JP6707600B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
無人運転モードおよび有人運転モードで動作する搬送車を備えた搬送システムであって、
ホバリング可能な無人飛行体と、
荷役作業に係る荷物の情報を含む荷役情報を記憶している荷役情報記憶部と、
搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
無人飛行体の位置に対応する走行経路の一部を無人運転モード時の搬送車を誘導する誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を備え、
無人飛行体は、
自機の位置を検出する自機位置検出部と、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
搬送車の無人運転モード時において、誘導経路抽出部が抽出した誘導経路の画像を路面に投影し、搬送車の有人運転モード時において、誘導経路の画像とは異なるとともに荷役情報を示す画像を路面に投影する投影部と、を有し、
搬送車は、
路面を撮像する路面撮像部と、
路面撮像部によって撮像された路面の画像を解析して誘導経路を検出する誘導経路検出部と、
検出された誘導経路に基づいて、ステアリング制御するステアリング制御部と、を有する、ことを特徴とする。
オペレータから搬送車に係る配車予約を受け付ける予約受付部をさらに備え、
投影部は、搬送車の有人運転モード時において、予約受付部が受け付けた配車予約時間を示す画像を路面にさらに投影する。
無人飛行体は、
自機の上方を撮像する上方撮像部と、
予め撮像された自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している天井画像記憶部と、をさらに有し、
自機位置検出部は、
上方撮像部によって撮像された現在の自機の上方の画像と、天井画像記憶部に記憶されている自機の上方の画像とを照合する照合部と、
照合部が照合した結果に基づいて、自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する。
天井画像記憶部は、予め撮像された天井マーカを含む天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
照合部は、上方撮像部によって撮像された天井の画像と、天井画像記憶部に記憶されている天井の画像とを照合する。
無人飛行体は、
天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに有し、
天井マーカは、再帰性反射材であり、
上方撮像部は、赤外線カメラであり、赤外線で照射された天井マーカを含む天井の画像を撮像する。
荷役情報は、荷取位置および荷置位置のいずれか一方または両方をさらに含み、
上記搬送システムは、
荷取位置または荷置位置と、無人飛行体の位置とに基づいて、無人飛行体から荷取位置または荷置位置への方角を特定する方角特定部をさらに備え、
無人飛行体は、
下方を撮像する下方撮像部と、
下方撮像部が撮像した画像に基づいて、搬送車を検出する車検出部と、をさらに有し、
搬送車の有人運転モード時において、
飛行制御部は、無人飛行体の飛行を制御することにより、車検出部によって検出した搬送車に無人飛行体を追従させ、
投影部は、荷役情報とともに、方角特定部が特定した方角を示す画像を路面にさらに投影する。
搬送車の有人運転モード時において、下方撮像部が撮像した画像に基づいて、搬送車の走行方向の周囲に人が存在するか否かを判定する人存在判定部と、
人存在判定部によって搬送車の走行方向の周囲に人が存在すると判定されたとき、方角を示す画像の色を所定の色に変更する色変更部と、をさらに備え、
投影部は、色変更部によって変更された色の方角を示す画像を投影する。
図1は、本発明に係る搬送システムSの概要図である。この搬送システムSでは、無人飛行体1は、天井Cを撮像し、撮像した画像を解析して自機位置を検出するとともに、搬送車3を誘導するための誘導経路の画像(以下「誘導画像」という)GIを路面Rに投影する。搬送車3は、有人運転モードおよび無人運転モードで動作するフォークリフトであって、無人運転モード時には、無人飛行体1が投影した誘導画像GI中の誘導ラインLに沿って誘導されることにより、予め定められた走行経路を走行する。
図2に示すように、天井C全体には、無人飛行体1が自機位置を検出するために用いる、長方形状の天井マーカ4が複数設けられている。天井マーカ4は、再帰性反射材であって、同縦列または同横列において等間隔に整列して配置されている。言い換えると、天井マーカ4は、列ごとに異なる間隔で天井Cに配置されている。例えば、図2の最下段の横列の間隔P3は、すべて同じである。一方、1段目、2段目および3段目の横列の間隔P1、P2、P3の長さは、それぞれ異なっている。また、1段目、2段目および3段目間の間隔P4、P5の長さも、それぞれ異なっている。
まず、図3〜図5を参照して、無人飛行体1の外部の構成要素について説明する。図3に示すように、無人飛行体1は、本体20と、本体20の上面から地面と平行に4方に延びる4本のアーム12と、4本のアーム12のそれぞれの先端側に設けられたモータ13と、モータ13に設けられた回転翼14と、4本のアーム12の基部の上側に立設された略八角柱状の上部ユニット15と、本体20の下側に設けられたジンバル16と、ジンバル16に支持されている下部ユニット17と、本体20の周囲かつアーム12の下側に設けられた4本のスキッド18と、を備えている。
再び図1を参照して、搬送車3の構成について説明する。搬送車3は、車体31と、車載カメラ32と、左右一対の前輪33と、後輪34と、前輪33および後輪34のいずれか一方または両方をステアリング制御するステアリング制御部35と、誘導経路検出部36と、フォーク37と、マスト38と、を備える。車載カメラ32は、本発明の「路面撮像部」に相当する。
152 赤外線カメラ(上方撮像部)
153 赤外線照射部
171 プロジェクタ(投影部)
172 下カメラ(下方撮像部)
20 本体
3 搬送車
32 車載カメラ(路面撮像部)
33 前輪
34 後輪
35 ステアリング制御部
36 誘導経路検出部
4 天井マーカ
C 天井
R 路面
S 搬送システム
L 誘導ライン
GI 誘導画像
RI 配車予約画像
LI 荷役情報画像
O オペレータ
T 撮像範囲
Claims (7)
- 無人運転モードおよび有人運転モードで動作する搬送車を備えた搬送システムであって、
ホバリング可能な無人飛行体と、
荷役作業に係る荷物の情報を含む荷役情報を記憶している荷役情報記憶部と、
前記搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
前記無人飛行体の位置に対応する前記走行経路の一部を前記無人運転モード時の前記搬送車を誘導する誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記搬送車の前記無人運転モード時において、前記誘導経路抽出部が抽出した前記誘導経路の画像を路面に投影し、前記搬送車の前記有人運転モード時において、前記誘導経路の画像とは異なるとともに前記荷役情報を示す画像を前記路面に投影する投影部と、を有し、
前記搬送車は、
前記路面を撮像する路面撮像部と、
前記路面撮像部によって撮像された前記路面の画像を解析して前記誘導経路を検出する誘導経路検出部と、
検出された前記誘導経路に基づいて、ステアリング制御するステアリング制御部と、を有する
ことを特徴とする搬送システム。 - 前記搬送車に係る配車予約をオペレータから受け付ける予約受付部をさらに備え、
前記投影部は、前記搬送車の前記有人運転モード時において、前記予約受付部が受け付けた配車予約時間を示す画像を前記路面にさらに投影する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記無人飛行体は、
前記自機の上方を撮像する上方撮像部と、
予め撮像された前記自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している天井画像記憶部と、をさらに有し、
前記自機位置検出部は、
前記上方撮像部によって撮像された現在の前記自機の上方の画像と、前記天井画像記憶部に記憶されている前記自機の前記上方の画像とを照合する照合部と、
前記照合部が照合した結果に基づいて、前記自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の搬送システム。 - 天井に天井マーカが設けられた屋内における前記搬送システムにおいて、
前記天井画像記憶部は、予め撮像された前記天井マーカを含む前記天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
前記照合部は、前記上方撮像部によって撮像された前記天井の画像と、前記天井画像記憶部に記憶されている前記天井の画像とを照合する
ことを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。 - 前記無人飛行体は、
前記天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに有し、
前記天井マーカは、再帰性反射材であり、
前記上方撮像部は、赤外線カメラであり、前記赤外線で照射された前記天井マーカを含む前記天井の画像を撮像する
ことを特徴とする請求項4に記載の搬送システム。 - 前記荷役情報は、荷取位置および荷置位置のいずれか一方または両方をさらに含み、
前記搬送システムは、
前記荷取位置または前記荷置位置と、前記無人飛行体の位置とに基づいて、前記無人飛行体から前記荷取位置または前記荷置位置への方角を特定する方角特定部をさらに備え、
前記無人飛行体は、
下方を撮像する下方撮像部と、
前記下方撮像部が撮像した画像に基づいて、前記搬送車を検出する車検出部と、をさらに有し、
前記搬送車の前記有人運転モード時において、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体の飛行を制御することにより、前記車検出部によって検出した前記搬送車に前記無人飛行体を追従させ、
前記投影部は、前記荷役情報とともに、前記方角特定部が特定した方角を示す画像を前記路面にさらに投影する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記搬送システムは、
前記搬送車の前記有人運転モード時において、前記下方撮像部が撮像した画像に基づいて、前記搬送車の走行方向の周囲に人が存在するか否かを判定する人存在判定部と、
前記人存在判定部によって前記搬送車の走行方向の周囲に前記人が存在すると判定されたとき、前記方角を示す画像の色を所定の色に変更する色変更部と、をさらに備え、
前記投影部は、前記色変更部によって変更された色の前記方角を示す画像を投影する
ことを特徴とする請求項6に記載の搬送システム。
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