JP6706171B2 - 建設機械の遠隔操作システム - Google Patents
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Description
図2は本発明の第1の実施形態に係る建設機械105の遠隔操縦システムを示した図である。建設機械105に取り付けられたカメラ106からの映像は、映像エンコーダ206(第1データ生成部)によって第1データとして圧縮され、誤り訂正符号化部(第2データ生成部)207に入力される。誤り訂正符号化部(第2データ生成部)207は入力された第1データに対して誤り訂正符号(第2データ)を生成し、第3データ生成部2071にて第1データと誤り訂正符号とを合わせた第3データとして出力する。第3データ生成部2071から出力された第3データは無線通信部202により、無線伝送路を介して無線基地局201に伝送される。
102 操作部
103 モニタ
104 ネットワーク
105 建設機械
106 カメラ
107 作業部(作業装置)
108 上部旋回体(第1構造物)
109 下部走行体(第2構造物)
201 無線基地局(無線通信装置)
202 無線通信部装置(無線通信装置)
203 駆動制御部
204 アクチュエータ
205 通信制御部(補正データ生成率設定部)
206 映像エンコーダ(第1データ生成部)
207 誤り訂正符号化部(第2データ生成部)
2071 第3データ生成部
208 誤り訂正符号復号化部208
209 映像デコーダ
210 操縦装置
Claims (3)
- 第1構造物と第2構造物とで構成される本体と、前記本体の周囲を撮像するカメラとを有し、前記本体には掘削作業を行うための作業装置と、前記第1構造物と第2構造物を相対的に回動するための回動装置と、前記本体が走行するための走行装置と、前記カメラを前記本体に設置するための雲台と、前記作業装置、前記回動装置、および前記走行装置、各々を駆動するためのアクチュエータとが備えられる建設機械と、
前記アクチュエータへの操作信号を生成する操作部を備える操縦装置と、
前記カメラで撮像された映像データと前記操作信号とを相互に無線通信するための無線通信装置が前記建設機械および前記操縦装置に備えられた建設機械の遠隔操縦システムであって、
前記建設機械は、
前記映像データを圧縮した第1データを生成する映像エンコーダと、
前記第1データの量に対する補正データの量の割合である補正データ生成率が前記アクチュエータ毎に予め設定された設定テーブルを有し、さらに前記アクチュエータ毎に設定された補正データ生成率の内、操作されている前記アクチュエータの中で最も大きい補正データ生成率を選定する補正データ生成率設定部と、
前記無線通信装置を介して、前記操作部より送信された操作信号を用いて、前記操作信号により駆動されているアクチュエータを判別する判別部と、
前記判別部により判別された前記駆動されているアクチュエータに応じて前記補正データ生成率設定部により求めた補正データ生成率と、前記映像エンコーダで生成された前記第1データとから、前記第1データの誤りや欠損を修復する復元手段として前記補正データ生成率に従った量だけ生成される第2データを求める第2データ生成部と、前記第1データと前記第2データとを合わせた第3データを生成する第3データ生成部と、
を備え、
前記操縦装置は、
前記無線通信装置を介して前記建設機械から送信された前記第3データを受信すると、前記第1データを前記第2データにより修復して復号するとともに、復号された第1データを表示するモニタ
を有することを特徴とする建設機械の遠隔操縦システム。 - 前記アクチュエータへの前記操作信号は前記アクチュエータの目標速度である操作量を含み、
前記補正データ生成率設定部は、前記操作量が増大するに従い、前記補正データ生成率を増大させる修正係数の演算テーブルを有し、前記修正係数を用いて前記補正データ生成率を修正した修正補正データ生成率を算出することを特徴とする請求項1記載の建設機械の遠隔操縦システム。 - 前記補正データ生成率設定部は、前記アクチュエータが複数操作された場合、最も大きい補正データ生成率を選択し、選択された前記補正データ生成率を前記第3データ生成部に出力することを
特徴とする請求項1または2に記載の建設機械の遠隔操縦システム。
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