JP6698543B2 - 関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイス - Google Patents

Description

本発明は、関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイス、及び関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイスを使用する方法に関する。

内視鏡検査及び腹腔鏡検査等の低侵襲性の外科技術は、回復時間、疼痛、及び外科手術関連の合併症が、低侵襲性の外科技術では典型的により少ないことから、しばしば従来の外科手術よりも好まれている。内側空洞にアクセスするために、身体の広大部分を切開するよりもむしろ、身体の天然オリフィスに依存するか、又は外科用器具を挿入することができる１つ以上の小さいオリフィスを作るかのどちらかによって、外科医は、外科手術部位における明視化及び動作を可能にすることができる。

いくつかの低侵襲性手技は、身体に挿入されるデバイスの作業端が、作業端を、組織に対して角度をつけて再配向するように関節接合されることを必要とし得る。そのような手技中には、例えば、作業端においてジョーが開放及び閉鎖して組織を把持することを依然として可能にしながら、デバイスのシャフトに対して角度をなすように、作業端を再配向させる必要がしばしばある。そのような角形成は、しばしば、ジョーに付着された１つ以上のケーブルを介して達成される。しかしながら、現在のケーブル駆動式ジョー再配向用の作動システムでは、デバイスの関節接合後に、ケーブルが高張力に供され、これは、ジョーを正確に開放及び閉鎖することを困難にする。

したがって、改良された関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイス、及び関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイスを使用する方法に対する必要性が依然として存在する。

一実施形態において、近位ハンドル部分と、近位ハンドル部分から遠位に延在する第１の細長いシャフトと、近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ第１の細長いシャフトの第１の通路内に配設された第２の細長いシャフトと、近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ第２の細長いシャフトの第２の通路内に配設された第３の細長いシャフトと、第１の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第１のジョーと、第２の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第２のジョーと、を含む、外科用デバイスが提供される。第１及び第２の細長いシャフトは、第３の細長いシャフトの長手方向軸の周りを同時に回転し、第３の細長いシャフトがそこに対し静止した状態になるように構成することができる。第１及び第２の細長いシャフトの回転は、第１及び第２のジョーを、第３の細長いシャフトの長手方向軸に対して、角度をつけて配向させることができる。

本デバイスは、任意の数の追加の特徴、及び／又は変形例を有することができる。例えば、第１及び第２のジョーは、第１の細長いシャフトが第１の方向に回転するのと同時に、第２の細長いシャフトが第１の方向とは反対の第２の方向に回転することに応じて、第３の細長いシャフトの長手方向軸に対して同方向に角度をつけて配向させるように構成することができる。別の実施例として、第１及び第２のジョーは、第１及び第２の細長いシャフトが同時に同方向に回転することに応じて互いから離れて移動するように構成することができる。更に別の実施例として、第１のジョーの近位端は、枢動点において第３の細長いシャフトに付着させることができ、第２のジョーの近位端は、枢動点において第３の細長いシャフトに付着させることができ、第１及び第２のジョーを第３の細長いシャフトの長手方向軸に対して角度をつけて配向させることは、第１及び第２のジョーを枢動点において枢動させることを含むことができる。

別の実施形態では、近位ハンドル部分と、近位ハンドル部分から延在する外管と、近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ外管の通路内に配設された内管と、外管の遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第１のジョーと、内管の遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第２のジョーと、ハンドル部分に連結されたアクチュエータと、を含み、このアクチュエータが、作動されることによって内管及び外管を同時に回転させ、それにより内管及び外管の共通の長手方向軸に対して第１及び第２のジョーを関節接合させるように構成された、外科用デバイスが提供される。

本デバイスは、任意の数の追加の特徴、及び／又は変形例を有することができる。例えば、アクチュエータの作動により、内管を第１の方向に回転させ、かつ外管を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させることができる。別の実施例として、アクチュエータは、ノブを含むことができ、このノブが、第１の方向に回転されることによって作動され、それにより、外管を第１の方向に回転させ、かつ内管を第２の、反対方向に回転させるように構成されていると共に、第２の方向に回転させられることによって作動され、それにより、外管を第２の方向に回転させ、かつ内管を第１の方向に回転させるように構成される。別の実施例として、本デバイスは、外管に動作可能に接続された第１のはすば歯車と、内管に動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を含むことができる。アクチュエータの作動により、第１のはすば歯車を第１の方向に回転させることができ、外管を第１の方向に回転させ、第２のはすば歯車が第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ、その結果、内管を第２の方向に回転させることができる。別の実施例では、本デバイスは、スリーブと、スリーブ内に配設されたブッシングと、外管に動作可能に接続され、かつブッシングと螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、内管に動作可能に接続され、かつブッシングと螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を含むことができる。アクチュエータは、移動組立体に動作可能に接続させることができ、そのため、アクチュエータの作動により、スリーブ及びブッシングを共通の長手方向軸に沿って並進させ得ると共に、第１及び第２のはすば歯車を共通の長手方向軸の周りを回転させることができる。別の実施例として、本デバイスは、近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ内管の通路内に配設されているロッドを含むことができる。内管及び外管は、アクチュエータの作動に応じて、ロッドに対して同時に回転することができる。第１及び第２のジョーは、アクチュエータの作動に応じて、ロッドに対して関節接合することができる。別の実施例として、本デバイスは、モーターを含むことができ、アクチュエータの作動により、このモーターに内管及び外管の回転を駆動させる。アクチュエータは、モーターと電子的に通信するように構成されたスイッチを含むことができる。

別の実施例として、本デバイスは、近位ハンドル部分に連結された第２のアクチュエータを含むことができ、この第２のアクチュエータが作動されることによって内管及び外管を同時に回転させ、それにより、第１及び第２のジョーを選択的に開放及び閉鎖させるように構成される。第２のアクチュエータは、互いに向かって及び互いから離れて移動し、それにより、外管及び内管の両方を同方向に回転させるように構成された第１及び第２のハンドルを含むことができる。本デバイスは、外管に動作可能に接続された第１のはすば歯車と、内管に動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を含むことができる。第２のアクチュエータの作動により、第１及び第２のはすば歯車の各々を時計回りの方向及び反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させることができ、結果として、内管及び外管の各々を、時計回りの方向に及び反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させることができる。本デバイスは、スリーブと、スリーブ内に配設されたブッシングと、外管に動作可能に接続され、かつブッシングに螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、内管に動作可能に接続されかつブッシングに対し螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を含むことができる。アクチュエータは、移動組立体に動作可能に接続させることができ、そのため、アクチュエータの作動により、スリーブ及びブッシングを共通の長手方向軸に沿って並進させ、かつ第１及び第２のはすば歯車を共通の長手方向軸の周りで回転させることができる。第２のアクチュエータは、移動組立体に動作可能に接続させることができ、そのため、第２のアクチュエータの作動により、ブッシングをスリーブに対して回転させ、かつ第１及び第２のはすば歯車を共通の長手方向軸の周りで回転させることができる。

別の実施形態では、第１の駆動機構の第１の長手方向軸の周りで回転するように構成された第１の駆動機構に連結された第１のジョーと、第２の駆動機構の第２の長手方向軸の周りで回転するように構成された第２の駆動機構に連結された第２のジョーと、を含む、外科用デバイスが提供される。第２の駆動機構は、第１の駆動機構とは独立的であり得る。外科用デバイスはまた、第１及び第２の駆動機構に動作可能に接続され、かつ第１及び第２の駆動機構を同期的に回転させ、それにより、選択的に開放及び閉鎖するように第１及び第２のジョーを駆動するか、又は互いに同方向に関節接合させるように第１及び第２のジョーを駆動するように構成されたモーターを含むことができる。

本デバイスは、任意の数の追加の特徴、及び／又は変形例を有することができる。例えば、第１及び第２の駆動機構は、剛性管状シャフトを各々含むことができる。別の実施例として、外科用デバイスは、近位ハンドル部分を含むことができる。第１及び第２の駆動機構は、近位ハンドル部分から遠位に各々延在することができ、第１及び第２のジョーは、第１及び第２の駆動機構のそれぞれの遠位端に連結させることができる。更に別の実施例として、第１及び第２の長手方向軸は、同軸であり得る。別の実施例として、第１及び第２の長手方向軸は、互いに対し平行であり得る。

別の態様では、一実施形態において外科用器具の遠位端に位置するジョーを身体の中へと前進させることを含む、外科的方法が提供される。外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから遠位に延在する外管と、外管内に配設されかつハンドルから遠位に延在する内管と、を含むことができる。外科的方法はまた、ハンドルに連結された第１のアクチュエータを作動させ、内管及び外管を反対方向に回転させることにより、ジョーを互いに同方向に関節接合させることを含むことができる。外科的方法はまた、ハンドルに連結された第２のアクチュエータを作動させ、内管及び外管を同方向に回転させることにより、ジョーを選択的に開放及び閉鎖させることを含むこともできる。

本方法は、任意の数の追加の特徴、及び／又は変形例を有することができる。例えば、第１のアクチュエータを作動させることは、第１のアクチュエータを第１の方向又はその第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ、第１のアクチュエータの第１の方向への回転によって外管を第１の方向に回転させ、かつ内管を第２の方向に回転させると共に、第１のアクチュエータの第２の方向への回転によって外管を第２の方向に回転させ、かつ内管を第１の方向に回転させることを含むことができる。別の実施例として、第１のアクチュエータを作動させることにより、モーターに、内管及び外管の反対方向の回転を駆動させることができる。更なる実施例として、第２のアクチュエータは、第１及び第２のハンドルを含むことができ、第２のアクチュエータを作動させることが、第１及び第２のハンドルを互いに向かって及び互いから離れて移動させることを含むことができる。

本発明は、以下の詳細な説明を添付図面と併せ読むことで、より完全に理解されるであろう。
外科用デバイスの一実施形態の斜視図である。 図１の外科用デバイスの側面部分断面図である。 図１の外科用デバイスの側面部分断面図である。 図１の外科用デバイスのハウジング内に少なくとも部分的に配設された構成要素、及び図１の外科用デバイスのエンドエフェクタの分解図である。 図１の外科用デバイスの分解図である。 図１の外科用デバイスのエンドエフェクタ、及び図１の外科用デバイスの細長いシャフトの遠位部分の分解図である。 図３の外科用デバイスの断面図である。 図３の外科用デバイスの別の断面図である。 図３の外科用デバイスの別の断面図である。 図１の外科用デバイスの一部分、及び第１の配向にある外科用デバイスの部分分解図である。 第１の配向から移動した第２の配向にある、図１０の外科用デバイスの部分分解図である。 第１の配向から移動した第３の配向にある、図１０の外科用デバイスの部分断面図である。 図１２の外科用デバイスの分解図である。 第３の配向から移動した第４の配向にある、図１２の外科用デバイスの部分断面図である。 図１４の外科用デバイスの分解図である。 第１の配向から移動した第５の配向にある、図１０の外科用デバイスの部分断面図である。 図１６の外科用デバイスの分解図である。 第１の配向から移動した第６の配向にある、図１０の外科用デバイスの部分断面図である。 図１８の外科用デバイスの分解図である。 外科用デバイスの別の実施形態の斜視図である。 図２０の外科用デバイスの側面部分断面図である。 図２０の外科用デバイスの斜視断面図である。 図２０の外科用デバイスの分解図である。

本明細書において開示されているデバイス及び方法の構造、機能、製造、並びに使用の原理を総合的に理解することができるように、特定の例示的実施形態について以下に説明する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に例証されている。本明細書において具体的に説明されていて添付の図面にも図示してあるデバイス及び方法は、非限定的な例示の実施形態であり、本開示の各種の実施形態の範囲が特許請求の範囲によってのみ定義されることは、当業者に理解されるであろう。１つの例示的な実施形態との関連において例証又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせられる場合がある。かかる修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

更に、本開示においては、実施形態の構成要素のうち同様な名称のものは概して同様の特徴を有するものであり、したがって、特定の実施形態において同様な名称の構成要素のそれぞれの特徴について必ずしも完全に説明することはしない。それに加えて、直線寸法又は円寸法が開示されるシステム、デバイス、及び方法の説明で使用される範囲で、かかる寸法は、かかるシステム、デバイス、及び方法と併せて使用することができる形状の種類を限定しようとするものではない。当業者であれば、任意の幾何学的形状に対してかかる直線寸法及び円寸法と同等のものを簡単に決定することができることを認識するであろう。システム及びデバイス並びにその構成要素のサイズ及び形状は、少なくとも、システム及びデバイスを用いる対象の被験者の解剖学的構造、システム及びデバイスを用いる対象の構成要素のサイズ及び形状、並びにシステム及びデバイスを用いる対象の方法及び手技に依存し得る。

様々な例示的な関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイス、及び関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイスを使用する方法が提供される。一般的に、関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイス、及び関節接合エンドエフェクタを備える外科用デバイスを使用する方法は、回転駆動式にエンドエフェクタを枢動させることが可能である。いくつかの実施形態では、本デバイスは、ハンドルと、ハンドルから遠位に延在する第１の管と、ハンドルから遠位に延在し、かつ第１の管内に配設されている第２の管と、第１の管がその長手方向軸の周りで回転し、かつ第２の管がその長手方向軸の周りで回転するのに応じて移動するように構成された一対の遠位ジョーを含むエンドエフェクタと、を含むことができる。ハンドルは、ユーザによって作動されることによって第１及び第２の管を回転させるように構成された、少なくとも１つのアクチュエータを含むことができる。ジョーは、第１及び第２の管の回転が互いに同方向か、又は互いに異なる様式かどうかに依存して、２つの異なる様式に移動させるように構成することができる。第１及び第２の管が互いに同方向に、例えば、両方とも時計回りに又は両方とも反時計回りに回転すること応じて、ジョーは、開放及び閉鎖によって、例えば、互いに向かって及び互いから離れて移動させることによって移動するように、構成することができ、こうすることで、組織及び／又はジョー間の他の材料の締着を促進することができる。第１及び第２の管が互いに異なる方向に、例えば、一方が時計回りに、及び他方が反時計回りに回転することに応じて、ジョーは、第１及び第２の管の長手方向軸に対して共に関節接合するように構成することができ、これは、組織及び／又はジョーによって締着される他の標的に対するジョーの角度をつけた位置付けを促進することができる。このように、ジョーは、同じ機械的機構、例えば、第１及び第２の管を用いて、開放／閉鎖、及び関節接合するように構成することができ、これにより、ジョーの関節接合用、及びジョーの開放／閉鎖用に別個の機構を設けた場合よりも少数のパーツ及び複雑度の低い機械的な接続を可能にすることで、製造を簡略化し、かつ／又はデバイスの金銭的なコストを削減することができる。ジョーのうちの一方の近位端を外管の遠位端に付着させることができ、ジョーの他方の近位端を内管の近位端に付着させることができ、これは、内管及び外管の回転に応じてジョーの移動を促進することができる。例えば、内管及び外管が、ジョーの移動の間中、ジョーに対して近位に位置し、かつジョーが回転して、開放／閉鎖し、関節接合する、枢動点を横切って延在しないか、又は枢動点において屈曲しないことから、ジョーの近位端を内管及び外管のそれぞれに付着することは、ジョーの移動に対してトルク、速度、及び強度を提供することに役立ち得る。本デバイスは、例えば、モーターを使用して管の回転を駆動する、給電式であってもよく、又は、例えば、管の回転を機械的に駆動する、非給電式であってもよい。

図１及び図２に示す例示的な実施形態において、外科用デバイス２は、そこから遠位方向へと延在する細長いシャフト６を有する、近位ハンドル部分４を含むことができる。シャフト６は、その遠位端に、本明細書において「エンドエフェクタ」とも称される作業要素８を有することができる。エンドエフェクタ８は、シャフト６に枢動継手１０において連結され得る。エンドエフェクタ８の近位端は、シャフト６の遠位端において継手１０に対し枢動的に連結され得る。この例証的な実施形態において、エンドエフェクタ８は、開放位置と閉鎖位置との間で移動するように構成された一対の対向するジョー１２ａ、１２ｂを有する組織把持具を含む。エンドエフェクタ８は、他の構成、例えば、鋏、バブコク（babcock）などを有することができる。ジョー１２ａ、１２ｂはまた、関節接合した位置間を移動するように構成することができ、ここでは、ジョー１２ａ、１２ｂは、シャフト６の長手方向軸Ａに対して角度をつけられて、ジョー１２ａ、１２ｂをそれに対して再配向させる。更に後述するように、ハンドル部分４は、対向するジョー１２ａ、１２ｂの開放及び閉鎖、例えば、ジョー１２ａ、１２ｂを互いに向かった、及び互いから離れた移動を有効にするように構成された第１のアクチュエータを含むことができる。ハンドル部分４はまた、対向するジョー１２ａ、１２ｂの関節接合、例えば、両方のジョー１２ａ、１２ｂがシャフトの長手方向軸Ａに対する同方向への移動を有効にするように構成された第２のアクチュエータ１６を含むことができる。この関節接合は、ジョー１２ａ、１２ｂの開放及び閉鎖とは独立的であり得る。

シャフト６のサイズ、形状、及び構成は、多様であり得る。例示的な実施形態において、シャフト６は、剛性であり得、例えば、金属（例えば、ステンレス鋼、チタニウムなど）のような略非屈曲性の材料、又は硬質ポリマーから作製され得る。図３及び図４に示すように、シャフト６は、中央シャフト１８、内側の管状シャフト２０、及び外側の管状シャフト２２を含むことができる。図３、図７、及び図８に示すように、この例証的な実施形態と同様に、中央シャフト１８、内側の管状シャフト２０、及び外側の管状シャフト２２は、それらが全て同じ長手方向軸Ａを共有するように、互いに対し同軸であり得る。概して、中央シャフト１８は、ハンドル部分４に対して、内側の管状シャフト２０に対して、及び外側の管状シャフト２２に対して、静止した状態のままであるように構成することができる。更に後述するように、内側の管状シャフト２０及び外側の管状シャフト２２は、ハンドル部分４に対して、中央シャフト１８に対して、及び互いに対して移動するように構成することができる。

シャフト６は、任意の長手方向の長さを有することができるが、例示的な実施形態では、患者の身体の外部でハンドル部分４の操作を可能にするのに十分な長さであり得る一方、シャフト６は、身体内の開口部を通って延在し、エンドエフェクタ８は、例えば、長手方向の長さが約３３ｃｍの体腔内に配設される。このように、外科手技中にデバイス２が使用されているときには、エンドエフェクタ８を容易に操作することができる。シャフト６は、任意の直径を有することができる。例えば、シャフトの直径は、約１０ｍｍ以下、例えば、約７ｍｍ以下、約５ｍｍ以下などであり得、これにより、腹腔鏡外科手技中などに、低侵襲性アクセスデバイスを介したシャフト６の挿入を可能にすることができる。シャフトの遠位端に嵌合したエンドエフェクタ８は、少なくともジョー１２ａ、１２ｂが閉鎖位置にあるときに、シャフトの直径以下の直径を有することができるため、デバイスの遠位部分の患者の身体への挿入を促進することができる。

中央シャフト１８は、様々なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、中央シャフト１８は、剛性であり得る。中央シャフト１８は、ハンドル部分４に対して固定位置にあるように、例えば、中央シャフト１８の近位端におけるハンドル部分４に対し固定して付着され得る。図２、図３、及び図５に示すように、中央シャフト１８は、ハンドル部分４から、ハンドル部分４のメインハウジング３８で画定された遠位開口部２４を通って延在し得る。中央シャフト１８の遠位端は、ジョー１２ａ、１２ｂをシャフト６に対し枢動的に付着することができる枢動継手１０を画定し得る。ジョー１２ａ、１２ｂは、ピン１１（図４ではピン１１は図示せず）を介して中央シャフト１８に付着させることができる。更に後述するように、エンドエフェクタ８は、継手１０に対して近位の場所において内側及び外側の管状シャフト２０、２２に対し機械的に付着させることができる。

内側の管状シャフト２０は、本明細書において「内管」とも称され、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、内管２０は、剛性であり得る。図３及び図６に示すように、内管２０は、その遠位端が、継手１０に対して近位に、例えば、中央シャフト１８の遠位端に対して近位に位置し得、これは、ジョー１２ａのうちの第１の、最上部のものが、継手１０の周りで枢動するのを促進することができる。内管２０は、長手方向軸Ａの周りの外側の管状シャフト２２及び中央シャフト１８に対して自由に回転可能であり得る。図３に示すように、内管２０の近位部分は、ハンドル部分４内に延在し得、その近位端はハンドル部分４内に位置付けられる。内管２０は、ハウジング３８から、ハンドル部分４の遠位開口部２４を通って、遠位に延在し得る。図４及び図６に示すように、内管２０は、その遠位端の周縁の周りに部分的に延在する歯２６を有することができる。更に後述するように、歯２６は、第１のジョー１２ａに対し動作可能に係合し得る。いくつかの歯２６は、歯のサイズ、内管２０のサイズ、歯２６の形状などのような要因（１つ又は複数）に基づいて異なり得る。

外側の管状シャフト２２はまた、本明細書において「外管」とも称され、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、外管２２は、剛性であり得る。図３に示すように、外管２２は、長手方向軸Ａの周りの内管２０及び中央シャフト１８に対して自由に回転可能であり得る。外管２２の近位部分はハンドル部分４内に延在し得、その近位端はハンドル部分４内に位置付けられる。外管２２は、近位端３８からハンドル部分４の遠位開口部２４を通って遠位に延在し得る。図４及び図６に示すように、外管２２は、その遠位端の周縁の周りに部分的に延在する歯２８を有することができる。いくつかの歯２８は、歯のサイズ、外管２２のサイズ、歯２８の形状などのような要因（１つ又は複数）に基づいて異なり得る。外管の歯２８は、ジョーのうちの第２の、最下部のものと動作可能に係合し得る。外管２２上に形成された歯２８は、内管２０上に形成された歯２６を基準にしてシャフト６の反対側に位置し得る。例えば、図６に示すように、外管の歯２８は、シャフト６の左側面上に形成され得、内管の歯２６は、シャフト６の右側面上に形成され得る。別の実施形態では、外管の歯２８は、シャフト６の右側面上に形成され得、内管の歯２６は、シャフト６の左側面上に形成され得る。

いくつかの実施形態では、内管及び外管のうちの一方のみが、その上に形成された歯を有することができ、ジョーのうちの一方のみが、それと動作可能に係合される対応する歯を有することができる。このようにして、図１の例証的な実施形態と同様、第１及び第２のジョー１２ａ、１２ｂが両方とも移動可能になる代わりに、内管及び外管２０、２２の移動に応じてジョーのうちの一方（歯の付いたジョー）のみが、中央シャフト１８に対して移動可能になり得る一方、ジョーの他方は、中央シャフト１８に対して静止した状態のままであるように構成される。

エンドエフェクタ８は、様々なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、エンドエフェクタ８は、剛性であり得る。図１に示すように、第１及び第２のジョー１２ａ、１２ｂを含むエンドエフェクタ８は、外科用デバイス２の遠位端に配設され得る。エンドエフェクタ８は、継手１０において中央シャフト１８に対し枢動的に接続された第１のジョー１２ａ及び第２のジョー１２ｂを含むことができる。図６に示すように、第１のジョー１２ａ及び第２のジョー１２ｂの各々は、ジョー１２ａ、１２ｂの組織係合面上の把持用特徴部３２ａ、３２ｂをそれぞれ含むことができる。図１、図３、及び図５に示すように、エンドエフェクタ８が閉鎖位置にあり、かつエンドエフェクタ８が組織及び／又はその組織間の他の物質を保持していないときに、把持用特徴部３２ａ、３２ｂは互いに接触することができる。他の実施形態では、エンドエフェクタ８が閉鎖されているときに、把持用特徴部３２ａ、３２ｂが互いに接触しない場合があり、例えば、ジョー１２ａ、１２ｂが完全に閉鎖されているときに、ジョー１２ａ、１２ｂの組織係合面は、その間に空間を有する。把持用特徴部３２ａ、３２ｂは、エンドエフェクタ８に組織、及び／又はジョー１２ａ、１２ｂ間の他の物質を把持するより優れた能力を提供するように構成することができる。この把持機能の強化は、把持用特徴部３２ａ、３２ｂの摩擦係数を増加させることによって達成することができる。この例証的な実施形態と同様に、把持用特徴部３２ａ、３２ｂは、複数の***を含むことができる。把持用特徴部３２ａ、３２ｂは、他の構成、例えば、複数の***、織物面、粗面、及び／又は他の強化型の摩擦係数強化表面を有することができる。第１のジョー１２ａ及び第２のジョー１２ｂは、その近位端においてそれぞれ、枢動穴３０ａ、３０ｂの中に位置付けることができるピン１１を介して、ジョー１２ａ、１２ｂを枢動継手１０に固着させることを促進する、枢動穴３０ａ、３０ｂを各々有することができる（図６ではピン１１は図示せず）。

第１のジョー１２ａは、その近位端において、枢動穴３０ａの周りに丸いプロファイルを有することができる。第１のジョー１２ａは、丸いプロファイルで画定された歯３４を有することができる。第１のジョーの歯３４は、内管２０の歯２６と動作可能に嵌合するように構成することができる。内管２０が回転した際、内管２０の歯２６は、シャフトの長手方向軸Ａに対して、第１のジョー１２ａを角度調節するように、第１のジョー１２ａの歯３４と移動可能に係合することができる。更に後述するように、第１のジョー１２ａの回転は、第２のジョー１２ｂの回転とは独立的であり得る。

第２のジョー１２ｂが内管２０でなく外管２２に対し動作可能に嵌合し得ること以外は、第２のジョー１２ｂは、概して、第１のジョー１２ａと同様に構成することができる。第２のジョー１２ｂは、その近位端において、枢動穴３０ｂの周りに丸いプロファイルを有することができる。第２のジョー１２ｂは、丸いプロファイルで画定された歯３６を有することができる。第２のジョーの歯３６は、外管２２の歯２８と動作可能に嵌合するように構成することができる。外管２２が回転した際、外管２２の歯２８は、第２のジョー１２ｂを継手１０の周りに回転させ、結果として、第２のジョー１２ｂをシャフトの長手方向軸Ａに対して角度調節するように、第２のジョー１２ｂの歯３６に移動可能に係合することができる。更に後述するように、第１のジョー１２ａの移動を内管２０の移動によって制御することができる一方で、第２のジョーの移動を外管２２の移動によって制御することができるため、第２のジョー１２ｂの回転は、第１のジョー１２ａの回転とは独立的であり得る。このようにして、第１のジョー１２ａは、内管２０の移動に応じて移動するように構成することができ、第２のジョー１２ｂは、外管２２の移動に応じて移動するように構成することができる。

ハンドル部分４は、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。ハンドル部分４は、内部に多様な要素を収容することができ、かつその外部からアクセス可能ないくつかの要素、例えば、第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータなどを有することができる、メインハウジング３８を含むことができる。図５に示すように、メインハウジング３８は、第１及び第２の半体３８ａ、３８ｂを含むことができる。半体３８ａ、３８ｂは、共に固定して付着させることができ、例えば、デバイス２の製造中に共に固定させることができ、それにより、その半体の内部に配設された要素を保護することに役立ち得る。

例示的な実施形態において、第１のアクチュエータは、本明細書において「ハンドル」とも称される第１及び第２のグリッパーアーム１４ａ、１４ｂを含むことができる。図１〜図３に示すように、グリッパーアーム１４ａ、１４ｂの各々は、それぞれハンドル枢動点４０ａ、４０ｂにおいてメインハウジング３８に対し枢動的に付着することができる。各アーム１４ａ、１４ｂの各々は、それぞれ、鋏と同様のフィンガーループ１７ａ、１７ｂ及びサムレスト１９ａ、１９ｂを各々有する細長い部材１５ａ、１５ｂを含むことができる。他の実施形態において、アーム１４ａ、１４ｂは、異なるサイズ、形状、及び構成、例えば、サムレスト無し、複数のフィンガーループ、異なる弓形形状などを有することができる。アーム１４ａ、１４ｂは、メインハウジング３８に向かって及びそのメインハウジングから離れて移動し、それにより、内管及び外管２０、２２、及びひいてはエンドエフェクタ８を作動させるように構成することができる。アーム１４ａ、１４ｂは、アーム１４ａ、１４ｂの作動、例えば、ユーザによるその移動が、内管及び外管２０、２２の移動を引き起こすことができるように、内管及び外管２０、２２に動作可能に接続することができる。更に後述するように、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂの作動によって、内管及び外管２０、２２をシャフトの長手方向軸Ａの周りに同方向に各々回転させることができる。

例示的な実施形態において、第２のアクチュエータは、関節接合ノブ１６を含むことができる。関節接合ノブ１６は、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。関節接合ノブ１６は、剛性であり得る。関節接合ノブ１６は、移動可能リングを含むことができる。この例証的な実施形態において、関節接合ノブ１６は、ハンドル１４ａ、１４ｂの枢動点４０ａ、４０ｂに対して近位にあり得る。関節接合ノブ１６を、例えば、製造中に共に固定して組み立てられ得る２つの別個の半円パーツ１６ａ、１６ｂとしてもよく、又はノブ１６をこの例証的な実施形態と同様に単一ピースとしてもよい。関節接合ノブ１６は、メインハウジング３８に対し回転可能に連結することができる。図５に示すように、関節接合ノブ１６は、ハウジング３８内に形成された凹部６８に嵌入し得る。関節接合ノブ１６は、そこから内方へ放射状に延在する、例えば、その内面から内方へ放射状に延在する、少なくとも１つのピン７４を含むことができる。図５に示すように、この例証的な実施形態において、関節接合ノブ１６は、単一のピン７４を含むが、このノブ１６は、複数のピンを含むことができる。ハウジング３８は、それを通って延在する少なくとも１つのピン７４を有するように構成することができる、そのハウジング内に、例えば、凹部６８内に形成された少なくとも１つのスロット７２を有することができる。少なくとも１つのピン７４は、ノブ１６を作動、例えば、回転させたときに、少なくとも１つのスロット７２内を摺動するように構成することができる。

この例証的な実施形態と同様、関節接合ノブ１６は、その外面上に、１つ以上のフィンガー陥凹を含むことができる。フィンガー陥凹は、フィンガー陥凹内に着座する１つ以上のフィンガーを使用して、ノブ１６の手動移動を促進することができる。この例証的な実施形態において、フィンガー陥凹は、ノブの外面の全周縁の周りに延在する。

関節接合ノブ１６は、少なくとも１つのデテントボール７６ａ、７６ｂを含むことができる。ノブ１６は、図５及び図７に示すように、この例証的な実施形態において、２つのデテントボール７６ａ、７６ｂを含む。デテントボール７６ａ、７６ｂの各々を、関節接合ノブ１６内に形成されたボア内に嵌入されるようにサイズ調整することができる。少なくとも１つのデテントボール７６ａ、７６ｂは、少なくとも１つのばね７８ａ、７８ｂによって内方へ放射状に付勢され得る。この例証的な実施形態において、関節接合ノブ１６は、２つのばね７８ａ、７８ｂを、各デテントボール７６ａ、７６ｂに１つずつ含む。各デテントボール７６ａ、７６ｂは、ノブ１６が着座され得る凹部６８内のハウジング３８内に形成された複数の対応するデテント陥凹７０のうちの１つに着座されるように構成できる。図５及び図７に示すように、デテント陥凹７０は、凹部６８の少なくとも部分的周縁の周りに延在し得る。デテントボール７６ａ、７６ｂ及びデテント陥凹７０は、ハウジング３８に対する選択された回転位置に関節接合ノブ１６を保持することに役立ち得、ひいてはシャフト６に対して相対的な選択された関節接合位置にジョー１２ａ、１２ｂを保持することに役立つように協働し得る。ノブ１６が長手方向軸Ａの周りで回転するにつれて、デテントボール７６ａ、７６ｂは、隣接するデテント陥凹７０の各々に着座しながら移動することができ、これは、デテントボール７６ａ、７６ｂをその中に保持し、結果として、ノブ１６がユーザ介入無しに作動して自由に回転することを防止することができる。隣接する陥凹７０間のデテントボール７６ａ、７６ｂの移動は、ユーザが手動でノブ１６を移動させることによって、はっきりと感知され得、これにより、ユーザがノブ１６を制御可能にかつ予測可能に移動し、ひいてはエンドエフェクタ８を制御可能にかつ予測可能に関節接合することに役立ち得る。陥凹７０の各々は、エンドエフェクタ８の１つの関節接合した位置に対応し得る。

関節接合ノブ１６は、関節接合ノブ１６の作動、例えば、ユーザによるその手動の移動が、内管及び外管２０、２２の移動を引き起こすことができるように、内管及び外管２０、２２に動作可能に接続され得る。ノブ１６の移動に応じた内管及び外管２０、２２の移動は、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂによって引き起こされた内管及び外管２０、２２の移動とは異なる様式であり得る。更に後述するように、第２のアクチュエータ１６の作動は、内管及び外管２０、２２を、互いに対して反対方向に、例えば、シャフトの長手方向軸Ａの周りで一方が時計回りに及び他方が反時計回りに、回転させることができる。

例示的な実施形態において、関節接合ノブ１６は、作動されることによってジョー１２ａ、１２ｂを約±６０°関節接合させるように構成することができる。換言すれば、関節接合ノブ１６は、エンドエフェクタ８を長手方向軸Ａに対し上向きに６０°、及び長手方向軸Ａに対し下向きに６０°関節接合させるように構成することができる。

上述したように、中央シャフト１８の近位部分は、ハウジング３８内に配設することができる。図３及び図４に示すように、中央シャフト１８は、ハウジング３８内に配設されたアンカー部材４２に付着させることができる。アンカー部材４２は、中央シャフト１８の回転又はさもなければハウジング３８に対する移動を防止するように、構成することができる。図５に示すように、アンカー部材４２は、ハウジング３８に対し固定位置に中央シャフト１８を固着させるように、ハウジング半体３８ａ、３８ｂの内面に付着することができる。アンカー部材４２は、１つ以上のアンカーピン４２ａ、４２ｂを介して中央シャフト１８に付着させることができる。中央シャフト１８は、その近位端において、その中に形成された１つ以上の貫通穴１８ａ、１８ｂを有することができ、その中へ１つ以上のアンカーピン４２ａ、４２ｂを配設して、中央シャフト１８をアンカー部材４２に固着することができる。中央シャフト１８は、付加的に又は代替的に、他のやり方で、ハウジング３８に、例えば、それに溶着させる、接着剤を使用してそれに接着させる、それと共に成形することによって、付着させることができる。

中央シャフト１８は、その周りに配設される内管の付勢部材４８及び外管の付勢部材５０を有することができる。この例証的な実施形態と同様に、付勢部材４８、５０は、アンカー部材４２に対して遠位に位置し得る。図３に示すように、付勢部材４８、５０は、同軸であり得、内管の付勢部材４８は、外管の付勢部材５０内に配設され得る。例証的な実施形態において、付勢部材４８、５０は、各々コイルばねであるが、付勢部材４８、５０は、他の構成、例えば、渦形ばね、扁平ばね、ゴムバンドなどを有することができる。内管の付勢部材４８の近位端は、アンカー部材４２に当接し、内管の付勢部材４８の遠位端は、内管２０の近位端に当接することができる。内管の付勢部材４８は、長手方向軸Ａに沿って内管２０を遠位方向に付勢するように構成することができ、それにより、内管の歯２６を第１のジョーの歯３４と動作的係合状態に維持することに役立つ。外管の付勢部材５０の近位端は、アンカー部材４２に当接し得、外管の付勢部材５０は、長手方向軸Ａに沿って外管部材２２を遠位方向に付勢するように構成することができ、それにより、外管の歯２８を第２のジョーの歯３６と動作的係合状態に維持することに役立つ。

外科用デバイス２は、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂ及び第２のアクチュエータ１６の選択的な作動に応じて、内管及び外管２０、２２の回転を促進するように構成された移動組立体を含むことができる。移動組立体は、選択された作動、例えば、第１のアクチュエータ１６を介したジョーの開放／閉鎖、又は第２のアクチュエータ１４ａ、１４ｂを介したジョーの関節接合を提供するように、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂ及び第２のアクチュエータ１６の両方に動作可能に接続することができる。図３〜図５、図８、及び図９に示すように、移動組立体は、第１のはすば歯車４４と、第２のはすば歯車４６と、駆動ブッシング５２と、関節接合スリーブ６０と、を含むことができる。第１のはすば歯車４４及び第２のはすば歯車４６は、シャフトの長手方向軸Ａに対し軸方向に整合させることができる。第１及び第２のはすば歯車４４、４６は、駆動ブッシング５２内に配設することができる。駆動ブッシング５２は、少なくとも部分的に関節接合スリーブ６０内に配設され得る。この例証的な実施形態と同様に、第１のはすば歯車４４、第２のはすば歯車４６、駆動ブッシング５２、及び関節接合スリーブ６０は、全て同軸に整合され得る。

第１のはすば歯車４４は、本明細書において、第１の「ドラム」とも称され、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、第１のはすば歯車４４は、剛性であってもよく、カニューレ処置済みであってもよい。第１のはすば歯車４４は、例えば、内管２０の近位端を、溶着、接着などを介して、第１のはすば歯車４４に対し固定して付着することにより、内管２０に対し固定して付着することができる。このようにして、第１のはすば歯車４４の回転は、内管２０を第１のはすば歯車４４と同方向に回転させることができる。第１のはすば歯車４４は、内管２０及びハウジング３８に対して長手方向に固定され得る。第１のはすば歯車４４は、その外面に形成された第１のねじ山４５を有することができる。この例証的な実施形態と同様に、第１のねじ山４５は、複数の離散的なねじ山を含むことができる。第１のねじ山４５は、第１のドラムの外面内に形成される溝として構成され得る。この例証的な実施形態において、第１のねじ山４５は、右巻きであるが、別の実施形態において、第１のねじ山４５は、左巻きであり得る。

第２のはすば歯車４６は、本明細書において、第２の「ドラム」とも称され、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。第２のはすば歯車４６は、概して、第１のはすば歯車４４と同様に構成することができる。例示的な実施形態において、第２のはすば歯車４６は、剛性であってもよく、カニューレ処置済みであってもよい。第２のはすば歯車４６は、例えば、外管２２の近位端を、溶着、接着などを介して第２のはすば歯車４６に対し固定して付着することにより、外管２２に対し固定して付着することができる。このようにして、第２のはすば歯車４６の回転は、外管２２を第２のはすば歯車４６と同方向に回転させることができる。第２のはすば歯車４６は、外管２２及びハウジング３８に対して長手方向に固定され得る。第２のはすば歯車４６は、シャフトの長手方向軸Ａに沿って第１のはすば歯車４４に対して遠位に位置し得る。別の実施形態において、第１のはすば歯車４４は、第２のはすば歯車４６に対して遠位に位置し得る。この例証的な実施形態と同様、図３に示すように、第２のはすば歯車４６の近位面は、第１のはすば歯車４４の遠位面に当接し得る。第２のはすば歯車４６は、その外面に形成された第２のねじ山４７を有することができる。この例証的な実施形態と同様に、第２のねじ山４７は、複数の離散的なねじ山を含むことができる。第２のねじ山４７は、第２のドラムの外面内に形成された溝として構成され得る。第１及び第２のねじ山４５、４７は、互いから反対方向にスパイラル状であり得、例えば、第１のねじ山４５は右巻きであり、第２のねじ山４７は左巻きである。更に後述するように、第１及び第２のねじ山４５、４７の逆スパイラリングは、内管及び外管２０、２２の独立した回転を促進し得る。

駆動ブッシング５２は、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態において、駆動ブッシング５２は、剛性であり得る。図３〜図５、図８、及び図９に示すように、駆動ブッシング５２は、その内側ルーメン内に配設された第１及び第２のはすば歯車４４、４６を有することができる。この例証的な実施形態と同様に、駆動ブッシング５２は、第１及び第２のはすば歯車４４、４６と同軸であり得る。駆動ブッシング５２は、ハウジング半体３８ａ、３８ｂと同様に、図４には２つの半体として分解図にて示しているが、しかしながら、駆動ブッシング５２は、単一のピースであってもよく、又は共に付着された２つを超えるピースであってもよい。駆動ブッシング５２は、それぞれ内方へ放射状に延在する、例えば、駆動ブッシング５２の内面から内方へ放射状に延在する、少なくとも２つのピンを含むことができる。ピンのうちの少なくとも一方は、第１のはすば歯車４４のねじ山４５内に着座され得、ピンのうちの少なくとも他方は、第２のはすば歯車４６のねじ山４７内に着座され得る。この例証的な実施形態において、ブッシング５２は、４つのピンを含み、２つは第１のねじ山４５に係合し、２つは第２のねじ山４７に係合している。図４において見えるのは、第１及び第２のピン５２ａ、５２ｂのみであり、図８では、第４のピン５２ｃが見える。ピンのうちの第３のピンは隠れているが、例証されている第１、第２、及び第３のピン５２ａ、５２ｂ、５２ｃと類似のものである。第１のピン５２ａ及び第３のピンは、第１のねじ山４５に係合し得る。第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃは、第２のねじ山４７に係合し得る。

第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂは、駆動ブッシング５２に動作可能に接続され得る。駆動ブッシング５２は、その対向に枢動接続部５１ａ、５１ｂを有することができる。枢動接続部５１ａ、５１ｂは、アーム１４ａ、１４ｂが駆動ブッシング５２に枢動的に接続されるのを可能にし得る。更に後述するように、アーム１４ａ、１４ｂは、メインハウジング３８に向かって、及びそのメインハウジングから離れて移動し、枢動接続部５１ａ、５１ｂは、駆動ブッシング５２が長手方向軸Ａの周りで回転することを促進し得る。

アーム１４ａ、１４ｂは、ユーザによって枢動され、例えば、ハウジング３８に向かって、及びそのハウジングから離れて移動し、それにより、エンドエフェクタ８のジョー１２ａ、１２ｂを開放及び閉鎖し得る。図２、図５、及び図９に示すように、その近位端と遠位端との間のアーム１４ａ、１４ｂの中間場所において、アーム１４ａ、１４ｂは各々、そのアームに枢動的に付着された駆動リンク５４ａ、５４ｂを有することができる。図５及び図９に示すように、駆動リンク５４ａ、５４ｂの各々は、各ハンドル１４ａ、１４ｂのボール継手５６ａ、５６ｂに移動可能に付着するように構成された穴をそれぞれ含むことができる。ボール継手５６ａ、５６ｂに付着された穴からの駆動リンク５４ａ、５４ｂの対向端において、駆動リンク５４ａ、５４ｂはそれぞれ、第１及び第２の枢動接続部５１ａ、５１ｂにおいて駆動ブッシング５２に枢動的に付着され得る。第１及び第２の駆動リンク５４ａ、５４ｂはそれぞれ、第１及び第２のピン５８ａ、５８ｂを介して、枢動接続部５１ａ、５１ｂに枢動的に付着され得る。更に後述するように、駆動リンク５４ａ、５４ｂを介した、アーム１４ａ、１４ｂの駆動ブッシング５２へのこの連結は、駆動アーム１４ａ、１４ｂの作動、例えば、メインハウジング３８に向かって又はそのメインハウジングから離れて移動することに応じて、駆動ブッシング５２が長手方向軸Ａの周りで回転することを可能にし得る。

関節接合スリーブ６０は、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。関節接合スリーブ６０は、剛性であり得る。図４に示すように、関節接合スリーブ６０は、内部空洞を有することができ、ここでは、第１のはすば歯車４４、第２のはすば歯車４６、及び駆動ブッシング５２を配設することができる。図３に示すように、ブッシング５２は、固定された長手方向位置においてスリーブ６０内に配設、ここでは、ブッシング５２の近位面が、スリーブ６０の遠位面に当接し、ブッシング５２の遠位面がスリーブ６０の近位面に当接している。関節接合スリーブ６０は、外管ばね５０、駆動ブッシング５２、及びシャフト６と同軸で整合され得る。関節接合スリーブ６０は、複数のピース、例えば、２つの半体を含むことができるか、又は関節接合スリーブ６０は、１つ以上のピースであり得るハウジング３８と同様に、単一のピースであってもよい。この例証的な実施形態において、関節接合スリーブ６０は、単一のピースである。

関節接合スリーブ６０は、その側壁を通って延在する、その中の少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂを含むことができる。少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂは、駆動ブッシング５２の枢動接続部５１ａ、５１ｂを露出させ、及び／又はその開口部を通って延在するように構成することができ、これにより、駆動リンク５４ａ、５４ｂを駆動ブッシング５２に付着させ、駆動ブッシング５２をスリーブ６０内に着座させることを可能にし得る。少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂの上端縁及び下端縁は、枢動接続部５１ａ、５１ｂが、ブッシングの回転方向に依存して、上端縁及び下端縁に当接し、ブッシングの回転を停止することができるため、関節接合スリーブ６０に対して駆動ブッシング５２の回転を制限するように構成することができる。このようにして、開口部の上端縁及び下端縁は、少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂの垂直上限及び垂直下限を超えてブッシングが回転するのを制限するように構成され得る。少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂは、スリーブ６０の近位部分に位置し得る。

関節接合スリーブ６０の近位部分は、ハウジング３８に対してスリーブ６０の長手方向の移動を促進するように構成された、少なくとも１つのガイドレール６６ａ、６６ｂを含むことができる。この例証的な実施形態において、スリーブ６０は、２つのガイドレール６６ａ、６６ｂを含み、一方はその上面にあって他方はその底面にあるが、スリーブ６０は、これらの及び／又は他の場所に任意の数のガイドレールを含むことができる。ガイドレール６６ａ、６６ｂは、メインハウジング３８内に形成された対応するガイドトラック６７ａ、６７ｂ内で摺動するように構成することができる。トラック６７ａ、６７ｂ及びレール６６ａ、６６ｂは、スリーブ６０の長手方向の移動を近位に及び遠位に制限するように、例えば、関節接合スリーブ６０の移動を長手方向軸Ａに沿って拘束するように、協働することができる。また、トラック６７ａ、６７ｂ及びレール６６ａ、６６ｂは、スリーブ６０を長手方向へと近位に及び遠位にスムーズに移動させることに役立つように協働することができる。この例証的な実施形態と同様に、第１及び第２のガイド６６ａ、６６ｂは、少なくとも１つの開口部６１ａ、６１ｂの少なくともある長さに沿って、位置し得る。別の実施形態では、ハウジング３８は、１つ以上のガイドレールを含むことができ、スリーブ６０は、１つ以上の対応するガイドトラックを含むことができる。

関節接合スリーブ６０の遠位部分は、その外側表面内に形成された少なくとも１つのねじ山６８を含むことができる。スリーブ６０の少なくとも１つのねじ山６８は、スリーブの外面内に形成された溝を含むことができる。この例証的な実施形態において、スリーブのねじ山６８は、左巻きであるが、別の実施形態において、スリーブのねじ山６８は、右巻きであり得る。更に後述するように、スリーブのねじ山６８の方向は、エンドエフェクタ８が、第２のアクチュエータ１６の作動に応じて、長手方向軸Ａに対し上方又は下方に関節接合するかを指示し得る。

駆動ブッシング５２は、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂの作動に応じて、作動スリーブ６０に対して、長手方向軸Ａの周りで回転するように構成することができる。第１のピン５２ａ及び第３のピンは、第１のはすば歯車４４の第１のねじ山４５に係合し得、例えば、第１のピン５２ａ及び第３のピンは、第１のドラムの外面内に形成された溝内に着座し得、第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃは、第２のはすば歯車４６の第２のねじ山４７と係合し得、例えば、第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃは、第２のドラムの外面内に形成された溝内に着座し得る。ブッシング５２が回転するにつれて、ピンは、例えば、それらが着座するねじ山４５、４７の側壁に対して押し付けるピンによって、それらのそれぞれのはすば歯車４４、４６を押すことができる。こうして、ブッシング５２の回転は、はすば歯車４４、４６を駆動ブッシング５２と同方向に、例えば、両方とも時計回りに又は両方とも反時計回りに、回転させることができる。この回転の間、はすば歯車４４、４６は、長手方向に固定されたままであり得る。スリーブ６０は、ブッシング５２及び歯車４４、４６が回転するときに、長手方向に及び回転方向に固定されたままであり得る。上述したように、第１及び第２のはすば歯車４４、４６は、内管及び外管２０、２２に動作可能に接続され得、そのため、はすば歯車４４、４６の回転は、管２０、２２のうちのそれらの接続された一方もまた回転させることができる。換言すれば、第１及び第２のはすば歯車４４、４６が同方向に回転する際、それらは、内管及び外管２０、２２を、それぞれ同方向に駆動することができる。内管２０の回転は、第１のジョー１２ａを継手１０において第１の方向に枢動させることができ、内管２０と同方向における外管２２の回転は、第２のジョー１２ｂを、第１の方向とは反対の第２の方向に枢動させることができる。このようにして、内管及び外管２０、２２が互いに同方向に回転するとき、ジョー１２ａ、１２ｂは、互いから反対方向に枢動し得る。ジョー１２ａ、１２ｂが反対方向に枢動するとき、その移動は、ジョー１２ａ、１２ｂが互いに向かって（ジョーが閉鎖状態で）、又は互いから離れて（ジョーが開放状態で）移動しているかどうかに依存して、ジョー１２ａ、１２ｂを開放又は閉鎖する。ジョー１２ａ、１２ｂが開放するか、又は閉鎖するかかは、ハンドル１４ａ、１４ｂがハウジング３８に向かって（ジョーが閉鎖状態）、又はハウジング３８から離れて（ジョーが開放状態）移動しているかどうかに依存し得る。

関節接合スリーブ６０は、第２のアクチュエータ１６の作動に応じて移動するように構成することができる。ノブ１６の少なくとも１つのピン７４は、スリーブの外側表面内に形成された溝内に着座し得る。第２のアクチュエータ１６を作動させると、例えば、関節接合ノブ１６を回転させると、少なくとも１つのスロット７２内にノブ１６の少なくとも１つのピン７４が摺動し得る。ノブ１６は、凹部６８内に着座されることによって、固定された長手方向位置にあり得るため、スリーブのねじ山６８内に着座された少なくとも１つのピン７４の移動は、ノブ１６の回転に応じて、スリーブ６０を長手方向に移動させることができる。

スリーブ６０の長手方向の移動は、そのスリーブに着座された駆動ブッシング５２を長手方向に移動させることができる。上述したように、ブッシング５２が、スリーブ６０に対して固定された長手方向位置にあるため、スリーブの長手方向の移動が、ブッシング５２の長手方向の移動を引き起こすことを可能にし得る。駆動ブッシング５２が長手方向に移動するにつれて、第２のはすば歯車４６の第２のねじ山４７に係合した第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃは、第２のねじ山４７内を摺動して、それにより、第２のはすば歯車４６を第１の方向へ回転させ得る。同様に、駆動ブッシング５２が長手方向に移動するにつれて、第１のはすば歯車４４の第１のねじ山４５に係合した第１のピン５２ａ及び第３のピンは、第１のねじ山４５内を摺動し、それにより、第１のはすば歯車４４を第１の方向とは反対の第２の方向に回転させ得る。第１及び第２のはすば歯車４４、４６の第１及び第２のねじ山４５、４７が反対の螺旋方向を有するため、第１及び第２のはすば歯車４４、４６は、対向する第１及び第２の方向に回転し得る。第１及び第２の方向は、ノブ１６が時計回り又は反時計回りに回転するかに依存し得る。この例証的な実施形態では、時計回りに回転するノブ１６は、スリーブ６０を遠位方向に移動させ得、これは、外管２２を時計回りに回転させ、内管２０を反時計回りに回転させ得、反時計回りに回転するノブ１６は、スリーブ６０を近位方向に移動させ得、これは、外管２２を反時計回りに回転させ、内管２０を時計回りに回転させ得る。

第１のはすば歯車４４を第１の方向に回転させると、第１のはすば歯車４４は、内管２０を第１の方向に回転させるように駆動し得る。内管２０を第１の方向に駆動すると、内管２０は、第１のジョー１２ａを継手１０において枢動させ得る。第２のはすば歯車４６を第２の方向に回転させると、第２のはすば歯車４６は、外管２２を第２の方向に駆動させ得る。外管２２を第２の方向に駆動すると、外管２２は、第２のジョー１２ｂを継手１０において第１のジョー１２ａと同方向に枢動するように駆動させ得る。それ故、第２のアクチュエータ１６の作動に応じて、ジョー１２ａ、１２ｂは関節接合することができる。

図１０〜図１９に例証されている実施形態に示すように、外科用デバイス２は、種々の構成に操作され得る。更に後述するように、これらの異なる構成は、第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂ、及び第２のアクチュエータ１６を多様な異なる様式にて操作することによって達成され得る。図１０〜図１９に関して、ある構成が「第１の」、「第２の」などとして述べられているが、構成は、ユーザが選択した第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂ及び第２のアクチュエータ１６の作動順序に依存して、異なる順序で、達成され得る。デバイス２の一部の使用において、外科手技におけるデバイス２の使用中に、ユーザがエンドエフェクタ８を下向きに関節接合する必要が一切ない場合などには、必ずしも全ての構成が達成されるとは限らない。図１２、図１４、図１６、及び図１８では、例証を明瞭にするため、駆動ブッシング５２は図示されていない。

図１０並びに図１〜図３は、ジョー１２ａ、１２ｂが閉鎖されており、かつシャフト６の長手方向軸Ａに対して枢動しない、例えば、非関節接合式である、第１のデフォルト構成にあるデバイス２を示す。上述したように、ハンドル１４ａ、１４ｂは、鋏のハンドルの移動と同様、メインハウジング３８に向かって枢動し得る。図１１は、第１の構成から、ジョー１２ａ、１２ｂが閉鎖状態から開放状態へと移動した第２の構成へのデバイス２の移動を示す。アーム１４ａ、１４ｂが、メインハウジング３８に対して、ハンドル枢動点４０ａ、４０ｂにおいて枢動するにつれて、駆動リンク５４ａ、５４ｂは、アーム１４ａ、１４ｂの移動を駆動ブッシング５２の回転に伝達する。駆動リンク５４ａ、５４ｂは、駆動ブッシング５２を、シャフトの長手方向軸Ａの周りで回転させ得る。アーム１４ａ、１４ｂが互いに向かって及びハウジング１８に向かって枢動するにつれて、第１の駆動リンク５４ａが上へ移動し、第２の駆動リンク５４ｂが下へ移動するため、結果として、駆動ブッシング５２を第１の方向Ｒ１、例えば、時計回りに回転させ、これは、第１のはすば歯車４４の第１のねじ山４５内に係合している第１のピン５２ａ及び第３のピンを、第１のはすば歯車４４を第１の方向Ｒ１に回転させるように駆動させる。第１のはすば歯車４４が第１の方向Ｒ１に回転するにつれて、内管２０が第１の方向Ｒ１に回転する。同様に、第１の方向Ｒ１に回転する駆動ブッシング５２は、第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃが、第２のはすば歯車４６の第２のねじ山４７に係合し、それにより、第２のはすば歯車４６を第１の方向Ｒ１に回転させるように、ひいては外管２２を第１の方向Ｒ１に回転させるように駆動し得る。図１１に示すように、内管及び外管２０、２２の同じ第１の方向Ｒ１への回転は、ジョー１２ａ、１２ｂの歯３４、３６をそれぞれ駆動して、ジョー１２ａ、１２ｂを互いに離れて回転させ、それにより、エンドエフェクタ８を開放させることができる。開放状態にあるエンドエフェクタ８に関して上述されているのと同様に、エンドエフェクタ８を閉鎖させ得る。一般的に、ハンドル１４ａ、１４ｂを互いに向かって、そしてハウジング３８に向かって移動させると、ブッシング５２が長手方向軸Ａの周りで第２の方向Ｒ２に、例えば、反時計回りに回転させ、それにより、第１及び第２のはすば歯車４４、４６、内管２０、及び外管２２もまた、第２の方向Ｒ２に回転させて、ジョー１２ａ、１２ｂを互いに向かって閉鎖位置の方へと移動させる。

図１２及び図１３は、図１０の第１の構成から第３の構成へと移動した外科用デバイス２を示す。第３の構成において、ジョー１２ａ、１２ｂは閉鎖位置にあり、シャフト６の長手方向軸Ａに対して下方向Ｒｄへと下向きに枢動されている。簡潔に説明するため、デバイス２は、第１の構成から第３の構成に移動するとして記述されている。ジョー１２ａ、１２ｂは、開放位置、閉鎖位置、又はそれらの間の中間位置において、ジョー１２ａ、１２ｂに対し下向きに、かつある下向きに関節接合した位置から別の下向きに関節接合した位置へと、関節接合し得る。関節接合ノブ１６は、第１の方向Ｒ１に回転させ得る。関節接合ノブ１６が第１の方向Ｒ１に回転すると、スリーブのねじ山６８内に係合しているピン７４ａは、その中を摺動し、それにより、関節接合スリーブ６０を第１の方向Ｄ１、例えば、遠位方向へと長手方向に駆動させ得る。関節接合スリーブ６０が、メインハウジング３８に対して遠位に移動するにつれて、関節接合スリーブ６０の第１の方向Ｄ１への移動は、関節接合スリーブ６０を近位の場所からより遠位の場所へと移動させ得る。

関節接合スリーブ６０が第１の方向Ｄ１へ長手方向に移動するにつれて、駆動ブッシング５２もまた、第１の方向Ｄ１へ長手方向に移動する。第２のピン５２ｂ及び第４のピン５２ｃは、第２のはすば歯車４６の第２のねじ山４７を摺動し得、それにより、第２のはすば歯車４６及び外管２２を、第１の方向Ｒ１に駆動させる。同様に、第１のピン５２ａ及び第３のピンが、第１のはすば歯車４４の第１のねじ山４５を摺動し、それにより、第１のはすば歯車４４及び内管２０を、第２の方向へと第２のはすば歯車４６が回転している第１の方向Ｒ１とは反対の第２の方向Ｒ２へ駆動させ得る。外管２２、ひいては、外管２２の遠位端にある歯２８の回転は、第２のジョー１２ｂの第２の歯３６を移動可能に係合し、その結果、第２のジョー１２ｂを下方向Ｒｄへ下向きに関節接合させる。同様に、内管２０、ひいては、内管２０の遠位端にある歯２６の回転は、第１のジョー１２ａの第１の歯３４を移動可能に係合し、その結果、第１のジョー１２ａが下方向Ｒｄへ下向きに関節接合させる。したがって、ジョー１２ａ、１２ｂの両方は、ノブ１６の第１の方向Ｒ１への回転に応じて、シャフト６に対して同じ下方向Ｒｄに駆動され得る。ジョー１２ａ、１２ｂが下向きに枢動の前に閉鎖されていなかった場合、下向きに枢動で作動させた後に、アーム１４ａ、１４ｂの作動によって、ジョー１２ａ、１２ｂを閉鎖することができる。

図１４及び図１５は、図１２及び図１３の第３の構成から第４の構成へと移動したデバイス２を示す。第４の構成において、ジョー１２ａ、１２ｂが下向きに関節接合した位置にあるとき、ジョー１２ａ、１２ｂは開放されている。上述したように、代替的にジョー１２ａ、１２ｂは、代替的に、下向きに枢動させる前に、開放することができる。図１１に関して述べたのと同様に、ハンドル１４ａ、１４ｂを対向する上方向及び下方向Ｒｕ、Ｒｄへ互いから離れて移動させて、ジョー１２ａ、１２ｂを開放させ得る。

図１６及び図１７は、図１０の第１の構成から第５の位置へと移動した外科用デバイス２を示す。第５の構成において、ジョー１２ａ、１２ｂは閉鎖位置にあり、シャフト６の長手方向軸Ａに対して上方向Ｒｕへ上向きに枢動されている。簡潔に説明するため、デバイス２は、第１の構成から第５の構成へと移行するものとして記述している。ジョー１２ａ、１２ｂは、開放位置、閉鎖位置、又はそれらの間の中間位置においてジョー１２ａ、１２ｂに対し上向きに、かつある上向きに関節接合した位置から別の上向きに関節接合した位置へと、関節接合し得る。ジョー１２ａ、１２ｂの上向き関節接合は、ノブ１２を第２の方向Ｒ２に回転させ得ることを除き、上でジョー１２、１２ｂの下向き関節接合に関して述べたのと同様に達成され得る。ノブ１６の第２の方向Ｒ２への回転は、スリーブ６０及びブッシング５２を第２の方向Ｄ２、例えば、近位方向に移動させることができ、これにより、はすば歯車４４、４６を反対方向Ｒ１、Ｒ２に回転させる。このようにして、内管及び外管２０、２２は反対方向に回転して、ジョー１２ａ、１２ｂを上向きに関節接合させる。関節接合スリーブ６０の第２の方向Ｄ２への作動は、関節接合スリーブ６０がメインハウジング３８に対して長手方向へ近位に移動するため、関節接合スリーブ６０を遠位の場所からより近位の場所へと移動させ得る。

図１８及び図１９は、図１６及び図１７の第５の構成から第６の構成へと移動したデバイス２を示す。第６の構成において、ジョー１２ａ、１２ｂは、上向きに関節接合した位置にあるときに、開放された状態である。上述したように、ジョー１２ａ、１２ｂは、代替的に、上向きに枢動させる前に、開放することができる。図１１に関して述べたのと同様に、ハンドル１４ａ、１４ｂを対向する上方向及び下方向Ｒｕ、Ｒｄへ互いから離れて移動させて、ジョー１２ａ、１２ｂを開放させ得る。

図１の実施形態では、デバイスのジョーの関節接合及びジョーの開放／閉鎖を、いかなる電力も使用せずに機械的に達成することができるように、外科用デバイス２を非給電式としている。他の実施形態では、ジョーの関節接合及びジョーの開放／閉鎖のうちの少なくとも１つに電力が使用されるように、外科用デバイスを給電式とすることができる。例示的な実施形態において、外科用デバイスは、ジョーの関節接合に対応するように給電式とすることができ、かつジョーの開放／閉鎖に対応するように非給電式とすることができる。ユーザは、開放及び閉鎖をはっきりと感知することができ、これは、ジョーによって締着されている組織のタイプ、サイズなどに関する指標を提供することができ、それにより、全般的に良好なユーザ体験を提供するため、ジョーの開放／閉鎖は、機械的に実行した際に、本デバイスのユーザによって、より精密に制御することができる。関節接合は組織の操作よりもデバイスの位置付けを目的としたものであるため、ユーザ感知を伴わない関節接合は、全般的に良好なユーザ体験を必ずしも損なわない。

図２０〜図２３は、給電式の外科用デバイス１０２の一実施形態を例証する。外科用デバイス１０２は、図１の外科用デバイス２と概ね同様に構成され、使用され得る。デバイス１０２は、近位ハンドル部分１０４と、第１及び第２のジョー１１２ａ、１１２ｂを含むエンドエフェクタ１０８と、細長いシャフト１０６と、枢動継手１１０と、枢動継手１１０におけるピン１１１と、移動組立体と；第１のアクチュエータ１１４ａ、１１４ｂと、第２のアクチュエータ１１６と、第１及び第２の駆動リンク１５４ａ、１５４ｂと、内管の付勢部材１４８及び外管の付勢部材１５０と、アンカー部材１４２と、１つ以上のアンカーピン１４２ａ、１４２ｂと、ハウジング半体１３８ａ、１３８ｂを含むメインハウジング１３８と、を含むことができる。細長いシャフト１０６は、中央シャフト１１８と、内管１２０と、外管１２０と、を含むことができる。移動組立体は、第１のはすば歯車１４４と、第２のはすば歯車１４６と、駆動ブッシング１５２と、関節接合スリーブ１６０と、を含むことができる。

図１の第１のアクチュエータ１４ａ、１４ｂに関して上述したのと同様に、第１のアクチュエータ１１４ａ、１１４ｂは、対向するジョー１１２ａ、１１２ｂの開放及び閉鎖、例えば、ジョー１１２ａ、１１２ｂの互いに向かった及び互いから離れた移動が有効になるように構成することができる。

第２のアクチュエータ１１６は、上で図１のジョー１２ａ、１２ｂに関して述べた関節の移動と同様に、対向するジョー１１２ａ、１１２ｂの関節接合、例えば、両方のジョー１１２ａ、１１２ｂのシャフトの長手方向軸Ａ’に対する同方向への移動を有効にするように構成することができるが、図２０のデバイス１０２の関節接合は、電力を使用して達成され得る。デバイス２は、電源（図示せず）と、モーター１２１と、第１のトランスミッションギア１２４と、第２のトランスミッション１２６と、駆動シャフト１２８と、を含むことができ、これらは、給電式の関節接合を支援するように構成することができる。メインハウジング１３８内には、電源、モーター１２１、第１のトランスミッションギア１２４、第２のトランスミッション１２６、及び駆動シャフト１２８を収容することができる。上で図１のデバイス２の関節接合スリーブ６０及びブッシング１５２に関して述べたのと同様に、一般的には、第２のアクチュエータ１１６の作動は、モーター１２１に、関節接合スリーブ１６０及びブッシング１５２を長手方向に移動させる電力を提供させて、エンドエフェクタ１０８が関節接合させる。

モーター１２１は、例えば、ロータリモーター、電動モーター、空気式モーターなどの多様な構成を有することができる。モーター１２１は、電源を介して給電されるように構成することができる。電源は、例えば、バッテリー、電力コード、空気源などの多様な構成を有することができる。この例証的な実施形態と同様に、電源をハウジング１３８内に配設することができるか、又は、例えば、電源が、ハウジング１３８から延伸する電力コードを含み、かつ発電機、壁面コンセントなどにプラグインされるように構成される場合、電源を外部電源とすることができる。同様に、この例証的な実施形態において、モーター１２１は、ハウジング１３８内に配設されているが、モーターは、ハウジング１３８の外部に位置させることができる。モーター１２１は、第２のアクチュエータ１１６の作動を介して、トリガーされるように構成することができる。モーター１２１は、第１のトランスミッションギア１２４に動作可能に接続することができる。モーター１２１は、第１のトランスミッションギア１２４と同軸で整合され得、このため、電力が電源からのモーター１２１に提供されると、第１のトランスミッションギア１２４は、第２のアクチュエータ１１６の作動に依存して、時計回り又は反時計回りのいずれかに回転するように構成され得る。図２１〜図２３に示すように、第１のトランスミッションギア１２４は、第２のトランスミッションギア１２６に動作可能に接続することができる。第２のトランスミッションギア１２６は、このトランスミッションギアに動作可能に接続された駆動シャフト１２８を有することができ、そのため、第２のトランスミッションギア１２６の回転は、駆動シャフト１２８の回転を駆動させることができる。駆動シャフト１２８は、その遠位部分においてねじ山１３０を有することができる。ねじ山１３０を介して、駆動シャフト１２８に対し関節接合スリーブ１６０を動作可能に付着させることができ、そのため、駆動シャフト１２８が回転すると、関節接合スリーブ１６０は、駆動シャフト１２８が時計回り又は反時計回りに回転するかどうかに依存して、遠位又は近位のいずれかに、長手方向に移動することができる。このようにして、モーター１２１によって提供された電力は、関節接合スリーブ１６０、ひいてはブッシング１５２の機械的な移動、内管１２０及び外管１２２、並びに第１及び第２のジョー１１２ａ、１１２ｂの機械的な移動に変換することができる。関節接合スリーブ１６０は、駆動シャフトのねじ山１３０に螺合可能に係合するように構成された、少なくとも１つの螺合部材１４１ａ、１４１ｂを含むことができる。

第２のアクチュエータ１１６は、多様なサイズ、形状、及び構成を有することができる。例示的な実施形態では、第２のアクチュエータ１１６は、ユーザによって、例えば、時計回りＣ１に又は反時計回りＣ２に押されることによって、手動で作動されるように構成された少なくとも１つのタブ１０５を含むことができる。図２０及び図２３では、タブ１０５が１つのみが見える。図２０及び図２３では、第２のタブが、他方のハウジングの半体１３８上に位置しているが、隠れていて見えない。ハウジング１３８のいずれかの側面上に２つのタブ１０５を有することは、ユーザの右手又は左手がデバイス２を保持しているかどうかに関係なく、第２のアクチュエータ１１６の作動を促進し得る。第２のアクチュエータ１１６の作動は、スイッチを閉鎖し、それにより、モーターをオンすることをトリガーし得る。例えば、少なくとも１つのタブ１０５の時計回りＣ１の移動は、第１の回路を閉鎖させることができ、それにより、モーター１２１をオンにし、第１のトランスミッションギア１２４を時計回りに回転させて、エンドエフェクタ８を関節接合させ、少なくとも１つのタブ１０５の反時計回りＣ２の移動は、第２の回路を閉鎖させることができ、それにより、モーター１２１をオンにし、第１のトランスミッションギア１２４を反時計回りに回転させて、エンドエフェクタ８を関節接合させる。少なくとも１つのタブ１０５が解放されると、閉鎖された第１又は第２の回路が開放され得、それにより、モーター１２１をオフにし、したがって、エンドエフェクタ８の関節接合を中断させる。少なくとも１つのタブ１０５は、第１及び第２の回路及び／又はモーター１２１と有線通信することができるか、又は少なくとも１つのタブ１０５は、第１及び第２の回路及び／又はモーター１２１と無線通信することができる。

本発明には従来の低侵襲性及び開放手術器具における用途、並びにロボット支援手術における用途があることを当業者は認識するであろう。

本明細書に開示されるデバイスはまた、１回の使用の後に廃棄するように設計することもでき、又は複数回使用するように設計することもできる。しかしながら、いずれの場合も、本デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整され得る。こうした再調整には、デバイスの分解工程、それに続く洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。詳細には、デバイスは分解可能であり、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科手技の直前に外科チームにより再組み立てし得る。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立ての様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

当業者は、上述の実施形態に基づいた本発明の更なる特徴及び利点を認識するであろう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され、かつ説明されている内容によって限定されるものではない。本明細書に引用される全ての刊行物及び文献は、それらの全体が参照により本明細書に明確に援用される。

〔実施の態様〕
（１） 近位ハンドル部分と；
前記近位ハンドル部分から遠位に延在する第１の細長いシャフトと；
前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記第１の細長いシャフトの第１の通路内に配設された第２の細長いシャフトと；
前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記第２の細長いシャフトの第２の通路内に配設された第３の細長いシャフトと；
前記第１の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第１のジョーと；
前記第２の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第２のジョーと；
を具備し、前記第１及び第２の細長いシャフトが、前記第３の細長いシャフトの長手方向軸の周りを同時に回転するように構成され、前記第３の細長いシャフトがそれらに対し静止しており、前記第１及び第２の細長いシャフトの回転により、前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して前記第１及び第２のジョーを、角度をつけて配向する、外科用デバイス。
（２） 前記第１及び第２のジョーは、前記第１の細長いシャフトが第１の方向に回転するのと同時に前記第２の細長いシャフトが前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転することに応じて、前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して同方向に角度をつけて配向されるように構成されている、実施態様１に記載のデバイス。
（３） 前記第１及び第２のジョーは、前記第１及び第２の細長いシャフトが同時に同方向に回転することに応じて互いから離れて移動するように構成されている、実施態様１に記載のデバイス。
（４） 前記第１のジョーの前記近位端が枢動点において前記第３の細長いシャフトに付着されており、前記第２のジョーの前記近位端が前記枢動点において前記第３の細長いシャフトに付着されており、前記第１及び第２のジョーを前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して角度をつけて配向することが、前記第１及び第２のジョーを前記枢動点において枢動させることを含む、実施態様１に記載のデバイス。
（５） 近位ハンドル部分と；
前記近位ハンドル部分から遠位に延在する外管と；
前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記外管の通路内に配設された内管と；
前記外管の遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第１のジョーと；
前記内管の遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第２のジョーと；
前記近位ハンドル部分に連結されており、かつ作動されることによって前記内管及び外管を同時に回転させて、それにより、前記内管及び外管の共通の長手方向軸に対して前記第１及び第２のジョーを関節接合させるように構成されたアクチュエータと；
を具備する、外科用デバイス。

（６） 前記アクチュエータの作動により、前記内管を第１の方向に回転させ、かつ前記外管を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させる、実施態様５に記載のデバイス。
（７） 前記アクチュエータがノブを含み、前記ノブが、第１の方向に回転させられることによって作動し、それにより、前記外管を前記第１の方向に回転させ、かつ前記内管を第２の反対方向に回転させるように構成されていると共に、前記第２の方向に回転させられることによって作動し、それにより、前記外管を前記第２の方向に回転させ、かつ前記内管を前記第１の方向に回転させるように構成されている、実施態様５に記載のデバイス。
（８） 前記外管に動作可能に接続された第１のはすば歯車と、前記内管に動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を更に具備し、
前記アクチュエータの作動により、前記第１のはすば歯車を第１の方向に回転させて、前記外管を前記第１の方向に回転させ、前記第２のはすば歯車を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて、前記内管を前記第２の方向に回転させるようにする、実施態様５に記載のデバイス。
（９） スリーブと、前記スリーブ内に配設されたブッシングと、前記外管に動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、前記内管に動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を更に具備し、
前記アクチュエータが前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記アクチュエータの作動により、前記スリーブ及び前記ブッシングを前記共通の長手方向軸に沿って並進させ、かつ前記第１及び第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させる、実施態様５に記載のデバイス。
（１０） 前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記内管の通路内に配設されているロッドを更に具備し、前記内管及び外管が、前記アクチュエータの作動に応じて前記ロッドに対して同時に回転し、前記第１及び第２のジョーが、前記アクチュエータの作動に応じて前記ロッドに対して関節接合する、実施態様５に記載のデバイス。

（１１） 前記近位ハンドル部分に連結されており、かつ作動されることによって前記内管及び外管を同時に回転させ、それにより、前記第１及び第２のジョーを選択的に開放及び閉鎖させるように構成された第２のアクチュエータを更に具備する、実施態様５に記載のデバイス。
（１２） 前記第２のアクチュエータが、互いに向かって及び互いから離れて移動し、それにより、前記外管及び前記内管の両方を同方向に回転させるように構成された第１及び第２のハンドルを含む、実施態様１１に記載のデバイス。
（１３） 前記外管に動作可能に接続された第１のはすば歯車と、前記内管に動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を更に具備し、
前記第２のアクチュエータの作動により、前記第１及び第２のはすば歯車の各々を時計回りの方向及び反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させて、前記内管及び外管の各々を、前記時計回りの方向及び前記反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させるようにする、実施態様１１に記載のデバイス。
（１４） スリーブと、前記スリーブ内に配設されたブッシングと、前記外管に動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、前記内管に動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を更に具備し、
前記アクチュエータが前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記アクチュエータの作動により、前記スリーブ及び前記ブッシングを前記共通の長手方向軸に沿って並進させ、かつ前記第１及び第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させ、
前記第２のアクチュエータが、前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記第２のアクチュエータの作動により、前記ブッシングを前記スリーブに対して回転させ、かつ前記第１及び第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させる、実施態様１１に記載のデバイス。
（１５） モーターを更に具備し、前記アクチュエータの作動によって、前記モーターに前記内管及び外管の回転を駆動させる、実施態様５に記載のデバイス。

（１６） 前記アクチュエータが、前記モーターと電気的に通信するように構成されたスイッチを含む、実施態様１５に記載のデバイス。
（１７） 第１の駆動機構の第１の長手方向軸の周りを回転するように構成された、前記第１の駆動機構に連結された第１のジョーと；
第２の駆動機構の第２の長手方向軸の周りを回転するように構成された、前記第２の駆動機構に連結された第２のジョーであって、前記第２の駆動機構が前記第１の駆動機構から独立している、第２のジョーと；
前記第１及び第２の駆動機構に動作可能に接続され、かつ前記第１及び第２の駆動機構を同期的に回転させ、それにより、前記第１及び第２のジョーを選択的に開放及び閉鎖させるべく駆動するか、又は前記第１及び第２のジョーを互いと同方向に関節接合させるべく駆動するように構成されたモーターと；
を具備する、外科用デバイス。
（１８） 前記第１及び第２の駆動機構の各々が剛性管状シャフトを含む、実施態様１７に記載の外科用デバイス。
（１９） 近位ハンドル部分を更に具備し、前記第１及び第２の駆動機構が各々前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記第１及び第２のジョーが前記第１及び第２の駆動機構のそれぞれの遠位端に連結されている、実施態様１７に記載の外科用デバイス。
（２０） 前記第１及び第２の長手方向軸が同軸である、実施態様１７に記載の外科用デバイス。

（２１） 前記第１及び第２の長手方向軸が互いに対して平行である、実施態様１７に記載の外科用デバイス。
（２２） 外科的方法であって、
外科用器具の遠位端にあるジョーを身体の中へと前進させることであって、前記外科用器具が、ハンドルと、前記ハンドルから遠位に延在する外管と、前記外管内に配設され、かつ前記ハンドルから遠位に延在する内管と、を含む、前進させることと；
前記ハンドルに連結された第１のアクチュエータを作動させて、前記内管及び外管をそれぞれ反対の方向に回転させ、それにより、前記ジョーを互いと同方向に関節接合させることと；
前記ハンドルに連結された第２のアクチュエータを作動させて、前記内管及び外管を同方向に回転させ、それにより、前記ジョーを選択的に開放及び閉鎖させることと；
を含む、外科的方法。
（２３） 前記第１のアクチュエータを作動させることが、前記第１のアクチュエータを第１の方向又は前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させることを含み、前記第１のアクチュエータの前記第１の方向への回転により、前記外管を前記第１の方向に回転させ、かつ前記内管を前記第２の方向に回転させ、前記第１のアクチュエータの前記第２の方向への回転により、前記外管を前記第２の方向に回転させ、かつ前記内管を前記第１の方向に回転させる、実施態様１７に記載の方法。
（２４） 前記第１のアクチュエータを作動させることにより、モーターに前記内管及び外管の前記それぞれ反対の方向への回転を駆動させる、実施態様１７に記載の方法。
（２５） 前記第２のアクチュエータが第１及び第２のハンドルを含み、前記第２のアクチュエータを作動させることが、前記第１及び第２のハンドルを互いに向かって及び互いから離れて移動させることを含む、実施態様１７に記載の方法。

Claims (16)

1. 近位ハンドル部分と；
   前記近位ハンドル部分から遠位に延在する第１の細長いシャフトと；
   前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記第１の細長いシャフトの第１の通路内に配設された第２の細長いシャフトと；
   前記近位ハンドル部分から遠位に延在し、かつ前記第２の細長いシャフトの第２の通路内に配設された第３の細長いシャフトと；
   前記第１の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第１のジョーと；
   前記第２の細長いシャフトの遠位端に動作可能に接続された近位端を有する第２のジョーと；
   を具備し、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトが、前記第３の細長いシャフトの長手方向軸の周りを同時に回転するように構成され、前記第３の細長いシャフトがそれらに対し静止しており、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトの回転により、前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して前記第１のジョー及び前記第２のジョーを、角度をつけて配向する、外科用デバイス。
2. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１の細長いシャフトが第１の方向に回転するのと同時に前記第２の細長いシャフトが前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転することに応じて、前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して同方向に角度をつけて配向されるように構成されている、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトが同時に同方向に回転することに応じて互いから離れて移動するように構成されている、請求項１に記載のデバイス。
4. 前記第１のジョーの前記近位端が枢動点において前記第３の細長いシャフトに付着されており、前記第２のジョーの前記近位端が前記枢動点において前記第３の細長いシャフトに付着されており、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記第３の細長いシャフトの前記長手方向軸に対して角度をつけて配向することが、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記枢動点において枢動させることを含む、請求項１に記載のデバイス。
5. 前記近位ハンドル部分に連結されており、かつ作動されることによって前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトを同時に回転させて、それにより、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトの共通の長手方向軸に対して前記第１のジョー及び前記第２のジョーを関節接合させるように構成されたアクチュエータと；
   を具備する、請求項１に記載の外科用デバイス。
6. 前前記アクチュエータの作動により、前記第１の細長いシャフトを第１の方向に回転させ、かつ前記第２の細長いシャフトを前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させる、請求項５に記載のデバイス。
7. 前記アクチュエータがノブを含み、前記ノブが、第１の方向に回転させられることによって作動し、それにより、前記第１の細長いシャフトを前記第１の方向に回転させ、かつ前記第２の細長いシャフトを前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させるように構成されていると共に、前記第２の方向に回転させられることによって作動し、それにより、前記第１の細長いシャフトを前記第２の方向に回転させ、かつ前記第２の細長いシャフトを前記第１の方向に回転させるように構成されている、請求項５に記載のデバイス。
8. 前記第１の細長いシャフトに動作可能に接続された第１のはすば歯車と、前記第２の細長いシャフトに動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を更に具備し、
   前記アクチュエータの作動により、前記第１のはすば歯車を第１の方向に回転させて、前記第１の細長いシャフトを前記第１の方向に回転させ、前記第２のはすば歯車を前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させて、前記第２の細長いシャフトを前記第２の方向に回転させるようにする、請求項５に記載のデバイス。
9. スリーブと、前記スリーブ内に配設されたブッシングと、前記第１の細長いシャフトに動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、前記第２の細長いシャフトに動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を更に具備し、
   前記アクチュエータが前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記アクチュエータの作動により、前記スリーブ及び前記ブッシングを前記共通の長手方向軸に沿って並進させ、かつ前記第１のはすば歯車及び前記第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させる、請求項５に記載のデバイス。
10. 前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトが、前記アクチュエータの作動に応じて前記第３の細長いシャフトに対して同時に回転し、前記第１のジョー及び前記第２のジョーが、前記アクチュエータの作動に応じて前記第３の細長いシャフトに対して関節接合する、請求項５に記載のデバイス。
11. 前記近位ハンドル部分に連結されており、かつ作動されることによって前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトを同時に回転させ、それにより、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを選択的に開放及び閉鎖させるように構成された第２のアクチュエータを更に具備する、請求項５に記載のデバイス。
12. 前記第２のアクチュエータが、互いに向かって及び互いから離れて移動し、それにより、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトの両方を同方向に回転させるように構成された第１のハンドル及び第２のハンドルを含む、請求項１１に記載のデバイス。
13. 前記第１の細長いシャフトに動作可能に接続された第１のはすば歯車と、前記第２の細長いシャフトに動作可能に接続された第２のはすば歯車と、を更に具備し、
    前記第２のアクチュエータの作動により、前記第１のはすば歯車及び前記第２のはすば歯車の各々を時計回りの方向及び反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させて、前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトの各々を、前記時計回りの方向及び前記反時計回りの方向のうちのどちらか一方向に回転させるようにする、請求項１１に記載のデバイス。
14. スリーブと、前記スリーブ内に配設されたブッシングと、前記第１の細長いシャフトに動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第１のはすば歯車と、前記第２の細長いシャフトに動作可能に接続され、かつ前記ブッシングと螺合可能に係合した第２のはすば歯車と、を含む、移動組立体を更に具備し、
    前記アクチュエータが前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記アクチュエータの作動により、前記スリーブ及び前記ブッシングを前記共通の長手方向軸に沿って並進させ、かつ前記第１のはすば歯車及び前記第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させ、
    前記第２のアクチュエータが、前記移動組立体に動作可能に接続されており、そのため、前記第２のアクチュエータの作動により、前記ブッシングを前記スリーブに対して回転させ、かつ前記第１のはすば歯車及び前記第２のはすば歯車を前記共通の長手方向軸の周りで回転させる、請求項１１に記載のデバイス。
15. モーターを更に具備し、前記アクチュエータの作動によって、前記モーターに前記第１の細長いシャフト及び前記第２の細長いシャフトの回転を駆動させる、請求項５に記載のデバイス。
16. 前記アクチュエータが、前記モーターと電気的に通信するように構成されたスイッチを含む、請求項１５に記載のデバイス。

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