JP6698670B2 - コリドー捕捉 - Google Patents
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Description
102 ポリライン近似コリドー経路
104 ポリライン頂点
106 多角形近似コリドー形状
108 対象の交差エリア
110 対象のエリアベースのエリア
112 飛行ライン
114 連続する飛行ライン間のターンアラウンド
120 測量経路区分
122 測量経路区分帯
124 対象の交差エリア用のより広い測量経路区分帯
126 連続する飛行ライン区分間の周回
128 飛行ライン区分
130 一次飛行ライン区分
132 二次飛行ライン区分
134 連続する飛行ライン区分間のなだらかな旋回
136 集合帯
140 垂直撮像視野
142 斜め撮像視野
150 地面
152 地面のコリドー中心線
154 曲線飛行経路
156 バンク角
158 バンクオフセット
160 詳細視野
164 縦の詳細視野
170 概要視野
172 横の概要視野
174 縦の概要視野
180 集合詳細視野
182 横の集合詳細視野
212 航空機の床のカメラ穴
220 飛行方向
230 航空測量航空機
300 コンピュータ
302 パイロットディスプレー
304 慣性計測装置(IMU)
306 全地球的航法衛星システム(GNSS)受信機
308 アナログ・デジタル・コンバータ(ADC)
310 カメラ制御装置(CCU)
320 バッテリ装置
322 航空機補助電源
324 地上動力装置(GPU)
326 DC−DCコンバータ
330 角運動補償(AMC)装置
340 カメラ
350 航空カメラシステム
352 デュアル解像度航空カメラシステム
400 詳細写真
402 概要写真
404 オルソモザイク
410 地物一致ステップ
412 姿勢・位置求解ステップ
414 写真オルソ修正ステップ
416 オルソフォト混合ステップ
Claims (10)
- コリドーエリア内に完全に位置が示され、前記コリドーエリアの長さ及び方向を代表する線であって一直線でないコリドー経路により部分的に描き得、幅よりも大きな長さを有し横長でない前記コリドーエリアのオルソモザイクを作成する方法であって、
(a)一次飛行ラインに沿って航空機を操縦する工程であって、前記一次飛行ラインが一連の一直線且つ実質的に水平な一次飛行ライン区分を備え、前記各一次飛行ライン区分は順次隣接する前記一次飛行ライン区分と揃えられず且つ前記各一次飛行ライン区分が前記コリドー経路の一部を近似する工程と、
(b)飛行中、前記各一次飛行ライン区分に沿って、及び前記航空機に搭載された航空カメラシステムを介して、一連の一次像を捕捉する工程であって、前記各一次像が少なくとも部分的に、その後続と順々に重複する工程と、
(c)二次飛行ラインに沿って前記航空機を操縦する工程であって、前記二次飛行ラインが一連の二次飛行ライン区分を備え、前記各二次飛行ライン区分が実質的に前記コリドー経路の一部分と平行且つ当該一部分から左右にオフセットする工程と、
(d)飛行中、前記各二次飛行ライン区分に沿って、及び前記航空機に搭載された前記航空カメラシステムを介して、一連の二次像を捕捉する工程であって、前記二次像の少なくともいくつかが前記一次像の少なくともいくつかと重複する工程と、
(e)複数の前記一次像及び二次像の内、共通の地上ポイントに対応する共通の地物を特定する工程と、
(f)バンドル調整を介して、及び前記共通の地上ポイントから、前記各一次像に関連付けられている外部標定及び前記各地上ポイントに関連付けられている3次元位置を推定する工程と、
(g)前記外部標定の少なくともいくつか及び前記3次元位置の少なくともいくつかを使用して、前記一次像の少なくともいくつかをオルソ修正する工程と、
(h)前記オルソ修正された一次像を結合して、前記オルソモザイクを作成する工程と、
を備える方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記航空機は、前記各一次飛行ライン区分及びその後続との間で周回旋回に沿って操縦され、前記旋回が180度より大きい角度を有する方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記航空機は、前記各二次飛行ライン区分とその後続との間の旋回に沿って操縦され、前記旋回が90度未満の角度を有する方法。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法であって、
前記航空カメラシステムは、実質的に垂直画像を捕捉するための少なくとも1つの垂直カメラを備える方法。 - 請求項4に記載の方法あって、
前記航空カメラシステムは、実質的に斜め画像を捕捉するための少なくとも1つの斜めのカメラを備える方法。 - 請求項5に記載の方法あって、
前記一次像及び二次像は、垂直画像及び斜め画像の両方を備える方法。 - 請求項5に記載の方法あって、
前記一次像は、垂直画像を備え、前記二次像が斜め画像を備える方法。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の方法であって、
前記航空カメラシステムは、概要画像を捕捉するための少なくとも1つの概要カメラ、及び詳細画像を捕捉するための複数の詳細カメラを備え、前記各詳細画像が前記少なくとも1つの概要画像より高い解像度を有し、前記詳細画像の少なくともいくつかが前記概要画像のいくつかと重複し、前記一次像が前記概要画像及び前記詳細画像の両方を備える方法。 - 請求項8に記載の方法であって、
前記二次像は、前記概要画像及び前記詳細画像の両方を備える方法。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の方法であって、
前記二次飛行ラインは、曲線を描き、少なくとも部分的に、バンクした旋回を含む方法。
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