JP6700134B2 - Electric actuator - Google Patents

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Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。   The present invention relates to an electric actuator.

近年、車両等の省力化、低燃費化のために電動化が進み、例えば、自動車の自動変速機やブレーキ、ステアリング等の操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、電動機の回転運動を直線方向の運動に変換するボールねじ機構を用いた電動リニアアクチュエータが知られている。   In recent years, electrification is progressing in order to save labor and reduce fuel consumption of vehicles and the like, and for example, a system for operating an automatic transmission, a brake, a steering wheel and the like of an automobile by the power of the electric motor has been developed and put on the market. .. As an actuator used for such an application, an electric linear actuator using a ball screw mechanism that converts a rotational movement of an electric motor into a linear movement is known.

ところで、ボールねじ機構は、操作対象装置への駆動力伝達効率が非常に良い反面、操作対象装置側からボールねじに外力が入力された場合にボールねじ軸が軸方向に移動してしまうことがある。斯かる課題に対して、従来、操作対象装置側からの逆入力に伴うボールねじの駆動を防止するロック機構を備えたものが提案されている。   By the way, the ball screw mechanism has a very good driving force transmission efficiency to the operation target device, but the ball screw shaft may move in the axial direction when an external force is input to the ball screw from the operation target device side. is there. In order to solve such a problem, conventionally, a device provided with a lock mechanism that prevents the ball screw from being driven due to a reverse input from the operation target device side has been proposed.

例えば、特許文献１では、ロック機構として、歯車に対して係脱可能なシャフトを設けた電動リニアアクチュエータが提案されている。図２１に示すように、特許文献１に記載の電動リニアアクチュエータは、電動モータ１００と、ボールねじ２００と、電動モータ１００からボールねじ２００へ駆動力を伝達する歯車４００等を備えており、シャフト３００を前進させて、歯車４００の歯間にシャフト３００を通過貫通させることによって歯車４００の回転を防止する。   For example, Patent Document 1 proposes an electric linear actuator provided with a shaft that can be engaged with and disengaged from a gear as a lock mechanism. As shown in FIG. 21, the electric linear actuator described in Patent Document 1 includes an electric motor 100, a ball screw 200, a gear 400 that transmits a driving force from the electric motor 100 to the ball screw 200, and the like. The rotation of gear 400 is prevented by advancing 300 to pass shaft 300 through the teeth of gear 400.

しかしながら、歯車を任意の位置で回転停止させると、歯車の停止位置によっては歯間の位置がシャフトの位置とずれる場合がある。その場合、シャフトが歯間を通過貫通できず、ロックできない可能性がある。斯かる課題に対し、特許文献１では、シャフト３００が歯間を通過貫通できなかった場合、数パルス分、モータを送りながら、シャフト３００の突出動作を複数回繰り返す方法が提案されている。すなわち、歯間とシャフト３００の位置がずれている場合は、歯車４００を余分に回転させ、歯間とシャフト３００の位相が一致した時点で、シャフト３００が歯間に挿入されるようにしている。   However, if the gear is stopped rotating at an arbitrary position, the position between the teeth may deviate from the position of the shaft depending on the stop position of the gear. In that case, there is a possibility that the shaft cannot pass through between the teeth and cannot be locked. In order to solve such a problem, Patent Document 1 proposes a method of repeating the projecting operation of the shaft 300 a plurality of times while feeding the motor for several pulses when the shaft 300 cannot pass through between the teeth. That is, when the position between the teeth and the shaft 300 is deviated, the gear 400 is additionally rotated so that the shaft 300 is inserted between the teeth when the phases between the teeth and the shaft 300 match. ..

特許第５２４３０１８号公報Japanese Patent No. 5243018

しかしながら、上記特許文献１に記載の方法のように、ロック時の位相合わせのために歯車を余分に回転させると、これに伴ってボールねじも駆動するため、少なからずボールねじの直動方向の停止位置に影響が及ぶ。このような直動方向の停止位置への影響は、ボールねじの直動方向移動量と歯車の回転角との相対的関係や、歯間のピッチ（ロック部材が係合する係合部間のピッチ）の大きさなどによって異なるが、直動方向の停止位置を目標の位置で保持する観点からすれば、位相合わせのための歯車の回転量は僅かでも少ない方が望ましい。   However, as in the method described in Patent Document 1, when the gear is excessively rotated for phase matching at the time of locking, the ball screw is also driven accordingly, so that the linear movement direction of the ball screw is not small. The stop position is affected. Such influence of the linear movement direction on the stop position is caused by the relative relationship between the linear movement amount of the ball screw and the rotation angle of the gear and the pitch between the teeth (between the engaging portions with which the lock member engages). Although it depends on the size of the pitch, etc., from the viewpoint of maintaining the stop position in the linear motion direction at the target position, it is desirable that the amount of rotation of the gear for phase matching be as small as possible.

そこで、本発明は、直動方向の停止位置を精度良く保持することができる電動アクチュエータを提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide an electric actuator that can accurately hold a stop position in the linear movement direction.

前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、駆動部と、駆動部からの回転運動を駆動部の出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構部と、駆動部から運動変換機構部へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構を有する駆動力伝達部と、運動変換機構部の駆動を防止するロック機構部を備える電動アクチュエータであって、伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合孔が形成されたギヤを有し、ロック機構部は、ギヤに対して軸方向に進退して係合孔に対して係脱可能なロック部材を有し、ロック部材を前進させて係合孔に係合させる際、駆動部を駆動させることでギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させ、ロック部材に対する係合孔の周方向位相合わせを行うことを特徴とする。   As a technical means for achieving the above-mentioned object, the present invention includes a drive unit, a motion conversion mechanism unit that converts a rotational motion from the drive unit into a linear motion in an axial direction parallel to an output shaft of the drive unit, An electric actuator including a driving force transmission unit having a transmission gear mechanism for transmitting a driving force from the drive unit to the motion conversion mechanism unit, and a lock mechanism unit for preventing the motion conversion mechanism unit from being driven. Has a gear in which a plurality of engagement holes are formed in the same direction, and the lock mechanism portion has a lock member that is axially advanced and retracted with respect to the gear and is engageable with and disengageable from the engagement hole. When it is advanced and engaged with the engagement hole, the drive portion is driven to swing the gear in one of the circumferential direction and the opposite direction, thereby performing the circumferential phase alignment of the engagement hole with the lock member. Characterize.

このように、ギヤを揺動させてロック部材に対する係合孔の周方向位相合わせを行うことで、係合孔とロック部材との周方向位相がずれていたとしても、ロック部材を係合孔に対して確実に挿入することができる。しかも、ギヤを一方向に回転させて係合孔の位相合わせをする場合に比べて少ない回転量で位相合わせすることができる。このため、電動アクチュエータの直動方向の停止位置に与える影響も少なく、精度良く位置保持することができる。   In this way, by swinging the gear to perform the circumferential phase alignment of the engagement hole with the lock member, even if the circumferential phase of the engagement hole and the lock member are deviated, the lock member is locked in the engagement hole. Can be securely inserted into. In addition, the phase can be adjusted with a smaller amount of rotation as compared with the case where the gear is rotated in one direction and the phase of the engagement hole is adjusted. Therefore, there is little influence on the stop position of the electric actuator in the linear movement direction, and the position can be accurately held.

上記電動アクチュエータは、ロック部材の進退位置を検知するロックセンサを備え、ロックセンサは、ギヤを揺動させながらロック部材を前進させて、その先端部が少なくとも係合孔に挿入され始めたときに当該ロック部材の位置を検知し、ロックセンサがロック部材の位置を検知してから、所定時間経過後にロック部材の前進を停止するようにしてもよい。   The electric actuator includes a lock sensor for detecting an advance/retreat position of the lock member, and the lock sensor advances the lock member while swinging the gear, and when the tip end thereof is at least inserted into the engagement hole. It is also possible to detect the position of the lock member and stop the forward movement of the lock member after a predetermined time has elapsed since the lock sensor detected the position of the lock member.

このように、ロック部材の先端部が少なくとも係合孔に挿入され始めたときに、ロックセンサによってロック部材の位置を検知し、その検知したタイミングから所定時間経過後にロック部材の前進を停止することで、ロック部材を係合孔に対して確実に挿入させることができる。すなわち、ロック部材の前進を停止するタイミングを、少なくともロック部材が係合孔に挿入され始めたときからカウントして所定時間経過後とすることで、係合孔に対するロック部材の挿入状態が不十分になったり過度になったりすることがないように管理できる。   Thus, when the tip of the lock member starts to be inserted into at least the engagement hole, the position of the lock member is detected by the lock sensor, and the forward movement of the lock member is stopped after a predetermined time has elapsed from the timing of the detection. Thus, the lock member can be reliably inserted into the engagement hole. That is, the timing of stopping the forward movement of the lock member is counted at least after a predetermined time has elapsed from when the lock member started to be inserted into the engagement hole, so that the insertion state of the lock member into the engagement hole is insufficient. It can be managed so that it does not become excessive or excessive.

また、ギヤの揺動幅は、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ係合孔同士の間隔の半ピッチ分ずつとすることが望ましい。   Further, it is desirable that the swinging width of the gear be one half pitch of the interval between the engagement holes in one of the circumferential directions and the opposite direction thereof.

このようなギヤの揺動幅に設定することで、係合孔をロック部材に対して確実に位相合わせすることができる。   By setting the swing width of such a gear, the engagement hole can be surely aligned with the lock member.

さらに、ロック部材を後退させて係合孔から離脱させる際、駆動部を駆動させることでギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させてもよい。   Furthermore, when the lock member is retracted to be disengaged from the engagement hole, the gear may be swung in one of the circumferential directions and in the opposite direction by driving the driving unit.

このように、ロック部材を後退させて係合孔から離脱させる際にギヤを揺動させることで、ロック部材とギヤ（係合孔の係合面）との引っ掛かりを回避し、ロック部材を係合孔から離脱させやすくなるため、確実にロック状態を解除できるようになる。   In this way, by swinging the gear when the lock member is retracted and disengaged from the engagement hole, catching between the lock member and the gear (the engagement surface of the engagement hole) is avoided, and the lock member is engaged. The lock state can be surely released because it is easy to separate from the dowel hole.

本発明によれば、少ないギヤの回転量で係合孔とロック部材との位相合わせをすることができるので、電動アクチュエータの直動方向の停止位置に与える影響も少なく、精度良く位置保持することができる。   According to the present invention, since the engagement hole and the lock member can be phase-aligned with a small amount of rotation of the gear, there is little influence on the stop position of the electric actuator in the linear direction, and the position can be accurately maintained. You can

本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the electric actuator which concerns on one Embodiment of this invention. 電動アクチュエータの外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of an electric actuator. 電動アクチュエータの分解斜視図である。It is an exploded perspective view of an electric actuator. モータケースを開口部側から見た図である。It is the figure which looked at a motor case from the opening side. 図１のＡ−Ａ線で矢視した横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 1. 減速機構部の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a reduction mechanism part. 軸ケースと、これに取り付けられるロック機構部の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a shaft case and a lock mechanism part attached to this. 図１のＢ−Ｂ線で矢視した横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. 1. 軸受ケースを図１における左側から見た正面図である。It is the front view which looked at the bearing case from the left side in FIG. 貫通孔からロック部材の先端部が突出した状態を示す斜視図である。It is a perspective view showing the state where the tip part of the lock member projected from the penetration hole. 図１のＣ−Ｃ線で矢視した横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line C-C of FIG. 1. 電動アクチュエータの制御ブロック図である。It is a control block diagram of an electric actuator. 電動アクチュエータの制御ブロック図である。It is a control block diagram of an electric actuator. ドライブギヤの揺動幅を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the swing width of a drive gear. ドライブギヤを一方向に回転させて位相合わせする場合の回転量と、ドライブギヤを揺動させて位相合わせする場合の回転量とを比較して示す図である。It is a figure which compares and shows the amount of rotations when rotating a drive gear in one direction, and performing phase matching, and the amount of rotations when oscillating a drive gear and performing phase matching. ロック動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the control flow at the time of performing a lock operation. ロック解除動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a control flow when performing a lock release operation. ロック動作の別の制御フローを示す図である。It is a figure which shows another control flow of lock operation. ロック部材の位置を検知するタイミングを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the timing which detects the position of a lock member. 本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the electric actuator which concerns on other embodiment of this invention. 従来の電動リニアアクチュエータの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of a conventional electric linear actuator.

以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each of the drawings for explaining the present invention, components such as members and components having the same function or shape are denoted by the same reference numerals as far as possible to distinguish them from each other. Omit it.

図１は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの組み立て状態を示す縦断面図、図２は、前記電動アクチュエータの組み立て状態を示す外観斜視図、図３は、前記電動アクチュエータの分解斜視図である。   1 is a longitudinal sectional view showing an assembled state of an electric actuator according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an external perspective view showing the assembled state of the electric actuator, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the electric actuator. Is.

図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１は、駆動力を発生させる駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構部３と、駆動部２から運動変換機構部３へ駆動力を伝達する駆動力伝達部４と、運動変換機構部３を支持する運動変換機構支持部５と、運動変換機構部３の運動を出力する操作部６と、運動変換機構部３の駆動を防止するロック機構部７を主な構成とする。また、駆動部２は、モータ部８と減速機構部９とで構成される。   As shown in FIG. 1, an electric actuator 1 according to the present embodiment includes a drive unit 2 that generates a drive force, a motion conversion mechanism unit 3 that converts a rotational motion from the drive unit 2 into a linear motion, and a drive unit 2. A driving force transmission unit 4 that transmits a driving force to the motion conversion mechanism unit 3, a motion conversion mechanism support unit 5 that supports the motion conversion mechanism unit 3, an operation unit 6 that outputs the motion of the motion conversion mechanism unit 3, and a motion. The lock mechanism portion 7 for preventing the conversion mechanism portion 3 from being driven is a main component. The drive unit 2 is composed of a motor unit 8 and a speed reduction mechanism unit 9.

上記電動アクチュエータ１を構成する各部分は、それぞれケースを有し、各ケース内に構成部品が収容されている。具体的に、モータ部８は、駆動用モータ１０を収容するモータケース１１を有し、減速機構部９は、減速ギヤ機構１６を収容する減速ギヤケース１７を有する。また、駆動力伝達部４は、伝達ギヤ機構２８を収容する伝達ギヤケース２９を有し、運動変換機構支持部５は、支持軸受４０を収容する軸受ケース４１を有する。そして、モータ部８と減速機構部９、減速機構部９と駆動力伝達部４、駆動力伝達部４と運動変換機構支持部５は、互いにケースごと連結分離可能に構成されている。さらに、軸受ケース４１に対しては、軸ケース５０が連結分離可能に構成されている。以下、電動アクチュエータ１を構成する各部の詳細な構成について説明する。   Each part of the electric actuator 1 has a case, and the components are housed in each case. Specifically, the motor unit 8 has a motor case 11 that houses the drive motor 10, and the reduction mechanism unit 9 has a reduction gear case 17 that houses the reduction gear mechanism 16. Further, the driving force transmission unit 4 has a transmission gear case 29 that accommodates the transmission gear mechanism 28, and the motion conversion mechanism support unit 5 has a bearing case 41 that accommodates the support bearing 40. The motor unit 8 and the speed reduction mechanism unit 9, the speed reduction mechanism unit 9 and the driving force transmission unit 4, and the driving force transmission unit 4 and the motion conversion mechanism support unit 5 are configured to be connectable and separable together with the case. Further, the shaft case 50 is configured to be separable from the bearing case 41. Hereinafter, a detailed configuration of each part that constitutes the electric actuator 1 will be described.

モータ部８は、運動変換機構部３を駆動させる駆動用モータ（ＤＣモータ）１０と、駆動用モータ１０を収容するモータケース１１を主な構成とする。モータケース１１は、内部に駆動用モータ１０が収容される有底円筒状のケース本体１２と、ケース本体１２の底部１２ａから外部に突出する突出部１３とを有する。突出部１３は、ケース本体１２の内部空間と連通する孔部１３ａが形成されている。この孔部１３ａは、突出部１３の外面を覆う樹脂製の封止部材１４によって封止されている。   The motor unit 8 mainly includes a drive motor (DC motor) 10 that drives the motion conversion mechanism unit 3 and a motor case 11 that houses the drive motor 10. The motor case 11 has a bottomed cylindrical case main body 12 in which the drive motor 10 is housed, and a protrusion 13 protruding outward from a bottom 12 a of the case main body 12. The protrusion 13 is formed with a hole 13a communicating with the internal space of the case body 12. The hole 13a is sealed by a resin sealing member 14 that covers the outer surface of the protrusion 13.

駆動用モータ１０は、ケース本体１２の開口部１２ｄから内部に挿入された状態で、駆動用モータ１０の挿入方向奥側の端面がケース本体１２の底部１２ａに当接する。また、底部１２ａの中央部には嵌合孔１２ｃが形成されており、この嵌合孔１２ｃに駆動用モータ１０の挿入方向奥側の突起１０ｂが嵌合することで、突起１０ｂから突出する出力軸１０ａの後端（図１の左端部）がモータケース１１の底部１２ａと干渉するのが回避される。さらに、ケース本体１２の周壁部１２ｂの内周面は、開口部１２ｄ側から底部１２ａ側に向かってテーパ状に縮径しており、駆動用モータ１０がケース本体１２内に挿入されると駆動用モータ１０の挿入方向奥側の外周面が周壁部１２ｂの内周面に接触するように構成されている。このように、駆動用モータ１０は、ケース本体１２内に挿入された状態で、ケース本体１２の内周面との接触と嵌合孔１２ｃとの嵌合によって支持される。   The driving motor 10 is inserted into the case body 12 through the opening 12d, and the end surface of the driving motor 10 on the rear side in the insertion direction contacts the bottom portion 12a of the case body 12. Further, a fitting hole 12c is formed in the center of the bottom portion 12a, and a projection 10b on the inner side in the insertion direction of the drive motor 10 is fitted into the fitting hole 12c, so that the output protruding from the projection 10b is output. The rear end of the shaft 10a (the left end in FIG. 1) is prevented from interfering with the bottom 12a of the motor case 11. Further, the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 12b of the case body 12 is tapered in diameter from the opening 12d side toward the bottom portion 12a side, and is driven when the drive motor 10 is inserted into the case body 12. The outer peripheral surface on the rear side in the insertion direction of the motor 10 is configured to contact the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 12b. As described above, the driving motor 10 is supported by being in contact with the inner peripheral surface of the case body 12 and being fitted into the fitting hole 12c while being inserted into the case body 12.

また、モータケース１１を開口部１２ｄ側から見た図４に示すように、ケース本体１２には、駆動用モータ１０を動力電源に接続するための一対のバスバー１５が取り付けられている。各バスバー１５の一端部１５ａはモータ端子１０ｃに対してかしめて接続され、他端部１５ｂはケース本体１２から外部に露出している（図２、図３参照）。この外部に露出するバスバー１５の端部１５ｂが動力電源に接続される。   Further, as shown in FIG. 4 in which the motor case 11 is viewed from the opening 12d side, a pair of bus bars 15 for connecting the drive motor 10 to a power source is attached to the case body 12. One end 15a of each bus bar 15 is caulked and connected to the motor terminal 10c, and the other end 15b is exposed to the outside from the case body 12 (see FIGS. 2 and 3). The end 15b of the bus bar 15 exposed to the outside is connected to the power source.

次に、減速機構部９について説明する。
図１に示すように、減速機構部９は、駆動用モータ１０の駆動力を減速して出力する減速ギヤ機構１６と、減速ギヤ機構１６を収容する減速ギヤケース１７を主な構成とする。減速ギヤ機構１６は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構１８で構成される。なお、遊星歯車減速機構１８の詳細な構成については後述する。 Next, the deceleration mechanism section 9 will be described.
As shown in FIG. 1, the reduction gear mechanism 9 mainly includes a reduction gear mechanism 16 that reduces and outputs the driving force of the drive motor 10, and a reduction gear case 17 that houses the reduction gear mechanism 16. The reduction gear mechanism 16 includes a planetary gear reduction mechanism 18 including a plurality of gears and the like. The detailed configuration of the planetary gear reduction mechanism 18 will be described later.

減速ギヤケース１７には、遊星歯車減速機構１８を駆動用モータ１０側とは反対側から収容するための収容凹部１７ａが設けられている。また、減速ギヤケース１７には、モータ取付部材としてのモータアダプタ１９が取付可能に構成されている。モータアダプタ１９は筒状の部材で、その内周面に駆動用モータ１０の出力側（図１の右側）の突起１０ｄが挿入されて嵌合される。減速ギヤケース１７には、モータアダプタ１９が嵌合される嵌合孔１７ｂが形成されており、この嵌合孔１７ｂに対してモータアダプタ１９が駆動用モータ１０側から挿入されて取り付けられる。   The reduction gear case 17 is provided with an accommodation recess 17a for accommodating the planetary gear reduction mechanism 18 from the side opposite to the drive motor 10 side. A motor adapter 19 as a motor mounting member can be mounted on the reduction gear case 17. The motor adapter 19 is a tubular member, and the projection 10d on the output side (right side in FIG. 1) of the drive motor 10 is inserted into and fitted to the inner peripheral surface thereof. A fitting hole 17b into which the motor adapter 19 is fitted is formed in the reduction gear case 17, and the motor adapter 19 is inserted and attached into the fitting hole 17b from the drive motor 10 side.

減速ギヤケース１７は、モータケース１１とこれとは反対側に配置される後述の伝達ギヤケース２９に対して嵌合可能に構成されている。減速ギヤケース１７のうち、モータケース１１側に配置される部分がモータケース１１の開口部１２ｄ側に内嵌され、伝達ギヤケース２９側に配置される部分が伝達ギヤケース２９に外嵌される。また、減速ギヤケース１７は、モータケース１１に対して嵌合された状態でモータアダプタ１９と一緒にボルト２１（図３、図６参照）によって駆動用モータ１０に締結される。減速ギヤケース１７の駆動用モータ１０側には、減速ギヤケース１７とモータケース１１とが嵌合された状態で、駆動用モータ１０から突出するモータ端子１０ｃおよびこれにかしめられたバスバー１５の端部１５ａとの干渉を回避するための凹部１７ｃが形成されている。また、モータケース１１の内周面と嵌合する減速ギヤケース１７の外周面（嵌合面）には、Ｏリング２０を装着するための装着溝１７ｄが形成されている。   The reduction gear case 17 is configured to be engageable with the motor case 11 and a transmission gear case 29, which will be described later, arranged on the opposite side of the motor case 11. Of the reduction gear case 17, a portion arranged on the motor case 11 side is fitted inside the opening 12d side of the motor case 11, and a portion arranged on the transmission gear case 29 side is fitted outside the transmission gear case 29. Further, the reduction gear case 17 is fastened to the drive motor 10 together with the motor adapter 19 by the bolts 21 (see FIGS. 3 and 6) while being fitted to the motor case 11. On the drive motor 10 side of the reduction gear case 17, with the reduction gear case 17 and the motor case 11 fitted together, the motor terminal 10c protruding from the drive motor 10 and the end 15a of the bus bar 15 crimped thereto. A recess 17c is formed to avoid interference with the. A mounting groove 17d for mounting the O-ring 20 is formed on the outer peripheral surface (fitting surface) of the reduction gear case 17 that fits with the inner peripheral surface of the motor case 11.

続いて、運動変換機構部３について説明する。
運動変換機構部３は、ボールねじ２２で構成される。ボールねじ２２は、回転体としてのボールねじナット２３と、直線運動する軸部であるボールねじ軸２４と、多数のボール２５および循環部材としてのこま２６を主な構成とする。ボールねじナット２３の内周面とボールねじ軸２４の外周面にそれぞれ螺旋状溝２３ａ，２４ａが形成されている。両螺旋状溝２３ａ，２４ａの間にボール２５が充填され、こま２６が組み込まれ、これにより２列のボール２５が循環する。 Next, the motion conversion mechanism section 3 will be described.
The motion converting mechanism section 3 is composed of a ball screw 22. The ball screw 22 mainly includes a ball screw nut 23 as a rotating body, a ball screw shaft 24 as a shaft portion that linearly moves, a large number of balls 25 and a top 26 as a circulating member. Spiral grooves 23a and 24a are formed on the inner peripheral surface of the ball screw nut 23 and the outer peripheral surface of the ball screw shaft 24, respectively. The balls 25 are filled between the spiral grooves 23a and 24a, and the tops 26 are incorporated, whereby two rows of balls 25 are circulated.

ボールねじナット２３は、駆動用モータ１０からの駆動力を受けて正方向または逆方向に回転する。一方、ボールねじ軸２４は、その後端部（図１の右端部）に設けられた回転規制部材としてのピン２７によって回転が規制されている。このため、ボールねじナット２３が回転すると、ボール２５が両螺旋状溝２３ａ，２４ａおよびこま２６に沿って循環し、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する。なお、図１は、ボールねじ軸２４が最も図の右側へ後退した初期位置に配置された状態を示している。また、ボールねじ軸２４は、駆動用モータ１０の出力軸１０ａと平行に配置されており、駆動用モータ１０からの回転運動はボールねじ軸２４によって出力軸１０ａと平行な軸方向の直線運動に変換される。ボールねじ軸２４の前進方向の先端部（図１の左端部）が、操作対象装置を操作する操作部（アクチュエータヘッド）６として機能する。   The ball screw nut 23 receives a driving force from the driving motor 10 and rotates in the forward direction or the reverse direction. On the other hand, the rotation of the ball screw shaft 24 is restricted by a pin 27 as a rotation restricting member provided at the rear end (the right end in FIG. 1). Therefore, when the ball screw nut 23 rotates, the balls 25 circulate along the spiral grooves 23a and 24a and the top 26, and the ball screw shaft 24 advances and retracts in the axial direction. It should be noted that FIG. 1 shows a state in which the ball screw shaft 24 is arranged at an initial position in which the ball screw shaft 24 is most retracted to the right side of the drawing. Further, the ball screw shaft 24 is arranged in parallel with the output shaft 10a of the drive motor 10, and the rotational movement from the drive motor 10 is converted into a linear movement in the axial direction parallel to the output shaft 10a by the ball screw shaft 24. To be converted. The forward end portion (the left end portion in FIG. 1) of the ball screw shaft 24 functions as an operation unit (actuator head) 6 that operates the operation target device.

続いて、駆動力伝達部４について説明する。
駆動力伝達部４は、駆動部２が有する駆動用モータ１０から運動変換機構部３であるボールねじ２２へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構２８と、伝達ギヤ機構２８を収容する伝達ギヤケース２９を主な構成とする。伝達ギヤ機構２８は、第１歯車としての駆動側のドライブギヤ３０と、これと噛み合う第２歯車としての被駆動側のドリブンギヤ３１とを有する。 Next, the driving force transmission section 4 will be described.
The driving force transmission unit 4 includes a transmission gear mechanism 28 that transmits the driving force from the drive motor 10 of the driving unit 2 to the ball screw 22 that is the motion conversion mechanism unit 3, and a transmission gear case 29 that houses the transmission gear mechanism 28. The main configuration. The transmission gear mechanism 28 has a drive-side drive gear 30 as a first gear and a driven-side driven gear 31 as a second gear that meshes with the drive gear 30.

ドライブギヤ３０の回転中心部にはギヤボス３２が圧入嵌合されている。ドライブギヤ３０は、このギヤボス３２を介して伝達ギヤケース２９と後述の軸受ケース４１の両ケースに装着される２つの転がり軸受３３，３４によって回転可能に支持される。一方、ドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３の外周面に圧入嵌合され固定されている。駆動用モータ１０からの駆動力が遊星歯車減速機構１８を介してドライブギヤ３０に伝達されると、ドリブンギヤ３１とボールねじナット２３が一体的に回転し、ボールねじ軸２４が進退する。   A gear boss 32 is press-fitted into the center of rotation of the drive gear 30. The drive gear 30 is rotatably supported by the two rolling bearings 33 and 34 mounted on both the transmission gear case 29 and a bearing case 41 described later via the gear boss 32. On the other hand, the driven gear 31 is press-fitted and fixed to the outer peripheral surface of the ball screw nut 23. When the driving force from the drive motor 10 is transmitted to the drive gear 30 via the planetary gear reduction mechanism 18, the driven gear 31 and the ball screw nut 23 rotate integrally, and the ball screw shaft 24 moves forward and backward.

伝達ギヤケース２９は、内部にドライブギヤ３０およびドリブンギヤ３１が収容される収容凹部２９ａを有する。また、伝達ギヤケース２９には、ギヤボス３２を挿通するための挿通孔２９ｂが形成され、挿通孔２９ｂの内周面には、ギヤボス３２を支持する一方の転がり軸受３３が装着される軸受装着面２９ｃが形成されている。また、伝達ギヤケース２９は、減速ギヤケース１７の内周面と嵌合する環状突起２９ｄを有する。この環状突起２９ｄの外周面（嵌合面）には、Ｏリング３５を装着するための装着溝２９ｅが形成されている。また、伝達ギヤケース２９の軸受ケース４１側の面には、軸受ケース４１と嵌合する溝状の嵌合凹部２９ｆが形成されている。   The transmission gear case 29 has an accommodation recess 29a in which the drive gear 30 and the driven gear 31 are accommodated. Further, the transmission gear case 29 is formed with an insertion hole 29b for inserting the gear boss 32, and the inner peripheral surface of the insertion hole 29b has a bearing mounting surface 29c on which one rolling bearing 33 supporting the gear boss 32 is mounted. Are formed. Further, the transmission gear case 29 has an annular protrusion 29 d that fits with the inner peripheral surface of the reduction gear case 17. A mounting groove 29e for mounting the O-ring 35 is formed on the outer peripheral surface (fitting surface) of the annular protrusion 29d. Further, a groove-shaped fitting recess 29f that fits into the bearing case 41 is formed on the surface of the transmission gear case 29 on the bearing case 41 side.

また、伝達ギヤケース２９は、ボールねじ軸２４の先端部側（図１の左側）へ突出する円筒部２９ｇを有する。この円筒部２９ｇは、伝達ギヤケース２９内にドリブンギヤ３１が収容され、これにボールねじ２２が組み付けられた状態で、ボールねじ軸２４の周囲を覆うように配置される部分である。円筒部２９ｇとボールねじ軸２４の間には、伝達ギヤケース２９内への異物侵入を防止するブーツ３６が取り付けられる。ブーツ３６は、大径端部３６ａと小径端部３６ｂとこれらを繋いで軸方向に伸縮する蛇腹部３６ｃで構成されている。大径端部３６ａが円筒部２９ｇの外周面の取付部位にブーツバンド３７によって締め付け固定され、小径端部３６ｂがボールねじ軸２４の外周面の取付部位にブーツバンド３８によって締め付け固定される。また、円筒部２９ｇには、ブーツ３６が伸縮したときに内外で通気させるための通気孔２９ｈが設けられている。また、上記モータケース１１には、ブーツ３６の周囲に配置されるブーツカバー３９が一体に設けられている。   Further, the transmission gear case 29 has a cylindrical portion 29g protruding toward the tip end side of the ball screw shaft 24 (left side in FIG. 1). The cylindrical portion 29g is a portion arranged so as to cover the periphery of the ball screw shaft 24 in a state where the driven gear 31 is housed in the transmission gear case 29 and the ball screw 22 is assembled therein. A boot 36 that prevents foreign matter from entering the transmission gear case 29 is mounted between the cylindrical portion 29g and the ball screw shaft 24. The boot 36 includes a large-diameter end portion 36a, a small-diameter end portion 36b, and a bellows portion 36c which connects the large-diameter end portion 36a and the small-diameter end portion 36b and expands and contracts in the axial direction. The large-diameter end portion 36a is fastened and fixed to the mounting portion on the outer peripheral surface of the cylindrical portion 29g by the boot band 37, and the small-diameter end portion 36b is fastened and fixed to the mounting portion on the outer peripheral surface of the ball screw shaft 24 by the boot band 38. Further, the cylindrical portion 29g is provided with a ventilation hole 29h for allowing ventilation inside and outside when the boot 36 expands and contracts. A boot cover 39 arranged around the boot 36 is integrally provided on the motor case 11.

続いて、運動変換機構支持部５について説明する。
運動変換機構支持部５は、運動変換機構部３であるボールねじ２２を支持する支持軸受４０と、支持軸受４０を収容する軸受ケース４１を主な構成とする。支持軸受４０は、外輪４２と内輪４３とこれらの間に介在する複列のボール４４を主要な構成要素とする背面合わせの複列アンギュラ玉軸受で構成される。 Subsequently, the motion conversion mechanism support portion 5 will be described.
The motion conversion mechanism support portion 5 mainly includes a support bearing 40 that supports the ball screw 22 that is the motion conversion mechanism portion 3 and a bearing case 41 that accommodates the support bearing 40. The support bearing 40 is composed of a back-aligned double-row angular contact ball bearing whose main components are an outer ring 42, an inner ring 43, and a double-row ball 44 interposed therebetween.

支持軸受４０は、軸受ケース４１と一体に形成されたスリーブ４５内に収容され、スリーブ４５の内周面に装着された止め輪４６で固定されている。また、支持軸受４０は、ボールねじナット２３の外周面に対して上記ドリブンギヤ３１よりもボールねじ軸２４の後端側（図１の右側）に圧入嵌合されて固定される。ボールねじナット２３の外周面に固定される支持軸受４０とドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３のドリブンギヤ３１側に設けられた規制突起２３ｂと、支持軸受４０側に装着された規制部材４７によって軸方向の移動が規制される。規制部材４７は、一対の半円弧状部材で構成され、これらを環状に組み合わせた状態でボールねじナット２３の外周面に装着される。さらに、ボールねじナット２３の外周面には、規制部材４７を保持する押さえ用カラー４８と、この押さえ用カラー４８の軸方向の脱落を防止する止め輪４９が装着される。   The support bearing 40 is housed in a sleeve 45 formed integrally with the bearing case 41, and is fixed by a retaining ring 46 mounted on the inner peripheral surface of the sleeve 45. Further, the support bearing 40 is press-fitted and fixed to the outer peripheral surface of the ball screw nut 23 on the rear end side (right side in FIG. 1) of the ball screw shaft 24 with respect to the driven gear 31. The support bearing 40 and the driven gear 31, which are fixed to the outer peripheral surface of the ball screw nut 23, are axially moved by the restriction protrusion 23b provided on the driven gear 31 side of the ball screw nut 23 and the restriction member 47 mounted on the support bearing 40 side. Movement is regulated. The restriction member 47 is composed of a pair of semi-circular members, and is mounted on the outer peripheral surface of the ball screw nut 23 in a state where these members are combined in an annular shape. Further, on the outer peripheral surface of the ball screw nut 23, a pressing collar 48 that holds the restricting member 47 and a retaining ring 49 that prevents the pressing collar 48 from falling off in the axial direction are mounted.

軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側には、伝達ギヤケース２９の嵌合凹部２９ｆと嵌合する突条部４１ａが設けられている。また、軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側には、軸受ケース４１が伝達ギヤケース２９と嵌合した状態で、伝達ギヤケース２９から突出するギヤボス３２の一部が収容されるギヤボス収容部４１ｂが設けられている。このギヤボス収容部４１ｂの内周面には、ギヤボス３２を支持する転がり軸受３４を装着するための軸受装着面４１ｃが形成されている。   On the transmission gear case 29 side of the bearing case 41, a protrusion 41a that fits into the fitting recess 29f of the transmission gear case 29 is provided. Further, on the transmission gear case 29 side of the bearing case 41, a gear boss accommodating portion 41b for accommodating a part of the gear boss 32 protruding from the transmission gear case 29 in a state where the bearing case 41 is fitted with the transmission gear case 29 is provided. There is. A bearing mounting surface 41c for mounting the rolling bearing 34 that supports the gear boss 32 is formed on the inner peripheral surface of the gear boss accommodating portion 41b.

軸受ケース４１の伝達ギヤケース２９側とは反対側には、ボールねじ軸２４の後端部側（図１の右端部側）を収容する有底筒状の軸ケース５０がボルト５１（図３参照）で締結可能に構成されている。軸ケース５０の軸受ケース４１との当接面には、Ｏリング５２を装着するための装着溝５０ａが形成されている。また、軸ケース５０の内周面には、ボールねじ軸２４に設けられたピン２７の両端部が挿入される案内溝５０ｂが軸方向に延在するように形成されている。ピン２７の両端部にはそれぞれガイドカラー５３が回転可能に装着されており、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する際、ガイドカラー５３が案内溝５０ｂに沿って回転しながら移動する。   On the side opposite to the transmission gear case 29 side of the bearing case 41, a bottomed cylindrical shaft case 50 that accommodates the rear end side (the right end side in FIG. 1) of the ball screw shaft 24 is bolt 51 (see FIG. 3). ) Can be concluded. A mounting groove 50a for mounting the O-ring 52 is formed on the contact surface of the shaft case 50 with the bearing case 41. A guide groove 50b into which both ends of a pin 27 provided on the ball screw shaft 24 is inserted is formed on the inner peripheral surface of the shaft case 50 so as to extend in the axial direction. A guide collar 53 is rotatably attached to both ends of the pin 27, and when the ball screw shaft 24 advances and retracts in the axial direction, the guide collar 53 moves while rotating along the guide groove 50b.

図３に示すように、上記モータケース１１、減速ギヤケース１７、伝達ギヤケース２９、軸受ケース４１の各ケースの半径方向外側周辺には、これらを組み立て締結するためのボルト５４を挿通するボルト挿通孔１１ａ，１７ｅ，２９ｉ，４１ｄが設けられている。
さらに、伝達ギヤケース２９と軸受ケース４１の両方の半径方向外側周辺には、組立てられた電動アクチュエータ１を設置場所に取付けるための貫通孔２９ｊ，４１ｅが設けられている。 As shown in FIG. 3, the motor case 11, the reduction gear case 17, the transmission gear case 29, and the bearing case 41 are provided with bolt insertion holes 11a through which bolts 54 for assembling and fastening these are inserted around the radially outer sides of the respective cases. , 17e, 29i, 41d are provided.
Further, through holes 29j and 41e for mounting the assembled electric actuator 1 at the installation location are provided in the outer periphery of both the transmission gear case 29 and the bearing case 41 in the radial direction.

ここで、図１、図５および図６に基づき遊星歯車減速機構１８について説明する。
図５は、図１のＡ−Ａ線で矢視した横断面図、図６は、遊星歯車減速機構１８の分解斜視図である。 Here, the planetary gear reduction mechanism 18 will be described with reference to FIGS. 1, 5 and 6.
5 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 1, and FIG. 6 is an exploded perspective view of the planetary gear speed reduction mechanism 18.

遊星歯車減速機構１８は、リングギヤ５５と、サンギヤ５６と、複数の遊星ギヤ５７と、遊星ギヤキャリア５８（図１参照）と、遊星ギヤホルダ５９（図１参照）から構成される。リングギヤ５５は、軸方向に突出する複数の凸部５５ａを有し、減速ギヤケース１７の収容凹部１７ａには凸部５５ａと同数の係合凹部１７ｆが設けられている（図１参照）。減速ギヤケース１７の係合凹部１７ｆにリングギヤ５５の凸部５５ａを位相合わせして組み込むことで、リングギヤ５５が減速ギヤケース１７に対して回り止めされて収容される。   The planetary gear reduction mechanism 18 includes a ring gear 55, a sun gear 56, a plurality of planetary gears 57, a planetary gear carrier 58 (see FIG. 1), and a planetary gear holder 59 (see FIG. 1). The ring gear 55 has a plurality of protrusions 55a that project in the axial direction, and the accommodating recesses 17a of the reduction gear case 17 are provided with the same number of engaging recesses 17f as the protrusions 55a (see FIG. 1). By incorporating the projection 55a of the ring gear 55 in phase with the engagement recess 17f of the reduction gear case 17, the ring gear 55 is housed while being prevented from rotating with respect to the reduction gear case 17.

リングギヤ５５の中央にサンギヤ５６が配置され、サンギヤ５６には駆動用モータ１０の出力軸１０ａが圧入嵌合される。また、リングギヤ５５とサンギヤ５６との間には各遊星ギヤ５７がこれらと噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ５７は、遊星ギヤキャリア５８と遊星ギヤホルダ５９によって回転可能に支持されている。遊星ギヤキャリア５８はその中央部に円筒部５８ａを有し、円筒部５８ａはギヤボス３２の外周面と転がり軸受３３の内周面との間に圧入嵌合されている（図１参照）。なお、他方の転がり軸受３４の内周面とギヤボス３２の外周面との間には、環状のカラー７５が装着されている。   A sun gear 56 is arranged in the center of the ring gear 55, and the output shaft 10 a of the drive motor 10 is press-fitted into the sun gear 56. Further, the planet gears 57 are arranged between the ring gear 55 and the sun gear 56 so as to mesh with them. Each planet gear 57 is rotatably supported by a planet gear carrier 58 and a planet gear holder 59. The planetary gear carrier 58 has a cylindrical portion 58a at the center thereof, and the cylindrical portion 58a is press-fitted between the outer peripheral surface of the gear boss 32 and the inner peripheral surface of the rolling bearing 33 (see FIG. 1). An annular collar 75 is mounted between the inner peripheral surface of the other rolling bearing 34 and the outer peripheral surface of the gear boss 32.

上記の如く構成された遊星歯車減速機構１８は、駆動用モータ１０が回転駆動すると、駆動用モータ１０の出力軸１０ａに連結されたサンギヤ５６が回転し、これに伴って各遊星ギヤ５７が自転しながらリングギヤ５５に沿って公転する。そして、この遊星ギヤ５７の公転運動により遊星ギヤキャリア５８が回転する。これにより、駆動用モータ１０の回転が減速されてドライブギヤ３０に伝達され、回転トルクが増加する。このように、遊星歯車減速機構１８を介して駆動力が伝達されることで、ボールねじ軸２４の出力が大きく得られるようになり、駆動用モータ１０の小型化を図ることが可能である。   In the planetary gear speed reduction mechanism 18 configured as described above, when the drive motor 10 is rotationally driven, the sun gear 56 connected to the output shaft 10a of the drive motor 10 rotates, and along with this, each planet gear 57 rotates. While revolving, it revolves along the ring gear 55. The planetary gear carrier 58 is rotated by the revolution movement of the planetary gear 57. As a result, the rotation of the drive motor 10 is decelerated and transmitted to the drive gear 30, and the rotational torque increases. By thus transmitting the driving force through the planetary gear speed reduction mechanism 18, the output of the ball screw shaft 24 can be increased and the driving motor 10 can be downsized.

続いて、図１、図７および図８に基づき、ロック機構部７について説明する。図７は、軸ケース５０と、これに取り付けられるロック機構部７の分解斜視図、図８は、図１のＢ−Ｂ線で矢視した横断面図である。   Subsequently, the lock mechanism portion 7 will be described based on FIGS. 1, 7, and 8. FIG. 7 is an exploded perspective view of the shaft case 50 and the lock mechanism portion 7 attached to the shaft case 50, and FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG.

ロック機構部７は、ロック部材６０と、滑りねじナット６１と、滑りねじ軸６２と、ロック部材固定板６３と、ロック用モータ（ＤＣモータ）６４と、ばね６５を主な構成とする。ロック機構部７の組み立ては、まず、ロック部材６０を、滑りねじナット６１に対してロック部材固定板６３を介してボルト８４（図７参照）で締結する。次いで、ロック用モータ６４を、軸ケース５０に設けられたホルダ部６６内に収容し、ホルダ部６６から突出するロック用モータ６４の出力軸６４ａに滑りねじ軸６２を取り付ける。そして、滑りねじ軸６２の外周にばね６５を配置すると共に、ロック部材６０が取り付けられた滑りねじナット６１を滑りねじ軸６２に対して螺合して装着する。このようにして、ロック機構部７の組み立てが完了する。   The lock mechanism unit 7 mainly includes a lock member 60, a slide screw nut 61, a slide screw shaft 62, a lock member fixing plate 63, a lock motor (DC motor) 64, and a spring 65. To assemble the lock mechanism section 7, first, the lock member 60 is fastened to the slide screw nut 61 with the bolt 84 (see FIG. 7) via the lock member fixing plate 63. Next, the lock motor 64 is housed in the holder portion 66 provided in the shaft case 50, and the slide screw shaft 62 is attached to the output shaft 64 a of the lock motor 64 protruding from the holder portion 66. Then, the spring 65 is arranged on the outer circumference of the slide screw shaft 62, and the slide screw nut 61 to which the lock member 60 is attached is screwed to and attached to the slide screw shaft 62. In this way, the assembly of the lock mechanism section 7 is completed.

ホルダ部６６は、有底筒状に形成され、その底部６６ａとは反対側にキャップ６７が装着されている。ロック用モータ６４がホルダ部６６内に挿入され、キャップ６７を装着した状態で、ロック用モータ６４は、ホルダ部６６の底部６６ａとキャップ６７の内面に当接する。また、この状態で、ロック用モータ６４の出力側（図１の左側）の突起６４ｂがホルダ部６６の底部６６ａに形成された嵌合孔６６ｃに嵌合する。ロック用モータ６４の本体外周面とホルダ部６６の周壁部６６ｂの内周面はいずれも円筒形ではない同形状に形成されているため、ホルダ部６６の周壁部６６ｂ内にロック用モータ６４が挿入されることで、ロック用モータ６４の回転が規制される。このように、ホルダ部６６にロック用モータ６４が収容されることで、ホルダ部６６によってロック用モータ６４が保持され、ロック機構部７全体が保持される。また、キャップ６７には、ロック用モータ６４のモータ端子６４ｄに接続されるケーブル６８を挿通するための孔部６７ａが形成されている（図８参照）。   The holder portion 66 is formed in a cylindrical shape with a bottom, and a cap 67 is attached to the side opposite to the bottom portion 66a. With the locking motor 64 inserted in the holder 66 and the cap 67 mounted, the locking motor 64 contacts the bottom 66 a of the holder 66 and the inner surface of the cap 67. Further, in this state, the protrusion 64b on the output side (left side in FIG. 1) of the locking motor 64 is fitted into the fitting hole 66c formed in the bottom portion 66a of the holder portion 66. Since the outer peripheral surface of the main body of the locking motor 64 and the inner peripheral surface of the peripheral wall portion 66b of the holder portion 66 are both formed in the same shape that is not cylindrical, the locking motor 64 is disposed inside the peripheral wall portion 66b of the holder portion 66. By being inserted, the rotation of the locking motor 64 is restricted. In this way, the lock motor 64 is housed in the holder 66, so that the lock motor 64 is held by the holder 66 and the entire lock mechanism 7 is held. Further, a hole 67a for inserting a cable 68 connected to the motor terminal 64d of the locking motor 64 is formed in the cap 67 (see FIG. 8).

軸ケース５０のホルダ部６６が設けられた部分とこれに対向する軸受ケース４１の部分には、それぞれロック機構収容凹部６６ｄ，４１ｆが形成され、軸受ケース４１側のロック機構収容凹部４１ｆには貫通孔４１ｇが形成されている。図１に示すように、軸ケース５０が軸受ケース４１に取り付けられた状態で、ロック機構収容凹部６６ｄ，４１ｆ内には、ホルダ部６６から突出するロック用モータ６４の出力軸６４ａ、滑りねじ軸６２、滑りねじナット６１、ロック部材固定板６３、ばね６５およびロック部材６０の一部が収容され、貫通孔４１ｇ内には、ロック部材６０の平板状に形成された先端部側が挿入される。貫通孔４１ｇは、ロック部材６０の先端部側とほぼ同サイズで同形状の断面矩形の孔で構成されている（図９、図１０参照）。また、軸ケース５０が軸受ケース４１に取り付けられた状態では、ばね６５がホルダ部６６の底部６６ａとロック部材固定板６３との間で軸方向に圧縮され、この圧縮されたばね６５によってロック部材６０は前進する方向（図１の左側）へ常時付勢されている。   Lock mechanism accommodating recesses 66d and 41f are formed in a portion of the shaft case 50 where the holder portion 66 is provided and in a portion of the bearing case 41 which faces the holder portion 66, respectively, and the lock mechanism accommodating recess portion 41f on the bearing case 41 side is penetrated. A hole 41g is formed. As shown in FIG. 1, in the state where the shaft case 50 is attached to the bearing case 41, the output shaft 64a of the locking motor 64 protruding from the holder 66 and the sliding screw shaft are provided in the lock mechanism housing recesses 66d and 41f. 62, the slide screw nut 61, the lock member fixing plate 63, the spring 65, and a part of the lock member 60 are accommodated, and the plate-shaped tip end side of the lock member 60 is inserted into the through hole 41g. The through hole 41g is formed of a hole having a rectangular cross section and having substantially the same size and shape as the tip end side of the lock member 60 (see FIGS. 9 and 10). Further, in the state where the shaft case 50 is attached to the bearing case 41, the spring 65 is axially compressed between the bottom portion 66 a of the holder portion 66 and the lock member fixing plate 63, and the lock member 60 is compressed by the compressed spring 65. Is always biased in the forward direction (left side in FIG. 1).

ロック部材６０が前進する方向にはドライブギヤ３０が配置されており、ドライブギヤ３０にはロック部材６０の先端部が係合可能な係合孔３０ａが形成されている。図１のＣ−Ｃ線で矢視した横断面図である図１１に示すように、係合孔３０ａは、ドライブギヤ３０の周方向に渡って複数設けられている。ロック部材６０はこれらの係合孔３０ａのうちのいずれかに係合されることで、ドライブギヤ３０の回転が規制される。また、各係合孔３０ａの入口部には傾斜面３０ｂが形成されており、この傾斜面３０ｂに沿ってロック部材６０が係合孔３０ａにスムーズに挿入される。   The drive gear 30 is arranged in the direction in which the lock member 60 moves forward, and the drive gear 30 is formed with an engagement hole 30a with which the tip of the lock member 60 can be engaged. As shown in FIG. 11, which is a cross-sectional view taken along the line C-C of FIG. 1, a plurality of engagement holes 30 a are provided in the circumferential direction of the drive gear 30. The rotation of the drive gear 30 is restricted by engaging the lock member 60 with one of the engagement holes 30a. An inclined surface 30b is formed at the entrance of each engagement hole 30a, and the lock member 60 is smoothly inserted into the engagement hole 30a along the inclined surface 30b.

軸受ケース４１には、ロック状態か否かを把握するためにロック部材６０の進退位置を検知するロックセンサ６９が装着されている（図８参照）。ロックセンサ６９は、板バネ等の弾性部材で構成された接触子６９ａを有しており、ロック部材６０が前進する際、ロック部材６０が接触子６９ａを押すことで、ロック部材６０の位置が検知される。   The bearing case 41 is equipped with a lock sensor 69 for detecting the advance/retreat position of the lock member 60 in order to determine whether or not it is in a locked state (see FIG. 8 ). The lock sensor 69 has a contactor 69a formed of an elastic member such as a leaf spring, and when the lock member 60 moves forward, the lock member 60 pushes the contactor 69a so that the position of the lock member 60 is changed. Detected.

以下、ロック機構部７の動作について説明する。
ロック用モータ６４に電力が供給されていない状態では、ロック部材６０はばね６５によって前進したロック位置に保持されており、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに係合したロック状態にある。この状態から、ロック用モータ６４が逆回転（ロック部材６０を後退させる方向に回転）すると、これに伴って、滑りねじ軸６２が回転する。このとき、滑りねじナット６１は断面矩形の貫通孔４１ｇに対するロック部材６０の平板状先端部の挿入によって回転が規制されているため、滑りねじ軸６２が回転すると、滑りねじナット６１がばね６５の付勢力に抗して後退し、これと一体的にロック部材６０も後退する。これにより、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａから離脱し、ロック部材６０がロック解除位置に保持されたロック解除状態となる。 The operation of the lock mechanism section 7 will be described below.
In a state in which electric power is not supplied to the locking motor 64, the lock member 60 is held in the advanced lock position by the spring 65, and the tip end portion of the lock member 60 is engaged with the engagement hole 30 a of the drive gear 30. It is locked. From this state, when the lock motor 64 rotates in the reverse direction (rotates in the direction in which the lock member 60 is retracted), the slide screw shaft 62 rotates accordingly. At this time, the rotation of the slide screw nut 61 is restricted by the insertion of the flat plate-shaped tip portion of the lock member 60 into the through hole 41g having a rectangular cross section. It retreats against the urging force, and the lock member 60 also retreats integrally with this. As a result, the tip end of the lock member 60 is disengaged from the engagement hole 30a of the drive gear 30, and the lock member 60 is held in the lock release position and is in the unlocked state.

その後、電動アクチュエータのボールねじ２２の直動運動が停止し、再度ロック状態にする際は、ロック用モータ６４を正回転させることで、ロック部材６０を前進させる。そして、ロック部材６０が前進すると、ロック部材６０の先端部がドライブギヤ３０の係合孔３０ａに挿入されて、ドライブギヤ３０の回転がロック部材６０との係合によって規制されるロック状態となる。   After that, when the linear motion of the ball screw 22 of the electric actuator is stopped and the lock state is restored again, the lock motor 60 is normally rotated to move the lock member 60 forward. Then, when the lock member 60 advances, the tip end portion of the lock member 60 is inserted into the engagement hole 30 a of the drive gear 30, and the rotation of the drive gear 30 is locked by the engagement with the lock member 60. ..

このように、ロック部材６０によってドライブギヤ３０の回転が規制されることで、ボールねじ軸２４が進退しない状態で保持される。これにより、操作対象装置側からボールねじ軸２４側へ外力が入力されたとしても、ボールねじ軸２４の位置を所定の位置に保持しておくことができる。斯かる構成は、特に位置保持が必要なアプリケーションに電動アクチュエータを適用する場合に好適である。また、本実施形態のように、ロック部材６０が係合するドライブギヤ３０の係合部を、ドライブギヤ３０の歯面ではなく、軸方向と交差する側面に設けられた係合孔３０ａとすることで、歯面に摩耗や変形が生じるのを回避することができ、電動アクチュエータの制御性を良好に維持することができる。   In this way, the rotation of the drive gear 30 is restricted by the lock member 60, so that the ball screw shaft 24 is held in a state where it does not move back and forth. Accordingly, even if an external force is input from the operation target device side to the ball screw shaft 24 side, the position of the ball screw shaft 24 can be held at a predetermined position. Such a configuration is particularly suitable when the electric actuator is applied to an application that requires position holding. Further, as in the present embodiment, the engagement portion of the drive gear 30 with which the lock member 60 engages is not the tooth surface of the drive gear 30 but the engagement hole 30a provided on the side surface intersecting the axial direction. As a result, it is possible to avoid wear and deformation of the tooth surface, and it is possible to maintain good controllability of the electric actuator.

本実施形態では、ロック用モータ６４を駆動させることにより、ロック部材６０を前進後退させるようにしているが、ロック部材６０を前進させるときにロック用モータ６４を駆動させず、ばね６５の付勢力だけでロック部材６０を前進させるようにしてもよい。   In the present embodiment, the lock motor 64 is driven to move the lock member 60 forward and backward. However, when the lock member 60 is moved forward, the lock motor 64 is not driven and the biasing force of the spring 65 is applied. The lock member 60 may be advanced only by itself.

本実施形態の電動アクチュエータ１には、ボールねじ軸２４のストロークを検出するためのストロークセンサ７０が搭載されている（図２、図３参照）。ストロークセンサ７０はセンサベース７１に取り付けられ、センサベース７１はモータケース１１とブーツカバー３９の間の外周面に設けられたセンサケース７６にボルト７２で締結固定されている。一方、ボールねじ軸２４のブーツ３６で覆われる部分の外周面には、センサターゲットとしての永久磁石７３が取り付けられている（図１参照）。本実施形態では、永久磁石７３は、周方向の一部で切り離された円筒状の弾性部材７４を介してボールねじ軸２４に取り付けられている。ボールねじ軸２４が進退すると、ストロークセンサ７０に対する磁石７３の位置が変化し、これに伴って変化する磁力線の向きをストロークセンサ７０によって検出することで、ボールねじ軸２４の軸方向位置を把握することができる。   The electric actuator 1 of this embodiment is equipped with a stroke sensor 70 for detecting the stroke of the ball screw shaft 24 (see FIGS. 2 and 3). The stroke sensor 70 is attached to a sensor base 71, and the sensor base 71 is fastened and fixed by a bolt 72 to a sensor case 76 provided on the outer peripheral surface between the motor case 11 and the boot cover 39. On the other hand, a permanent magnet 73 as a sensor target is attached to the outer peripheral surface of the portion of the ball screw shaft 24 covered with the boot 36 (see FIG. 1). In the present embodiment, the permanent magnet 73 is attached to the ball screw shaft 24 via a cylindrical elastic member 74 separated at a part in the circumferential direction. When the ball screw shaft 24 moves back and forth, the position of the magnet 73 with respect to the stroke sensor 70 changes, and the axial direction position of the ball screw shaft 24 is grasped by detecting the direction of the magnetic force line that changes accordingly. be able to.

続いて、図１２に基づき、ストロークセンサ７０を用いたフィードバック制御について説明する。
図１２に示すように、目標値が制御装置８０に送られると、制御装置８０のコントローラ８１から駆動用モータ１０に制御信号が送られる。なお、この目標値は、例えば、車両上位のＥＣＵに操作量が入力された際に、その操作量に基づいてＥＣＵが演算したストローク値である。 Next, feedback control using the stroke sensor 70 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 12, when the target value is sent to the control device 80, a control signal is sent from the controller 81 of the control device 80 to the drive motor 10. The target value is, for example, a stroke value calculated by the ECU based on the operation amount when the operation amount is input to the vehicle upper ECU.

制御信号を受け取った駆動用モータ１０は回転駆動を開始し、この駆動力が上記遊星歯車減速機構１８、ドライブギヤ３０、ドリブンギヤ３１、ボールねじナット２３を介してボールねじ軸２４に伝達されて、ボールねじ軸２４が前進する。これにより、ボールねじ軸２４の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が操作される。   The drive motor 10 that has received the control signal starts rotational drive, and this drive force is transmitted to the ball screw shaft 24 via the planetary gear speed reduction mechanism 18, the drive gear 30, the driven gear 31, and the ball screw nut 23, The ball screw shaft 24 moves forward. As a result, the operation target device arranged on the tip end side (actuator head side) of the ball screw shaft 24 is operated.

このとき、ストロークセンサ７０によってボールねじ軸２４のストローク値（軸方向位置）が検出される。ストロークセンサ７０によって検知された検出値は制御装置８０の比較部８２に送られ、検出値と上記目標値との差分が算出される。そして、検出値が目標値と一致するようになるまで、駆動用モータ１０を駆動させる。このように、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク値がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、シフトバイワイヤに適用した場合、シフト位置を確実にコントロールすることができる。   At this time, the stroke value (axial position) of the ball screw shaft 24 is detected by the stroke sensor 70. The detection value detected by the stroke sensor 70 is sent to the comparison unit 82 of the control device 80, and the difference between the detection value and the target value is calculated. Then, the drive motor 10 is driven until the detected value matches the target value. By thus feeding back the stroke value detected by the stroke sensor 70 and controlling the position of the ball screw shaft 24, when the electric actuator 1 of the present embodiment is applied to, for example, shift-by-wire, the shift position is changed. Can be reliably controlled.

次に、図１３に基づき、ストロークセンサ７０に代えて圧力センサ８３を用いた場合のフィードバック制御について説明する。
図１３に示すように、この場合は、操作対象装置に圧力センサ８３が設けられている。車両上位のＥＣＵに操作量が入力されると、ＥＣＵは要求される目標値（圧力指令値）を演算する。この目標値が制御装置８０に送られ、コントローラ８１から駆動用モータ１０に制御信号が送られると、駆動用モータ１０は回転駆動を開始する。これにより、ボールねじ軸２４が前進し、ボールねじ軸２４の先端部側（アクチュエータヘッド側）に配置される操作対象装置が加圧操作される。 Next, feedback control when the pressure sensor 83 is used instead of the stroke sensor 70 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 13, in this case, the operation target device is provided with the pressure sensor 83. When the manipulated variable is input to the vehicle upper ECU, the ECU calculates a required target value (pressure command value). When this target value is sent to the control device 80 and a control signal is sent from the controller 81 to the drive motor 10, the drive motor 10 starts rotational drive. As a result, the ball screw shaft 24 moves forward, and the operation target device arranged on the tip end side (actuator head side) of the ball screw shaft 24 is pressed.

このときのボールねじ軸２４の操作圧力は、圧力センサ８３により検出され、この検出値と目標値に基づいて、上記ストロークセンサ７０を用いる場合と同様に、ボールねじ軸２４の位置がフィードバック制御される。このように、圧力センサ８３によって検出された圧力値がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ１を、例えば、ブレーキバイワイヤに適用した場合、ブレーキの液圧を確実にコントロールすることができる。   The operating pressure of the ball screw shaft 24 at this time is detected by the pressure sensor 83, and the position of the ball screw shaft 24 is feedback-controlled based on the detected value and the target value, as in the case of using the stroke sensor 70. It In this way, the pressure value detected by the pressure sensor 83 is fed back to control the position of the ball screw shaft 24, so that when the electric actuator 1 of the present embodiment is applied to, for example, a brake-by-wire, the The liquid pressure can be reliably controlled.

ところで、本実施形態に係る電動アクチュエータにおいて、上記ロック部材６０をロック状態にする際、係合孔３０ａとロック部材６０との周方向位相がずれていると、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入できない可能性がある。ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入させるには、係合孔３０ａの周方向位相をロック部材６０の位置に一致させることが望ましい。しかしながら、本実施形態では、駆動用モータ１０に安価なＤＣモータ（ブラシモータ）を用いており、駆動用モータ１０の回転角を検知する手段は設けていないため、このような回転角検知手段を用いて係合孔３０ａの位相合わせを行うことができない。そこで、本発明に係る電動アクチュエータにおいては、次のような対策を講じている。   By the way, in the electric actuator according to the present embodiment, when the locking member 60 is locked, if the circumferential phase of the engaging hole 30a and the locking member 60 are deviated from each other, the locking member 60 will move into the engaging hole 30a. It may not be possible to insert it. In order to surely insert the lock member 60 into the engagement hole 30a, it is desirable to match the circumferential phase of the engagement hole 30a with the position of the lock member 60. However, in the present embodiment, an inexpensive DC motor (brush motor) is used as the drive motor 10, and means for detecting the rotation angle of the drive motor 10 is not provided. The phase of the engagement hole 30a cannot be adjusted by using this. Therefore, in the electric actuator according to the present invention, the following measures are taken.

本実施形態では、ロック部材６０を係合孔３０ａに挿入させる際、係合孔３０ａが設けられたドライブギヤ３０を揺動させて、係合孔３０ａをロック部材６０に対して位相合わせするようにしている。すなわち、駆動用モータ１０の駆動を停止し、ボールねじ２２の直動運動を終えてから、ロック部材６０を前進させてロック状態にする際、駆動用モータ１０を正逆方向に交互に回転駆動させてドライブギヤ３０を周方向の一方とその反対方向とに揺動させる。このときのドライブギヤ３０の揺動幅Ｗは、図１４に示すように、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分（１／２Ｐ）ずつに設定されている。例えば、係合孔３０ａが周方向に３０°間隔で１２個設けられている場合、ドライブギヤ３０の揺動幅Ｗは、係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分（１／２Ｐ）である１５°ずつ、合計３０°となる。   In the present embodiment, when the lock member 60 is inserted into the engagement hole 30a, the drive gear 30 provided with the engagement hole 30a is swung to align the engagement hole 30a with the lock member 60 in phase. I have to. That is, when driving the driving motor 10 is stopped and the linear motion of the ball screw 22 is completed, and then the locking member 60 is advanced to be in the locked state, the driving motor 10 is rotationally driven alternately in forward and reverse directions. Then, the drive gear 30 is swung in one of the circumferential direction and the opposite direction. As shown in FIG. 14, the swing width W of the drive gear 30 at this time is set to a half pitch (1/2P) of the intervals between the engagement holes 30a in one of the circumferential directions and in the opposite direction thereof. Has been done. For example, when 12 engagement holes 30a are provided at intervals of 30° in the circumferential direction, the swing width W of the drive gear 30 is a half pitch (1/2P) of the intervals between the engagement holes 30a. 15° each, giving a total of 30°.

このドライブギヤ３０の揺動によって、係合孔３０ａの周方向位相がロック部材６０の位置に一致すると、ロック部材６０は前進してその先端部が係合孔３０ａに挿入される。そして、ロック部材６０の先端部が係合孔３０ａに完全に挿入された状態で、ロック部材６０の前進を停止させると共に、ドライブギヤ３０の揺動も停止させることにより、ロック部材６０は、係合孔３０ａと係合可能なロック状態となって保持される。   When the phase of the engagement hole 30a in the circumferential direction coincides with the position of the lock member 60 due to the swing of the drive gear 30, the lock member 60 moves forward and its tip is inserted into the engagement hole 30a. Then, the forward movement of the lock member 60 is stopped and the swinging of the drive gear 30 is also stopped in a state where the tip end portion of the lock member 60 is completely inserted into the engagement hole 30a, whereby the lock member 60 is engaged. It is held in a locked state capable of engaging with the fitting hole 30a.

このように、本発明によれば、ＤＣモータ（ブラシモータ）等の回転角を検知できない安価なモータを用いた構成においても、ドライブギヤ３０を揺動させて係合孔３０ａをロック部材６０に対して位相合わせすることで、ロック部材６０を係合孔３０ａに挿入することができる。これにより、ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入することができ、装置の信頼性が向上する。   As described above, according to the present invention, the drive gear 30 is swung to cause the engagement hole 30a to move to the lock member 60 even in a configuration using an inexpensive motor such as a DC motor (brush motor) that cannot detect a rotation angle. The locking member 60 can be inserted into the engagement hole 30a by matching the phases with each other. As a result, the lock member 60 can be reliably inserted into the engagement hole 30a, and the reliability of the device is improved.

しかも、ドライブギヤ３０を揺動させて位相合わせする方法は、係合孔３０ａの位相合わせのためにドライブギヤ３０を回転させる回転量を、係合孔３０ａ同士の間隔の半ピッチ分以下に抑えることができる。このため、ボールねじ２２の直動方向の停止位置に与える影響を少なくすることが可能である。   Moreover, in the method of swinging the drive gear 30 to perform the phase adjustment, the rotation amount for rotating the drive gear 30 for the phase adjustment of the engagement holes 30a is suppressed to a half pitch or less of the intervals between the engagement holes 30a. be able to. Therefore, it is possible to reduce the influence on the stop position of the ball screw 22 in the linear movement direction.

例えば、図１５に示すように、係合孔３０ａがロック部材６０に対してずれている場合、ドライブギヤ３０を一方向（図の時計回り）に回転させて位相合わせしようとすると、ロック部材６０よりも図の左側にある係合孔３０ａを図の右側へ半ピッチ分より多く移動させなければならない。これに対して、本発明のように、ドライブギヤ３０を揺動させる場合は、ロック部材６０よりも図の右側にある係合孔３０ａを図の左側へ移動させることができるので、当該右側の係合孔３０ａを図の左側へ半ピッチ分より少なく移動させれば位相合わせすることができる。このように、本発明によれば、ドライブギヤ３０を一方向に回転させる場合に比べて、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量を少なくすることができるので、ボールねじ２２の直動方向の停止位置に与える影響を少なくすることができ、直動方向の停止位置を精度良く保持することができる。   For example, as shown in FIG. 15, when the engagement hole 30a is displaced with respect to the lock member 60, if the drive gear 30 is rotated in one direction (clockwise in the drawing) to attempt phase alignment, the lock member 60 is not rotated. The engaging hole 30a on the left side of the figure must be moved to the right side of the figure by more than a half pitch. On the other hand, when the drive gear 30 is swung as in the present invention, the engagement hole 30a on the right side of the drawing with respect to the lock member 60 can be moved to the left side of the drawing, so The phase can be adjusted by moving the engaging hole 30a to the left side of the figure by less than a half pitch. As described above, according to the present invention, the rotation amount of the drive gear 30 for phase matching can be reduced as compared with the case where the drive gear 30 is rotated in one direction. The influence on the stop position can be reduced, and the stop position in the linear movement direction can be accurately maintained.

図１６に、ロック動作を行うときの制御フローの一例を示す。
以下、図１６を参照しつつロック動作について説明する。 FIG. 16 shows an example of a control flow when performing the lock operation.
Hereinafter, the lock operation will be described with reference to FIG.

まず、図１６に示すフローの概要について説明する。
前述のように、本実施形態では、ロック部材６０を前進させる際、ドライブギヤ３０を揺動させることで係合孔３０ａにロック部材６０が挿入しやすくなるようにしているが、なんらかの異常でロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されない可能性もある。そのため、図１６に示すフローでは、ロック部材６０が係合孔３０ａに正常に挿入されたか否かをロックセンサ６９によって検知するようにしている。そして、ロック部材６０を前進させてもロックセンサ６９がＯＮとならなかった場合（ロック部材６０がロックセンサ６９に接触しなかった場合）は、ロック部材６０が係合孔３０ａに正常に挿入されなかったとして、ロック部材６０を一旦後退させ、再度ロック部材６０を前進させるリトライ動作を行うようにしている。また、このリトライ動作へ移行するタイミングを計るために、ロック動作時間をカウントし、所定時間継続してもロックセンサ６９がＯＮにならない場合に、リトライ動作に移行する。さらに、このリトライ動作の回数もカウントし、リトライ動作を所定回数行ってもロックセンサ６９がＯＮにならなかった場合は、これ以上リトライ動作を行ってもロック状態にならないと判断し、最終的にロック動作を終了するようにしている。 First, the outline of the flow shown in FIG. 16 will be described.
As described above, in the present embodiment, when the lock member 60 is moved forward, the drive gear 30 is swung to facilitate the insertion of the lock member 60 into the engagement hole 30a. However, the lock member 60 is locked due to some abnormality. The member 60 may not be inserted into the engagement hole 30a. Therefore, in the flow shown in FIG. 16, the lock sensor 69 detects whether or not the lock member 60 is normally inserted into the engagement hole 30a. If the lock sensor 69 is not turned on even when the lock member 60 is moved forward (when the lock member 60 does not contact the lock sensor 69), the lock member 60 is normally inserted in the engagement hole 30a. If not, the lock member 60 is once retracted and the lock member 60 is again moved forward to perform a retry operation. Further, in order to measure the timing of shifting to this retry operation, the lock operation time is counted, and if the lock sensor 69 is not turned on even after continuing for a predetermined time, it shifts to the retry operation. Further, the number of times of this retry operation is also counted, and if the lock sensor 69 is not turned on even after performing the retry operation a predetermined number of times, it is determined that the lock state will not be obtained even if the retry operation is further performed, and finally The lock operation is ended.

続いて、図１６に示すフローの詳細について説明する。
ロック動作開始の指令があると、まず、リトライ回数カウントをクリアしてカウント回数を初期状態（０回）に戻し（ｓｔｅｐ１）、さらに、ロック動作時間をクリアしてカウント時間を初期状態（カウント時間なし）に戻す（ｓｔｅｐ２）。 Next, details of the flow shown in FIG. 16 will be described.
When a lock operation start command is issued, first, the retry count is cleared and the count is returned to the initial state (0 times) (step 1). Further, the lock operation time is cleared and the count time is reset to the initial state (count time). Return to None) (step 2).

次いで、ロック動作時間のカウントを開始すると共に（ｓｔｅｐ３）、ドライブギヤ３０の揺動を開始し（ｓｔｅｐ４）、ロック用モータ６４を正回転させてロック部材６０の前進を開始する（ｓｔｅｐ５）。   Next, the counting of the lock operation time is started (step 3), the swing of the drive gear 30 is started (step 4), and the lock motor 64 is normally rotated to start the forward movement of the lock member 60 (step 5).

さらに、ロックセンサＯＮ時間カウントをクリアしてカウント時間を初期状態（カウント時間なし）に戻す（ｓｔｅｐ６）。このロックセンサＯＮ時間は、ロックセンサ６９がＯＮとなるときにスイッチのチャタリング（ＯＮ／ＯＦＦの振れ）による誤検知を防止するために設定された時間である。本実施形態では、ロックセンサＯＮ時間を０．６秒に設定し、ロックセンサ６９がＯＮとなってから０．６秒経過するのを待つことで、チャタリングによる誤検知を回避している。   Further, the lock sensor ON time count is cleared and the count time is returned to the initial state (no count time) (step 6). This lock sensor ON time is a time set to prevent erroneous detection due to switch chattering (ON/OFF swing) when the lock sensor 69 is turned ON. In this embodiment, the lock sensor ON time is set to 0.6 seconds, and waiting for 0.6 seconds to elapse after the lock sensor 69 is turned on avoids erroneous detection due to chattering.

その後、ロック動作時間が３秒を超えていないか否かを確認し（ｓｔｅｐ７）、３秒を超えていない場合は、続いて、ロックセンサ６９がＯＮとなったか否かを確認する（ｓｔｅｐ８）。   After that, it is confirmed whether or not the lock operation time exceeds 3 seconds (step 7), and if it does not exceed 3 seconds, subsequently, it is confirmed whether or not the lock sensor 69 is turned on (step 8). ..

その結果、ロックセンサ６９がＯＮとなった場合は、前述のチャタリングによる誤検知を回避するため、ロックセンサＯＮ時間のカウントを開始する（ｓｔｅｐ９）。そして、ロックセンサＯＮ時間が０．６秒を超えたかどうか確認し（ｓｔｅｐ１０）、０．６秒を過ぎてＯＮとなっている場合は、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されたとして、ドライブギヤ３０の揺動を停止すると共に（ｓｔｅｐ１１）、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１２）、ロック動作を終了する。   As a result, when the lock sensor 69 is turned on, counting of the lock sensor ON time is started to avoid erroneous detection due to chattering described above (step 9). Then, it is confirmed whether or not the lock sensor ON time exceeds 0.6 seconds (step 10). If the lock sensor is ON after 0.6 seconds, it is determined that the lock member 60 is inserted into the engagement hole 30a. The swing of the drive gear 30 is stopped (step 11), the forward movement of the lock member 60 is stopped (step 12), and the lock operation is ended.

一方、前述のロックセンサ６９のＯＮ／ＯＦＦ判定で（ｓｔｅｐ８）、ロックセンサ６９が未だＯＮとならない状況で、ロック動作時間が３秒を超えてしまった場合（ｓｔｅｐ７で「Ｙｅｓ」の場合）は、所定時間内にロック部材６０を係合孔３０ａに挿入できなかったとして、一旦、ドライブギヤ３０の揺動を停止し（ｓｔｅｐ１３）、リトライ動作へ移行する。ここでは、このリトライ動作を実行する回数は最大３回までとしているため、現時点で行おうとしているリトライ動作が４回目でないかどうかを確認し（ｓｔｅｐ１４）、３回目までであればリトライ動作を実行する。   On the other hand, when the lock sensor 69 is not yet turned on by the ON/OFF determination of the lock sensor 69 (step 8) and the lock operation time exceeds 3 seconds (in the case of “Yes” in step 7), Assuming that the lock member 60 cannot be inserted into the engagement hole 30a within the predetermined time, the swing of the drive gear 30 is temporarily stopped (step 13), and the retry operation is performed. Here, the number of times to execute this retry operation is up to three times, so check whether the retry operation you are trying to perform at this time is not the fourth time (step 14), and if it is the third time, execute the retry operation. To do.

リトライ動作を行う場合は、ロック用モータ６４を逆回転させロック部材６０を一旦後退させると共に（ｓｔｅｐ１５）、リトライ回数をカウント（１回加算）する（ｓｔｅｐ１６）。そして、前述のロック動作開始直後のロック動作時間カウントクリア動作（ｓｔｅｐ２）に移行し、これ以降の動作を再度実行する。その結果、ロック動作時間が３秒を超えるまでにロック部材６０が係合孔３０ａに挿入された場合（ｓｔｅｐ１０で「Ｙｅｓ」の場合）は、前述のようにドライブギヤ３０の揺動を停止すると共に（ｓｔｅｐ１１）、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１２）、ロック動作を終了する。   When the retry operation is performed, the lock motor 64 is rotated in the reverse direction to temporarily retract the lock member 60 (step 15), and the number of retries is counted (added once) (step 16). Then, the operation proceeds to the lock operation time count clear operation (step 2) immediately after the start of the lock operation described above, and the operations thereafter are executed again. As a result, when the lock member 60 is inserted into the engagement hole 30a before the lock operation time exceeds 3 seconds (in the case of “Yes” in step 10), the swing of the drive gear 30 is stopped as described above. At the same time (step 11), the forward movement of the locking member 60 is stopped (step 12), and the locking operation ends.

一方、同様のリトライ動作を３回繰り返し行っても、ロック部材６０が係合孔３０ａに挿入されなかった場合（ｓｔｅｐ１４で「Ｙｅｓ」の場合）は、これ以上リトライ動作を行ってもロック部材６０を係合孔３０ａに挿入できないと判断し、ロック部材６０の前進を停止して（ｓｔｅｐ１７）、動作を終了する。   On the other hand, if the lock member 60 is not inserted into the engagement hole 30a even if the same retry operation is repeated three times (in the case of “Yes” in step 14), the lock member 60 will not be inserted even if the retry operation is further performed. It is determined that the lock member 60 cannot be inserted into the engagement hole 30a, the forward movement of the lock member 60 is stopped (step 17), and the operation is ended.

続いて、ロック解除動作について説明する。
前述のように、本発明では、ロック動作時にドライブギヤ３０を揺動させてロック部材６０を係合孔３０ａに係合しやすくしているが、さらに、ロック解除動作においても、ドライブギヤ３０を揺動させてもよい。その理由は、ロック状態で、ドライブギヤ３０からロック部材６０へ荷重が作用していると、ロック部材６０を係合孔３０ａから離脱させにくくなる可能性があるからである。そのため、本実施形態では、ロック解除動作時に、ドライブギヤ３０を周方向の一方とその反対方向とに揺動させながら、ロック部材６０を後退させることで、確実にロック状態を解除できるようにしている。 Next, the unlocking operation will be described.
As described above, according to the present invention, the drive gear 30 is swung during the lock operation to facilitate the engagement of the lock member 60 with the engagement hole 30a. It may be rocked. The reason is that when the drive gear 30 applies a load to the lock member 60 in the locked state, it may be difficult to disengage the lock member 60 from the engagement hole 30a. Therefore, in the present embodiment, during the lock release operation, the lock member 60 is retracted while swinging the drive gear 30 in one of the circumferential direction and the opposite direction, so that the locked state can be reliably released. There is.

図１７は、ロック解除動作を行うときの制御フローの一例を示す図である。
本実施形態のロック解除動作においては、ロック部材６０を後退させる際、ドライブギヤ３０を揺動させることで係合孔３０ａからロック部材６０が離脱しやすくなるようにしているが、前述のロック動作と同様にロック解除動作においても、なんらかの異常でロック部材６０が係合孔３０ａから離脱されない可能性もある。そのため、ロック部材６０が係合孔３０ａから正常に離脱されたか否かをロックセンサ６９によって検知するようにしている。そして、万が一、ロック部材６０を後退させてもロックセンサ６９がＯＦＦとならなかった場合（ロックセンサ６９に対するロック部材６０の接触が解除されなかった場合）は、ロック部材６０が係合孔３０ａから正常に離脱されなかったとして、ロック部材６０を一旦前進させ、再度ロック部材６０を後退させるリトライ動作を行うようにしている。また、このリトライ動作へ移行するタイミングを計るために、ロック解除動作時間をカウントし、所定時間継続してもロックセンサ６９がＯＦＦにならない場合に、リトライ動作に移行する。さらに、このリトライ動作の回数もカウントし、リトライ動作を所定回数行ってもロックセンサ６９がＯＦＦにならなかった場合は、これ以上リトライ動作を行ってもロック解除状態にならないと判断し、最終的にロック解除動作を終了するようにしている。なお、図１７に示すフローは、前述の図１６に示すロック動作時のフローと比べて、ロック部材６０の前進と後退が逆になり、ロックセンサＯＮがロックセンサＯＦＦになっている以外は概ね同様であるので詳しい説明は省略する。 FIG. 17 is a diagram showing an example of a control flow when the lock release operation is performed.
In the unlocking operation of the present embodiment, when the lock member 60 is retracted, the drive gear 30 is swung to facilitate the lock member 60 being disengaged from the engagement hole 30a. Similarly to the above, even in the unlocking operation, there is a possibility that the lock member 60 may not be disengaged from the engagement hole 30a due to some abnormality. Therefore, the lock sensor 69 detects whether or not the lock member 60 is normally separated from the engagement hole 30a. If the lock sensor 69 is not turned off even if the lock member 60 is retracted (if the contact of the lock member 60 with the lock sensor 69 is not released), the lock member 60 is removed from the engagement hole 30a. Assuming that the lock member 60 is not normally disengaged, the lock member 60 is once moved forward and the lock member 60 is retracted again to perform a retry operation. Further, in order to measure the timing of shifting to the retry operation, the unlocking operation time is counted, and if the lock sensor 69 is not turned off even after continuing for a predetermined time, it shifts to the retry operation. Further, the number of times of this retry operation is also counted, and if the lock sensor 69 is not turned off even after performing the retry operation a predetermined number of times, it is determined that the lock release state will not be obtained even if the retry operation is further performed, and the final state is determined. The unlock operation is completed. The flow shown in FIG. 17 is substantially the same as the flow at the time of the lock operation shown in FIG. 16 except that the forward and backward movements of the lock member 60 are reversed and the lock sensor ON is set to the lock sensor OFF. Since it is the same, detailed description is omitted.

図１８は、ロック動作の別の制御フローを示す図である。
図１８に示すフローでは、ロック動作が開始されると、ドライブギヤ３０を揺動させると共に、ロック部材６０を前進させる。そして、ロック部材６０の先端部が係合孔３０ａに挿入され始めたとき、ロック部材６０はロックセンサ６９の接触子６９ａに接触することでその進退位置が検知される。その後、所定時間（この例では、０．１秒）経過した時点でロック部材６０の前進を停止させる。また、ロック用モータ６４の駆動停止と同時に、ドライブギヤ３０の揺動も停止させる。これにより、ロック部材６０は、係合孔３０ａ内に完全に挿入され、係合孔３０ａと係合可能なロック状態となって保持される。 FIG. 18 is a diagram showing another control flow of the lock operation.
In the flow shown in FIG. 18, when the lock operation is started, the drive gear 30 is swung and the lock member 60 is moved forward. Then, when the tip end of the lock member 60 starts to be inserted into the engagement hole 30a, the lock member 60 contacts the contact 69a of the lock sensor 69 to detect the forward/backward position. Then, when a predetermined time (0.1 second in this example) has elapsed, the forward movement of the lock member 60 is stopped. At the same time as the driving of the lock motor 64 is stopped, the swing of the drive gear 30 is stopped. As a result, the lock member 60 is completely inserted into the engagement hole 30a and is held in a locked state in which it can be engaged with the engagement hole 30a.

このように、図１８に示す例では、ロック部材６０の先端部が少なくとも係合孔３０ａに挿入され始めたときに、ロックセンサ６９によってロック部材６０の位置を検知し、その検知したタイミングから所定時間経過後にロック部材６０の前進を停止するようにしている。このように制御することで、ロック部材６０を係合孔３０ａに対して確実に挿入させることができる。すなわち、ロック部材６０の前進を停止するタイミングを、少なくともロック部材６０が係合孔３０ａに挿入され始めたときからカウントして所定時間経過後とすることで、係合孔３０ａに対するロック部材６０の挿入状態が不十分になったり過度になったりすることがないように管理できる。なお、この例では、ロックセンサ６９のチャタリングによる誤検知は無視している。また、ロック部材６０の位置が検知されてからロック部材６０の前進を停止するまでの所定時間は適宜変更可能である。また、図１９に示すように、係合孔３０ａの入口部に傾斜面３０ｂが設けられている場合、ロックセンサ６９によってロック部材６０の位置を検知するタイミングは、ロック部材６０の先端部が傾斜面３０ｂの部分に挿入され始めたタイミングでもよいし、ロック部材６０の先端部が傾斜面３０ｂを通過したタイミングでもよい。   As described above, in the example shown in FIG. 18, the lock sensor 69 detects the position of the lock member 60 when the tip of the lock member 60 starts to be inserted into at least the engagement hole 30a, and a predetermined timing is detected from the detected timing. The advance of the lock member 60 is stopped after a lapse of time. By controlling in this way, the lock member 60 can be reliably inserted into the engagement hole 30a. That is, the timing at which the forward movement of the lock member 60 is stopped is counted at least after the predetermined time has elapsed from the time when the lock member 60 started to be inserted into the engagement hole 30a, so that the lock member 60 moves relative to the engagement hole 30a. It can be managed so that the insertion state does not become insufficient or excessive. In this example, erroneous detection due to chattering of the lock sensor 69 is ignored. Further, the predetermined time from when the position of the lock member 60 is detected to when the forward movement of the lock member 60 is stopped can be appropriately changed. Further, as shown in FIG. 19, when the inclined surface 30b is provided at the entrance of the engagement hole 30a, the timing at which the lock sensor 69 detects the position of the lock member 60 is such that the tip of the lock member 60 is inclined. It may be the timing when the insertion into the surface 30b is started, or the timing when the tip of the lock member 60 passes the inclined surface 30b.

また、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転に伴う直動方向の停止位置のずれを極力少なくする、すなわち、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量を極力少なくするには、係合孔３０ａ同士のピッチを小さく設定することも有効である。ここで、ボールねじ２２のリードをＬ［ｍｍ］、ドライブギヤ３０とドリブンギヤ３１とのギヤレシオ（ドライブギヤの歯数／ドリブンギヤの歯数）をｒ１／ｒ２とすると、ドライブギヤ３０の回転角Ｙ［°］と電動アクチュエータの出力軸（ボールねじ軸２４）の直動方向の変位量Ｘ［ｍｍ］との関係は、下記式（１）にて表される。   Further, in order to minimize the deviation of the stop position in the direct acting direction due to the rotation of the drive gear 30 for phase matching, that is, to reduce the rotation amount of the drive gear 30 for phase matching as much as possible, the engagement hole is required. It is also effective to set a small pitch between the 30a. Here, if the lead of the ball screw 22 is L [mm] and the gear ratio between the drive gear 30 and the driven gear 31 (the number of teeth of the drive gear/the number of teeth of the driven gear) is r1/r2, the rotation angle Y[ of the drive gear 30] []] and the displacement amount X [mm] in the linear direction of the output shaft (ball screw shaft 24) of the electric actuator is expressed by the following equation (1).

Ｘ＝Ｙ／３６０＊（ｒ１／ｒ２）＊Ｌ・・・・・式（１）   X=Y/360*(r1/r2)*L...Equation (1)

例えば、Ｌ＝３［ｍｍ］、ｒ１／ｒ２＝３２／５０とすると、上記式（１）は、Ｘ＝Ｙ／３６０＊（３２／５０）＊３＝５．３３Ｙ＊１０-3となる。そしてこの場合に、例えば、電動アクチュエータの出力軸の直動方向の変位量Ｘを０．１［ｍｍ］〜０．２［ｍｍ］の範囲とすると、上記式（１）にＸ＝０．１［ｍｍ］とＸ＝０．２［ｍｍ］を入力することで、これらの値に対応したドライブギヤ３０の回転角Ｙの範囲が得られる。具体的には、Ｘ＝０．１［ｍｍ］とＸ＝０．２［ｍｍ］を入力した式（０．１＝５．３３Ｙ＊１０-3と、０．２＝５．３３Ｙ＊１０-3）から、Ｙ＝１８．７５［°］とＹ＝３７．５［°］が得られるので、対応するドライブギヤ３０の回転角Ｙの範囲は、１８．７５［°］≦Ｙ≦３７．５［°］となる。よって、位相合わせのためのドライブギヤ３０の回転量（回転角Ｙ）を１８．７５［°］≦Ｙ≦３７．５［°］となるように、係合孔３０ａ同士のピッチの大きさを設定することで、直動方向の停止位置のずれ（電動アクチュエータの出力軸の直動方向の変位量Ｘ）を０．１［ｍｍ］〜０．２［ｍｍ］の範囲内に抑えることができる。 For example, when L=3 [mm] and r1/r2=32/50, the above formula (1) becomes X=Y/360*(32/50)*3=5.33Y*10 −3 . In this case, for example, when the displacement amount X of the output shaft of the electric actuator in the direction of linear movement is in the range of 0.1 [mm] to 0.2 [mm], X=0.1 in the above formula (1). By inputting [mm] and X=0.2 [mm], the range of the rotation angle Y of the drive gear 30 corresponding to these values can be obtained. Specifically, the equations (0.1=5.33Y*10 −3 and 0.2=5.33Y*10 − ) in which X=0.1 [mm] and X=0.2 [mm] are input. 3 ), Y=18.75[°] and Y=37.5[°] are obtained, so that the corresponding range of the rotation angle Y of the drive gear 30 is 18.75[°]≦Y≦37. It becomes 5[°]. Therefore, the pitch size of the engagement holes 30a is set so that the rotation amount (rotation angle Y) of the drive gear 30 for phase matching is 18.75[°]≦Y≦37.5[°]. By setting, the deviation of the stop position in the linear movement direction (the displacement amount X in the linear movement direction of the output shaft of the electric actuator) can be suppressed within the range of 0.1 [mm] to 0.2 [mm]. .

図２０は、本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータ１である。
図２０に示す電動アクチュエータ１は、図１に示す電動アクチュエータ１と比べて、減速機構部９をなくして、モータ部８と駆動力伝達部４を直接連結している。この場合、駆動用モータ１０の出力軸１０ａは、減速機構部９がないので、ギヤボス３２に圧入嵌合し、ギヤボス３２を支持する伝達ギヤケース２９側の転がり軸受３３は省略している。また、駆動用モータ１０が取り付けられるモータアダプタ１９は、嵌合する相手部材が減速ギヤケース１７から伝達ギヤケース２９に変わるので、相手部材の嵌合形状に合った別の形状のものに換えている。その他の構成は、図１に示す実施形態と同様である。なお、図２０に示す実施形態の電動アクチュエータ１は、駆動用モータ１０からの駆動力が減速機構部９を介さずに駆動力伝達部４に直接伝達される以外、図１に示す実施形態と基本的に同様に制御されて動作するので、制御および動作に関する説明は省略する。 FIG. 20 shows an electric actuator 1 according to another embodiment of the present invention.
The electric actuator 1 shown in FIG. 20 is different from the electric actuator 1 shown in FIG. 1 in that the reduction mechanism 9 is eliminated and the motor 8 and the driving force transmitter 4 are directly connected. In this case, since the output shaft 10a of the drive motor 10 does not have the reduction mechanism 9, the rolling bearing 33 on the side of the transmission gear case 29 that press fits into the gear boss 32 and supports the gear boss 32 is omitted. Further, since the mating member to be fitted to the motor adapter 19 to which the drive motor 10 is attached is changed from the reduction gear case 17 to the transmission gear case 29, the motor adapter 19 is changed to another shape that matches the mating shape of the mating member. Other configurations are similar to those of the embodiment shown in FIG. The electric actuator 1 of the embodiment shown in FIG. 20 differs from the electric actuator 1 of the embodiment shown in FIG. 1 except that the driving force from the driving motor 10 is directly transmitted to the driving force transmission unit 4 without passing through the speed reduction mechanism unit 9. The operation is basically controlled and operated in the same manner, and the description of the control and the operation is omitted.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことである。例えば、上記運動変換機構部３は、ボールねじ２２に限らず、滑りねじ装置であってもよい。ただし、回転トルクを低減して、駆動用モータ１０を小型化する観点からすれば、ボールねじ２２の方が好適である。また、前述の実施形態では、運動変換機構部３を支持する支持軸受４０として、複列のアンギュラ玉軸受を使用した構成を例示したが、これに限らず、一対の単列のアンギュラ玉軸受を組み合せて使用してもよい。また、支持軸受４０としては、アンギュラ玉軸受のほかに、例えば、深溝玉軸受等を用いた他の複列軸受を適用することも可能である。また、上記減速機構部９は、遊星歯車減速機構１８以外の減速機構でもよい。また、本発明に係る電動アクチュエータは、二輪車を含む自動車用の電動パーキングブレーキ機構や、電動油圧ブレーキ機構、電動シフト切替機構、電動パワーステアリングのほか、２ＷＤ／４ＷＤ電動切替機構、船外機用（船舶推進機用）の電動シフト切替機構などにも適用可能である。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is needless to say that the present invention can be implemented in various forms without departing from the scope of the present invention. That is. For example, the motion conversion mechanism section 3 is not limited to the ball screw 22 and may be a slide screw device. However, from the viewpoint of reducing the rotating torque and downsizing the drive motor 10, the ball screw 22 is preferable. Further, in the above-described embodiment, a configuration using a double row angular contact ball bearing as the support bearing 40 that supports the motion conversion mechanism portion 3 has been illustrated, but the present invention is not limited to this, and a pair of single row angular contact ball bearings may be used. You may use it in combination. Further, as the support bearing 40, in addition to the angular ball bearing, for example, another double row bearing using a deep groove ball bearing or the like can be applied. Further, the reduction mechanism 9 may be a reduction mechanism other than the planetary gear reduction mechanism 18. Further, the electric actuator according to the present invention is used for an electric parking brake mechanism for a vehicle including a two-wheeled vehicle, an electric hydraulic brake mechanism, an electric shift switching mechanism, an electric power steering, a 2WD/4WD electric switching mechanism, an outboard motor ( It is also applicable to an electric shift switching mechanism (for ship propulsion).

１ 電動アクチュエータ
２ 駆動部
３ 運動変換機構部
４ 駆動力伝達部
５ 運動変換機構支持部
７ ロック機構部
２８ 伝達ギヤ機構
３０ ドライブギヤ
３０ａ 係合孔
６０ ロック部材
６９ ロックセンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric actuator 2 Drive part 3 Motion conversion mechanism part 4 Driving force transmission part 5 Motion conversion mechanism support part 7 Lock mechanism part 28 Transmission gear mechanism 30 Drive gear 30a Engagement hole 60 Lock member 69 Lock sensor

Claims (4)

駆動部と、前記駆動部からの回転運動を前記駆動部の出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構部と、前記駆動部から前記運動変換機構部へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構を有する駆動力伝達部と、前記運動変換機構部の駆動を防止するロック機構部を備える電動アクチュエータであって、
前記伝達ギヤ機構は、周方向に複数の係合孔が形成されたギヤを有し、
前記ロック機構部は、前記ギヤに対して軸方向に進退して前記係合孔に対して係脱可能なロック部材を有し、
前記ロック部材を前進させて前記係合孔に係合させる際、前記駆動部を駆動させることで前記ギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させ、前記ロック部材に対する前記係合孔の周方向位相合わせを行うことを特徴とする電動アクチュエータ。 A drive unit, a motion conversion mechanism unit that converts rotational motion from the drive unit into a linear motion in an axial direction parallel to the output shaft of the drive unit, and a driving force is transmitted from the drive unit to the motion conversion mechanism unit. An electric actuator comprising: a driving force transmission unit having a transmission gear mechanism; and a lock mechanism unit that prevents driving of the motion conversion mechanism unit,
The transmission gear mechanism has a gear in which a plurality of engagement holes are formed in the circumferential direction,
The lock mechanism section includes a lock member that is axially advanced and retracted with respect to the gear and is engageable with and disengageable from the engagement hole,
When the lock member is moved forward to be engaged with the engagement hole, the drive portion is driven to swing the gear in one of the circumferential direction and the opposite direction, and the engagement hole for the lock member is provided. An electric actuator characterized in that it performs phase matching in the circumferential direction. 前記ロック部材の進退位置を検知するロックセンサを備え、
前記ロックセンサは、前記ギヤを揺動させながら前記ロック部材を前進させて、その先端部が少なくとも前記係合孔に挿入され始めたときに当該ロック部材の位置を検知し、
前記ロックセンサが前記ロック部材の位置を検知してから、所定時間経過後に前記ロック部材の前進を停止する請求項１に記載の電動アクチュエータ。 A lock sensor for detecting the advance/retreat position of the lock member,
The lock sensor advances the lock member while swinging the gear, and detects the position of the lock member when the tip portion of the lock sensor starts to be inserted into at least the engagement hole,
The electric actuator according to claim 1, wherein the forward movement of the lock member is stopped after a lapse of a predetermined time after the lock sensor detects the position of the lock member. 前記ギヤの揺動幅を、周方向の一方とその反対方向とにそれぞれ前記係合孔同士の間隔の半ピッチ分ずつとした請求項１又は２に記載の電動アクチュエータ。   The electric actuator according to claim 1 or 2, wherein the swing width of the gear is one half of the interval between the engagement holes in one circumferential direction and the other in the circumferential direction. 前記ロック部材を後退させて前記係合孔から離脱させる際、前記駆動部を駆動させることで前記ギヤを周方向の一方とその反対方向とに揺動させる請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。   4. The drive unit is driven to swing the gear in one of the circumferential direction and in the opposite direction when the lock member is retracted to be disengaged from the engagement hole. The electric actuator according to.
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