JP6705971B2 - コントロールシステム、コントローラ及び制御方法 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るコントロールシステム1は、互いに応答性の異なる複数種類の制御対象を必要に応じて同期させながら制御するものである。図1に示すように、複数の制御対象は、第一制御対象と、第一制御対象に比べて応答性の高い第二制御対象とを含む。
続いて、制御方法の一例として、第三コントローラにおける制御処理手順を説明する。
図3に示すように、第三コントローラ300は、まずステップS01を実行する。ステップS01では、指令生成部341が、モーション記憶部310に記憶されたモーション情報に基づいて、現在の制御周期における第一動作指令及び第二動作指令を生成する。
図5に示すように、第三コントローラ300は、まずステップS31を実行する。ステップS31では、指令生成部341が、モーション記憶部310に記憶されたモーション情報に基づいて、現在の制御周期における第一動作指令及び第二動作指令を生成する。
以上に説明したように、コントロールシステム1は、第一制御対象を第一ゲインにて制御する第一コントローラ100と、第一制御対象に比べて応答性の高い第二制御対象を第二ゲインにて制御する第二コントローラ200と、第一コントローラ100を介して第一制御対象を動作させ、第二コントローラ200を介して第二制御対象を動作させる第三コントローラ300とを備える。第三コントローラ300は、第一コントローラ100との間で情報の入出力を行う第一通信部320と、第二コントローラ200との間で情報の入出力を行う第二通信部330と、第一制御対象を動作させる第一動作指令を第一通信部320により第一コントローラ100に出力することと、第二制御対象を動作させる第二動作指令を第二通信部330により第二コントローラ200に出力することと、通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることと、同期制御モードの期間の少なくとも一部において、通常制御モードに比較して第二ゲインを低下させる指令を第二通信部330により第二コントローラ200に出力することと、を実行するように構成された制御処理部340と、を有する。
Claims (12)
- 第一制御対象を第一ゲインにて制御する第一コントローラと、
前記第一制御対象に比べて応答性の高い第二制御対象を第二ゲインにて制御する第二コントローラと、
前記第一コントローラを介して前記第一制御対象を動作させ、前記第二コントローラを介して前記第二制御対象を動作させる第三コントローラとを備え、
前記第三コントローラは、
前記第一コントローラとの間で情報の入出力を行う第一通信部と、
前記第二コントローラとの間で情報の入出力を行う第二通信部と、
前記第一制御対象を動作させる第一動作指令を前記第一通信部により前記第一コントローラに出力することと、前記第二制御対象を動作させる第二動作指令を前記第二通信部により前記第二コントローラに出力することと、前記第一制御対象の現在位置に関する情報を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記第二制御対象の現在位置に関する情報を前記第二通信部により前記第二コントローラから取得することと、通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることと、前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二通信部により前記第二コントローラに出力することと、を実行するように構成された制御処理部と、を有し、
前記通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることは、前記第一制御対象の現在位置及び前記第二制御対象の現在位置の両方が切替条件を満たした状態にて前記通常制御モードを前記同期制御モードに切り替えることを含み、
前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、コントロールシステム。 - 前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記第一制御対象の現在位置が、前記切替条件を満たす位置に近付くのに応じて前記第二ゲインを徐々に低下させる指令を前記第二コントローラに出力し、前記第一制御対象の現在位置が切替条件を満たす位置に到達した時又は到達する前に前記第二ゲインを低下させる指令の出力を完了させることを含む、請求項1記載のコントロールシステム。
- 前記制御処理部は、前記第一ゲインを示す情報を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記第一ゲインの値に基づいて、前記第二ゲインの低下の程度を定めることと、を更に実行するように構成され、
前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記低下の程度にて前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、請求項1又は2記載のコントロールシステム。 - 前記第一制御対象は複数の関節軸を有する多軸ロボットであり、前記第二制御対象は前記多軸ロボットと協調して動作可能な周辺装置である、請求項1〜3のいずれか一項記載のコントロールシステム。
- 第一制御対象を第一ゲインにて制御する第一コントローラとの間で情報の入出力を行う第一通信部と、
前記第一制御対象に比べて応答性の高い第二制御対象を第二ゲインにて制御する第二コントローラとの間で情報の入出力を行う第二通信部と、
前記第一制御対象を動作させる第一動作指令を前記第一通信部により前記第一コントローラに出力することと、前記第二制御対象を動作させる第二動作指令を前記第二通信部により前記第二コントローラに出力することと、前記第一制御対象の現在位置に関する情報を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記第二制御対象の現在位置に関する情報を前記第二通信部により前記第二コントローラから取得することと、通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることと、前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二通信部により前記第二コントローラに出力することと、を実行するように構成された制御処理部と、を備え、
前記通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることは、前記第一制御対象の現在位置及び前記第二制御対象の現在位置の両方が切替条件を満たした状態にて前記通常制御モードを前記同期制御モードに切り替えることを含み、
前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、コントローラ。 - 前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記第一制御対象の現在位置が、前記切替条件を満たす位置に近付くのに応じて前記第二ゲインを徐々に低下させる指令を前記第二コントローラに出力し、前記第一制御対象の現在位置が切替条件を満たす位置に到達した時又は到達する前に前記第二ゲインを低下させる指令の出力を完了させることを含む、請求項5記載のコントローラ。
- 前記制御処理部は、前記第一ゲインを示す情報を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記第一ゲインの値に基づいて、前記第二ゲインの低下の程度を定めることと、を更に実行するように構成され、
前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記低下の程度にて前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、請求項5又は6記載のコントローラ。 - 前記第一制御対象は複数の関節軸を有する多軸ロボットであり、前記第二制御対象は前記多軸ロボットと協調して動作可能な周辺装置である、請求項5〜7のいずれか一項記載のコントローラ。
- 第一制御対象を第一ゲインにて制御する第一コントローラを介して第一制御対象を動作させ、前記第一制御対象に比べて応答性の高い第二制御対象を第二ゲインにて制御する第二コントローラを介して前記第二制御対象を動作させる第三コントローラにより、
前記第一制御対象を動作させる第一動作指令を前記第一コントローラに出力することと、
前記第二制御対象を動作させる第二動作指令を前記第二コントローラに出力することと、
前記第一制御対象の現在位置に関する情報を前記第一コントローラから取得することと、
第二制御対象の現在位置に関する情報を前記第二コントローラから取得することと、
通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることと、
前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することと、
を含み、
前記通常制御モード及び同期制御モードを切り替えることは、前記第一制御対象の現在位置及び前記第二制御対象の現在位置の両方が切替条件を満たした状態にて前記通常制御モードを前記同期制御モードに切り替えることを含み、
前記同期制御モードの期間の少なくとも一部において、前記通常制御モードに比較して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、制御方法。 - 前記通常制御モードが前記同期制御モードに切り替わるのに同期して前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記第一制御対象の現在位置が、前記切替条件を満たす位置に近付くのに応じて前記第二ゲインを徐々に低下させる指令を前記第二コントローラに出力し、前記第一制御対象の現在位置が切替条件を満たす位置に到達した時又は到達する前に前記第二ゲインを低下させる指令の出力を完了させることを含む、請求項9記載の制御方法。
- 前記第三コントローラにより、
前記第一ゲインを示す情報を前記第一コントローラから取得することと、
前記第一ゲインの値に基づいて、前記第二ゲインの低下の程度を定めることと、を更に含み、
前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することは、前記低下の程度にて前記第二ゲインを低下させる指令を前記第二コントローラに出力することを含む、請求項9又は10記載の制御方法。 - 前記第一制御対象は複数の関節軸を有する多軸ロボットであり、前記第二制御対象は前記多軸ロボットに協調して動作する周辺装置である、請求項9〜11のいずれか一項記載の制御方法。
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