveling.
また、自動走行時には、異なる種類の車両が混在して走行すると考えられる。そのため、車両ごとに異なる判定基準になっていると、安全性が低下してしまうおそれがある。そこで、予め定められている基準画像と比較することにより、異なる種類の車両であっても、統一した基準で精度を判定することができる。
したがって、路側に大がかりな設備を設けることなく、自動走行モードへの移行の可否を精度よく判定することができる。
Further, it is considered that different types of vehicles are traveling together during automatic traveling. Therefore, if the judgment criteria differ from vehicle to vehicle, the safety may be reduced. Therefore, by comparing with a predetermined reference image, it is possible to determine the accuracy with a unified reference even for vehicles of different types.
Therefore, it is possible to accurately determine whether or not to shift to the automatic traveling mode without providing a large-scale facility on the road side.
以下、本発明の複数の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に共通する部位には同一の符号を付して説明する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that in the respective embodiments, substantially common parts will be described with the same reference numerals.
(First embodiment)
Hereinafter, the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
図１に示すように、車両用装置１は、制御部２、カメラ３、位置取得部４、ミリ波レーダ５、記憶部６、表示部７、スピーカ８、マイク９、および操作スイッチ１０等を備えている。制御部２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイク９ロコンピュータで構成されている。この制御部２は、例えば記憶部６に記憶されているプログラムを実行することにより、車両用装置１を制御する。
As shown in FIG. 1, the vehicle device 1 includes a
また、制御部２は、検査部２ａ、判定部２ｂおよび経路案内部２ｃを備えている。これら検査部２ａ、判定部２ｂおよび経路案内部２ｃは、プログラムを実行することでソフトウェア的に実現されている。このうち、検査部２ａは、詳細は後述するが、カメラ３が自動走行に必要とされる基準精度を満たしているか否かを検査する。判定部２ｂは、詳細は後述するが、検査部２ａによる検査結果に基づいて、自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定する。経路案内部２ｃは、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を案内する。経路案内部２ｃは、いわゆるナビゲーション機能を実現している。
The
カメラ３は、いわゆるＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成されており、車両１００（図６参照）の外部を白黒あるいはカラーで撮像する。このカメラ３は、少なくとも１つ以上設けられており、車両１００の進行方向を含む車外の画像を撮像する。このとき、カメラ３は、少なくとも運転手等のユーザと同等程度の視野且つ精度で車外を撮像する。このカメラ３は、撮像部を構成する。なお、複数のカメラ３を設け、それぞれ異なる方向を撮像する構成であってもよいし、同じ方向を少しずらした角度から撮像して奥行きを取得する構成であってもよい。
The
位置取得部４は、車両１００の現在位置を取得する。位置取得部４は、いわゆる衛星測位システムや、路上機から送信されるビーコン等により、車両１００の現在位置を取得する。本実施形態では、位置取得部４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用している。ただし、位置取得部４は、ＧＰＳに限らず、他の方式のものを採用してもよい。また、位置取得部４は、専用のものを設けてもよいが、本実施形態では、ナビゲーションシステムに設けられている位置取得部４を利用している。つまり、本実施形態の車両用装置１は、ナビゲーションシステムと兼用されている。
The
ミリ波レーダ５は、電波を放射し、物体で反射した反射波に基づいて物体を検出する。より具体的には、ミリ波データは、電波を反射した物体までの距離や大きさ、その物体が存在する方向を測定する。この、ミリ波レーダ５は、ミリ波帯の電波を利用することで、およそ１００ｍ〜２００ｍ程度の範囲での物体の検出が可能となっている。このミリ波レーダ５は、測距部を構成する。なお、図１にはミリ波レーダ５のみを図示しているが、車両１００には、例えば赤外線レーザーレーダやサブミリ波レーダ等の他の方式のレーダも必要に応じて設けられている。
The
記憶部６は、データを読み書き可能な記憶媒体で構成されており、上記したプログラムや、後述する地図データや基準画像等の各種のデータを記憶する。記憶媒体としては、半導体メモリ、ハードディスク、メモリカード、ＤＶＤディスク等を用いることができる。この記憶部６は、必ずしも１つである必要はなく、例えばプログラムを基板に実装された半導体メモリに記憶させ、地図データをハードディスクやＤＶＤディスクに記憶するような構成であってもよい。 The storage unit 6 is composed of a data-readable/writable storage medium, and stores the above-mentioned program and various data such as map data and reference images described later. A semiconductor memory, a hard disk, a memory card, a DVD disk, or the like can be used as the storage medium. The storage unit 6 does not necessarily have to be one, and may be configured to store a program in a semiconductor memory mounted on a board and store map data in a hard disk or a DVD disk.
表示部７は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成されている。表示部７は、車両用装置１の操作や動作に関する各種の情報を表示する。また、表示部７は、ユーザに対する各種のメッセージ等を表示する。例えば、表示部７は、経路案内部２ｃによって案内される経路や、詳細は後述するが、自動走行モードへの移行の許可や不許可、自動走行モードの終了等のメッセージを報知する。この表示部７は、報知部を構成する。
The
スピーカ８は、ユーザに対するメッセージを音声にて出力する。例えば、スピーカ８は、表示部７は、右折や左折の指示や、詳細は後述するが、自動走行モードへの移行の許可や不許可、自動走行モードの終了等のメッセージを報知する。このスピーカ８は、報知部を構成する。
マイク９は、ユーザが発話した音声を車両用装置１に入力する。例えば、スピーカ８には、車両用装置１に対する操作を音声にて指示する際の音声や、いわゆるハンズフリー通話の音声等が入力される。このマイク９は、操作部を構成する。
The
The microphone 9 inputs the voice uttered by the user to the vehicle device 1. For example, the
操作スイッチ１０は、車両用装置１に対するユーザの操作を入力する。操作スイッチ１０は、図示は省略するが、例えば表示部７に対応して設けられているタッチパネルや車両用装置１に設けられている各種のスイッチによって構成されている。この操作スイッチ１０は、操作部を構成する。
The
このような構成の車両用装置１は、車両制御ＥＣＵ２０に接続されている。車両制御ＥＣＵ２０は、車両１００を駆動する駆動部２１、車両１００を制動する制動部２２、ハンドル等を操作する操舵部２３、および物理量センサ２４等に接続されている。物理量センサ２４は、ジャイロセンサや加速度センサ等、周知のセンサ類で構成されている。なお、物理量センサ２４としては、後述するように雨量センサや降雪センサ等、天候を検出できるものも含まれている。
The vehicle device 1 having such a configuration is connected to the
車両制御ＥＣＵ２０は、カメラ３やミリ波レーダ５あるいは物理量センサ２４等で取得された各種のデータに基づいて、自動走行時の車両１００を制御する。つまり、車両用装置１は、自動走行が可能な車両１００に搭載されている。なお、車両制御ＥＣＵ２０は、操舵や制動などの制御を自動で行う自動走行時だけでなく、ユーザが運転する手動走行時にも、駆動部２１、制動部２２および操舵部２３を制御することで、ユーザの運転を補助する。
The
また、図１では、機能ブロックとして１つの車両制御ＥＣＵ２０を示しているが、車両制御ＥＣＵ２０は、１つのＥＣＵである必要はなく、車両１００に搭載されている複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を互いに連係させることで１つの機能ブロックを構成してもよい。
Further, although one
次に、上記した構成の作用について説明する。なお、以下では、車両１００を制御する主体が車両１００自身である状態を自動走行モードと称し、車両１００を制御する主体がユーザである状態を手動走行モードと称し、自動走行モードでの走行が可能な区間つまりは自動走行が許可されている区間を自動走行区間と称して説明する。
Next, the operation of the above configuration will be described. In the following, a state in which the
本実施形態では、例えば日本であれば高速道路や自動車専用道路、あるいは外国であれば例えばアメリカ合衆国のフリーウェイやハイウェイ等、ある程度限られた道路において自動走行が許可されていることを想定している。つまり、本実施形態では、自動走行が許可されていない道路と、自動走行が許可されている道路あるいは自動走行区間が設けられている道路とが存在していることを想定している。以下、自動走行が許可されている道路あるいは自動走行区間が設けられている道路を便宜的に自動走行路と総称して説明する。 In the present embodiment, it is assumed that, for example, automatic traveling is permitted on a limited road such as a highway or a motorway in Japan, or a freeway or a highway in the United States in a foreign country. That is, in the present embodiment, it is assumed that there are roads for which automatic travel is not permitted and roads for which automatic travel is permitted or where automatic travel sections are provided. Hereinafter, roads for which automatic travel is permitted or roads provided with automatic travel sections are collectively referred to as automatic travel roads for convenience sake.
さて、前述のように、近年では車両１００側に設けた各種のセンサから得られるデータを主体として自動走行を行うことに注目が集まっている。このとき、自動走行時の安全性を高めるためには、各センサが正しく機能していることが必要となれる。例えば、撮像部を構成するカメラ３であれば、走行レーンの範囲を示す白線や他車両１０１や障害物（図６参照）を正しく認識できることが必要とされる。
By the way, as described above, in recent years, attention has been focused on performing automatic traveling mainly based on data obtained from various sensors provided on the
このとき、車両用装置１の検査部２ａは、カメラ３で撮像した画像の精度が自動走行に必要とされる精度であるか否かを検査する。この場合、どのような画像を撮像できれば自動走行に必要とされる精度が確保されていると判定するのかが重要となる。換言すると、自動走行に必要とされる精度が確保されているか否かを、どのような基準に基づいて判定するのかが重要となる。
At this time, the
また、自動走行路では、異なる車両１００が混在して走行すると予想される。この場合、カメラ３を検査する際の基準が車両１００ごとに異なっていると、自動走行路内の車両１００ごとにカメラ３の精度が異なるといった状況が発生する。そして、そのような状況は、安全性の面に鑑みた場合、当然のことながら望ましくない。そのため、カメラ３の検査は、車両１００ごとに個別の基準で行うのではなく、車両１００が異なっていても統一した基準で行われることが望ましい。
Further, it is expected that
さらに、自動走行を開始する時点つまりは自動走行モードへ移行する時点においてカメラ３が正しく機能していないことが判明したとしても、その時点では車両１００が既に自動走行区間に進入している可能性がある。また、例えば雨天走行後や数ヶ月ぶりに自動走行する場合等においては、レンズに泥汚れが付いていたり振動により取り付け角度が変わっていたりしてカメラ３が正しく機能していないおそれがある。そのため、カメラ３が正しく機能しているか否かの検査は、自動走行を開始するよりも前に行われることが望ましい。
Further, even if it is determined that the
そこで、本実施形態では、以下のようにして、自動走行を開始する前に、カメラ３の検査を行っている。
図２は、モデル化した自動走行路の一例としての地図情報を示している。この図２に示すように、自動走行路Ｒ１には、自動走行区間が設けられている。なお、自動走行区間は、自動走行路Ｒ１に存在する全ての走行レーンであってもよいが、本実施形態では、自動走行路Ｒ１に存在する複数の走行レーンのうちの１レーンにて自動走行が許可されているものとする。
Therefore, in this embodiment, the
FIG. 2 shows map information as an example of a modeled automatic travel route. As shown in FIG. 2, an automatic traveling section is provided on the automatic traveling path R1. Note that the automatic traveling section may be all traveling lanes existing on the automatic traveling road R1, but in the present embodiment, automatic traveling is performed on one of the plurality of traveling lanes existing on the automatic traveling road R1. Are allowed.
自動走行路Ｒ１は、日本の一般的な高速道路を想定しており、例えば一般道Ｒ２、Ｒ３に接続している。このため、自動走行路Ｒ１と一般道Ｒ２との間には料金所Ｇ１が設けられており、自動走行路Ｒ１と一般道Ｒ３との間には料金所Ｇ２が設けられている。そして、地点Ｐｓから地点Ｐｅまでの間が自動走行区間となっている。以下、料金所Ｇ１から進入した車両１００が料金所Ｇ２に向かって走行することを想定し、地点Ｐｓを便宜的に開始位置とも称し、地点Ｐｅを便宜的に終了位置とも称する。
The automatic road R1 is assumed to be a general Japanese highway, and is connected to, for example, the general roads R2 and R3. Therefore, a tollgate G1 is provided between the automatic traveling road R1 and the general road R2, and a tollgate G2 is provided between the automatic traveling road R1 and the general road R3. The automatic travel section extends from the point Ps to the point Pe. Hereinafter, assuming that the
この自動走行区間には、交通標識ＴＳ１〜ＴＳ４が設置されている。これら交通標識ＴＳ１〜ＴＳ４は、ユーザが視認可能な文字、記号、イラスト、マーク等、あるいは画像処理によって認識可能な一次元コードや二次元コード等、自動走行区間であることを示すための識別子が描かれている。この識別子は、ユーザが認識可能であるとともに、カメラ３で撮像した画像を画像処理することによっても認識可能な大きさや形状のものが描かれている。なお、識別子は、文字と記号とが描かれていたり、イラストと二次元コードとが描かれていたりするものであってもよい。つまり、複数種類の識別子を組み合わせて描いてもよい。
Traffic signs TS1 to TS4 are installed in this automatic traveling section. These traffic signs TS1 to TS4 are characters, symbols, illustrations, marks or the like that can be visually recognized by the user, or one-dimensional codes or two-dimensional codes that can be recognized by image processing, and are identifiers for indicating the automatic traveling section. It is drawn. This identifier has a size and shape that is recognizable by the user and also recognizable by performing image processing on the image captured by the
交通標識ＴＳ１は、料金所Ｇ１から料金所Ｇ２に向かう方向に走行する場合において、自動走行区間の開始位置を示す標識となる。そのため、交通標識ＴＳ１には、自動走行区間の開始位置であることを示す識別子が描かれている。以下、開始位置であることを示す識別子を、便宜的に区間開始画像と称する。 The traffic sign TS1 is a sign indicating the start position of the automatic traveling section when traveling in the direction from the toll gate G1 to the toll gate G2. Therefore, the traffic sign TS1 is drawn with an identifier indicating the start position of the automatic travel section. Hereinafter, the identifier indicating the start position is referred to as a section start image for convenience.
また、交通標識ＴＳ２は、料金所Ｇ１から料金所Ｇ２に向かう方向に走行する場合において、自動走行区間の終了位置を示す標識となる。そのため、交通標識ＴＳ２には、自動走行区間の終了位置であることを示す識別子が描かれている。以下、終了位置であることを示す識別子を、便宜的に区間終了画像と称する。 Further, the traffic sign TS2 is a sign indicating the end position of the automatic traveling section when traveling in the direction from the toll gate G1 to the toll gate G2. Therefore, the traffic sign TS2 is drawn with an identifier indicating the end position of the automatic travel section. Hereinafter, the identifier indicating the end position is referred to as a section end image for convenience.
また、交通標識ＴＳ３、ＴＳ４は、その地点が自動走行区間の途中であることを示す標識となる。そのため、交通標識ＴＳ３、４は、自動走行区間の途中位置であることを示す識別子が描かれている。また、交通標識ＴＳ３、ＴＳ４には、開始位置あるいは終了位置までの残距離等が描かれていてもよい。以下、途中位置であることを示す識別子を、便宜的に途中画像と称する。また、この図２には２つの交通標識ＴＳ３、Ｔ４を示しているが、その数はこれに限定されるものではない。 In addition, the traffic signs TS3 and TS4 serve as signs that the point is in the middle of the automatic travel section. Therefore, the traffic signs TS3 and TS4 are drawn with identifiers indicating that they are midway positions in the automatic travel section. Further, the traffic signs TS3 and TS4 may be drawn with the remaining distance to the start position or the end position. Hereinafter, the identifier indicating the intermediate position is referred to as an intermediate image for convenience. Further, although two traffic signs TS3 and T4 are shown in FIG. 2, the number is not limited to this.
なお、図２には１つの交通標識ＴＳ１を示しているが、交通標識ＴＳ１は、実際には、料金所Ｇ１から料金所Ｇ２に向かう方向用のものと、料金所Ｇ２から料金所Ｇ１に向かう方向用のものとがそれぞれ設置されている。そして、料金所Ｇ１から料金所Ｇ２に向かう方向用のものには区間開始画像が表記され、料金所Ｇ２から料金所Ｇ１に向かう方向用のものには区間終了画像が描かれている。つまり、交通標識ＴＳ１は、車両１００の走行方向に応じた複数の標識で構成されている。また、交通標識ＴＳ２〜ＴＳ４も同様に、車両１００の走行方向に応じた複数の標識で構成されている。
Although one traffic sign TS1 is shown in FIG. 2, the traffic sign TS1 is actually for the direction from the toll gate G1 to the toll gate G2 and from the toll gate G2 to the toll gate G1. One for direction and one for each are installed. Then, the section start image is shown for the direction from the toll gate G1 to the toll gate G2, and the section end image is drawn for the direction from the toll gate G2 to the toll gate G1. That is, the traffic sign TS1 is composed of a plurality of signs according to the traveling direction of the
自動走行路Ｒ１への入口あるいは出口となる料金所Ｇ１、Ｇ２には、それぞれマーカーＭ１、Ｍ２が設けられている。つまり、マーカーＭ１、Ｍ２は、自動走行区間の付近、例えば自動走行区間に進入する際に通過することが想定される位置に設けられている。このとき、各マーカーＭ１、Ｍ２は、標識や看板のような形態で、カメラ３で視認可能な位置に設けられている。
Markers M1 and M2 are provided at toll gates G1 and G2, which are the entrances and exits to the automated road R1. That is, the markers M1 and M2 are provided in the vicinity of the automatic travel section, for example, at a position where the automatic travel section is supposed to pass through when entering the automatic travel section. At this time, the markers M1 and M2 are provided in positions that can be visually recognized by the
このマーカーＭ１、Ｍ２には、カメラ３を検査する際の基準となる識別子が描かれている。これらマーカーＭ１、Ｍ２に描かれている識別子、および、交通標識ＴＳ１、ＴＳ２に描かれている区間開始画像や区間終了画像の識別子は、カメラ３を検査する際の基準となる基準画像に相当する。この基準画像は、後述するように実際に撮像した画像と比較するために、予め記憶部６に記憶されている。また、基準画像は、マーカーＭ１、Ｍ２、交通標識ＴＳ１〜ＴＳ４などの路側に描かれている。なお、基準画像は、法律で制定されている標識に限らず、看板や建物の壁あるは路面等に描かれていてもよい。
An identifier that serves as a reference when inspecting the
また、基準画像は、自動走行に必要とされる精度が確保されているか否かを判定するために、予めその文字や線の太さあるいは形状等が設定あるいは制定されている。例えば、基準画像は、例えば文字、記号、イラスト、マーク、一次元コードや二次元コード、あるいはそれらの組み合わせで描かれている。この場合、基準画像として、ＩＳＯ１２２３３に規定されているテストチャートのようなものを採用してもよい。 Further, in the reference image, in order to determine whether or not the accuracy required for automatic traveling is ensured, the thickness or shape of the characters or lines are set or established in advance. For example, the reference image is drawn with characters, symbols, illustrations, marks, one-dimensional code, two-dimensional code, or a combination thereof. In this case, as the reference image, a test chart like the one defined in ISO12233 may be adopted.
つまり、基準画像は、自動走行に必要とされる精度が確保されているか否かを判定するために、また、各車両１００で共通となるように、予め定められている統一の基準精度を有する画像となっている。本実施形態では、基準画像は、後述する基準距離において識別されるべき線の太さや形状となっている。
That is, the reference image has a predetermined uniform reference accuracy so as to determine whether or not the accuracy required for automatic driving is ensured and is common to each
さて、図２に示した地図情報を生成するための各種のデータ、具体的には、自動走行路Ｒ１、一般道Ｒ２、一般道Ｒ３、自動走行区間の存在、開始位置、終了位置、料金所Ｇ１や料金所Ｇ２の位置、マーカーＭ１、Ｍ２が設置されていること等のデータは、記憶部６に記憶されている。 Now, various data for generating the map information shown in FIG. 2, specifically, the automatic traveling road R1, the general road R2, the general road R3, the existence of the automatic traveling section, the start position, the end position, and the tollgate Data such as the positions of the G1 and the toll gate G2 and the fact that the markers M1 and M2 are installed are stored in the storage unit 6.
そして、車両用装置１は、カメラ３で車外を撮像し、撮像した画像に含まれているマーカーＭ１等の画像を示す検査画像と、記憶部６に記憶されている基準画像とを比較することにより、カメラ３の検査を行う。以下、マーカーＭ１等に描かれている識別子を識別できることを、便宜的にマーカーＭ１を識別できると称して説明する。
Then, the vehicle device 1 captures the outside of the vehicle with the
ところで、自動走行を開始するよりも前にカメラ３が正しく機能しているか否かを検査するためには、自動走行区間の位置を把握し、その自動走行区間よりも前に検査を行う必要がある。この場合、ユーザが自動走行区間やマーカーの位置を把握していれば、ユーザの指示に基づいて検査を行うことができる。ただし、上記したように自動走行が許可されている道路と許可されていない道路とが混在する場合には、必ずしも自動走行区間やマーカーの位置をユーザが把握していないことも想定される。
By the way, in order to inspect whether or not the
この場合、経路案内部２ｃによるナビゲーション機能を利用することで対応が可能となる。例えば、ユーザが図２に記号「Ｓ」で示す地点Ｐ１を出発地として設定し、記号「Ｇ」で示す地点Ｐ２を目的地として設定したものとする。このとき、経路案内部２ｃは、出発地から目的地までの経路を探索し、その経路に沿って案内することになる。そして、経路案内部２ｃは、地図データを参照することにより、目的地までの経路に自動走行区間が含まれていることや、その開始位置や終了位置、料金所Ｇ１、Ｇ２にマーカーＭ１、Ｍ２が設けられていること等を把握する。これにより、必ずしもユーザ自身が自動走行区間の位置等を把握しなくても、車両用装置１側で自動走行区間の位置等を把握することができるようになる。 In this case, it is possible to cope with this by using the navigation function of the route guidance unit 2c. For example, it is assumed that the user sets the point P1 indicated by the symbol “S” in FIG. 2 as the departure point and the point P2 indicated by the symbol “G” as the destination. At this time, the route guidance unit 2c searches for a route from the starting point to the destination and guides along the route. Then, the route guidance unit 2c refers to the map data to confirm that the route to the destination includes the automatic traveling section, the start position and the end position thereof, and the markers M1 and M2 at the toll gates G1 and G2. Understand that is provided. As a result, the vehicle device 1 side can grasp the position of the automatic traveling section and the like without the user having to grasp the position of the automatic traveling section.
このような状況において、車両用装置１は、以下のようにカメラ３の検査を行っている。なお、以下に説明する処理は検査部２ａや判定部２ｂ等によって行われるものであるが、説明の簡略化のために、車両用装置１を主体として説明する。
まず、本実施形態では、車両１００は、出発地から料金所Ｇ１を経由して自動走行路Ｒ１に進入し、自動走行路区間を走行した後、自動走行路Ｒ１から料金所Ｇ２を経由して離脱する経路を案内されるものとする。
In such a situation, the vehicle device 1 inspects the
First, in the present embodiment, the
車両用装置１は、図３に示す移行判定処理を実行する。なお、初期状態では、自動走行モードへの移行が禁止されているものとする。この移行判定処理において、車両用装置１は、目的地が設定されているか否かを判定する（Ｓ１）。車両用装置１は、目的地が設定されていない場合には（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終了する。一方、車両用装置１は、目的地が設定されている場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、経路案内部２ｃによって生成された経路に自動走行区間が含まれているか否かを判定する（Ｓ２）。車両用装置１は、自動走行区間が含まれていない場合には（Ｓ２：ＮＯ）、処理を終了する。 The vehicle device 1 executes the shift determination process shown in FIG. In the initial state, it is assumed that the shift to the automatic driving mode is prohibited. In this shift determination process, the vehicle device 1 determines whether or not the destination is set (S1). The device 1 for vehicles ends a process, when a destination is not set (S1:NO). On the other hand, when the destination is set (S1: YES), the vehicle device 1 determines whether or not the route generated by the route guidance unit 2c includes an automatic travel section (S2). .. If the automatic traveling section is not included (S2: NO), the vehicle device 1 ends the process.
これに対して、車両用装置１は、経路に自動走行区間が含まれている場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、位置取得部４で取得した現在位置が自動走行区間の付近であるか否かを判定する（Ｓ３）。より具体的には、車両用装置１は、本実施形態のように出発地から目的地までの経路を案内している場合には、現在位置が料金所Ｇ１の近傍であるか否か、つまりは、マーカーＭ１を撮像できる位置であるか否かを判定する。
On the other hand, when the route includes the automatic travel section (S2: YES), the vehicle device 1 determines whether the current position acquired by the
車両用装置１は、現在位置が自動走行区間の付近でない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、処理を終了する。なお、ここでは説明の簡略化のために処理を終了するとしたが、実際のプログラムの実装上では、経路案内中であってその経路に自動走行区間が含まれている場合には、ステップＳ３を繰り返し判定している。 If the current position is not near the automatic traveling section (S3: NO), the vehicle device 1 ends the process. It should be noted that although the processing is ended here for simplification of the description, in the actual implementation of the program, when the route is being guided and the route includes an automatic traveling section, step S3 is executed. The judgment is repeated.
車両用装置１は、現在位置が自動走行区間の付近である場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、つまり、マーカーＭ１を撮像できる位置である場合には、検査処理を実行する（Ｓ４）。この検査処理では、車両用装置１は、図４に示すように、カメラ３で車外を撮像し（Ｓ１０）、撮像した画像から検査画像を抽出する（Ｓ１１）。この場合、検査画像は、撮像した画像に含まれるマーカーＭ１である。検査画像と抽出すると、車両用装置１は、抽出した検査画像と記憶部６に記憶されている基準画像とを比較する（Ｓ１２）。
The vehicle device 1 executes the inspection process when the current position is near the automatic travel section (S3: YES), that is, when the marker M1 can be imaged (S4). In this inspection process, the vehicle device 1 captures an image of the outside of the vehicle with the
続いて、車両用装置１は、検査画像と基準画像との一致度を算出する（Ｓ１３）。このとき、検査画像と基準画像との一致度を算出する際には、周知の様々な手法を利用すればよい。例えば、検査画像と基準画像のそれぞれのハッシュ値を計算し、そのハッシュ値を比較する事で一致度を計算するＥＭＤ（Earth Mover’s Distance)等の手法を用いることができる。 Subsequently, the vehicle device 1 calculates the degree of coincidence between the inspection image and the reference image (S13). At this time, various well-known methods may be used to calculate the degree of coincidence between the inspection image and the reference image. For example, a method such as EMD (Earth Mover's Distance) that calculates the hash value of each of the inspection image and the reference image and compares the hash values to calculate the degree of coincidence can be used.
一致度を算出すると、車両用装置１は、一致度が基準値以上であるかを判定する（Ｓ１４）。この基準値は、自動走行に必要な精度であるか否かを判定するために、予め設定されている判定基準となっている。なお、例えば自動走行区間における制限速度の違い等により、カメラ３に必要とされる精度が異なることが考えられる。そのため、ここでは特に値を特定せずに、基準値としている。この基準値は、例えば自動走行区間における制限速度等に対応付けられて、記憶部６に記憶されている。
After calculating the degree of coincidence, the vehicle device 1 determines whether the degree of coincidence is equal to or greater than the reference value (S14). This reference value is a preset determination standard for determining whether or not the accuracy is required for automatic traveling. Note that it is conceivable that the accuracy required for the
車両用装置１は、一致度が基準値以上であると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、カメラ３で撮像した画像に自動走行で必要とされる精度が確保されているとして、検査結果を「良」と判定する（Ｓ１５）。つまり、車両用装置１は、一致度が基準値以上である場合、カメラ３が基準精度を満たしており、カメラ３で撮像した画像の精度が自動走行に用いることができる精度であると判定する。この検査結果が「良」の状態が、基準精度を満たしている旨の検査結果が得られた状態に相当する。
If it is determined that the degree of coincidence is equal to or higher than the reference value (S14: YES), the vehicle device 1 determines that the image captured by the
一方、車両用装置１は、一致度が基準値未満であると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、検査結果を「否」と判定する（Ｓ１６）。つまり、車両用装置１は、一致度が基準値未満である場合には、カメラ３で撮像した画像が、予め自動走行用に設定されている基準精度を満たしていないと判定する。この検査結果が「否」の状態が、基準精度を満たしていない旨の検査結果が得られた状態に相当する。
On the other hand, when the vehicle device 1 determines that the degree of coincidence is less than the reference value (S14: NO), it determines that the inspection result is “no” (S16). That is, when the degree of coincidence is less than the reference value, the vehicle device 1 determines that the image captured by the
車両用装置１は、「良」または「否」のいずれかの検査結果が出ると、図３に示す移行判定処理にリターンする。
検査処理からリターンすると、車両用装置１は、検査結果が「良」であるか否かを判定する（Ｓ５）。車両用装置１は、検査結果が「良」ではないと判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、つまりは、検査結果が「否」であった場合には、自動走行モードへの移行が不可能である旨を報知して（Ｓ９）、処理を終了する。つまり、車両用装置１は、カメラ３を検査した検査結果に基づいて、検査結果が「否」である場合には、自動走行モードへの移行を不許可として、処理を終了する。この場合、カメラ３の異常により自動走行モードへの移行が不可能である旨を報知するとよい。これにより、ユーザは、自動走行モードへの移行が不許可となった理由を把握することができ、後日、カメラ３の掃除や修理等の対応を取ることができるようになる。
The vehicle device 1 returns to the shift determination process shown in FIG. 3 when an inspection result of “good” or “fail” is obtained.
After returning from the inspection process, the vehicle device 1 determines whether the inspection result is “good” (S5). When the vehicle device 1 determines that the inspection result is not “good” (S5: NO), that is, when the inspection result is “no”, the shift to the automatic traveling mode is not possible. The fact that it is possible is notified (S9), and the process ends. That is, based on the inspection result obtained by inspecting the
これに対して、車両用装置１は、検査結果が「良」であると判定した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、交通標識ＴＳ１に描かれている区間開始画像を認識したか否かを判定する（Ｓ６）。そして、車両用装置１は、区間開始画像を認識していないと判定した場合には（Ｓ６：ＮＯ）、処理を終了する。なお、ここでは説明の簡略化のために処理を終了するとしたが、マーカーＭ１と交通標識ＴＳ１との間には距離があるため、実際のプログラムの実装上では、検査結果が「良」である場合には、交通標識ＴＳ１に到達するまで間に繰り返し、あるいは、交通標識ＴＳ１の近傍に到達した際に例えば複数回、ステップＳ６を繰り返し判定している。 On the other hand, when the vehicle device 1 determines that the inspection result is “good” (S5: YES), it determines whether the section start image depicted on the traffic sign TS1 is recognized. Yes (S6). Then, when it is determined that the section start image is not recognized (S6: NO), the vehicle device 1 ends the process. It should be noted that although the processing is ended here for the sake of simplification of the description, the inspection result is “good” in actual program implementation because there is a distance between the marker M1 and the traffic sign TS1. In this case, step S6 is repeatedly determined until the traffic sign TS1 is reached, or a plurality of times, for example, is repeated when the traffic sign TS1 is reached.
一方、車両用装置１は、区間開始画像を認識したと判定した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、自動走行モードへの移行を許可するとともに（Ｓ６）、自動走行モードへの移行が可能である旨を報知する（Ｓ７）。この場合、自動走行モードへの移行が可能である旨は、表示部７への表示やスピーカ８からの音声出力等によって報知される。なお、このステップＳ６では、車両用装置１は、あくまでも自動走行モードへの移行を許可しているのであって、自動走行モードへ移行している訳ではない。本実施形態では、自動走行モードへの移行は、ユーザの指示によって行われる。
On the other hand, when it is determined that the section start image is recognized (S6: YES), the vehicle device 1 permits the shift to the automatic driving mode (S6) and also shifts to the automatic driving mode. This is notified (S7). In this case, the fact that it is possible to shift to the automatic travel mode is notified by a display on the
このように、車両用装置１は、自動走行区間に入る前の段階でカメラ３の検査を行うとともに、その検査結果に基づいて、自動走行モードへの移行を許可するか否かを決定する。また、本実施形態では、検査結果が「良」であって、且つ区間開始画像を認識できた場合に自動走行モードへの移行を許可しているので、誤って自動走行区間に進入する前に自動走行モードへの移行指示をしてしまうおそれを低減できる。
As described above, the vehicle device 1 inspects the
さて、自動走行モードへの移行が許可された場合、ユーザは、自動走行モードへの移行を指示すると考えられる。この場合、自動走行区間が終了する終了位置では、自動走行モードから手動走行モードへ移行する必要がある。この場合、勿論ユーザが終了位置を把握していれば、ユーザの指示によって手動走行モードへ移行することができる。ただし、ユーザが区間終了画像を見落としたり、他車両１０１によって交通標識ＴＳ２が見えなかったりすることが想定される。
When the shift to the automatic traveling mode is permitted, the user is considered to instruct the shift to the automatic traveling mode. In this case, at the end position where the automatic traveling section ends, it is necessary to shift from the automatic traveling mode to the manual traveling mode. In this case, of course, if the user knows the end position, it is possible to shift to the manual traveling mode according to the user's instruction. However, it is assumed that the user may overlook the section end image or the
そこで、車両用装置１は、以下のようにして、自動走行モードから手動走行モードへの移行を促している。
車両用装置１は、図５に示す終了判定処理を実行している。車両用装置１は、まず、自動走行モード中であるか否かを判定し（Ｓ２０）、自動走行モード中でないと判定した場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、処理を終了する。そして、車両用装置１は、自動走行モード中であると判定した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、区間終了画像を認識したか否か（Ｓ２１）、現在位置が自動走行区間の終了位置の付近であるか否か（Ｓ２２）、および現在位置が離脱位置の付近であるか否か（Ｓ２３）を判定し、ステップＳ２１〜Ｓ２３において何れの判定結果もＮＯであった場合には（Ｓ２１：ＮＯ、Ｓ２２：ＮＯ、且つ、Ｓ２３：ＮＯ）、処理を終了する。なお、ここでは説明の簡略化のために処理を終了するとしたが、車両用装置１は、自動走行モード中あるいは経路案内中には、随時この終了判定処理を実行している。
Therefore, the vehicle device 1 promotes the transition from the automatic traveling mode to the manual traveling mode as follows.
The vehicular device 1 executes the end determination process shown in FIG. The vehicle device 1 first determines whether or not it is in the automatic traveling mode (S20), and when it is determined that it is not in the automatic traveling mode (S20: NO), ends the process. Then, when it is determined that the vehicle device 1 is in the automatic travel mode (S20: YES), whether or not the section end image is recognized (S21), the current position is near the end position of the automatic travel section. (S22) and whether or not the current position is near the leaving position (S23), and if any of the judgment results in steps S21 to S23 is NO (S21: NO). , S22:NO, and S23:NO), the process ends. Although the processing is terminated here for simplification of description, the vehicular device 1 executes the termination determination processing as needed during the automatic travel mode or route guidance.
また、本実施形態では自動走行区間の終了位置まで走行した後に自動走行路Ｒ１から離脱することを想定しているが、現実では、自動走行区間の終了位置よりも前に自動走行区間から離脱したり、サービスエリアに寄るために自動走行レーンから手動走行レーンに移動したりすることも想定される。そのため、車両用装置１は、ステップＳ２３において、自動走行区間あるいは自動走行レーンから離脱する離脱位置の付近であるか否かを判定している。 In addition, in the present embodiment, it is assumed that the vehicle travels to the end position of the automatic travel section and then departs from the automatic travel path R1. Alternatively, it may be possible to move from the automatic driving lane to the manual driving lane in order to approach the service area. Therefore, the vehicle device 1 determines in step S23 whether or not it is near the departure position where the vehicle 1 departs from the automatic traveling section or the automatic traveling lane.
これに対して、車両用装置１は、区間終了画像を認識したと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、現在位置が自動走行区間の終了位置の付近であると判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、および自動走行区間から離脱する離脱位置の付近であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、自動走行モードを終了すべき旨を報知する（Ｓ２４）。この場合、自動走行モードを終了すべき旨は、表示部７への表示やスピーカ８からの音声出力等によって報知される。
On the other hand, when the vehicle device 1 determines that the section end image is recognized (S21: YES), it determines that the current position is near the end position of the automatic travel section (S22: YES), When it is determined that the vehicle is near the departure position where the vehicle departs from the automatic traveling section (S23: YES), it notifies that the automatic traveling mode should be ended (S24). In this case, the fact that the automatic traveling mode should be ended is notified by a display on the
そして、車両用装置１は、自動走行モードが終了したか否かを判定し（Ｓ２５）、自動走行モードが終了していないと判定した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ２４に移行して報知を繰り返す。これにより、ユーザが区間終了画像を見落としたりした場合でも、自動走行区間が終了することを報知でき、自動走行区間外で自動走行してしまうおそれを防止できる。また、現在位置に基づいて自動走行区間の終了位置の付近であるか否かを判定しているので、他車両１０１によって交通標識ＴＳ２が見えなかった場合でも、自動走行区間が終了することを報知できる。
Then, the vehicle device 1 determines whether or not the automatic traveling mode has ended (S25), and when it determines that the automatic traveling mode has not ended (S25: NO), moves to step S24. Repeat the notification. With this, even when the user overlooks the section end image, it is possible to notify that the automatic traveling section is finished, and it is possible to prevent the possibility of automatically traveling outside the automatic traveling section. Further, since it is determined based on the current position whether or not it is near the end position of the automatic traveling section, even if the
このように、車両用装置１は、カメラ３の検査結果に基づいて自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定するとともに、自動走行中には、自動走行モードを終了すべきか否かを判定している。
In this way, the vehicular device 1 determines whether or not to permit the shift to the automatic traveling mode based on the inspection result of the
以上説明した車両用装置１によれば、次のような効果を得ることができる。
車両用装置１は、カメラ３が自動走行に必要とされる基準精度を満たしているか否かを、路側のマーカーＭ１等に描かれている基準画像を撮像した検査画像と、記憶部６に記憶されている基準画像とを比較することにより、カメラ３が自動走行に必要とされる精度を満たしているか否かを検査し、その検査結果に応じて自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定する。
According to the vehicle device 1 described above, the following effects can be obtained.
The vehicle device 1 stores, in the storage unit 6, an inspection image obtained by capturing a reference image drawn on the roadside marker M1 and the like to determine whether or not the
これにより、自動走行に必要とされる精度で画像を撮像できていること、つまりは、カメラ３が正しく機能していることを確認することができる。また、この検査により、実質的にカメラ３の動作確認つまりは故障判定も同時に行うことができる。
As a result, it can be confirmed that an image can be captured with the accuracy required for automatic traveling, that is, that the
また、自動走行を開始する時点で撮像部が正しく機能していないことが判明したとしても、その時点では車両１００が既に自動走行区間に進入している可能性があることから、安全性を損なうおそれがある。そのため、撮像部が正しく機能しているか否かの検査は、自動走行を開始するよりも前に行われることが望ましい。そこで、車両用装置１は、検査部２ａによる検査結果に基づいて自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定している。換言すると、車両用装置１は、自動走行を開始する前にカメラ３の検査を実施している。これにより、自動走行を開始したにも関わらず撮像部が正しく機能していないという状況を回避できる。
Even if it is determined that the image capturing unit is not functioning properly at the time of starting the automatic traveling, the
また、自動走行時には、異なる種類の車両１００が混在して走行すると考えられる。そのため、車両１００ごとに異なる判定基準になっていると、安全性が低下してしまうおそれがある。そこで、予め定められている基準画像と比較することにより、異なる種類の車両１００であっても、統一した基準で精度を判定することができる。
Further, it is considered that different types of
したがって、路側に大がかりな設備を設けることなく、自動走行モードへの移行の可否を精度よく判定することができる。
また、車両用装置１は、検査画像と基準画像とを比較した際の一致度が予め定められている基準値以上である場合に、カメラ３が基準精度を満たしていると判定する。これにより、比較的容易にカメラ３の精度を検査することができる。また、基準値を設定しているので天候や汚れ等により路側に描かれている基準画像が見づらくなっている場合等において、無闇に自動走行モードへの移行を不許可と判定してしまうことを防止できる。その一方、基準値を満たさない場合には自動走行モードへの移行を確実に不許可とするので、誤動作により自動走行モードへ移行してしまうおそれを低減することができる。
Therefore, it is possible to accurately determine whether or not to shift to the automatic traveling mode without providing a large-scale facility on the road side.
In addition, the vehicle device 1 determines that the
また、車両用装置１は、路側に描かれている基準画像の位置、例えば実施形態ではマーカーＭ１、Ｍ２の位置を特定可能な地図データを記憶しており、現在位置がマーカーＭ１、Ｍ２等の付近であると判定した場合に、カメラ３の検査を行う。これにより、常に画像処理を行う必要が無くなり、電力消費を削減することができる。
そして、実施形態の場合、マーカーＭ１、Ｍ２は、自動走行路Ｒ１への出入り口となる料金所Ｇ１、Ｇ２に設けられているため、自動走行路Ｒ１に進入する前にカメラ３の検査を行うことができる。
Further, the vehicle device 1 stores map data capable of specifying the position of the reference image drawn on the road side, for example, the positions of the markers M1 and M2 in the embodiment, and the current position is the marker data such as the markers M1 and M2. When it is determined to be in the vicinity, the
In the case of the embodiment, since the markers M1 and M2 are provided at the toll gates G1 and G2 which are the entrances and exits to the automatic travel route R1, the
また、車両用装置１は、経路案内部２ｃによる経路の案内中に、カメラ３を検査する。例えばユーザが自動走行区間の位置やその存在を知らない場合、自動走行区間に入る前にカメラ３を検査することを失念することが考えられる。この場合、経路案内部２ｃによる経路の案内中であれば、車両用装置１側は、自動走行区間の位置やその存在を把握することができると考えられる。そのため、自動走行区間に入る前に確実にカメラ３を検査することができる。
The vehicular device 1 also inspects the
また、車両用装置１は、基準精度を満たしている旨の検査結果が得られた場合であって、且つ、路側に描かれている基準画像であって自動走行が許可されている自動走行区間の開始位置を示す区間開始画像を認識した場合に、自動走行モードへの移行を許可する。つまり、車両用装置１は、自動走行モードへ移行する際に、カメラ３の精度の検査と、自動走行区間の開始位置であるかとの２重のチェックを行っている。これにより、自動走行モードへの移行を、より確実且つ安全に判断することができる。
In addition, the vehicle device 1 is in the case where the inspection result indicating that the reference accuracy is satisfied is obtained, and is the reference image drawn on the road side, and the automatic traveling section in which the automatic traveling is permitted. When the section start image indicating the start position is recognized, the shift to the automatic traveling mode is permitted. That is, the vehicle device 1 checks the accuracy of the
また、車両用装置１は、自動走行モード中において、マーカーＭ１、Ｍ２等に描かれている区間終了画像を認識した場合、現在位置が自動走行区間の終了位置の付近である場合、および、本実施形態では現在位置が離脱位置の付近である場合のいずれかの状況において、自動走行モードを終了すると判定する。これにより、ユーザが区間終了画像を見落とした場合や、先行車によってマーカーＭ１、Ｍ２が遮られている場合であっても、自動走行区間が終了する前に自動走行の終了をユーザに促すことができる。 In addition, when the vehicle device 1 recognizes the section end image drawn on the markers M1, M2, etc. in the automatic travel mode, the current position is near the end position of the automatic travel section, and In the embodiment, it is determined that the automatic traveling mode is ended in any situation where the current position is near the departure position. As a result, even when the user overlooks the section end image or when the markers M1 and M2 are blocked by the preceding vehicle, the user can be prompted to end the automatic traveling before the automatic traveling section ends. it can.
また、実施形態では、車両用装置１は、表示部７やスピーカ８等の報知部により自動走行モードへの移行が可能である旨や移行が不可能である旨、あるいは、自動走行区間の終了位置が近く自動走行を終了すべき旨等を報知する。つまり、車両用装置１は、自動走行の安全に関する各種の情報をユーザに報知する。これにより、ユーザは、機械的な故障が発生していないこと等を把握でき、安心して自動走行モードへの移行を指示することができる。つまり、ユーザに心理的な安心をもたらすことができる。また、自動走行を終了すべき旨が報知されるので、自動走行区間の終了が近いこと等を把握でき、スムーズに手動走行モードに移行すること等ができる。
In addition, in the embodiment, the vehicular device 1 uses the notification unit such as the
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図６および図７を参照しながら説明する。本実施形態では、カメラ３の検査を行う際に、距離を考慮している点において、第１実施形態と異なっている。なお、車両用装置１の構成は、第１実施形態と共通する。
(Second embodiment)
The second embodiment will be described below with reference to FIGS. 6 and 7. The present embodiment differs from the first embodiment in that the distance is taken into consideration when inspecting the
まず、図６（Ａ）に示すように、車両１００からマーカーＭ１までの距離がＬ１の状態で、マーカーＭ１を識別できたとする。この距離は、検査距離に相当する。
さて、カメラ３の精度が低い場合であっても、車外を撮像できる状態であれば、マーカーＭ１を認識することはできると考えられる。つまり、カメラ３の精度が低くても、マーカーＭ１までの距離の測距結果が例えば５ｍ程度であったとすれば、マーカーＭ１を識別できるものと考えられる。
First, as shown in FIG. 6A, it is assumed that the marker M1 can be identified in the state where the distance from the
Now, even if the accuracy of the
しかし、自動走行の安全を確保するためには、５ｍ程度の距離でやっと識別できる程度の精度では不十分であると考えられる。例えば、自動走行時には、図６（Ｂ）に示すように先行する他車両１０１の挙動に応じて車両１００を制御する状況になることがある。あるいは、自動走行時には、図６（Ｃ）に示すように障害物を回避するような制御をする状況になることもある。このような状況に対応するためには、検査距離は、安全性に鑑みればより長いほうが望ましい。かといって、不必要に遠い位置まで識別できるような構成とすると、カメラ３が大型化したり、コストが大きく上昇したりするおそれがある。
However, in order to ensure the safety of automatic driving, it is considered that the accuracy that can be finally identified at a distance of about 5 m is insufficient. For example, during automatic traveling, the
そのため、検査距離としては、自動走行時に必要且つ十分と考えられる距離以上が確保されていればよいと考えられる。以下、自動走行時に必要且つ十分であると考えられる距離を、便宜的に基準距離と称する。
この基準距離は、事前テストや該当する道路の仕様等に応じて適宜設定することができる。なお、道路の仕様とは、例えば最高速度や走行レーンの幅、対面走行か分離帯があるか等である。一般に、時速１００ｋｍ／ｈで走行している際には１００ｍ程度、時速８０ｋｍ／ｈで走行している際には８０ｍ程度の車間距離があれば、比較的安全性を確保できると考えられている。
Therefore, it is conceivable that the inspection distance should be at least a distance considered necessary and sufficient during automatic traveling. Hereinafter, a distance that is considered necessary and sufficient during automatic traveling will be referred to as a reference distance for convenience.
This reference distance can be appropriately set according to a preliminary test, specifications of a corresponding road, or the like. The road specifications are, for example, the maximum speed, the width of the traveling lane, whether there is a two-way traveling or a separation zone. Generally, it is considered that a relatively safe distance can be ensured if there is an inter-vehicle distance of about 100 m when traveling at a speed of 100 km/h and about 80 m when traveling at a speed of 80 km/h. .
そのため、本実施形態では、基準距離を例えば１００ｍに設定している。基準距離が設定されている状態において、車両用装置１は、図３に示した移行判定処理を実行し、そのステップＳ４において、図７に示す検査処理を実行する。この検査処理は、概ね図４に示した検査処理と共通するため、共通する処理の詳細な説明は省略する。 Therefore, in this embodiment, the reference distance is set to 100 m, for example. In the state in which the reference distance is set, the vehicular device 1 executes the shift determination process shown in FIG. 3, and in step S4 thereof, the inspection process shown in FIG. 7 is executed. Since this inspection processing is almost the same as the inspection processing shown in FIG. 4, detailed description of the common processing will be omitted.
さて、車両用装置１は、図７の検査処理において、カメラ３で撮像し（Ｓ３０）、カメラ３の視野内の物体までの距離を測定する（Ｓ３１）。このステップＳ３２では、カメラ３の視野内の各位置に対してそれぞれ物体までの距離が測定される。また、測定された距離は、記憶部６等に一時的に記憶される。なお、このステップＳ３１の時点では、どれがマーカーＭ１までの距離であるかを把握できていなくてもよい。
In the inspection process of FIG. 7, the vehicle device 1 takes an image with the camera 3 (S30) and measures the distance to the object within the field of view of the camera 3 (S31). In this step S32, the distance to the object is measured for each position within the visual field of the
続いて、車両用装置１は、第１実施形態と同様に、検査した画像から検査画像を抽出し（Ｓ３２）、抽出した検査画像と基準画像とを比較し（Ｓ３３）、検査画像と基準画像との一致度を算出し（Ｓ３４）、一致度が基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ３５）。車両用装置１は、一致度が基準値以上であると判定した場合には（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３１にて取得した複数の距離のうち、カメラ３の視野内における検査画像の位置に対応した距離を、検査距離として設定する（Ｓ３６）。
Subsequently, the vehicle device 1 extracts the inspection image from the inspected image (S32), compares the extracted inspection image with the reference image (S33), and then, similarly to the first embodiment, the inspection image and the reference image. The degree of coincidence with is calculated (S34), and it is determined whether the degree of coincidence is a reference value or more (S35). When it is determined that the degree of coincidence is equal to or greater than the reference value (S35: YES), the vehicle device 1 corresponds to the position of the inspection image in the visual field of the
そして、車両用装置１は、検査距離が基準距離以上であるか否かを判定し（Ｓ３７）、検査距離が基準距離以上でないと判定した場合には（Ｓ３７：ＮＯ）、検査結果を「否」として（Ｓ３９）、図３に示す移行判定処理にリターンする。
これに対して、車両用装置１は、検査距離が基準距離以上であると判定した場合には（Ｓ３７：ＹＥＳ）、検査結果を「良」として（Ｓ３８）、図３に示す移行判定処理にリターンする。
Then, the vehicle device 1 determines whether or not the inspection distance is equal to or greater than the reference distance (S37), and when it is determined that the inspection distance is not equal to or greater than the reference distance (S37: NO), the inspection result is “NO”. (S39), and the process returns to the shift determination process shown in FIG.
On the other hand, when it is determined that the inspection distance is equal to or greater than the reference distance (S37: YES), the vehicle device 1 sets the inspection result to “good” (S38), and performs the transition determination process illustrated in FIG. To return.
このように、車両用装置１は、マーカーＭ１、Ｍ２等、路側に描かれている基準画像を識別できたときの当該基準画像までの距離を検査距離として測定し、検査距離が予め定められている基準距離以上である場合に、カメラ３が基準精度を満たしていると判定する。つまり、検査距離と基準距離とを比較した際の比較結果に基づいて、カメラ３の精度の良否を判定している。
In this way, the vehicle device 1 measures the distance to the reference image such as the markers M1 and M2 when the reference image drawn on the road side can be identified as the inspection distance, and the inspection distance is predetermined. If the distance is equal to or greater than the reference distance, the
これにより、車両用装置１は、自動走行時に必要とされる精度が確保されているか否かを、自動走行に必要且つ十分な距離において検査することができる。換言すると、検査結果が「良」となったときには、カメラ３が自動走行に必要且つ十分な性能を有していることが保証されることになる。したがって、自動走行の安全性を高めることができる。
ところで、距離を考慮したカメラ３の検査は、言わばカメラ３の視力検査を行っていることと同様の意味合いを持っている。この場合、上記したように基準距離以上において必要な精度が確保されていれば、カメラ３が十分な視力を有していると判断できる。
As a result, the vehicle device 1 can inspect whether or not the accuracy required for automatic traveling is ensured at a distance sufficient and necessary for automatic traveling. In other words, when the inspection result is “good”, it is guaranteed that the
By the way, the inspection of the
ただし、例えば料金所Ｇ１にマーカーＭ１が設置されている場合には、基準距離以上の位置からマーカーＭ１を撮像することができないような状況も想定される。例えば、トラックが先行しており、そのトラックによってマーカーＭ１が遮られているような状況が想定される。この場合、料金所Ｇ１をくぐる際にマーカーＭ１を撮像できたとしても、その時点で既に基準距離を割り込んでいる可能性がある。そして、そのような場合には、カメラ３が十分な精度を持っていたとしても、距離が不足していることから、誤って検査結果が「否」であると判定してしまうおそれがある。なお、マーカーＭ２や交通標識ＴＳ１、ＴＳ２についても同様である。
However, for example, when the marker M1 is installed at the tollgate G1, a situation in which the marker M1 cannot be imaged from a position equal to or greater than the reference distance is also assumed. For example, it is assumed that a track is ahead and the marker M1 is blocked by the track. In this case, even if the marker M1 can be imaged when passing through the toll gate G1, there is a possibility that the reference distance has already been interrupted at that time. In such a case, even if the
このような状況に対しては、マーカーＭ１に大きさの異なる識別子を描く等、識別子側を工夫することにより、そのようなおそれを回避できる。例えば、マーカーＭ１に大きさの異なる２つの識別子を描き、相対的に大きい一方の識別子を、上記したように基準距離以上で識別できているか否かを判定するためのものとする。また、相対的に小さい他方の識別子を、基準距離における精度を推定するためのものとする。 In such a situation, such a fear can be avoided by devising the identifier side such as drawing the identifiers of different sizes on the marker M1. For example, it is assumed that two identifiers having different sizes are drawn on the marker M1 and one of the relatively large identifiers is used to determine whether or not it can be identified by the reference distance or more as described above. The other identifier, which is relatively small, is used to estimate the accuracy at the reference distance.
つまり、相対的に小さい識別子は、その識別子を識別できたときの検査距離が基準距離未満であったとしても、例えば検査距離と基準距離との関係から求まる基準距離における精度を推定できるようにしたものである。なお、必ずしも複数の識別子を設ける必要は無く、１つの識別子においてどこまで細かい線を見分けられるかによって、つまりは、一致度の値に応じて基準距離における精度を推定するようにしてもよい。 That is, for a relatively small identifier, even if the inspection distance when the identifier can be identified is less than the reference distance, it is possible to estimate the accuracy in the reference distance obtained from the relationship between the inspection distance and the reference distance, for example. It is a thing. Note that it is not always necessary to provide a plurality of identifiers, and the accuracy at the reference distance may be estimated depending on how fine lines can be distinguished in one identifier, that is, according to the value of the degree of coincidence.
このように、車両用装置１は、検査距離が基準距離未満であった場合、検査距離と基準距離との対応関係に基づいて基準距離における精度を推定し、その推定結果に基づいてカメラ３の精度を判定している。これにより、先行車によって視野が遮られている場合や、そもそも料金所の付近に基準距離を見通すだけのスペースが無い場合等においても、検査距離と基準距離との関係から求まる推定結果に基づいて、距離を考慮したカメラ３の検査を行うことができる。
As described above, when the inspection distance is less than the reference distance, the vehicle device 1 estimates the accuracy in the reference distance based on the correspondence between the inspection distance and the reference distance, and based on the estimation result, the
本実施形態では、画像処理に要する時間も考慮してカメラ３で撮像したタイミングで距離を取得するようにしたが、画像処理にそれほど時間を要しないのであれば、検査画像を抽出できた時点で検査画像までの距離を測定するようにしてもよいし、一致度が基準値以上となった時点で距離を測定してもよい。つまり、ステップＳ３１の処理は、ステップＳ３２と順番を入れ替えたり、ステップＳ３５の後に実行したりしてもよい。
In the present embodiment, the distance is acquired at the timing when the image is captured by the
上記した基準距離は、乾燥した路面を想定した車間距離に基づいて設定されている。このため、物理量センサ２４として、例えば雨量センサや降雪センサを設け、降雨時時や降雪時には基準距離を短くする等、天候に応じた基準距離を適宜設定できる構成としてもよい。また、事前テストにおいて心理的に人が安心できるような車間距離のサンプルを求め、そのサンプルに基づいて基準距離を設定するような構成としてもよい。
また、雨量センサや降雪センサを設けることにより、自動走行に適さない天候の際に自動走行モードへの移行することを抑制でき、安全性を高めることもできる。
The above reference distance is set based on the inter-vehicle distance assuming a dry road surface. Therefore, as the
Further, by providing the rainfall sensor and the snowfall sensor, it is possible to suppress the shift to the automatic traveling mode in the weather which is not suitable for the automatic traveling, and it is possible to enhance the safety.
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について図８を参照しながら説明する。本実施形態では、自動走行中にもカメラ３の検査を行う点において、第１実施形態と異なっている。なお、車両用装置１の構成は、第１実施形態と共通する。
(Third Embodiment)
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to FIG. This embodiment differs from the first embodiment in that the
車両１００が走行している場合、泥はね等によりカメラ３が汚れたりするおそれがある。つまり、カメラ３の状況は、走行中に変化するおそれがある。
そこで、本実施形態の車両用装置１は、自動走行中にも、カメラ３の検査を行うようにしている。具体的には、車両用装置１は、図８に示す走行時検査処理を実行している。なお、図８に示す走行時検査処理は、実質的に第１実施形態の図４に示した検査処理をほぼ共通するので、共通する処理については、詳細な説明は省略する。
When the
Therefore, the vehicle device 1 of the present embodiment is configured to inspect the
車両用装置１は、自動走行モード中であるか否かを判定し（Ｓ４０）、自動走行モード中でないと判定した場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、処理を終了する。
一方、車両用装置１は、自動走行モード中であると判定した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、カメラ３で撮像し（Ｓ４１）、撮像した画像から検査画像を抽出する（Ｓ４２）。ここで、本実施形態の検査画像は、例えば図２に示す交通標識ＴＳ３、ＴＳ４に描かれている識別子である。この場合、交通標識ＴＳ３、ＴＳ４には、自動走行区間である旨を示す識別子が描かれている。
The vehicular device 1 determines whether or not it is in the automatic traveling mode (S40), and when it is determined that it is not in the automatic traveling mode (S40: NO), ends the process.
On the other hand, when it is determined that the vehicle device 1 is in the automatic driving mode (S40: YES), the vehicle device 1 takes an image with the camera 3 (S41) and extracts an inspection image from the taken image (S42). Here, the inspection image of this embodiment is, for example, an identifier drawn on the traffic signs TS3 and TS4 shown in FIG. In this case, the traffic signs TS3 and TS4 are drawn with an identifier indicating that the section is an automatic traveling section.
続いて、車両用装置１は、第１実施形態と同様に、検査した画像から検査画像を抽出し（Ｓ４２）、抽出した検査画像と基準画像とを比較し（Ｓ４３）、検査画像と基準画像との一致度を算出し（Ｓ４４）、一致度が基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ４５）。そして、車両用装置１は、一致度が基準値以上であると判定した場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、自動走行モードを継続する（Ｓ４６）。つまり、車両用装置１は、カメラ３が自動走行に必要な精度を確保していると判定すると、自動走行が可能であるとして、自動走行モードを継続する。
このように、車両用装置１は、自動走行モード中にもカメラ３の検査を行い、自動走行モード中の検査結果に基づいて、自動走行モードを継続するか終了するかを判定する。これにより、自動走行中の安全性を高めることができる。
Subsequently, the vehicle device 1 extracts the inspection image from the inspected image (S42), compares the extracted inspection image with the reference image (S43), and then, similarly to the first embodiment, the inspection image and the reference image. The degree of coincidence with is calculated (S44), and it is determined whether the degree of coincidence is a reference value or more (S45). Then, when it is determined that the degree of coincidence is equal to or higher than the reference value (S45: YES), the vehicle device 1 continues the automatic traveling mode (S46). That is, when the vehicle device 1 determines that the
In this way, the vehicular device 1 also inspects the
（第４実施形態）
以下、第４実施形態について図９から図１１を参照しながら説明する。本実施形態では、検査画像として、既存の識別子を用いる点において、第１実施形態と異なっている。なお、車両用装置１の構成は、第１実施形態と共通する。
(Fourth Embodiment)
Hereinafter, the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 to 11. The present embodiment differs from the first embodiment in that an existing identifier is used as the inspection image. The configuration of the vehicle device 1 is common to that of the first embodiment.
上記した第１実施形態から第３実施形態では、自動走行用に予め設定つまりは規定された識別子がマーカーＭ１や交通標識ＴＳ１〜ＴＳ３に描かれていることを想定していた。また、自動走行路Ｒ１として一般的な日本の高速道路を想定しており、自動走行路Ｒ１への出入り口であることを明確に示す料金所Ｇ１、Ｇ２等が存在し、そこにマーカーＭ１、Ｍ２が設置されていることを想定していた。 In the above-described first to third embodiments, it is assumed that an identifier preset or defined for automatic driving is drawn on the marker M1 or the traffic signs TS1 to TS3. Further, a general Japanese highway is assumed as the automated road R1, and there are toll gates G1, G2, etc. that clearly indicate the entrance and exit to the automated road R1, and there are markers M1, M2 there. Was supposed to be installed.
しかし、必ずしもマーカーＭ１、Ｍ２等が設けられていない状況も想定される。また、例えば新たに自動走行路区間が設けられたりした場合には、マーカーの位置や料金所の位置が地図データに登録されていない場合等も想定される。つまり、自動走行用に予め設定された識別子を用いてカメラ３の検査を行う場合には、新たに設けられた自動走行路区間に対応できないおそれがある。また、外国等においては、料金所が存在しないことも想定される。
However, a situation in which the markers M1, M2, etc. are not necessarily provided is also assumed. In addition, for example, when a new automatic driving path section is newly provided, a case where the position of the marker or the position of the toll gate is not registered in the map data may be assumed. In other words, when the
そこで、本実施形態では、既存の建物等を識別子として用いることを想定している。
例えば、図９に示すように、例えば３つのゲートを有する一般的な日本の料金所１１０の場合、名称板１１１、電光掲示板１１２、ゲートの対応区分を示す看板１１３、ゲートへの進入の可否を示す信号１１４、各ゲート間を仕切るポール１１５等が設けられている。なお、必ずしもこれら全てを備えている必要は無い。
Therefore, in the present embodiment, it is assumed that an existing building or the like is used as the identifier.
For example, as shown in FIG. 9, in the case of a general
この場合、車両用装置１は、図９の場合であれば「日本料金所」のように名称板１１１に描かれている名称を文字認識できるか否かによって、カメラ３の検査を行ってもよい。つまり、名称板１１１に描かれている文字を識別子として用いてもよい。この場合、「日本料金所」のような文字そのものが、基準画像となる。
In this case, the vehicle device 1 may inspect the
あるいは、車両用装置１は、認識した文字の形状と、記憶部６に記憶されている文字の形状とを比較して一致度を検出するようにしてもよい。なお、料金所名や、日本語あるいは英語等の標準的な文字は、例えばナビゲーション機能を実現するために記憶部６に記憶されている。 Alternatively, the vehicle device 1 may detect the degree of coincidence by comparing the recognized character shape with the character shape stored in the storage unit 6. The toll gate name and standard characters such as Japanese or English are stored in the storage unit 6 to realize a navigation function, for example.
また、車両用装置１は、ナビゲーション機能と連携させて、現在位置が日本料金所の付近であることを確認するようにしてもよいし、第２実施形態のように名称板１１１までの距離を考慮してもよい。あるいは、車両用装置１は、看板１１３に描かれている「一般」あるいは「ＥＴＣ専用」の文字を認識できるか否かによって、カメラ３の検査を行ってもよい。
Further, the vehicle device 1 may be made to cooperate with the navigation function to confirm that the current position is in the vicinity of the Japanese toll gate, or the distance to the
このように、自動走行用に予め設定された識別子ではなく、高速道路の入り口用に予め設けられている料金所１１０に設けられていると想定される名称板１１１や看板１１３等用いても、カメラ３の検査を行うことができる。
そして、名称板１１１や看板１１３等は高速道路には一般的に設けられているものであるため、新たな設備投資等を必要とすることなく、カメラ３の検査を行うことができる。この場合、料金所１１０は、自動走行区間が設けられている例えば高速道路の入り口であるため、自動走行区間に進入する前に、カメラ３の検査を行うことができる。
Thus, even if the
Since the
また、料金所１１０だけでなく、道路に設けられている一般的な標識を、上記した交通標識ＴＳ１〜ＴＳ４として用いることができる。例えば、図１０に示すように、高速道路には、名称や現在位置あるいはその道路が繋がっている地域等を示す案内板１２０が設けられている。また、例えば３車線のうち１車線は自動走行が許可された自動走行レーンに設定され、他の２車線は自動走行が許可されていない手動走行レーンに設定されているものとする。
Further, not only the
この場合、車両用装置１は、案内板１２０に書かれている文字を認識できるか否かにより、交通標識ＴＳ３、ＴＳ４の場合と同様に、走行時検査処理を実施することができる。つまり、車両用装置１は、案内板１２０に書かれている文字を、基準画像や途中画像として用いることができる。この場合、文字を認識するのではなく、画像と考えて、その形状を比較してもよい。また、案内板１２０の画像を基準画像として記憶しておき、案内板１２０を撮像した検査画像と基準画像と比較してもよい。この場合、ナビゲーション機能と連携させて、走行中の道路に自動走行区間が設けられていることや、現在位置が自動走行区間であること等を確認することが望ましい。これにより、判定の確実性を高めることができる。
In this case, the vehicle device 1 can carry out the traveling inspection process as in the case of the traffic signs TS3 and TS4, depending on whether or not the characters written on the
さて、外国例えばアメリカ合衆国においては、フリーウェイの入り口には料金所等が存在しないことがある。その場合、図１１に示すように、フリーウェイの名称「Ｈ１」が描かれている標識１３０を、マーカーＭ１や交通標識ＴＳ１〜ＴＳ４の代わりに用いてもよい。この場合、標識１３０に書かれている文字が、基準画像となる。また、標識１３０の画像を基準画像として記憶しておき、撮像した標識１３０を基準画像と比較してもよい。このとき、上記したように、ナビゲーション機能と連携させ、走行中のフリーウェイに自動走行区間が設けられていることや、現在位置が自動走行区間であること等を確認することが望ましい。
In a foreign country such as the United States, there may be no toll booth at the entrance of the freeway. In that case, as shown in FIG. 11, a
このように、識別子は、自動走行用に予め設定されているものに限らず、料金所１１０の名称板１１１や道路に設けられている案内板１２０等、既設のものを採用することができる。これにより、路側に多大な設備投資をすることなく、カメラ３の検査を実施することができる。したがって、より現実的な車両用装置１を提供することができる。
As described above, the identifier is not limited to one that is preset for automatic driving, but an existing one such as the
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にて例示したものに限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形あるいは拡張することができる。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to what has been exemplified in the above-mentioned embodiment, and can be arbitrarily modified or expanded without departing from the gist thereof.
実施形態ではナビゲーション機能を利用してカメラ３の検査を行う例を示したが、必ずしもナビゲーション機能を利用する必要はない。例えば、料金所に近づいた際、ユーザの指示によって検査画像を撮像して検査を行ってもよい。この場合、ユーザの指示があったか否かを判定し、ユーザの指示があった場合には、図３に示す移行判定処理のステップＳ４以降を実施してもよい。これにより、目的地が設定されていない場合でも、ユーザが自動走行区間やマーカーの位置を把握していれば、カメラ３の検査を行うことができるようになる。
In the embodiment, the example in which the inspection of the
あるいは、走行中は常に認識処理を実行し、マークが認識された時点でカメラ３の精度を検査するようにしてもよい。常に認識処理を実行する場合には、いわゆるドライブレコーダ機能と連携して作動することも考えられる。また、例えばビーコン発信器のような路上機側と通信する通信部を設け、路上機側から検査位置を示す情報等が伝達されたときにカメラ３の検査を行う構成としてもよい。
Alternatively, the recognition process may be always executed during traveling, and the accuracy of the
また、カメラ３の検査時に、走行中か停止中かを判定するようにしてもよい。例えば料金所では一旦停止する、あるいは、徐行すると考えられる。このとき、カメラ３の取り付けに不具合が発生していると、停止している際には正しく画像を撮像できたとしても、走行時にはカメラ３が揺れて正しく画像を撮像できないおそれがある。そのため、走行中において正しく撮像できているときに、つまりは、走行中に撮像した画像の一致度が基準値以上の場合に、検査結果を「良」とするようにしてもよい。
Further, it may be possible to determine whether the vehicle is running or stopped when inspecting the
各実施形態では区間開始画像を認識しなかった場合に自動走行モードへの移行を許可しなかったが、先行車両等により区間開始画像を撮像できなかった場合等を考慮して、カメラ３の検査結果が「良」であることを条件として、ユーザの指示により自動走行モードへの移行を許可する構成としてもよい。この場合、例えば現在位置が自動走行区間内の手動走行レーンであることをさらなる条件とすることにより、自動走行モードに移行してよいか否かの判断の確実性を高めることができる。
In each of the embodiments, when the section start image is not recognized, the shift to the automatic driving mode is not permitted, but the
各実施形態では１つのカメラ３を検査する例を示したが、車両１００に複数のカメラ３を設けた場合には、それぞれのカメラ３について検査をすればよい。なお、複数のカメラ３を設けている場合には、少なくとも進行方向を撮像するカメラ３については必ず検査を行うようにするとよい。
In each embodiment, an example in which one
各実施形態ではユーザの指示により最終的に自動走行モードへ移行するようにしたが、交通標識ＴＳ１を認識し、カメラ３で撮像した画像や位置取得部４で取得した現在位置に基づいて自動走行区間であることを確認できた場合には、より厳密には、自動走行区間における自動走行レーンに進入中あるいは走行中であることを確認できた時点で、自動的に自動走行モードへ移行するようにしてもよい。
In each of the embodiments, the automatic driving mode is finally set according to the user's instruction, but the automatic driving is performed based on the image captured by the
図面中、１は車両用装置、２ａは検査部、２ｂは判定部、２ｃは経路案内部、３はカメラ（撮像部）、４は位置取得部、５はミリ波レーダ（測距部）、６は記憶部、１００は車両、１１０は料金所（基準画像）、１１１は名称板（基準画像）、１１３は看板（基準画像）、１１４は信号（基準画像）、１２０は案内板（基準画像）、１３０は標識（基準画像）、Ｇ１、Ｇ２は料金所（基準画像）、Ｍ１、Ｍ２はマーカー（基準画像）、Ｒ１は、自動走行路、ＴＳ１〜ＴＳ４は交通標識（基準画像）を示す。 In the drawings, 1 is a vehicle device, 2a is an inspection unit, 2b is a determination unit, 2c is a route guidance unit, 3 is a camera (imaging unit), 4 is a position acquisition unit, 5 is a millimeter wave radar (distance measuring unit), 6 is a storage unit, 100 is a vehicle, 110 is a tollgate (reference image), 111 is a name plate (reference image), 113 is a signboard (reference image), 114 is a signal (reference image), and 120 is a guide plate (reference image). ), 130 is a sign (reference image), G1 and G2 are toll gates (reference image), M1 and M2 are markers (reference image), R1 is an automatic driving route, and TS1 to TS4 are traffic signs (reference image). .
Claims (9)
予め定められた基準画像を記憶している記憶部（６）と、
前記撮像部（３）が自動走行に必要とされる基準精度を満たしているか否かを検査する検査部（２ａ）であって、路側に描かれている前記基準画像を前記撮像部（３）で撮像した際の検査画像と前記記憶部（６）に記憶されている前記基準画像とを比較して路側に描かれている前記基準画像を識別できたか否かを判定する検査部（２ａ）と、
前記検査部（２ａ）による前記基準精度を満たしているか否かの検査結果に基づいて、自動走行モードへの移行を許可するか否かを判定する判定部（２ｂ）と、
路側に描かれている前記基準画像までの距離を測定する測距部（５）と、を備え、
前記測距部（５）は、路側に描かれている前記基準画像を識別できたときの当該基準画像までの距離を検査距離として測定し、
前記検査部（２ａ）は、前記検査距離が予め定められている基準距離以上である場合に、前記撮像部（３）が前記基準精度を満たしていると判定する車両用装置。 An imaging unit (3),
A storage unit (6) storing a predetermined reference image,
An inspection unit (2a) for inspecting whether or not the image pickup unit (3) satisfies a reference accuracy required for automatic traveling, wherein the reference image drawn on the roadside is taken by the image pickup unit (3). An inspection unit (2a) that determines whether or not the reference image drawn on the road side can be identified by comparing the inspection image captured in step S4 with the reference image stored in the storage unit (6). When,
A determination unit (2b) that determines whether or not to permit the shift to the automatic travel mode based on the inspection result of whether or not the reference accuracy is satisfied by the inspection unit (2a);
A distance measuring unit (5) for measuring a distance to the reference image drawn on the road side,
The distance measuring unit (5) measures the distance to the reference image when the reference image drawn on the road side can be identified as an inspection distance,
The vehicle unit, wherein the inspection unit (2a) determines that the imaging unit (3) satisfies the reference accuracy when the inspection distance is equal to or greater than a predetermined reference distance.
前記記憶部（６）は、路側に描かれている前記基準画像の位置を特定可能な地図データを記憶し、
前記検査部（２ａ）は、前記位置取得部（４）で取得した現在位置が路側に描かれている前記基準画像の位置の付近であると判定した場合に、前記撮像部（３）を検査する請求項１または２記載の車両用装置。 A position acquisition unit (4) for acquiring the current position is provided,
The storage unit (6) stores map data capable of specifying the position of the reference image drawn on the road side,
The inspection unit (2a) inspects the imaging unit (3) when it is determined that the current position acquired by the position acquisition unit (4) is near the position of the reference image drawn on the road side. The vehicle device according to claim 1 or 2.
前記記憶部（６）は、路側に描かれている前記基準画像の位置、および、自動走行が許可されている自動走行区間の位置を特定可能な地図データを記憶し、
前記検査部（２ａ）は、前記位置取得部（４）で取得した現在位置が自動走行区間に進入する前の時点で、前記撮像部（３）を検査する請求項１から３のいずれか一項記載の車両用装置。 A position acquisition unit (4) for acquiring the current position is provided,
The storage unit (6) stores map data capable of specifying the position of the reference image drawn on the road side and the position of the automatic traveling section in which the automatic traveling is permitted,
The inspection unit (2a) inspects the imaging unit (3) at a time point before the current position acquired by the position acquisition unit (4) enters the automatic travel section. The vehicle device according to the paragraph.
前記検査部（２ａ）は、前記経路案内部（２ｃ）による経路の案内中に、前記撮像部（３）を検査する請求項１から４のいずれか一項記載の車両用装置。 A route guidance unit (2c) for guiding the route from the origin to the destination is provided,
The vehicle device according to any one of claims 1 to 4, wherein the inspection unit (2a) inspects the imaging unit (3) while guiding the route by the route guidance unit (2c).
前記記憶部（６）は、路側に描かれている前記基準画像の位置、および、自動走行が許可されている自動走行区間の位置を特定可能な地図データを記憶し、
前記検査部（２ａ）は、自動走行モード中に前記撮像部（３）を検査し、
前記判定部（２ｂ）は、自動走行モード中の検査結果に基づいて、自動走行モードを継続するか終了するかを判定する請求項１から７のいずれか一項記載の車両用装置。 A position acquisition unit (4) for acquiring the current position is provided,
The storage unit (6) stores map data capable of specifying the position of the reference image drawn on the road side and the position of the automatic traveling section in which the automatic traveling is permitted,
The inspection unit (2a) inspects the imaging unit (3) during the automatic traveling mode,
The vehicular device according to any one of claims 1 to 7, wherein the determination unit (2b) determines whether to continue or end the automatic travel mode based on a test result during the automatic travel mode.
前記記憶部（６）は、路側に描かれている前記基準画像の位置、および、自動走行が許可されている自動走行区間の位置を特定可能な地図データを記憶し、
前記判定部（２ｂ）は、自動走行モード中において、前記基準画像であって自動走行区間の終了位置を示す区間終了画像を認識した場合、または、現在位置が自動走行区間の終了位置の付近である場合に、自動走行モードを終了すると判定する請求項１から８のいずれか一項記載の車両用装置。 A position acquisition unit (4) for acquiring the current position is provided,
The storage unit (6) stores map data capable of specifying the position of the reference image drawn on the road side and the position of the automatic traveling section in which the automatic traveling is permitted,
The determination unit (2b), when in the automatic traveling mode, recognizes the section end image which is the reference image and indicates the end position of the automatic traveling section, or when the current position is near the end position of the automatic traveling section. The vehicle device according to any one of claims 1 to 8, wherein it is determined that the automatic traveling mode is to be ended in a case.
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