JP6699798B2 - Elevator step inspection device - Google Patents

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Description

本発明は、エレベーターの段差点検装置に関する。   The present invention relates to an elevator step inspection device.

下記特許文献１には、エレベーターのかごと乗場との段差を点検する自走式ロボットが記載されている。このロボットは、かごドアの敷居をまたぐ位置に停止した状態で段差の点検を行う。   Patent Document 1 below describes a self-propelled robot that inspects the level difference between an elevator car and a hall. This robot inspects the steps while stopped at a position that straddles the sill of the car door.

日本特開２０１０−１８９１６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-189162

特許文献１に記載されたロボットは、大型であるため、容易に持ち運ぶことができない。このため、保守員が上記ロボットを持ち運び、多数の建物で運用することは困難である。   Since the robot described in Patent Document 1 is large, it cannot be easily carried. Therefore, it is difficult for maintenance personnel to carry the robot and operate it in many buildings.

本発明は、上記の課題を解決するためになされた。本発明の目的は、容易に多数の建物で運用することができるエレベーターの段差点検装置を提供することである。   The present invention has been made to solve the above problems. An object of the present invention is to provide an elevator step inspection device that can be easily operated in many buildings.

本発明に係るエレベーターの段差点検装置は、加速度センサ、角速度センサおよびカメラを有する携帯端末が取り付けられる持ち運び可能な筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、携帯端末の加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて筐体の前進を開始させ、携帯端末のカメラで撮影された筐体の下方の映像に基づいて筐体の前進を終了させるものである。

An elevator step inspection device according to the present invention includes a portable housing to which a mobile terminal having an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a camera is attached , and a drive control unit that moves the housing by operating a moving mechanism. provided, the drive control unit, to start the advancement of the housing on the basis of a change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor of the mobile terminal, based on the image of the lower of the photographed body by the portable terminal camera Te in which Ru to terminate the advancement of the housing.

本発明に係るエレベーターの段差点検装置は、加速度センサ及び角速度センサが設けられた持ち運び可能な筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる駆動制御部と、筐体の下方を撮影する下側カメラと、角速度センサの検出結果に基づいて段差を計測する段差計測部と、を備え、駆動制御部は、加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて筐体の前進を開始させ、下側カメラで撮影された映像に基づいて筐体の前進を終了させ、段差計測部は、筐体の前進が終了した状態で段差の計測を行うものである。   An elevator step inspection apparatus according to the present invention includes a portable housing provided with an acceleration sensor and an angular velocity sensor, a drive control unit for moving the housing by operating a moving mechanism, and an image below the housing. And a step measuring unit that measures a step based on the detection result of the angular velocity sensor, and the drive control unit advances the housing based on a change in vertical acceleration detected by the acceleration sensor. Is started, the forward movement of the housing is ended based on the image captured by the lower camera, and the step measuring unit measures the step while the forward movement of the housing is completed.

本発明において、エレベーターの段差点検装置の筐体は持ち運び可能である。このため、本発明によれば、容易に多数の建物で段差点検装置を運用することができる。   In the present invention, the housing of the elevator step inspection device is portable. Therefore, according to the present invention, it is possible to easily operate the step inspection device in many buildings.

エレベーターの構造の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the structure of an elevator. 実施の形態１における段差点検装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置の上面図である。FIG. 3 is a top view of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の上面図である。FIG. 3 is a first top view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の上面図である。FIG. 5 is a second top view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の側面図である。FIG. 3 is a first side view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の側面図である。FIG. 5 is a second side view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置及び携帯端末の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of a step inspection device and a mobile terminal according to the first embodiment. 実施の形態１における段差点検装置を用いた点検方法の一例を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing an example of an inspection method using the step inspection device according to the first embodiment. 段差点検装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of a level|step difference inspection apparatus.

添付の図面を参照して、エレベーターの段差点検装置を詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。   An elevator step inspection device will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The overlapping description will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
図１は、エレベーターの構造の一例を示す模式図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the structure of an elevator.

図１に示すように、エレベーター１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及びエレベーター制御装置７を備える。昇降路２は、例えば、建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。エレベーター制御装置７は、例えば、昇降路２内又は機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、エレベーター制御装置７によって制御される。   As shown in FIG. 1, the elevator 1 includes a hoistway 2, a hoist 3, a rope 4, a car 5, a counterweight 6, and an elevator controller 7. The hoistway 2 is formed so as to penetrate each floor of the building, for example. The hoisting machine 3 is provided in, for example, a machine room (not shown). The elevator control device 7 is provided, for example, in the hoistway 2 or in a machine room or the like. The rope 4 is wound around the hoisting machine 3. The car 5 and the counterweight 6 are suspended in the hoistway 2 by a rope 4. The car 5 and the counterweight 6 move up and down when the hoist 3 drives. The hoisting machine 3 is controlled by the elevator control device 7.

図１に示すように、エレベーター１は、かごドア８及び乗場ドア９を備える。かごドア８及び乗場ドア９は、図示しない戸開閉装置によって開閉される。かごドア８は、図１に図示しないかご敷居に沿って開閉される。乗場ドア９は、図１に図示しない乗場敷居に沿って開閉される。   As shown in FIG. 1, the elevator 1 includes a car door 8 and a landing door 9. The car door 8 and the landing door 9 are opened and closed by a door opening/closing device (not shown). The car door 8 is opened and closed along a car sill not shown in FIG. The hall door 9 is opened and closed along a hall threshold not shown in FIG.

段差点検装置１０は、例えば、図１に示すように、かご５内の床面上で使用される。以下の説明では、図面における右側を前方とし、図面における左側を後方として、前後方向を指定する。   The step inspection device 10 is used, for example, on the floor surface in the car 5, as shown in FIG. In the following description, the front-back direction is designated with the right side in the drawing as the front and the left side in the drawing as the rear.

図２は、実施の形態１における段差点検装置の側面図である。図３は、実施の形態１における段差点検装置の上面図である。   FIG. 2 is a side view of the step inspection device according to the first embodiment. FIG. 3 is a top view of the step inspection device according to the first embodiment.

図２及び図３に示すように、段差点検装置１０は、筐体１１、駆動ローラー１２、前部ローラー１３、後部ローラー１４、ベルト１５及び支持部１６を備える。筐体１１には、上下に貫通した点検口１７が形成されている。点検口１７は、例えば、かご敷居と乗場敷居との間の間隔と同等以上の大きさに形成されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the step inspection device 10 includes a housing 11, a drive roller 12, a front roller 13, a rear roller 14, a belt 15 and a support portion 16. The housing 11 is formed with an inspection port 17 that penetrates vertically. The inspection port 17 is formed to have, for example, a size equal to or larger than the distance between the car sill and the hall sill.

駆動ローラー１２は、例えば、筐体１１の前後方向における中心よりも後側に設けられている。前部ローラー１３は、筐体１１の前端付近に設けられている。後部ローラー１４は、筐体１１の後端付近に設けられている。後部ローラー１４は、例えば、前部ローラー１３と同じ大きさに形成されている。前部ローラー１３及び後部ローラー１４は、例えば、駆動ローラー１２よりも下方に設けられている。駆動ローラー１２は、例えば、筐体１１内に設けられた電動機によって回転する。   The drive roller 12 is provided, for example, behind the center of the housing 11 in the front-rear direction. The front roller 13 is provided near the front end of the housing 11. The rear roller 14 is provided near the rear end of the housing 11. The rear roller 14 is formed to have the same size as the front roller 13, for example. The front roller 13 and the rear roller 14 are provided below the drive roller 12, for example. The drive roller 12 is rotated by, for example, an electric motor provided inside the housing 11.

ベルト１５は、無端状に形成されている。ベルト１５は、筐体１１の左右両側で、駆動ローラー１２、前部ローラー１３及び後部ローラー１４に巻き掛けられている。ベルト１５は、駆動ローラー１２が回転すると、ベルト１５が循環移動する。ベルト１５が床面に接触している状態で循環移動すると、筐体１１が前後に移動する。   The belt 15 is formed in an endless shape. The belt 15 is wound around the drive roller 12, the front roller 13, and the rear roller 14 on both left and right sides of the housing 11. The belt 15 circulates when the drive roller 12 rotates. When the belt 15 circulates while being in contact with the floor surface, the housing 11 moves back and forth.

このように、段差点検装置１０は、移動機構を備える。移動機構は、例えば、駆動ローラー１２、前部ローラー１３、後部ローラー１４、ベルト１５及び電動機等を有する。   In this way, the step inspection device 10 includes the moving mechanism. The moving mechanism includes, for example, a driving roller 12, a front roller 13, a rear roller 14, a belt 15, an electric motor, and the like.

支持部１６は、例えば、筐体１１の上面に設けられている。支持部１６は、例えば、点検口１７よりも後方に設けられている。筐体１１には、例えば、携帯端末１８を着脱自在に取り付けることが可能である。支持部１６は、例えば、筐体１１に取り付けられた携帯端末１８を固定する。   The support portion 16 is provided on the upper surface of the housing 11, for example. The support part 16 is provided behind the inspection port 17, for example. For example, the mobile terminal 18 can be detachably attached to the housing 11. The support 16 fixes, for example, the mobile terminal 18 attached to the housing 11.

携帯端末１８は、例えば、携帯電話、スマートフォン又はタブレット端末等である。携帯端末１８は、例えば、上側カメラ１９及び下側カメラ２０を有する。上側カメラ１９は、例えば、スマートフォンの正面カメラである。下側カメラ２０は、例えば、スマートフォンの背面カメラである。支持部１６は、例えば、下側カメラ２０が点検口１７の上側に重なる状態で、携帯端末１８を筐体１１の上面に固定する。   The mobile terminal 18 is, for example, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, or the like. The mobile terminal 18 has, for example, an upper camera 19 and a lower camera 20. The upper camera 19 is, for example, a front camera of a smartphone. The lower camera 20 is, for example, a rear camera of a smartphone. The support unit 16 fixes the mobile terminal 18 to the upper surface of the housing 11 in a state where the lower camera 20 overlaps the upper side of the inspection port 17, for example.

筐体１１は、持ち運び可能な大きさに形成されている。筐体１１の高さは、例えば、かごドア８又は乗場ドア９の高さの４分の１以下である。   The housing 11 is formed to be portable. The height of the housing 11 is, for example, 1/4 or less of the height of the car door 8 or the landing door 9.

図４は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の上面図である。図５は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の上面図である。   FIG. 4 is a first top view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. FIG. 5 is a second top view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment.

図４及び図５は、かご５が停止し、且つ、かごドア８及び乗場ドア９が開いている状態を示している。図４に示す段差点検装置１０は、かご５内の床面上に位置している。図４に示す段差点検装置１０は、かご敷居２１及び乗場敷居２２よりも後方に位置している。かご敷居２１と乗場敷居２２との間には、隙間２３が存在する。   4 and 5 show a state in which the car 5 is stopped and the car door 8 and the landing door 9 are open. The step inspection device 10 shown in FIG. 4 is located on the floor surface in the car 5. The step inspection device 10 shown in FIG. 4 is located behind the car sill 21 and the hall sill 22. A gap 23 exists between the car threshold 21 and the hall threshold 22.

かご敷居２１及び乗場敷居２２は、例えば、アルミニウム等の材質で形成されている。上から見た場合、かご敷居２１及び乗場敷居２２は、例えば、銀色を呈する。   The car sill 21 and the hall sill 22 are made of, for example, a material such as aluminum. When viewed from above, the car sill 21 and the hall sill 22 have, for example, a silver color.

図５は、図４に示す段差点検装置１０が前進した状態を示している。図５に示す段差点検装置１０の前部は、乗場敷居２２の上に乗っている。図５に示す段差点検装置１０の後部は、かご敷居２１の上に乗っている。つまり、図５に示す段差点検装置１０は、隙間２３をまたぐ位置で停止している。段差点検装置１０は、図５に示す状態で、かご５と乗場との間の段差を計測する。   FIG. 5 shows a state in which the step inspection device 10 shown in FIG. 4 has moved forward. The front part of the step inspection device 10 shown in FIG. 5 is on the hall sill 22. The rear part of the step inspection device 10 shown in FIG. 5 is placed on the car sill 21. That is, the step inspection device 10 shown in FIG. 5 is stopped at a position across the gap 23. The step inspection device 10 measures the step between the car 5 and the landing in the state shown in FIG.

図６は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第１の側面図である。図７は、実施の形態１における段差点検装置の使用状態を示す第２の側面図である。図６及び図７に示す段差点検装置１０は、隙間２３をまたぐ位置で停止している。   FIG. 6 is a first side view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. FIG. 7 is a second side view showing a usage state of the step inspection device according to the first embodiment. The step inspection device 10 shown in FIGS. 6 and 7 is stopped at a position across the gap 23.

図６は、かご５と乗場との間に段差が無い場合を例示している。この場合、筐体１１は、隙間２３をまたぐ位置で前後方向に傾かない。   FIG. 6 illustrates a case where there is no step between the car 5 and the hall. In this case, the housing 11 does not tilt in the front-rear direction at the position where it crosses the gap 23.

図７は、かご５と乗場との間に段差がある場合を例示している。この場合、筐体１１は、隙間２３をまたぐ位置で前方又は後方に傾く。   FIG. 7 illustrates a case where there is a step between the car 5 and the hall. In this case, the housing 11 inclines forward or backward at the position where it crosses the gap 23.

図８は、実施の形態１における段差点検装置及び携帯端末の機能ブロック図である。   FIG. 8 is a functional block diagram of the step inspection device and the mobile terminal according to the first embodiment.

図８に示すように、段差点検装置１０は、駆動制御部２４を備える。携帯端末１８は、上側カメラ１９、下側カメラ２０、加速度センサ２５、角速度センサ２６、判定部２７、指令部２８、段差計測部２９、通信部３０、報知部３１及び報知制御部３２を備える。   As shown in FIG. 8, the step inspection device 10 includes a drive control unit 24. The mobile terminal 18 includes an upper camera 19, a lower camera 20, an acceleration sensor 25, an angular velocity sensor 26, a determination unit 27, a command unit 28, a step measurement unit 29, a communication unit 30, a notification unit 31, and a notification control unit 32.

以下、筐体１１に携帯端末１８が取り付けられた状態で実施される段差点検を説明する。段差点検装置１０は、携帯端末１８と通信可能である。段差点検装置１０は、例えば、携帯端末１８と無線通信を行ってもよい。段差点検装置１０は、例えば、携帯端末１８と有線接続されてもよい。   The step inspection performed with the mobile terminal 18 attached to the housing 11 will be described below. The step inspection device 10 can communicate with the mobile terminal 18. The step inspection device 10 may perform wireless communication with the mobile terminal 18, for example. The step inspection device 10 may be connected to the mobile terminal 18 by wire, for example.

駆動制御部２４は、移動機構を動作させることで筐体１１を前後方向に移動させる。   The drive control unit 24 moves the housing 11 in the front-rear direction by operating the moving mechanism.

上側カメラ１９は、筐体１１の上方を撮影する。下側カメラ２０は、点検口１７を介して、筐体１１の下方を撮影する。   The upper camera 19 photographs the upper part of the housing 11. The lower camera 20 photographs the lower part of the housing 11 through the inspection port 17.

加速度センサ２５は、筐体１１にかかる加速度を検出する。加速度センサ２５は、少なくとも上下方向における加速度を検出可能である。角速度センサ２６は、例えば、筐体１１の角度及び筐体１１にかかる角速度を検出する。   The acceleration sensor 25 detects the acceleration applied to the housing 11. The acceleration sensor 25 can detect at least vertical acceleration. The angular velocity sensor 26 detects, for example, the angle of the housing 11 and the angular velocity applied to the housing 11.

判定部２７は、例えば、かご５が停止しているか否かを判定する。判定部２７は、例えば、加速度センサ２５で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、かご５の移動の開始及びかご５の停止を判定する。   The determination unit 27 determines whether the car 5 is stopped, for example. The determination unit 27 determines the start of the movement of the car 5 and the stop of the car 5 based on, for example, the change in the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 25.

判定部２７は、例えば、エレベーター１のドアが開いているか否かを判定する。判定部２７は、例えば、上側カメラ１９で撮影された映像における筐体１１の前方側に相当する範囲の変化に基づいて、かごドア８の開閉を判定する。   The determination unit 27 determines whether the door of the elevator 1 is open, for example. The determination unit 27 determines whether the car door 8 is opened or closed, for example, based on the change in the range corresponding to the front side of the housing 11 in the image captured by the upper camera 19.

指令部２８は、段差点検装置１０に対して前進指令、停止指令及び後退指令を送信する。   The command unit 28 transmits a forward command, a stop command, and a backward command to the step inspection device 10.

指令部２８は、例えば、判定部２７によりかご５が停止したと判定され、且つ、判定部２７によりエレベーター１のドアが開いたと判定された場合に、前進指令を送信する。駆動制御部２４は、前進指令に基づいて筐体１１の前進を開始させる。   For example, when the determination unit 27 determines that the car 5 has stopped and the determination unit 27 determines that the door of the elevator 1 has been opened, the command unit 28 transmits the forward command. The drive control unit 24 starts the forward movement of the housing 11 based on the forward instruction.

指令部２８は、例えば、判定部２７によりかご５が停止したと判定されてから一定時間後に、前進指令を送信してもよい。当該一定時間は、かご５の停止からドアが開くまでに要する時間に基づいて設定されればよい。   The command unit 28 may transmit the forward command, for example, after a certain period of time after the determination unit 27 determines that the car 5 has stopped. The certain period of time may be set based on the time required from the stop of the car 5 to the opening of the door.

判定部２７は、例えば、筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したか否かを判定する。判定部２７は、例えば、下側カメラ２０で撮影された映像の変化に基づいて、筐体１１が隙間２３の上に位置するか否かを判定する。判定部２７は、例えば、かご敷居２１、隙間２３及び乗場敷居２２の３つが同時に或いは順番に当該映像に映った場合に、筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定する。なお、この３つは、例えば、かご敷居２１の色、乗場敷居２２の色及び隙間２３の暗さ等に基づいて当該映像から認識される。   The determination unit 27 determines, for example, whether or not the housing 11 has reached the position across the gap 23. The determination unit 27 determines whether or not the housing 11 is located above the gap 23, for example, based on the change in the image captured by the lower camera 20. The determination unit 27 determines that the housing 11 has reached the position across the gap 23 when, for example, three of the car sill 21, the gap 23, and the hall sill 22 are shown in the image at the same time or in sequence. Note that these three are recognized from the image based on, for example, the color of the car sill 21, the color of the hall sill 22, the darkness of the gap 23, and the like.

指令部２８は、例えば、判定部２７により筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定された場合に、停止指令を送信する。駆動制御部２４は、停止指令に基づいて筐体１１の前進を終了させる。   The command unit 28 transmits a stop command, for example, when the determination unit 27 determines that the housing 11 has reached the position across the gap 23. The drive control unit 24 ends the forward movement of the housing 11 based on the stop command.

段差計測部２９は、角速度センサ２６の検出結果に基づいて段差を計測する。   The step measuring unit 29 measures the step based on the detection result of the angular velocity sensor 26.

段差計測部２９は、例えば、指令部２８から停止指令が送信された場合に、段差の計測を行う。段差の計測とは、例えば、かご５内の床面上での角速度センサ２６の検出結果と隙間２３上での角速度センサ２６の検出結果との差分を算出することである。計測された段差のデータは、例えば、図示しない記憶部に記録される。   The step measuring unit 29 measures the step, for example, when a stop command is transmitted from the command unit 28. The measurement of the step is, for example, to calculate the difference between the detection result of the angular velocity sensor 26 on the floor surface of the car 5 and the detection result of the angular velocity sensor 26 on the gap 23. The measured level difference data is recorded in, for example, a storage unit (not shown).

筐体１１が隙間２３をまたぐ位置に停止している間は、エレベーター１のマルチビームドアセンサによって筐体１１が検知されるため、ドアが閉まることはない。筐体１１は、例えば、マルチビームドアセンサで検知可能な大きさであれば、可能な限り小さく形成されてもよい。筐体１１の高さは、例えば、エレベーター１のドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る高さである。   While the housing 11 is stopped at a position that straddles the gap 23, the door is not closed because the housing 11 is detected by the multi-beam door sensor of the elevator 1. The housing 11 may be formed as small as possible as long as it has a size that can be detected by the multi-beam door sensor. The height of the housing 11 is, for example, the minimum number of beams that need to be blocked in order to keep the door open, counting from the lowermost beam of the plurality of beams emitted along the door of the elevator 1. It is the height that blocks only one.

指令部２８は、例えば、段差計測部２９による計測が完了した後に、後退指令を送信する。駆動制御部２４は、後退指令に基づいて筐体１１の後退を開始させる。   The command unit 28 transmits a backward command, for example, after the measurement by the step measuring unit 29 is completed. The drive control unit 24 starts the backward movement of the housing 11 based on the backward instruction.

指令部２８は、例えば、後退指令を送信した一定時間後に、停止指令を送信してもよい。駆動制御部２４は、例えば、停止指令を受信したか否かに関係なく、後退指令を受信した一定時間後に、自動的に筐体１１の後退を終了させてもよい。   The command unit 28 may transmit the stop command, for example, after a certain period of time after transmitting the backward command. For example, the drive control unit 24 may automatically end the backward movement of the housing 11 after a certain time period after receiving the backward movement instruction, regardless of whether or not the stop instruction is received.

通信部３０は、例えば、段差計測部２９により計測された段差が基準を超えた場合に、エレベーター１の保守業者に対して通知を行う。通信部３０からの通知先は、例えば、保守会社のサーバー等であってもよいし、保守員が所持する情報端末であってもよい。   The communication unit 30 notifies the maintenance company of the elevator 1 when the step measured by the step measuring unit 29 exceeds the reference, for example. The notification destination from the communication unit 30 may be, for example, a server of a maintenance company or the like, or an information terminal owned by a maintenance staff.

報知部３１は、視覚情報及び音声情報の少なくとも一方を報知する機能を有する。報知部３１は、例えば、携帯端末１８に設けられたディスプレイ及びスピーカー等である。報知制御部３２は、例えば、段差点検が実施されている間に、点検中である旨を示す警告情報を報知部３１から報知させる。警告情報の報知は、例えば、一定時間ごとに繰り返される。   The notification unit 31 has a function of reporting at least one of visual information and audio information. The notification unit 31 is, for example, a display, a speaker, or the like provided on the mobile terminal 18. The notification control unit 32 causes the notification unit 31 to notify the warning information indicating that the inspection is being performed, for example, while the step inspection is being performed. The notification of the warning information is repeated, for example, at regular intervals.

図９は、実施の形態１における段差点検装置を用いた点検方法の一例を示すフローチャートである。   FIG. 9 is a flowchart showing an example of an inspection method using the step inspection device according to the first embodiment.

保守員は、筐体１１に携帯端末１８が取り付けられた状態で、段差点検装置１０をエレベーター１のかご５内に待機させる（ステップＳ１０１）。このとき、筐体１１の前部ローラー１３は、かごドア８側に向けられている。   The maintenance staff waits the step inspection device 10 in the car 5 of the elevator 1 with the mobile terminal 18 attached to the housing 11 (step S101). At this time, the front roller 13 of the housing 11 is directed to the car door 8 side.

保守員は、例えば、かご内操作盤を操作することで、全階床へのかご呼びを発生させる（ステップＳ１０２）。これにより、かご５の移動が開始される。   The maintenance staff, for example, operates the operation panel in the car to generate a car call to all floors (step S102). As a result, the movement of the car 5 is started.

携帯端末１８は、かご５が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３で、かご５が停止していないと判定された場合、ステップＳ１０３の処理が繰り返される。ステップＳ１０３で、かご５が停止したと判定された場合、携帯端末１８は、ドアが開いたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で、ドアが開いていないと判定された場合、ステップＳ１０３の処理が行われる。   The mobile terminal 18 determines whether or not the car 5 has stopped (step S103). When it is determined in step S103 that the car 5 is not stopped, the process of step S103 is repeated. When it is determined in step S103 that the car 5 has stopped, the mobile terminal 18 determines whether the door has been opened (step S104). When it is determined in step S104 that the door is not opened, the process of step S103 is performed.

ステップＳ１０４で、ドアが開いたと判定された場合、段差点検装置１０が前進する（ステップＳ１０５）。携帯端末１８は、かご敷居２１と乗場敷居２２の間の隙間２３をまたぐ位置に段差点検装置１０が到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、隙間２３をまたぐ位置に到達していないと判定された場合、ステップＳ１０５の処理が行われる。   When it is determined in step S104 that the door is opened, the step inspection device 10 moves forward (step S105). The mobile terminal 18 determines whether or not the step inspection device 10 has reached a position across the gap 23 between the car sill 21 and the hall sill 22 (step S106). When it is determined in step S106 that the position does not reach the gap 23, the process of step S105 is performed.

ステップＳ１０６で、隙間２３をまたぐ位置に到達したと判定された場合、段差点検装置１０が停止する（ステップＳ１０７）。携帯端末１８は、段差点検装置１０が停止した状態で、段差の計測及び記録を行う（ステップＳ１０８）。その後、段差点検装置１０が後退する（ステップＳ１０９）。   When it is determined in step S106 that the position has reached the position across the gap 23, the step inspection device 10 stops (step S107). The mobile terminal 18 measures and records the step while the step inspection device 10 is stopped (step S108). Then, the step inspection device 10 retracts (step S109).

ステップＳ１０９の後は、ステップＳ１０３の処理が行われる。つまり、かご呼びに対応する全ての階で段差の計測が行われる。   After step S109, the process of step S103 is performed. That is, the steps are measured on all floors corresponding to the car call.

実施の形態１において、携帯端末１８の各機能は、段差点検装置１０が有してもよい。この場合であっても、筐体１１の移動及び段差の計測を行うことができる。なお、この場合、筐体１１に支持部１６及び点検口１７が設けられていなくともよい。   In the first embodiment, each function of the mobile terminal 18 may be included in the step inspection device 10. Even in this case, the movement of the housing 11 and the measurement of the step can be performed. In this case, the housing 11 may not be provided with the support portion 16 and the inspection port 17.

実施の形態１において、段差点検装置１０は、持ち運び可能な筐体１１を備える。駆動制御部２４は、例えば、筐体１１がエレベーター１のかご５内の床面上に位置する状態において、加速度センサ２５で検出された上下方向における加速度の変化及び上側カメラ１９で撮影された筐体１１の前方の映像に基づいて、筐体１１の前進を開始させる。駆動制御部２４は、例えば、下側カメラ２０で撮影された筐体１１の下方の映像に基づいて、筐体１１の前進を終了させる。段差計測部２９は、筐体１１の前進が終了した状態で、角速度センサ２６の検出結果に基づいて段差の計測を行う。このため、容易に多数の建物で段差点検装置を運用することができる。また、専門知識を有した保守員でなくとも段差点検を行うことが可能となる。   In the first embodiment, the step inspection device 10 includes a portable housing 11. The drive control unit 24, for example, in a state in which the housing 11 is located on the floor surface of the car 5 of the elevator 1, changes in the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 25 and the housing photographed by the upper camera 19. Based on the image of the front of the body 11, the forward movement of the housing 11 is started. The drive control unit 24 ends the forward movement of the housing 11 based on, for example, an image below the housing 11 captured by the lower camera 20. The step measuring unit 29 measures the step based on the detection result of the angular velocity sensor 26 in a state where the forward movement of the housing 11 is completed. Therefore, the step inspection device can be easily operated in many buildings. In addition, it is possible to perform the step inspection even if the maintenance staff does not have specialized knowledge.

実施の形態１において、筐体１１には、例えば、上下に貫通した点検口１７が形成されている。支持部１６は、例えば、下側カメラ２０が点検口１７の上側に重なる状態で携帯端末１８を固定する。このため、携帯端末のカメラを用いて、かご敷居と乗場敷居の間の隙間を認識することができる。   In the first embodiment, the housing 11 is formed with, for example, an inspection port 17 that penetrates vertically. The support 16 fixes the mobile terminal 18 in a state where the lower camera 20 overlaps the upper side of the inspection port 17, for example. Therefore, the gap between the car sill and the hall sill can be recognized using the camera of the mobile terminal.

実施の形態１において、駆動制御部２４は、段差計測部２９により段差の計測が行われた後に筐体１１の後退を開始させる。このため、かご呼びを複数発生させておけば、自動的に複数の階で段差点検を行うことができる。   In the first embodiment, the drive control unit 24 starts the retreat of the housing 11 after the step measurement is performed by the step measurement unit 29. Therefore, if a plurality of car calls are generated, it is possible to automatically perform step inspection on a plurality of floors.

実施の形態１において、筐体１１の移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルト１５を有する。駆動制御部２４は、複数のローラーの少なくとも１つを回転させることでベルト１５を循環移動させる。このため、かご敷居と乗場敷居の間に段差がある場合であっても、隙間の上に筐体１１を移動させることができる。   In the first embodiment, the moving mechanism of the housing 11 has an endless belt 15 wound around a plurality of rollers. The drive control unit 24 rotates the belt 15 by rotating at least one of the plurality of rollers. Therefore, even when there is a step between the car sill and the hall sill, the housing 11 can be moved over the gap.

実施の形態１において、筐体１１は、例えば、エレベーター１のドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成されている。このため、段差点検装置を小型化しつつ、段差の計測中にドアが閉まることを防止できる。   In the first embodiment, the housing 11 is, for example, the lowest beam that needs to be blocked to keep the door open, counting from the lowest beam among the plurality of beams emitted along the door of the elevator 1. It is formed in a size that blocks only a limited number. Therefore, it is possible to prevent the door from closing during the step measurement while reducing the size of the step inspection device.

実施の形態１において、通信部３０は、例えば、段差計測部２９により計測された段差が基準を超えた場合に保守業者に対して通知を行う。このため、エレベーターのメンテナンスが必要であることを迅速に保守業者に対して知らせることができる。   In the first embodiment, the communication unit 30 notifies the maintenance company, for example, when the step measured by the step measuring unit 29 exceeds the reference. Therefore, it is possible to promptly inform the maintenance company that the elevator needs maintenance.

実施の形態１において、報知制御部３２は、例えば、筐体１１に設けられた報知部３１から点検中である旨を示す警告情報を報知させる。このため、段差点検の実施中にエレベーター利用者がかごに乗り込むことを防止できる。   In the first embodiment, the notification control unit 32 causes, for example, the notification unit 31 provided in the housing 11 to notify the warning information indicating that the inspection is being performed. Therefore, it is possible to prevent an elevator user from getting into the car during the step inspection.

実施の形態１における前後方向の指定は、便宜上のものである。例えば、上述した説明において、前部ローラー１３の名称と後部ローラー１４の名称とを入れ替えてもよい。上述した説明において、例えば、段差点検装置１０の「前進」と「後退」とを入れ替えてもよい。   The designation of the front-back direction in the first embodiment is for convenience. For example, in the above description, the names of the front roller 13 and the rear roller 14 may be interchanged. In the above description, for example, “forward” and “backward” of the step inspection device 10 may be interchanged.

図１０は、段差点検装置のハードウェア構成図である。   FIG. 10 is a hardware configuration diagram of the step inspection device.

段差点検装置１０における駆動制御部２４の機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図１０は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。   The function of the drive control unit 24 in the step inspection device 10 is realized by a processing circuit. The processing circuit may be dedicated hardware 50. The processing circuit may include a processor 51 and a memory 52. The processing circuit may be partially formed as dedicated hardware 50, and may further include a processor 51 and a memory 52. FIG. 10 shows an example in which a part of the processing circuit is formed as dedicated hardware 50 and includes a processor 51 and a memory 52.

処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。   Where at least some of the processing circuitry is at least one dedicated hardware 50, the processing circuitry may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like. The combination is applicable.

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、段差点検装置１０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ等が該当する。   When the processing circuit includes at least one processor 51 and at least one memory 52, each function of the step inspection device 10 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. The software and firmware are described as programs and stored in the memory 52. The processor 51 realizes the function of each unit by reading and executing the program stored in the memory 52. The processor 51 is also called a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. The memory 52 corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, or an EEPROM.

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、段差点検装置１０の各機能を実現することができる。なお、携帯端末１８の各機能も、図１０に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。   In this way, the processing circuit can realize each function of the step inspection device 10 by hardware, software, firmware, or a combination thereof. Each function of the mobile terminal 18 is also realized by a processing circuit similar to the processing circuit shown in FIG.

以上のように、本発明は、多数の建物で運用されるエレベーターの段差点検装置に利用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention can be applied to a step inspection device for an elevator operated in many buildings.

１ エレベーター
２ 昇降路
３ 巻上機
４ ロープ
５ かご
６ 釣合おもり
７ エレベーター制御装置
８ かごドア
９ 乗場ドア
１０ 段差点検装置
１１ 筐体
１２ 駆動ローラー
１３ 前部ローラー
１４ 後部ローラー
１５ ベルト
１６ 支持部
１７ 点検口
１８ 携帯端末
１９ 上側カメラ
２０ 下側カメラ
２１ かご敷居
２２ 乗場敷居
２３ 隙間
２４ 駆動制御部
２５ 加速度センサ
２６ 角速度センサ
２７ 判定部
２８ 指令部
２９ 段差計測部
３０ 通信部
３１ 報知部
３２ 報知制御部
５０ 専用ハードウェア
５１ プロセッサ
５２ メモリ1 Elevator 2 Hoistway 3 Hoisting machine 4 Rope 5 Car 6 Counterweight 7 Elevator control device 8 Car door 9 Landing door 10 Step inspection device 11 Case 12 Drive roller 13 Front roller 14 Rear roller 15 Belt 16 Support 17 Inspection port 18 Mobile terminal 19 Upper camera 20 Lower camera 21 Cage sill 22 Landing sill 23 Gap 24 Drive control unit 25 Acceleration sensor 26 Angular velocity sensor 27 Judgment unit 28 Command unit 29 Step measurement unit 30 Communication unit 31 Notification unit 32 Notification control unit 50 dedicated hardware 51 processor 52 memory

Claims (11)

加速度センサ、角速度センサおよびカメラを有する携帯端末が取り付けられる持ち運び可能な筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記携帯端末の加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて前記筐体の前進を開始させ、前記携帯端末のカメラで撮影された前記筐体の下方の映像に基づいて前記筐体の前進を終了させるエレベーターの段差点検装置。 A portable housing to which a mobile terminal having an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a camera is attached ,
A drive controller that moves the housing by operating a moving mechanism;
Equipped with
The drive control unit, before Ki携 zone based on the acceleration change in the detected vertical acceleration sensor terminal to initiate the advancement of the housing, below the housing, which is captured by the camera of the portable terminal step checking device of elevator Ru to terminate the advancement of the housing on the basis of the image. 前記筐体には、上下に貫通した点検口が形成され、
前記筐体は、前記カメラが前記点検口に重なる状態で前記携帯端末を固定する支持部を有する請求項１に記載のエレベーターの段差点検装置。 An inspection port that penetrates vertically is formed in the housing,
The step inspection device for an elevator according to claim 1, wherein the housing has a support portion that fixes the mobile terminal in a state where the camera overlaps the inspection port. 前記駆動制御部は、前記携帯端末により段差の計測が行われた後に前記筐体の後退を開始させる請求項１又は２に記載のエレベーターの段差点検装置。   The step inspection device for an elevator according to claim 1, wherein the drive control unit starts the backward movement of the housing after the step is measured by the mobile terminal. 前記移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルトを有し、
前記駆動制御部は、前記複数のローラーの少なくとも１つを回転させることで前記ベルトを循環移動させる請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。 The moving mechanism has an endless belt wound around a plurality of rollers,
4. The elevator step inspection device according to claim 1, wherein the drive control unit circulates the belt by rotating at least one of the plurality of rollers. 前記筐体は、エレベーターのドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成された請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。   The housing is sized to block only the minimum number of beams that need to be blocked to keep the door open, counting from the lowest beam of the multiple beams emitted along the elevator doors. The step inspection device for an elevator according to any one of claims 1 to 4, which is formed. 加速度センサ及び角速度センサが設けられた持ち運び可能な筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる駆動制御部と、
前記筐体の下方を撮影する下側カメラと、
前記角速度センサの検出結果に基づいて段差を計測する段差計測部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて前記筐体の前進を開始させ、前記下側カメラで撮影された映像に基づいて前記筐体の前進を終了させ、
前記段差計測部は、前記筐体の前進が終了した状態で段差の計測を行うエレベーターの段差点検装置。 A portable housing provided with an acceleration sensor and an angular velocity sensor,
A drive control unit that moves the housing by operating a moving mechanism;
A lower camera for photographing the lower part of the housing,
A step measuring unit that measures a step based on the detection result of the angular velocity sensor,
Equipped with
The drive control unit starts the forward movement of the casing based on a change in vertical acceleration detected by the acceleration sensor, and ends the forward movement of the casing based on a video image captured by the lower camera. Let
The step measuring unit is an elevator step inspection apparatus that measures a step when the forward movement of the housing is completed. 前記駆動制御部は、前記段差計測部により段差の計測が行われた後に前記筐体の後退を開始させる請求項６に記載のエレベーターの段差点検装置。   The step inspection device for an elevator according to claim 6, wherein the drive control section starts the backward movement of the housing after the step measurement section measures the step. 前記移動機構は、複数のローラーに巻き掛けられた無端状のベルトを有し、
前記駆動制御部は、前記複数のローラーの少なくとも１つを回転させることで前記ベルトを循環移動させる請求項６又は７に記載のエレベーターの段差点検装置。 The moving mechanism has an endless belt wound around a plurality of rollers,
The step inspection device for an elevator according to claim 6 or 7, wherein the drive control unit cyclically moves the belt by rotating at least one of the plurality of rollers. 前記筐体は、エレベーターのドアに沿って照射される複数のビームのうち最も下側のビームから数えて当該ドアが開き続けるために遮られることが必要な最低限の本数のみを遮る大きさに形成された請求項６から８のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。   The housing is sized to block only the minimum number of beams that need to be blocked to keep the door open, counting from the lowest beam of the multiple beams emitted along the elevator doors. The step inspection device for an elevator according to any one of claims 6 to 8, which is formed. 前記段差計測部により計測された段差が基準を超えた場合に保守業者に対して通知を行う通信部を備えた請求項６から９のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。   The elevator step inspection device according to any one of claims 6 to 9, further comprising a communication section that notifies a maintenance company when the step measured by the step measuring section exceeds a reference. 前記筐体に設けられた報知部から点検中である旨を示す警告情報を報知させる報知制御部を備えた請求項６から１０のいずれか１項に記載のエレベーターの段差点検装置。   The step inspection device for an elevator according to any one of claims 6 to 10, further comprising: a notification control unit configured to notify a warning information indicating that an inspection is being performed from a notification unit provided in the housing.
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