JP6705767B2 - 道路摩擦係数管理装置及びサーバ装置、並びに、それらの方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
一方、ドライバによる車両運転、自動運転ともに、道路の路面状態が車両制御に影響を及ぼし、当該路面状態を把握することが車両走行の安全性の向上につながることは一般に認識されている。車両が走行する路面の状態を推定する技術として、特許文献1には、路面上を走査するようにレーザ光を照射し、路面上の各照射点に対応する反射強度値を取得し、該反射強度値を用いて路面状態を判別する技術が開示されている。
本開示に関連する従来技術として特許文献2〜7も参照されたい。
第1の局面に規定される道路摩擦係数管理装置は、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える。
ここで、路面の摩擦係数は、車両のタイヤと路面の接触面に働く摩擦力と、接触面に垂直に作用する圧力との比であり、このときの比例定数が摩擦係数μで表される。一般にこの値が小さいほど、路面において滑りやすいことを表す。また、参照摩擦係数は、道路の路面種別等に基づいて予め規定された標準的な摩擦係数であり、実測摩擦係数は、プローブカーにおいて実際に測定される摩擦係数である。
即ち、上記道路摩擦係数管理装置によれば、路面における滑りやすさが標準的な場合と異なる場合に、例えば、路面が通常の場合に比べて滑りやすい場合に、プローブカーによって実際に測定された実測摩擦係数及びその位置を通知することは、後続車両のドライバへの注意喚起となり、また、通知された実測摩擦係数を考慮した車両運転が可能となる。後続車両が自動運転車の場合には、該位置において該実測摩擦係数を考慮した自動制御を行うことができる。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定部と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算部と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定部と、
を備える、サーバ装置。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定部と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定部と、
を備える、サーバ装置。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換部と、
を備える、サーバ装置。
第5の局面に規定のサーバ装置において、
前記置換部は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第6の局面のサーバ装置によれば、ボクセル内のプローブ情報が所定数以上のとき、該ボクセルに付された参照摩擦係数を該ボクセル内の参照摩擦係数と置き換える。これにより、ボクセル内における特異的な実測摩擦係数の影響を緩和することができる。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
選択部が、前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択ステップと、
特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える。
このように規定される第7の局面の道路摩擦係数管理方法によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第1の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定ステップと、
第2の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
抽出部が、前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出ステップと、
特定部が、前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える。
このように規定される第8の局面の道路摩擦係数管理方法によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
第1の特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
第2の特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定ステップと、
演算部が、前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算ステップと、
設定部が、前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。
このように規定される第9の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定ステップと、
推定部が、前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定ステップと、
を備える。
このように規定される第10の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第1の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定ステップと、
第2の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
抽出部が、前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出ステップと、
置換部が、前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換ステップと、
を備える。
このように規定される第11の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第5の局面と同等の効果を奏する。
第11の局面に規定のサーバ装置の制御方法において、
前記置換ステップでは、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第12の局面のサーバ装置の制御方法によれば、第6の局面と同等の効果を奏する。
道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択手段と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる。
このように規定される第13の局面のコンピュータプログラムによれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる。
このように規定される第14の局面のコンピュータプログラムによれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定手段と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算手段と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定手段、
として機能させる。
このように規定される第15の局面のコンピュータプログラムによれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する特定摩擦係数であって予め定められた特定摩擦係数を設定する設定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定手段と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定手段、
として機能させる。
このように規定される第16の局面のコンピュータプログラムによれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換手段、
として機能させる。
このように規定される第17の局面のコンピュータプログラムによれば、第5の局面と同等の効果を奏する。
第17の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、
前記置換手段は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える。
このように規定される第18の局面のコンピュータプログラムによれば、第6の局面と同等の効果を奏する。
図1は、本発明の一実施形態としての道路摩擦係数管理装置1の構成を概略的に示すブロック図である。
図1に示すように、第1実施形態の道路摩擦係数管理装置1は、地図データベース3、道路情報保存部4、位置情報特定部5、測定部7、選択部9、特定部11、演算部13及び通知部15を備える。
測定部7は、位置情報特定部5で特定された位置情報におけるプローブカーPの実測摩擦係数μpを測定する。当該測定の方法は、道路を走行するプローブカーの車輪とその走行道路の路面との間の摩擦係数を測定することができる方法であれば特に限定されず、例えば、路面の摩擦係数を測定可能な機器により測定することができる。別の例として、当該実測摩擦係数は、プローブカーの車速と該プローブカーの駆動輪の回転数とに基づいて推定されるスリップ率と、該駆動輪に作用するトルクとに基づいて推定される値とすることもできる。また、更に別の例として、プローブカーのプローブ情報として得られる実測摩擦係数を利用することもできる。測定部7における実測摩擦係数として、当該プローブ情報として得られる実測摩擦係数を利用する場合には、プローブ情報としての実測摩擦係数に関連付けられたプローブカーPの位置情報を、位置情報特定部5で特定される位置情報として用いることができる。
特定部11は、道路情報保存部4を参照して、選択部9で選択された道路の参照摩擦係数μsを特定する。具体的には、道路情報保存部4において、当該選択された道路に関連付けられた参照摩擦係数を参照摩擦係数μsとして特定することができる。
演算部13は、特定部11で特定された参照摩擦係数μsと測定部7で測定された実測摩擦係数μpとの差Dを演算する。
ステップ1では、位置情報特定部5は、道路摩擦係数管理装置1を備える任意のプローブカーPの位置情報を特定する。この例において、プローブカーPが備えるGPS装置により、当該位置情報を特定する。
ステップ3では、測定部7は、ステップ1で特定されたプローブカーPの位置における実測摩擦係数μpを測定する。この例において、プローブカーPに備えられた路面の摩擦係数を測定可能な機器により、実測摩擦係数μpを測定する。
ステップ7では、特定部11は、道路情報保存部4を参照して、ステップ5で選択された道路の参照摩擦係数μsを特定する。この例において、道路情報保存部4において、当該選択された道路に関連付けられた参照摩擦係数を該道路の参照摩擦係数μsとして特定する。
ステップ13では、通知部15は、ステップ1で特定されたプローブカーPの位置及びステップ3で測定された実測摩擦係数μpをサーバ装置へ通知する。
本実施例において、サーバ装置へ通知されたプローブカーの位置及び該位置における実測摩擦係数は、プローブカーPの後方に位置する後続車両や当該プローブカーの位置へ向かう車両への情報提供に用いることができる。これらの情報を受け取った車両は、運転者により又は自動運転により、受け取った実測摩擦係数を考慮した車両制御を行うことができる。
図3は、本発明の一実施形態としての道路摩擦係数管理装置21の構成を概略的に示すブロック図である。
図3に示すように、第2実施形態の道路摩擦係数管理装置21は、地図データベース3、道路情報保存部4、位置情報特定部5、測定部7、第1の設定部23、ボクセル保存部24、第2の設定部25、抽出部26、特定部27、演算部28及び通知部29を備える。図3において、図1と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
抽出部26は、ボクセル保存部24を参照し、第1の設定部23で設定されたボクセルのうち、位置情報特定部5で特定されたプローブカーPの位置情報に対応するボクセルを抽出する。当該抽出の方法としては、ボクセルの位置情報に基づき、プローブカーPが位置するボクセルを抽出することができる。
演算部28は、特定部27で特定されたボクセル参照摩擦係数と測定部7で測定された実測摩擦係数との差を演算する。
通知部29は、演算部28の演算の結果、差が所定閾値以上であるとき、測定部7で測定された実測摩擦係数を抽出部26で抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、プローブカーPの後続車両若しくはサーバ装置又はその両方に通知する。
図4は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置31の構成を概略的に示すブロック図である。
図4に示すように、第4実施形態のサーバ装置31は、地図データベース3、道路情報保存部4、プローブ情報保存部32、取得部33、第1の特定部34、選択部35、第2の特定部36、演算部37及び設定部38を備える。図4において、図1及び図3と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
第1の特定部34は、道路情報保存部4を参照して、取得部33で取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する。当該特定の方法としては、取得部33でプローブ情報に関連付けて取得された道路につき、道路情報保存部4を参照して、該道路に関連付けられた参照摩擦係数を特定する。
第2の特定部36は、選択部35で選択されたプローブ情報に関して、取得部33を参照して該選択されたプローブ情報の位置情報を特定し、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する。当該特定の方法は、特に限定されないが、例えば、密集度は単位面積当たり(例えば、50cm四方)における該選択されたプローブ情報の数とすることができ、該数が、第2の閾値以上(例えば、5個以上)である領域を特定することができる。
設定部38は、第2の特定部で特定された領域について、演算部37で演算された部分実測摩擦係数を設定する。当該設定された部分実測摩擦係数は、当該部分実測摩擦係数に対応する領域の位置情報とともに、保存部(図示せず)に保存してもよく、又は、道路情報保存部4内の対応するリンクに関連付けて保存することとしてもよい。
図5は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置41の構成を概略的に示すブロック図である。
図5に示すように、第4実施形態のサーバ装置41は、地図データベース3、道路情報保存部4、プローブ情報保存部32、取得部43、設定部44、選択部45、特定部46及び推定部47を備える。図5において、図1、図3及び図4と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
取得部43は、道路情報保存部4及びプローブ情報保存部32を参照して、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する。当該取得の方法は、取得部33と同様の方法により行うことができる。
選択部45は、取得部43で取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、設定部44で設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する。当該選択の方法としては、例えば、実測摩擦係数が特定摩擦係数より第1の閾値以上(例えば、0.1以上)大きいプローブ情報を選択することができる。
推定部47は、特定部46で特定された領域を走行実績領域と推定する。当該推定された領域は、例えば、道路情報保存部4内の対応するリンクに関連付けて保存することができる。
このようにして推定された走行実績領域は、当該気象条件において、該道路の他の部分に比べ滑りにくい領域であることから、該道路を走行する車両に対して通知することで車両制御を支援しうる。
図6は、本発明の一実施形態としてのサーバ装置51の構成を概略的に示すブロック図である。
図6に示すように、第5実施形態のサーバ装置51は、地図データベース3、道路情報保存部4、プローブ情報保存部32、第1の設定部23、ボクセル保存部24、第2の設定部25、取得部53、抽出部54及び置換部55を備える。図6において、図1、図3、図4及び図5と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
置換部55は、抽出部54で抽出された全てのボクセルについて、ボクセル保存部24に保存された該ボクセルの該ボクセル参照摩擦係数を取得部53で取得された実測摩擦係数に置き換える。
図8は、本発明の一実施例としての道路摩擦係数管理装置61の構成を概略的に示すブロック図である。第1実施例の道路摩擦係数管理装置61は、第1実施形態の道路摩擦係数管理装置1を構成する各構成要素に加えて、制御部610、メモリ部611、入力部612、出力部613、後続車両特定部614、インターフェース部615及び通信部616を備える。図8において、図1、図3、図4、図5及び図6と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
メモリ部611には、コンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部610に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはSD(登録商標)メモリカード等の汎用的な媒体へ保存できる。
出力部613は、ディスプレイを含み、地図データベース3に基づいて描画される三次元地図、測定部7で測定された実測摩擦係数、特定部11で特定される参照摩擦係数、演算部13で演算される実測摩擦係数と参照摩擦係数との差等に関する情報を表示する。また、他車両から道路摩擦係数に関する情報を提供される側において、出力部613は、上記情報の他、実測摩擦係数が測定された道路及び/又は位置を表示することができる。この出力部613は音声発信部を含み、音声によって当該情報を出力してもよい。
通信部616は、後続車両特定部614で特定された後続車両への上記情報の送信を可能とする。
3 地図データベース(地図DB)
4 道路情報保存部
5 位置情報特定部
7 測定部
9 35 45 選択部
11 27 34 36 46 特定部
13 28 37 演算部
15 29 通知部
23 25 38 44 設定部
24 ボクセル保存部
26 54 抽出部
31 41 51 サーバ装置
32 プローブ情報保存部
33 43 53 取得部
47 推定部
55 置換部
Claims (19)
- 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定部と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定部と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定部と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定部と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算部と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知部と、
を備える、道路摩擦係数管理装置。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定部と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算部であって、該演算部は前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算部と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定部と、
を備える、サーバ装置。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定部と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択部と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定部と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定部と、
を備える、サーバ装置。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存部と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定部と、
前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定部と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得部と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出部と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換部と、
を備える、サーバ装置。 - 前記置換部は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項5に記載のサーバ装置。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
選択部が、前記道路情報保存部を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択ステップと、
特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える、道路摩擦係数管理方法。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第1の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定ステップと、
第2の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定ステップと、
位置情報特定部が、プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定ステップと、
測定部が、前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定ステップと、
抽出部が、前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出ステップと、
特定部が、前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定ステップと、
演算部が、前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算ステップと、
通知部が、前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知ステップと、
を備える、道路摩擦係数管理方法。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
第1の特定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
第2の特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定ステップと、
演算部が、前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算ステップであって、該演算ステップは前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算ステップと、
設定部が、前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定ステップと、
選択部が、前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択ステップと、
特定部が、前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定ステップと、
推定部が、前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。 - 道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて道路情報保存部に保存する道路情報保存ステップと、
第1の設定部が、前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定ステップと、
第2の設定部が、前記道路情報保存部を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定ステップと、
取得部が、プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得ステップと、
抽出部が、前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出ステップと、
置換部が、前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換ステップと、
を備える、サーバ装置の制御方法。 - 前記置換ステップでは、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項11に記載のサーバ装置の制御方法。 - 道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応する道路を選択する選択手段と、
前記道路情報保存部を参照して、前記選択された道路の参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定された参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を該プローブカーの位置情報とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - 道路摩擦係数を管理するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置及び該ボクセルを識別するためのボクセル識別子を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルにボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定手段と、
プローブカーの位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記特定された位置情報における前記プローブカーの実測摩擦係数を測定する測定手段と、
前記設定されたボクセルのうち、前記特定されたプローブカーの位置情報に対応するボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出されたボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を特定する特定手段と、
前記特定されたボクセル参照摩擦係数と前記測定された実測摩擦係数との差を演算する演算手段と、
前記演算の結果、前記差が所定閾値以上であるとき、前記測定された実測摩擦係数を前記抽出されたボクセルのボクセル識別子とともに、該プローブカーの後続車両及び/又はサーバ装置に通知する通知手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路の参照摩擦係数を特定する第1の特定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記特定された参照摩擦係数より小さく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する第2の特定手段と、
前記特定された領域に含まれる前記プローブ情報の実測摩擦係数に基づいて、前記特定された領域の部分実測摩擦係数を演算する演算手段であって、該演算手段は前記実測摩擦係数の平均値又は前記実測摩擦係数のうち最も低い値を前記部分実測摩擦係数とする演算手段と、
前記特定された領域について、前記演算された部分実測摩擦係数を設定する設定手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数及び前記参照摩擦係数と気象条件に対応して予め定められた係数を乗算することにより演算される該道路の特定摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報で示される位置で測定された実測摩擦係数とを含むプローブ情報と、該実測摩擦係数の測定時の気象情報とを、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記取得されたプローブ情報に関連付けられた道路に、前記気象情報に対応する前記特定摩擦係数を設定する設定手段と、
前記取得されたプローブ情報のうち、該取得されたプローブ情報の実測摩擦係数が、前記設定された特定摩擦係数より大きく、両者の差が第1の閾値以上であるプローブ情報を選択する選択手段と、
前記選択されたプローブ情報の位置情報に基づいて、該プローブ情報の密集度が第2の閾値以上である領域を特定する特定手段と、
前記特定された領域を走行実績領域と推定する推定手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - サーバ装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路の位置情報と該道路の参照摩擦係数を含む道路情報とを関連付けて保存する道路情報保存手段と、
前記道路にボクセルを設定するとともに、該ボクセルの位置を前記ボクセルと関連付けて設定する第1の設定手段と、
前記道路情報保存手段を参照して、前記設定されたボクセルのボクセル参照摩擦係数を設定する第2の設定手段と、
プローブカーの位置情報と、該位置情報に対応する位置で測定された実測摩擦係数と、該プローブカーの三次元空間における占有領域に対応する占有領域情報とを含むプローブ情報を、該位置情報に対応する道路と関連付けて取得する取得手段と、
前記取得されたプローブカーの占有領域情報に基づき、前記設定されたボクセルのうち、前記占有領域情報と重複する全てのボクセルを抽出する抽出手段と、
前記抽出された全てのボクセルについて、該ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える置換手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - 前記置換手段は、前記抽出されたボクセル内のプローブ情報の数が所定数以上のとき、前記ボクセルの前記ボクセル参照摩擦係数を前記取得された実測摩擦係数に置き換える、
請求項17に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項13〜18のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
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