JP6698479B2 - 自律走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置を備え、検知装置により被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置に関する。

光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置は、従来から知られており（例えば特許文献１参照）、例えば、被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置に搭載される。

特開２０１５−４０８３０号公報

しかしながら、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置を備え、検知装置により被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置では、走行装置本体の構造により、複数の光学検知部の配設状態によっては、複数の光学検知部の互いの検知範囲が制限されることがある。また、複数の光学検知部を無秩序に配設する構成であるために自律走行装置の構造が複雑化する。

そこで、本発明は、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置を備え、検知装置により被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置であって、複数の光学検知部の検知範囲が制限されることを抑制できると共に、当該自律走行装置の構造を簡素化することができる自律走行装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明に係る自律走行装置は、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置を備え、前記検知装置により前記被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置であって、前記複数の光学検知部のうち少なくとも２つの光学検知部は、鉛直方向に並んで配設されており、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部が設けられた走行装置本体と、前記走行装置本体を覆うカバー部材とをさらに備え、前記カバー部材は、前記走行装置本体の前記２以上の光学検知部が設けられた部分以外の部分を覆う本体カバー部と、前記２以上の光学検知部を覆う光学検知カバー部とを備え、前記本体カバー部と、前記光学検知カバー部とが別体とされており、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、前記走行装置本体に対して外側に突出しており、前記光学検知カバー部は、該光学検知カバー部とは別体とされた前記本体カバー部に対して外側に突出した前記２以上の光学検知部を覆い、前記光学検知カバー部は、前記走行装置本体に設けられた前記２以上の光学検知部の先端位置に位置する光学検知部である先端位置光学検知部の全部又は一部以外を覆う第１光学検知カバー部と、前記第１光学検知カバー部に対して外側に突出した前記先端位置光学検知部の全部又は一部を覆う第２光学検知カバー部とを備え、前記第１光学検知カバー部と、前記第２光学検知カバー部とが別体とされており、前記先端位置光学検知部は、前記被検知物を検知しない非検知範囲を有し、前記第２光学検知カバー部は、前記先端位置光学検知部の前記非検知範囲において前記第１光学検知カバー部から前記先端位置光学検知部の上面に向かうように延設されていることを特徴とする。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、前記被検知物を検知するための検知構造が互いに異なっている態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲が鉛直方向における一方側から他方側に行くに従って広くなるように配設されている態様を例示できる。

本発明において、前記２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されている態様を例示できる。

本発明において、前記２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲の中央位置又は略中央位置が鉛直方向に揃っている態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部は、２つのＬｉｄａｒ及び撮像カメラを含み、前記２つのＬｉｄａｒの間に前記撮像カメラが配設されている態様を例示できる。

本発明において、前記２つのＬｉｄａｒは、３次元Ｌｉｄａｒ及び２次元Ｌｉｄａｒであり、前記３次元Ｌｉｄａｒ、前記撮像カメラ及び前記２次元Ｌｉｄａｒは、下側から上側に向けてこの順で、かつ、水平方向における検知範囲が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されている態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部は、赤外線カメラ及び全方位カメラをさらに含み、前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうちの他の光学検知部の上部に設けられている態様を例示できる。

本発明において、前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、下側から上側に向けてこの順で配設されている態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部が設けられた走行装置本体と、昇降台と、前記昇降台を前記走行装置本体に対して昇降させる昇降装置とをさらに備え、前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、前記昇降台に設けられている態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部を固定する光学検知部固定フレームをさらに備え、前記光学検知カバー部は、前記光学検知部固定フレームに固定されている態様を例示できる。

本発明において、前記第２光学検知カバー部は、前記先端位置光学検知部の上面から水平方向における外方へはみ出したはみ出し部を有している態様を例示できる。

本発明において、前記第１光学検知カバー部は、本体部と、前記先端位置光学検知部の水平方向における前記非検知範囲において前記本体部から突出した凸部とを有し、前記第２光学検知カバー部は、前記第１光学検知カバー部における前記凸部に支持された状態で前記第１光学検知カバー部における前記本体部に固定されている態様を例示できる。

本発明において、前記第１光学検知カバー部は、台形状又は略台形状とされており、前記走行装置本体側のサイズが前記走行装置本体とは反対側のサイズよりも大きい態様を例示できる。

本発明において、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部を固定する光学検知部固定フレームをさらに備え、前記第１光学検知カバー部は、前記光学検知部固定フレームに対して固定されており、前記第１光学検知カバー部には、前記光学検知部固定フレームの該第１光学検知カバー部との固定部の間の距離を稼ぐ第１台座と、前記第２光学検知カバー部の該第１光学検知カバー部との固定部の間の距離を稼ぐ第２台座とが設けられている態様を例示できる。

本発明によると、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部の検知範囲が制限されることを抑制できると共に、自律走行装置の構造を簡素化することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る自律走行装置の外観を示す概略正面図である。 図１に示す自律走行装置の内部構成を透視的に示す概略側面図である。 図１に示す自律走行装置を模式的に示す概略側面図であって、昇降装置により昇降台が下降している状態を示す図である。 図１に示す自律走行装置を模式的に示す概略側面図であって、昇降装置により昇降台が上昇している状態を示す図である。 図１に示す自律走行装置の光学検知部部分を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図である。 図５に示す自律走行装置において第１光学検知カバー部を想像線で示した状態で光学検知部部分を拡大して示す概略斜視図である。 図６に示す自律走行装置において光学検知カバー部を取り外した状態で光学検知部部分を正面側の左斜め上方から視た概略斜視図である。 図７に示す自律走行装置において光学検知部部分を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図である。 光学検知カバー部を正面側の斜め上方から視た概略斜視図である。 光学検知カバー部を背面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。 第１光学検知カバー部を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図である。 第１光学検知カバー部を背面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。 第１光学検知カバー部の正面図である。 第１光学検知カバー部の背面図である。 第１光学検知カバー部の平面図である。 第１光学検知カバー部の底面図である。 第１光学検知カバー部の左側面図である。 第１光学検知カバー部の図１３Ｃに示すＦ−Ｆ線に沿った断面図である。 第２光学検知カバー部を正面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。 第２光学検知カバー部の正面図である。 第２光学検知カバー部の背面図である。 第２光学検知カバー部の平面図である。 第２光学検知カバー部の底面図である。 第２光学検知カバー部の左側面図である。

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る自律走行装置１００の外観を示す概略正面図である。図２は、図１に示す自律走行装置１００の内部構成を透視的に示す概略側面図である。

図３及び図４は、図１に示す自律走行装置１００を模式的に示す概略側面図である。図３は、昇降装置１０３により昇降台１０２が下降している状態を示す図であり、図４は、昇降装置１０３により昇降台１０２が上昇している状態を示す図である。

また、図５は、図１に示す自律走行装置１００の光学検知部２１１〜２１１部分を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図である。

図１から図５に示すように、自律走行装置１００は、検知装置２００を備え、検知装置２００により被検知物を検知しながら自律走行を行う構成とされている。検知装置２００は、被検知物をそれぞれ検知する複数の検知部２１０〜２１０を有している。ここで、被検知物は、検知対象になるものであれば、何れのものも含み、言うまでもないが、人や動物等の生き物も含む概念である。

複数の検知部２１０〜２１０は、予め設定された検知範囲（具体的には水平方向Ｈにおける検知範囲及び／又は鉛直方向Ｖにおける検知範囲及び／又は水平方向Ｈ及び鉛直方向Ｖの双方における検知範囲）内の被検知物をそれぞれ検知する。

複数の検知部２１０〜２１０は、光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部２１１〜２１１を含んでいる。

詳しくは、自律走行装置１００は、予め設定された所定の経路に沿って移動する３輪又は４輪以上（この例では４輪）の車両である。自律走行装置１００は、内部に設けられた駆動源〔この例では電動モータ１２０（図２参照）〕、エネルギー供給源〔この例では電源１３０（図２参照）〕及び制御装置１４０（図２参照）を備えている。自律走行装置１００は、エネルギー供給源からエネルギーが供給されることで、駆動源によって駆動する。この例では、電源１３０は、充電池であり、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッケル・カドミウム（Ｎｉ−Ｃｄ）電池、鉛電池、燃料電池、空気電池などを用いることができ、主として、走行機能、距離検出機能、通信機能を行うための電力を供給する。

自律走行装置１００は、制御装置１４０からの指示信号にて各車輪１５０〜１５０（図１から図４参照）の駆動制御を行うことにより、進行速度及び／又は進行方向を変更することができる。この例では、自律走行装置１００は、左側の車輪（１５０，１５０）及び右側の車輪（１５０，１５０）をそれぞれ独立して駆動制御し、回転速度に差を設けることで進行方向を変えることができ、回転方向を互いに逆方向とすることで、位置を変えずに旋回（定置旋回）することができる。自律走行装置１００は、主として、前方（図１では手前側、図２から図４では左側）に向かって直進する。なお、自律走行装置１００は、これに限定されず、車輪１５０〜１５０の数を変更したり、ベルト等を用いたりしてもよい。

このような自律走行装置１００は、例えば、監視センターと通信しながら不審者や不審物等の監視対象（被検知物）を監視する監視用ロボットとして利用することができる。

ところで、従来の自律走行装置では、走行装置本体の構造により、複数の光学検知部の配設状態によっては、複数の光学検知部の互いの検知範囲が制限されることがある。また、複数の光学検知部を無秩序に配設する構成であるために自律走行装置の構造が複雑化する。

この点、本実施の形態では、複数の光学検知部２１１〜２１１のうち少なくとも２つ又は少なくとも３つの光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）（ｎは２又は３以上の整数）（この例ではｎ＝５）は、鉛直方向Ｖに並んで配設されている。

こうすることで、少なくとも２つ又は少なくとも３つの光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の検知範囲を鉛直方向Ｖに沿って並べることができる。これにより、少なくとも２つ又は少なくとも３つの光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の検知範囲の制限を抑制することができる。しかも、自律走行装置１００の構造を簡素化することができる。

また、複数の光学検知部を無秩序に配設することにより光学検知部の検知精度が悪化する恐れがあるところ、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の検知範囲を鉛直方向Ｖに沿って並べることができ、これにより、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の検知精度の悪化を効果的に防止することができる。

詳しくは、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）は、鉛直方向Ｖに沿った仮想平面α（図１参照）上に位置するように（すなわち仮想平面αとオーバーラップするように）並設されている。この例では、仮想平面αは、鉛直方向Ｖ及び前後方向Ｈｙに沿っている。光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）は、自律走行装置１００の正面側（前側）に設けられている。また、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）は、検知素子（センサ）の中心点が所定方向（この例では正面）から視て仮想平面αを通過するように並設されている。

ここで、光学検知部は、光を用いて被検知物を検知するものであれば、何れのものも用いることができる。光学検知部としては、例えば、被検知物に光ビーム（具体的にはレーザー光）を照射して該被検知物の位置、距離、形状を特定するＬｉｄａｒ（ライダー：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ或いはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、撮像カメラ（撮影用カメラ）等を挙げることができる。

Ｌｉｄａｒとしては、代表的には、水平方向Ｈにおける検知範囲で被検知物を検知する２次元Ｌｉｄａｒ（いわゆる２ＤＬｉｄａｒ）や、水平方向Ｈ及び鉛直方向Ｖの双方における検知範囲で被検知物を検知する３次元Ｌｉｄａｒ（いわゆる３ＤＬｉｄａｒ）を例示できる。２次元Ｌｉｄａｒ及び３次元Ｌｉｄａｒは、例えば、被検知物を動画及び／又は静止画でリアルタイムに検知することができる。

また、撮像カメラとしては、代表的には、可視光に感度を有するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像素子を備えたものを例示できる。撮像カメラは、例えば、被検知物を動画及び／又は静止画でリアルタイムに撮影することができる。なお、撮像カメラは、可視光に代えて／或いは加えて赤外光及び／又は紫外光により撮影するものであってもよい。

（第１実施形態）
本実施の形態では、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）（ｍは２以上の整数）（この例ではｍ＝３）は、被検知物を検知するための検知構造が互いに異なっている。

こうすることで、各種の被検知物を互いに異なった複数種類の検知手法で検知することができ、それだけ被検知物を精度よく認識することができる。

ところで、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の水平方向Ｈにおける検知範囲が互いに異なっていてもよいが、該検知範囲の広狭がランダムな状態で該光学検知部を鉛直方向Ｖに並べて配設すると、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の水平方向Ｈにおける検知範囲が互いに制限を受け易い。従って、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）の水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｎ）が互いに制限を受け難くすることが望まれる。

この点、本実施の形態では、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）（この例ではｍ＝３）は、水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）（図５参照）が鉛直方向Ｖにおける一方側から他方側に行くに従って広くなるように配設されている。

こうすることで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）を鉛直方向Ｖにおける一方側から他方側に行くに従って広くなるように順に並べることができる。これにより、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）が互いに制限を受け難くすることができる。

なお、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）のうち最も一方側に位置する光学検知部２１１（１）は、水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）が最も狭くなっているが、この検知範囲ＨＲ（１）は、水平方向Ｈにおける検知範囲が存在しない場合を含んでいてもよい。

ところで、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の検知位置が高くなる程、視界が広がり、遠くにある被検知物を検知することが可能になる。よって、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を鉛直方向Ｖに並べて配設するにあたり、光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が下側から上側に行く程、水平方向Ｈにおける広い視野で被検知物を検知することが望まれる。

この点、本実施の形態では、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）は、水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されている。

こうすることで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が上側に行く程、水平方向Ｈにおける広い視野で被検知物を検知することができる。

本実施の形態では、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）は、水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＲＨ（ｎ）の中央位置又は略中央位置が鉛直方向Ｖに揃っている。

こうすることで、各光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）で被検知物を確実に検知することができる。

詳しくは、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）は、水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）の中央又は略中央が仮想平面α上に位置するように並設されている。

本実施の形態では、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）は、２つのＬｉｄａｒ〔この例では３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）、２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）〕及び撮像カメラ２１１（２）を含んでいる。

ところで、２つのＬｉｄａｒ〔この例では３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）及び２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）〕が互いに近い位置で被検知物を検知すると、光ビーム（具体的にはレーザー光）が互いに干渉し合い、２つのＬｉｄａｒの互いの検知精度が悪化する恐れがある。従って、２つのＬｉｄａｒの間の互いの検知精度を向上させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、２つのＬｉｄａｒの間〔この例では３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）と２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）との間〕に撮像カメラ２１１（２）が配設されている。

こうすることで、２つのＬｉｄａｒの間〔この例では３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）と２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）との間〕に撮像カメラ２１１（２）が設けられていることから、２つのＬｉｄａｒの間を離すことができる。これにより、２つのＬｉｄａｒの間の光ビーム（具体的にはレーザー光）の互いの干渉を抑制することができ、従って、２つのＬｉｄａｒの間の互いの検知精度を向上させることができる。

この例では、３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）、撮像カメラ２１１（２）及び２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）は、鉛直方向Ｖにおける一方側から他方側に向けてこの順で配設されている。

本実施の形態では、２つのＬｉｄａｒは、３次元Ｌｉｄａｒ及び２次元Ｌｉｄａｒであり、３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）、撮像カメラ２１１（２）及び２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）は、下側から上側に向けてこの順で、かつ、水平方向Ｈにおける検知範囲が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されている。

こうすることで、撮像カメラ２１１（２）が３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）よりも水平方向Ｈにおける広い視野で被検知物を検知することができると共に、２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）が撮像カメラ２１１（２）よりも水平方向Ｈにおける広い視野で被検知物を検知することができる。

この例では、３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）、撮像カメラ２１１（２）及び２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）の水平方向Ｈにおける検知範囲ＨＲ（１），ＨＲ（２），ＨＲ（３）は、それぞれ、６０度、１９７度、２７０度とされている。なお、３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）及び撮像カメラ２１１（２）の鉛直方向Ｖにおける検知範囲は、それぞれ、５０度、１２０度とされている。

（第２実施形態）
光学検知部としては、例えば、赤外線カメラ〔いわゆるＩＲ（ＩｎｆｒａＲｅｄ）カメラ〕及び全方位カメラ等をさらに挙げることができる。

赤外線カメラとしては、代表的には、赤外光に感度を有する赤外線検知素子を備えた赤外線撮像カメラを例示できる。赤外線撮像カメラは、例えば、被検知物（被撮影物）を動画及び／又は静止画でリアルタイムに撮影することができる。赤外線検知素子としては、ＩｎＧａＡｓ（インジウムガリウム砒素）素子（例えば波長感度範囲０．９μｍ〜１．７μｍ程度）、ＩｎＳｂ（インジウムアンチモン）素子（例えば波長感度範囲１．５μｍ〜５μｍ程度）、マイクロボロメータ(例えば波長感度範囲７μｍ〜１４μｍ)などを例示できる。

また、全方位カメラは、水平方向Ｈにおいて全周に亘って撮影できるものであり、例えば、真上を含む一部の領域及び／又は真下を含む一部の領域を非撮影領域とするものを含んでいてもよい。

全方位カメラとしては、単一の撮像カメラを水平方向Ｈ又は略水平方向Ｈに（鉛直方向Ｖ又は略鉛直方向Ｖに沿った回転軸線回りに）回転させる全方位撮像カメラ、単一の撮像魚眼カメラ（例えば鉛直方向Ｖの画角が１８０度を超える魚眼レンズ）を備えた全方位撮像カメラ、複数の撮像カメラを画角が互いにオーバーラップするように水平方向に沿って放射状にかつ均等に位置するように並設した全方位撮像カメラを例示できる。全方位撮像カメラは、例えば、被検知物（被撮影物）を動画及び／又は静止画でリアルタイムに撮影することができる。

本実施の形態では、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）は、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）をさらに含んでいる。この例では、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）は、自律走行装置１００の前側に設けられている。

ところで、赤外線カメラは、暗所撮影（例えば夜間撮影）に好適に用いることができるので、また、全方位カメラは、水平方向において全周に亘って撮影できるので、何れも高い位置に配設することが望まれる。

この点、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）は、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうちの他の（すなわち赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）以外の）光学検知部〔この例では３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）、撮像カメラ２１１（１）及び２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）〕の上部に設けられている。

こうすることで、赤外線カメラ２１１（４）が高い位置において広い視野で被検知物（被撮影物）を暗所撮影（例えば夜間撮影）することができ、また、全方位カメラ２１１（５）が高い位置において水平方向における全周に亘って被検知物（被撮影物）を撮影することができる。

本実施の形態では、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）は、下側から上側に向けてこの順で配設されている。

こうすることで、全方位カメラ２１１（５）が赤外線カメラ２１１（４）よりも高い位置において水平方向Ｈにおける全周に亘って被検知物（被撮影物）を確実に撮影することができる。

ところで、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）が走行装置本体１０１よりも高い位置にある被検知物（被撮影物）を撮影する場合には、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）が被検知物（被撮影物）を十分に撮影できない場合がある。よって、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）の撮影機能をより発揮させるためには、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）をさらに高い位置に配置させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、自律走行装置１００は、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）（この例ではｍ＝３）が設けられた走行装置本体１０１と、昇降台１０２と、昇降台１０２を走行装置本体１０１に対して昇降させる昇降装置１０３とをさらに備えている。

詳しくは、昇降装置１０３は、自律走行装置１００における走行装置本体１０１の上部に設けられている。

昇降装置１０３は、平行リンク機構１０３１（図２から図５参照）と、回動支持部１０３２（図２から図４参照）と、駆動部１０３３（図２から図４参照）と、連結部材１０３４（図２から図４参照）とを備えている。

平行リンク機構１０３１は、昇降台１０２の水平又は略水平を維持するように昇降台１０２を昇降させつつ支持する。平行リンク機構１０３１は、昇降台１０２が下降した状態で水平方向Ｈ又は略水平方向Ｈ（この例では前後方向Ｈｙ又は略前後方向Ｈｙ）に長尺な第１支持アーム１０３１ａ及び第２支持アーム１０３１ｂ（図２から図５参照）を備えている。

第１支持アーム１０３１ａは、一端部が昇降台１０２を支持する一方、他端部が走行装置本体１０１に支持されている。詳しくは、第１支持アーム１０３１ａの一端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第１回動軸線〔具体的には第１回動軸Ｑ１（図２から図４参照）〕回りに回動自在に昇降台１０２を支持している。第１支持アーム１０３１ａの他端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第２回動軸線〔具体的には第２回動軸Ｑ２（図２から図４参照）〕回りに回動自在に走行装置本体１０１に支持されている。

第２支持アーム１０３１ｂは、第１支持アーム１０３１ａの下方において、一端部が昇降台１０２を支持する一方、他端部が走行装置本体１０１に支持されている。詳しくは、第２支持アーム１０３１ｂの一端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第３回動軸線〔この例では第１回動軸Ｑ１よりも前側の第３回動軸Ｑ３〕（図２から図４参照）〕回りに回動自在に昇降台１０２を支持している。第２支持アーム１０３１ｂの他端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第４回動軸線〔この例では第２回動軸Ｑ２よりも前側の第４回動軸Ｑ４（図２から図４参照）〕回りに回動自在に走行装置本体１０１に支持されている。

回動支持部１０３２は、平行リンク機構１０３１の基端部を水平方向Ｈに沿った回動軸線回りに回動自在に支持する。

駆動部１０３３は、平行リンク機構１０３１を昇降駆動する。駆動部１０３３は、走行装置本体１０１に支持された駆動部本体１０３３ａ（図２から図４参照）と、駆動部本体１０３３ａに対して進退する可動部１０３３ｂ（図２から図４参照）とを備えている。駆動部１０３３としては、例えば、油圧シリンダー、ガスシリンダー、エアシリンダー等の圧力シリンダーを挙げることができる。

また、連結部材１０３４は、平行リンク機構１０３１及び駆動部１０３３を連結する。連結部材１０３４は、一端部が第１支持アーム１０３１ａと共に第２回動軸線（具体的には第２回動軸Ｑ２）回りに回動するか、又は、第２支持アーム１０３１ｂと共に第４回動軸線（具体的には第４回動軸Ｑ４）回りに回動する。この例では、連結部材１０３４の一端部は、第２支持アーム１０３１ｂに固定されており、第２支持アーム１０３１ｂと一体的に回動する。駆動部１０３３における駆動部本体１０３３ａの基端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第５回動軸線〔具体的には第５回動軸Ｑ５（図２から図４参照）〕回りに回動自在に走行装置本体１０１に支持されている。駆動部１０３３における可動部１０３３ｂの先端部は、水平方向Ｈ（この例では左右方向Ｈｘ）に沿った第６回動軸線〔具体的には第６回動軸Ｑ６（図２から図４参照）〕回りに回動自在に連結部材１０３４の他端部に連結されている。

かかる構成を備えた昇降装置１０３では、駆動部１０３３における可動部１０３３ｂを駆動部本体１０３３ａに対して突出させることで、平行リンク機構１０３１を第２回動軸線（具体的には第２回動軸Ｑ２）及び第４回動軸線（具体的には第４回動軸Ｑ４）回りの閉じる方向である第１回動方向Ｒ１（図２から図４参照）に回動させる。そうすると、昇降台１０２が平行リンク機構１０３１に対して第１回動方向Ｒ１に回動することで、昇降台１０２の水平又は略水平を維持した状態で昇降台１０２を下降させることができる（図３参照）。一方、駆動部１０３３における可動部１０３３ｂを駆動部本体１０３３ａに対して引き込むことで、平行リンク機構１０３１を第２回動軸線（具体的には第２回動軸Ｑ２）及び第４回動軸線（具体的には第４回動軸Ｑ４）回りの開く方向である第２回動方向Ｒ２（図２から図４参照）に回動させる。そうすると、昇降台１０２が平行リンク機構１０３１に対して第２回動方向Ｒ２に回動することで、昇降台１０２の水平又は略水平を維持した状態で昇降台１０２を上昇させることができる（図４参照）。

そして、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）は、昇降台１０２に設けられている。

こうすることで、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）をさらに高い位置に位置させることができる。これにより、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）が走行装置本体１０１よりも高い位置にある被検知物（被撮影物）を撮影する場合でも、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）が被検知物（被撮影物）を確実に撮影することができる。

なお、複数の検知部２１０〜２１０は、１又は複数（この例では２つ）の超音波検知部２１０（２１２），２１０（２１２）（図１参照）をさらに含んでいる。この例では、超音波検知部２１０（２１２），２１０（２１２）は、走行装置本体１０１の前側の左右に設けられている。また、複数の光学検知部２１１〜２１１は、図示を省略したが、撮像カメラ２１１（２）の他に、撮像カメラ２１１（２）と同様の機能を有する３つの撮像カメラを含んでいる。該３つの撮像カメラは、走行装置本体１０１の右側、背面側（後側）及び左側にそれぞれ設けられている。

また、図１及び図５に示すカバー部材３００等については、後ほど説明する。

（第３実施形態）
図６は、図５に示す自律走行装置１００において第１光学検知カバー部３２１を想像線で示した状態で光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）部分を拡大して示す概略斜視図である。図７は、図６に示す自律走行装置１００において光学検知カバー部３２０を取り外した状態で光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）部分を正面側の左斜め上方から視た概略斜視図である。図８は、図７に示す自律走行装置１００において光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）部分を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図である。なお、図６では、全方位カメラ２１１（５）を図示しておらず、図７及び図８では、赤外線カメラ２１１（４）及び全方位カメラ２１１（５）を図示していない。

図９は、光学検知カバー部３２０を正面側の斜め上方から視た概略斜視図であり、図１０は、光学検知カバー部３２０を背面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。

図１１は、第１光学検知カバー部３２１を正面側の右斜め上方から視た概略斜視図であり、図１２は、第１光学検知カバー部３２１を背面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。

図１３Ａから図１３Ｅは、それぞれ、第１光学検知カバー部３２１の正面図、背面図、平面図、底面図及び左側面図である。図１３Ｆは、第１光学検知カバー部３２１の図１３Ｃに示すＦ−Ｆ線に沿った断面図である。なお、第１光学検知カバー部３２１の右側面図については、その左側面図と同様であり、図示を省略している。

図１４は、第２光学検知カバー部３２２を正面側の右斜め下方から視た概略斜視図である。

また、図１５Ａから図１５Ｅは、それぞれ、第２光学検知カバー部３２２の正面図、背面図、平面図、底面図及び左側面図である。なお、第２光学検知カバー部３２２の右側面図については、その左側面図と同様であり、図示を省略している。

−カバー部材−
本実施の形態では、自律走行装置１００は、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）（この例ではｍ＝３）が設けられた走行装置本体１０１と、走行装置本体１０１を覆うカバー部材３００（図１及び図５から図８参照）とをさらに備えている。

ところで、走行装置本体１０１を覆うカバー部材３００を単一のものとすると、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）のメンテナンス等の作業により２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を露出させる際に、単一のカバー部材３００全体を取り外すことになり、メンテナンス等の作業性が良くない。従って、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）のメンテナンス等の作業性を向上させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、カバー部材３００は、走行装置本体１０１の２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が設けられた部分以外の部分を覆う本体カバー部３１０（図１、図５及び図６から図８参照）と、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を覆う光学検知カバー部３２０（図１、図５、図６、図９及び図１０参照）とを備えている。そして、カバー部材３００は、本体カバー部３１０と、光学検知カバー部３２０とが別体とされている。

こうすることで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）のメンテナンス等の作業により２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を露出させるときでも、カバー部材３００において２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を覆う光学検知カバー部３２０のみを取り外すことができる。これにより、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）のメンテナンス等の作業性を向上させることができる。

−光学検知カバー部の固定−
ところで、光学検知カバー部３２０が本体カバー部３１０に取り付けられると、光学検知カバー部３２０の取り付け強度の低下を招く。従って、光学検知カバー部３２０の取り付け強度を向上させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、自律走行装置１００は、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を固定する光学検知部固定フレーム１０４（図２及び図６から図８参照）をさらに備えている。光学検知カバー部３２０（この例では第１光学検知カバー部３２１）は、光学検知部固定フレーム１０４に固定されている。

こうすることで、光学検知カバー部３２０を本体カバー部３１０よりも大きい強度の光学検知部固定フレーム１０４に取り付けることができる。これにより、光学検知カバー部３２０の取り付け強度を向上させることができる。

詳しくは、走行装置本体１０１は、本体フレーム１０１ａ（図２、図６から図８参照）を備えている。この例では、本体フレーム１０１ａは、走行装置本体１０１の筐体（この例では箱形形状の筐体）を構成している。

本体カバー部３１０は、本体フレーム１０１ａに取り付けられて固定されている。本体フレーム１０１ａの前面１０１ａ１（図６から図８参照）には、複数（この例では２つ）の固定具１０１ｂ，１０１ｂ〔具体的にはＬ字状の固定具を構成する等辺又は不等辺山形鋼（いわゆるＬアングル）〕（図８参照）が溶接等の固定手段により固定されている。

固定具１０１ｂ，１０１ｂには、鉛直方向Ｖに沿った貫通孔１０１ｂ１（図８参照）が設けられている。本体カバー部３１０には、固定具１０１ｂ，１０１ｂの貫通孔１０１ｂ１にそれぞれ対応する位置にボス３１０ａ，３１０ａ（図８参照）が設けられている。

本体カバー部３１０は、ビス等の固定部材ＳＣ１，ＳＣ１（図８参照）により本体フレーム１０１ａに取り付けられている。固定部材ＳＣ１，ＳＣ１は、本体フレーム１０１ａに固定された固定具１０１ｂ，１０１ｂの貫通孔１０１ｂ１を挿通して本体カバー部３１０のボス３１０ａ，３１０ａに締結される。

また、光学検知部固定フレーム１０４は、前後方向にＨｙに延び、かつ、正面及び背面を開放した中空の６面体形状のものとされている。光学検知部固定フレーム１０４は、底面の面積が平面の面積よりも大きくなるように正面の鉛直方向Ｖにおける一方側（この例では下側）が前方に傾斜している。光学検知部固定フレーム１０４は、軽量化等の観点から、右側板１０４ｂ（図６から図８参照）及び左側板１０４ｃ（図６から図８参照）において三角形状の開口ＨＬ１，ＨＬ１が前側に、円形状の開口ＨＬ２〜ＨＬ２が各所に、また、天板１０４ｄ（図６から図８参照）において長方形状の開口ＨＬ３が後側にそれぞれ設けられている。

光学検知部固定フレーム１０４は、後側端部が本体フレーム１０１ａに、ボルト等の固定部材ＢＴ，ＢＴ（図７及び図８参照）により取り付けられて固定されている。

光学検知部２１１（１）は、光学検知部固定フレーム１０４における底板１０４ｅ（図８参照）の前側の上面１０４ｅ１（図８参照）に、ビス等の固定部材（図示省略）により取り付けられて固定されている。

光学検知部２１１（２）は、光学検知カバー部３２０に設けられた１又は複数（この例では２つ）の固定部３２０ａ，３２０ａ（図１０、図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄ及び図１３Ｆ参照）に、ビス等の固定部材ＳＣ２，ＳＣ２（図８及び図１０参照）により取り付けられて固定されている。固定部材ＳＣ２，ＳＣ２は、光学検知部２１１（２）に設けられた貫通孔Ｈ１，Ｈ１（図６から図８参照）に挿通して光学検知カバー部３２０の固定部３２０ａ，３２０ａに締結される。すなわち、光学検知部２１１（２）は、光学検知カバー部３２０を介して光学検知部固定フレーム１０４に固定されている。また、光学検知部２１１（２）は、光学検知カバー部３２０に設けられた１又は複数（この例では２つ）の位置決め部材３２０ｂ，３２０ｂ（図１０、図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄ及び図１３Ｆ参照）により位置決めされる。位置決め部材３２０ｂ，３２０ｂは、光学検知部２１１（２）に設けられた位置決め用貫通孔Ｈ２，Ｈ２（図６から図８参照）に挿通する。

光学検知部２１１（３）は、光学検知部固定フレーム１０４における天板１０４ｄの上面１０４ｄ１（図６から図８参照）の前側に設けられた１又は複数（この例では２つ）の固定部（図示省略）に、ビス等の固定部材ＳＣ３，ＳＣ３（図６から図８参照）により取り付けられて固定されている。固定部材ＳＣ３，ＳＣ３は、光学検知部２１１（３）に設けられた貫通孔Ｈ３，Ｈ３（図６から図８参照）に挿通して光学検知部固定フレーム１０４の固定部に締結される。

そして、光学検知カバー部３２０には、ビス等の固定部材ＳＣ４〜ＳＣ４（図１０参照）が締結される１又は複数（この例では４つ）のボス３２０ｃ〜３２０ｃ（図１０、図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄから図１３Ｆ参照）が設けられている。光学検知部固定フレーム１０４の光学検知カバー部３２０のボス３２０ｃ〜３２０ｃに対応する位置には、光学検知カバー部３２０を固定する固定部１０４ａ〜１０４ａ（図８参照）が設けられている。また、光学検知カバー部３２０には、光学検知カバー部３２０を位置決めするための１又は複数（この例では２つ）の位置決め部材３２０ｄ，３２０ｄ（図１０、図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄから図１３Ｆ参照）が設けられている。光学検知部固定フレーム１０４には、光学検知カバー部３２０の位置決め部材３２０ｄ，３２０ｄを挿通する位置決め用貫通孔１０４ｆ，１０４ｆ（図８参照）が設けられている。

かかる構成を備えた光学検知カバー部３２０では、位置決め部材３２０ｄ，３２０ｄが光学検知部固定フレーム１０４に設けられた位置決め用貫通孔１０４ｆ，１０４ｆに挿通される。また、ビス等の固定部材ＳＣ４，ＳＣ４が光学検知部固定フレーム１０４に設けられた固定部１０４ａ〜１０４ａに挿通してボス３２０ｃ〜３２０ｃに締結される。これにより、光学検知部固定フレーム１０４は、光学検知カバー部３２０を位置決めした状態で固定することができる。

−光学検知カバー部の突出−
本実施の形態では、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）は、走行装置本体１０１に対して外側（この例では上側）に突出している。

ところで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が走行装置本体１０１に対して外側（この例では上側）に突出している場合、カバー部材３００を単一のものとすると、カバー部材３００を走行装置本体１０１に取り付ける際に、カバー部材３００が２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）に接触し易く、そうすると、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損を招く恐れがある。従って、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損の発生を抑制することが望まれる。

この点、本実施の形態では、光学検知カバー部３２０（この例では第１光学検知カバー部３２１）は、光学検知カバー部３２０とは別体とされた本体カバー部３１０に対して外側（この例では上側）に突出した２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を覆う。

こうすることで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が走行装置本体１０１に設けられた状態で、先ず、本体カバー部３１０を取り付けた後、光学検知カバー部３２０を取り付けることができる。これにより、光学検知カバー部３２０を２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）に接触し難くすることができ、ひいては、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損の発生を抑制することができる。

詳しくは、走行装置本体１０１は、高さが後側に行くに従って次第に高くなるように（具体的には直線状及び曲線状或いは流線形状に）形成されている。本体カバー部３１０は、走行装置本体１０１の形状に沿って形成されている。一方、光学検知部固定フレーム１０４は、水平又は略水平を維持するように形成されている。従って、光学検知部固定フレーム１０４は、走行装置本体１０１に対して前側が三角形状又は略三角形状に突出している。

−第１光学検知カバー部の開口部−
また、光学検知カバー部３２０は、鉛直方向Ｖに並んで配設される光学検知部２１１（１）〜２１１（ｎ）のうち２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）用の開口部３２０ｅ（１）〜３２０ｅ（ｍ）（図９から図１２、図１３Ａから図１３Ｄ及び図１３Ｆ参照）を有している。開口部３２０ｅ（１）〜３２０ｅ（ｍ）は、被検知物を検知可能に２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の検知素子（センサ）をそれぞれ開放している。

こうすることで、光学検知カバー部３２０が２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）を覆っていても、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）により被検知物を確実に検知することができる。

詳しくは、開口部３２０ｅ（１）〜３２０ｅ（ｍ）は、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の検知範囲ＨＲ（１）〜ＨＲ（ｍ）の邪魔にならないように形成されている。

−第１光学検知カバー部及び第２光学検知カバー部−
本実施の形態では、光学検知カバー部３２０は、第１光学検知カバー部３２１（図５、図６、図９から図１２及び図１３Ａから図１３Ｆ参照）と、第２光学検知カバー部３２２（図５、図６、図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｅ参照）とを備えている。

第１光学検知カバー部３２１は、走行装置本体１０１に設けられた２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の先端位置に位置する光学検知部である先端位置光学検知部２１１（ｍ）〔この例では２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）〕の全部又は一部（この例では一部、具体的には２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）の上側）以外〔この例では２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）の下側、３次元Ｌｉｄａｒ２１１（１）及び撮像カメラ２１１（２）〕を覆う。第２光学検知カバー部３２２は、第１光学検知カバー部３２１に対して外側（この例では上側）に突出した先端位置光学検知部２１１（ｍ）の全部又は一部（この例では一部、具体的には２次元Ｌｉｄａｒ２１１（３）の上側）を覆う。

ところで、第１光学検知カバー部３２１及び第２光学検知カバー部３２２が一体化されていると、光学検知カバー部３２０を容易に製造することは困難である。よって、光学検知カバー部３２０を容易に製造することが望まれる。

この点、本実施の形態では、第１光学検知カバー部３２１と、第２光学検知カバー部３２２とが別体とされている。

こうすることで、第１光学検知カバー部３２１と第２光学検知カバー部３２２とを別々に製造することができる。これにより、光学検知カバー部３２０を容易に製造することができる。

詳しくは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）は、一部が第１光学検知カバー部３２１から外側（この例では上側）へ突出している。第１光学検知カバー部３２１は、光学検知部固定フレーム１０４に取り付けられて固定されている。第２光学検知カバー部３２２は、第１光学検知カバー部３２１に取り付けられて固定されている。

第１光学検知カバー部３２１は、水平又は略水平な第１上板３２１ａ（図９から図１２及び図１３Ａから図１３Ｆ参照）と、垂直又は略垂直な第１左側板３２１ｂ（図９から図１２及び図１３Ａから図１３Ｅ参照）、鉛直方向Ｖにおける一方側（この例では下側）が前方に傾斜した第１正面板３２１ｃ（図９から図１２及び図１３Ａから図１３Ｆ参照）、及び、垂直又は略垂直な第１右側板３２１ｄ（図９から図１２、図１３Ａから図１３Ｄ及び図１３Ｆ参照）とを備えている。

第１上板３２１ａは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上側を貫通して先端位置光学検知部２１１（ｍ）の下側及び光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ−１）を上方で覆う。第１左側板３２１ｂ、第１正面板３２１ｃ及び第１右側板３２１ｄは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の下側及び光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ−１）を左側方、前方及び右側方でそれぞれ覆う。

第１左側板３２１ｂ及び第１右側板３２１ｄは、互いの間隔が後側に行くに従って広くなるように形成されている。

第１上板３２１ａ、第１左側板３２１ｂ、第１正面板３２１ｃ及び第１右側板３２１ｄは、一体形成されて第１光学検知カバー部３２１を構成している。また、第１正面板３２１ｃには、光学検知部２１１（１），（２）用の開口部３２０ｅ（１），３２０ｅ（２）が前後方向Ｈｙに貫通しており、第１上板３２１ａには、光学検知部２１１（ｍ）用の開口部３２０ｅ（ｍ）が鉛直方向Ｖに貫通している。

第２光学検知カバー部３２２は、水平又は略水平な第２上板３２２ａ（図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｅ参照）と、垂直又は略垂直な第２左側板３２２ｂ（図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｅ参照）、垂直又は略垂直な第２正面板３２２ｃ（図９、図１０、図１４、図１５Ａ及び図１５Ｃから図１５Ｅ参照）、及び、垂直又は略垂直な第２右側板３２２ｄ（図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｄ参照）とを備えている。

第２上板３２２ａは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上側〔具体的には上面２１１１（図７及び図８参照）〕を上方で覆う。第２左側板３２２ｂ、第２正面板３２２ｃ及び第２右側板３２２ｄは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上側を左側方、前方及び右側方でそれぞれ覆う。

第２上板３２２ａ、第２左側板３２２ｂ、第２正面板３２２ｃ及び第２右側板３２２ｄは、一体形成されて第２光学検知カバー部３２２を構成している。

−第２光学検知カバー部の配設位置−
本実施の形態では、先端位置光学検知部２１１（ｍ）は、被検知物を検知する検知範囲ＨＲ（ｍ）〔この例ではＨＲ（３）〕と、被検知物を検知しない非検知範囲ＮＨＲ（ｍ）〔この例ではＮＨＲ（３）〕（図５及び図９参照）とを有している。

ところで、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知範囲ＨＲ（ｍ）において第２光学検知カバー部３２２が設けられていると、第２光学検知カバー部３２２が先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知範囲ＨＲ（ｍ）内に位置することになり、そうすると、第２光学検知カバー部３２２が先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知の邪魔になる。よって、第２光学検知カバー部３２２が先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知の邪魔にならないようにすることが望まれる。

この点、本実施の形態では、第２光学検知カバー部３２２は、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の非検知範囲ＮＨＲ（ｍ）において第１光学検知カバー部３２１から先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１に向かうように延設されている。

こうすることで、第２光学検知カバー部３２２が先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知範囲ＨＲ（ｍ）内に位置しないようにすることができる。これにより、第２光学検知カバー部３２２が先端位置光学検知部２１１（ｍ）の検知の邪魔にならないようにすることができる。

詳しくは、第２光学検知カバー部３２２は、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の非検知範囲ＮＨＲ（ｍ）の水平方向Ｈにおける中央部又は略中央部に位置している。

第２光学検知カバー部３２２は、第１光学検知カバー部３２１から先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１に向けて延設される第１カバー部３２２１（図６、図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｅ参照）と、第１カバー部３２２１に連設されて先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１に載置された状態で先端位置光学検知部２１１（ｍ）を覆う第２カバー部３２２２（図６、図９、図１０、図１４及び図１５Ａから図１５Ｅ参照）とを備えている。第１カバー部３２２１は、第１光学検知カバー部３２１に対して前方への斜め方向Ｗ（図６参照）に傾斜している。第１カバー部３２２１及び第２カバー部３２２２は、一体形成されて第２光学検知カバー部３２２を構成している。

−第２光学検知カバー部の庇機能−
ところで、自律走行装置１００を、例えば、屋外等の水のかかる場所で稼動させる場合、先端位置光学検知部２１１（ｍ）は、走行装置本体１０１に設けられた２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の先端位置に位置するので、先端位置光学検知部２１１（ｍ）に雨等の水滴が付き易い。よって、自律走行装置１００を、例えば、屋外等の水のかかる場所で稼動させる場合でも、先端位置光学検知部２１１（ｍ）に雨等の水滴を付き難くすることが望まれる。

この点、本実施の形態では、第２光学検知カバー部３２２は、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１から水平方向Ｈにおける外方へはみ出したはみ出し部３２２２ａ（図６、図９、図１０、図１４及び図１５Ｃから図１５Ｅ参照）を有している。

こうすることで、第２光学検知カバー部３２２の先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１から水平方向Ｈにおける外方へはみ出したはみ出し部３２２２ａで庇の役割を果たすことができる。これにより、自律走行装置１００を、例えば、屋外等の水のかかる場所で稼動させる場合でも、先端位置光学検知部２１１（ｍ）に雨等の水滴を付き難くすることができる。

詳しくは、第２カバー部３２２２におけるはみ出し部３２２２ａは、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１から予め定めた所定距離だけ水平方向Ｈにおける外方へはみ出した庇部を構成している。

−第２光学検知カバー部の固定−
ところで、第２光学検知カバー部３２２は、第１光学検知カバー部３２１から先端位置光学検知部２１１（ｍ）の上面２１１１に向かうように単に延設されているだけでは、第１光学検知カバー部３２１に対して第２光学検知カバー部３２２の取り付け強度の低下を招く。従って、第１光学検知カバー部３２１に対する第２光学検知カバー部３２２の取り付け強度を向上させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、第１光学検知カバー部３２１は、本体部３２１ａ１（図９から図１２、図１３Ａから図１３Ｃ、図１３Ｅ及び１３Ｆ参照）と、先端位置光学検知部２１１（ｍ）の水平方向Ｈにおける非検知範囲ＮＨＲ（ｍ）において本体部３２１ａ１から突出した凸部３２１ｅ（図９から図１２及び図１３Ａから１３Ｆ参照）とを有している。第２光学検知カバー部３２２は、第１光学検知カバー部３２１における凸部３２１ｅに支持された状態で第１光学検知カバー部３２１における本体部３２１ａ１に固定されている。

こうすることで、凸部３２１ｅにより第２光学検知カバー部３２２を補強することができる。これにより、第１光学検知カバー部３２１に対する第２光学検知カバー部３２２の取り付け強度を向上させることができる。

詳しくは、本体部３２１ａ１は、平面状の平面カバー部とされている。本体部３２１ａ１は、水平方向Ｈ又は略水平方向Ｈに沿っている。凸部３２１ｅは、本体部３２１ａ１から直角又は略直角に立設されている。凸部３２１ｅは、後側に行くに従って互いの間隔が広くなるように形成された直線状の一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１（図１１、図１２、図１３Ａから図１３Ｆ参照）と、一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１に連設されて前側が凸になるように形成された円弧状又は湾曲状の第２凸部３２１ｅ２（図１１、図１２、図１３Ａから図１３Ｆ参照）とを有している。凸部３２１ｅは、第２凸部３２１ｅ２の円弧状又は湾曲状の頂点Ｐ（図１１及び図１３Ａ参照）が前側を向くように設けられている。

一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１及び第２凸部３２１ｅ２は、一体形成されて凸部３２１ｅを構成している。本体部３２１ａ１及び凸部３２１ｅは、一体形成されて第１上板３２１ａを構成している。

第２光学検知カバー部３２２（この例では第２上板３２２ａ）は、後側端部が第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）に係止されている。

第２光学検知カバー部３２２（この例では第２上板３２２ａ）の後側端部には、１又は複数（この例では２つ）の係合爪３２２ａ１，３２２ａ１（図１４、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｄ及び図１５Ｅ参照）が設けられている。係合爪３２２ａ１，３２２ａ１は、第２光学検知カバー部３２２（この例では第２上板３２２ａ）から底面側（下側）に延びて途中で後方にＬ字状（この例では直角又は略直角）に屈曲している。第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）の後側端部には、係合爪３２２ａ１，３２２ａ１を係止する係止部３２１ａ２，３２１ａ２（この例では係止用貫通孔）（図１０、図１１、図１２、図１３Ｃ及び図１３Ｄ参照）が設けられている。

第２光学検知カバー部３２２は、係合爪３２２ａ１，３２２ａ１により第１光学検知カバー部３２１に水平方向Ｈにおいて固定されている。係合爪３２２ａ１，３２２ａ１は、第１光学検知カバー部３２１に設けられた係止部３２１ａ２，３２１ａ２に挿通して係止される。

第２光学検知カバー部３２２（この例では第２上板３２２ａ）には、１又は複数（この例では３つ）の固定部３２２ｅ〜３２２ｅ（図１４、図１５Ａ、図１５Ｄ及び図１５Ｅ参照）が設けられている。固定部３２２ｅ〜３２２ｅは、ビス等の固定部材ＳＣ５〜ＳＣ５（図１４参照）が締結される。第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）には、固定部３２２ｅ〜３２２ｅに対応して貫通孔３２１ａ３〜３２１ａ３（図１０から図１２、図１３Ｃ及び図１３Ｄ参照）が設けられている。また、第２光学検知カバー部３２２（この例では第２上板３２２ａ）には、１又は複数（この例では２つ）の位置決め部材３２２ｆ，３２２ｆ（図１４、図１５Ａ、図１５Ｄ及び図１５Ｅ参照）が設けられている。第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）には、位置決め部材３２２ｆ，３２２ｆに対応して位置決め用貫通孔３２１ａ４〜３２１ａ４（図１１、図１２、図１３Ｃ及び図１３Ｄ参照）が設けられている。

第２光学検知カバー部３２２は、ビス等の固定部材ＳＣ５〜ＳＣ５により第１光学検知カバー部３２１に取り付けられて固定されている。固定部材ＳＣ５〜ＳＣ５は、固定部３２２ｅ〜３２２ｅに対して第１光学検知カバー部３２１に設けられた貫通孔３２１ａ３〜３２１ａ３に挿通して締結される。また、第２光学検知カバー部３２２は、位置決め部材３２２ｆ，３２２ｆにより位置決めされる。位置決め部材３２２ｆ，３２２ｆは、第１光学検知カバー部３２１に設けられた位置決め用貫通孔３２１ａ４〜３２１ａ４に挿通する。

−第１光学検知カバー部の形状−
ところで、第１光学検知カバー部３２１は、走行装置本体１０１側のサイズ（この例では水平方向Ｈにおけるサイズ）が走行装置本体１０１とは反対側のサイズ（この例では水平方向Ｈにおけるサイズ）と等しいか或いは該サイズよりも小さい場合、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が走行装置本体１０１に設けられた状態で、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）に接触しないように注意しながら、第１光学検知カバー部３２１を取り付ける必要があり、それだけ、第１光学検知カバー部３２１が２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）に接触し易く、ひいては、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損が発生し易い。従って、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損の発生を抑制することが望まれる。

この点、本実施の形態では、第１光学検知カバー部３２１は、台形状又は略台形状とされており、走行装置本体１０１側のサイズ（この例では水平方向Ｈにおけるサイズ）が走行装置本体１０１とは反対側のサイズ（この例では水平方向Ｈにおけるサイズ）よりも大きい。

こうすることで、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）が設けられた走行装置本体１０１に対して、第１光学検知カバー部３２１を取り付ける際に、第１光学検知カバー部３２１を２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）に接触し難くすることができ、ひいては、２以上の光学検知部２１１（１）〜２１１（ｍ）の傷つきや破損の発生を抑制することができる。

詳しくは、第１光学検知カバー部３２１は、所定方向（この例では正面）から視て等脚台形状又は略等脚台形状とされている。第１光学検知カバー部３２１における第１左側板３２１ｂ及び第１右側板３２１ｄは、互いの間隔が鉛直方向Ｖにおける一方側（この例では下側）から他方側（この例では上側）に行くに従って狭くなるように形成されている。また、第１光学検知カバー部３２１は、所定方向（この例では右側面又は左側面）から視て台形状又は略台形状とされている。第１正面板３２１ｃは、鉛直方向Ｖにおける一方側（この例では下側）が前方に傾斜している。

−第１光学検知カバー部の台座−
ところで、第１光学検知カバー部３２１を光学検知部固定フレーム１０４に固定し、第２光学検知カバー部３２２を第１光学検知カバー部３２１に固定する場合、第１光学検知カバー部３２１と光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａとの間の距離、及び、第１光学検知カバー部３２１と第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅとの間の距離が長くなり易い。従って、光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａを第１光学検知カバー部３２１側に延ばす必要があり、また、第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅを第１光学検知カバー部３２１側に延ばす必要がある。そうすると、光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａ、及び、第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅの強度が低下し易い。従って、光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａ、及び、第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅの強度を向上させることが望まれる。

この点、本実施の形態では、第１光学検知カバー部３２１には、光学検知部固定フレーム１０４の第１光学検知カバー部３２１との固定部１０４ａ〜１０４ａの間の距離を稼ぐ第１台座３２１ｆ（図１０から図１２、図１３Ｂから図１３Ｄ及び図１３Ｆ参照）と、第２光学検知カバー部３２２の第１光学検知カバー部３２１との固定部３２２ｅ〜３２２ｅの間の距離を稼ぐ第２台座３２１ｇ（図１０から図１２及び図１３Ｂから図１３Ｆ参照）とが設けられている。

こうすることで、光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａを第１光学検知カバー部３２１側に延ばさない或いは延ばすことを抑制することができ、また、第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅを第１光学検知カバー部３２１側に延ばさない或いは延ばすことを抑制することができる。これにより、光学検知部固定フレーム１０４の固定部１０４ａ〜１０４ａ、及び、第２光学検知カバー部３２２の固定部３２２ｅ〜３２２ｅの強度を向上させることができる。

詳しくは、第１台座３２１ｆは、第２光学検知カバー部３２２側に突出した突出部とされている（図１１、図１３Ｂ及び図１３Ｆ参照）。第１台座３２１ｆは、光学検知部固定フレーム１０４側から視ると、凹部を構成している（図１０、図１２及び図１３Ｆ参照）。第１台座３２１ｆは、第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）から直角又は略直角に立設した第１立設部３２１ｆ１（図１０から図１２、図１３Ｂ、図１３Ｃ及び図１３Ｆ参照）と、第１立設部３２１ｆ１に連設されて水平方向Ｈ又は略水平方向Ｈに沿った第１平面部３２１ｆ２（図１０から図１２、図１３Ｂ、図１３Ｃ及び図１３Ｆ参照）とを備えている。第１立設部３２１ｆ１及び第１平面部３２１ｆ２は、一体形成されて第１台座３２１ｆを構成している。

第１台座３２１ｆにおける第１立設部３２１ｆ１は、前側が第２凸部３２１ｅ２を構成し、かつ、左右側が一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１の一部を構成している。第１立設部３２１ｆ１の後側には、左右方向Ｈｘに沿って形成されて一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１間を連結する連結部３２１ｆ１ａ（図１３Ｂ、図１３Ｃ及び図１３Ｆ参照）が設けられている。

第１台座３２１ｆにおける第１平面部３２１ｆ２には、貫通孔３２１ａ３〜３２１ａ３及び位置決め用貫通孔３２１ａ４〜３２１ａ４が設けられている。

また、第２台座３２１ｇは、光学検知部固定フレーム１０４側に突出した突出部とされている（図１０、図１２、図１３Ｂ、図１３Ｅ及び図１３Ｆ参照）。第２台座３２１ｇは、第２光学検知カバー部３２２側から視ると、凹部を構成している（図１１及び図１３Ｆ参照）。第２台座３２１ｇは、第１光学検知カバー部３２１（この例では第１上板３２１ａ）から直角又は略直角に立設した第２立設部３２１ｇ１（図１０から図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄから図１３Ｆ参照）と、第２立設部３２１ｇ１の端部に連設されて水平方向Ｈ又は略水平方向Ｈに沿った第２平面部３２１ｇ２（図１０から図１２、図１３Ｂ、図１３Ｄから図１３Ｆ参照）とを備えている。第２立設部３２１ｇ１及び第２平面部３２１ｇ２は、一体形成されて第２台座３２１ｇを構成している。第２台座３２１ｇは、凸部３２１ｅにおける一対の第１凸部３２１ｅ１，３２１ｅ１の間において後側端部に設けられている（図１１及び図１３Ｃ参照）。

第２台座３２１ｇは、直方体形状とされている。すなわち、第２台座３２１ｇにおける第２立設部３２１ｇ１及び第２平面部３２１ｇ２は正方形状及び／又は長方形状とされている。

第２台座３２１ｇにおける第２平面部３２１ｇ２の光学検知部固定フレーム１０４側には、ボス３２０ｃ〜３２０ｃ及び位置決め部材３２０ｄ，３２０ｄが設けられている。また、第２平面部３２１ｇ２には、雨等の水滴を下方に落下させるための複数の貫通孔３２０ｆ〜３２０ｆ（具体的には水抜き穴）（図１０から図１２、図１３Ｃ及び図１３Ｄ参照）が設けられている。ここで、自律走行装置１００において、第２台座３２１ｇの下方には、雨等の水滴が落下しても支障のない構造となっている。

本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

１００ 自律走行装置
１０１ 走行装置本体
１０２ 昇降台
１０３ 昇降装置
１０４ 光学検知部固定フレーム
２００ 検知装置
２１０ 検知部
２１１ 光学検知部
２１１（１） ３次元Ｌｉｄａｒ
２１１（２） 撮像カメラ
２１１（３） ２次元Ｌｉｄａｒ
２１１（４） 赤外線カメラ
２１１（５） 全方位カメラ
２１１（ｍ） 先端位置光学検知部
２１２ 超音波検知部
３００ カバー部材
３１０ 本体カバー部
３２０ 光学検知カバー部
３２１ 第１光学検知カバー部
３２２ 第２光学検知カバー部
３２２１ 第１カバー部
３２２２ 第２カバー部
３２２２ａ はみ出し部
Ｈ 水平方向
ＨＲ 検知範囲
Ｈｘ 左右方向
Ｈｙ 前後方向
ＮＨＲ 非検知範囲
Ｖ 鉛直方向
Ｗ 斜め方向
α 仮想平面

Claims (15)

1. 光を用いて被検知物をそれぞれ検知する複数の光学検知部を有する検知装置を備え、前記検知装置により前記被検知物を検知しながら自律走行を行う自律走行装置であって、
   前記複数の光学検知部のうち少なくとも２つの光学検知部は、鉛直方向に並んで配設されており、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部が設けられた走行装置本体と、前記走行装置本体を覆うカバー部材とをさらに備え、
   前記カバー部材は、前記走行装置本体の前記２以上の光学検知部が設けられた部分以外の部分を覆う本体カバー部と、前記２以上の光学検知部を覆う光学検知カバー部とを備え、前記本体カバー部と、前記光学検知カバー部とが別体とされており、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、前記走行装置本体に対して外側に突出しており、
   前記光学検知カバー部は、該光学検知カバー部とは別体とされた前記本体カバー部に対して外側に突出した前記２以上の光学検知部を覆い、
   前記光学検知カバー部は、前記走行装置本体に設けられた前記２以上の光学検知部の先端位置に位置する光学検知部である先端位置光学検知部の全部又は一部以外を覆う第１光学検知カバー部と、前記第１光学検知カバー部に対して外側に突出した前記先端位置光学検知部の全部又は一部を覆う第２光学検知カバー部とを備え、前記第１光学検知カバー部と、前記第２光学検知カバー部とが別体とされており、
   前記先端位置光学検知部は、前記被検知物を検知しない非検知範囲を有し、
   前記第２光学検知カバー部は、前記先端位置光学検知部の前記非検知範囲において前記第１光学検知カバー部から前記先端位置光学検知部の上面に向かうように延設されていることを特徴とする自律走行装置。
2. 請求項１に記載の自律走行装置であって、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、前記被検知物を検知するための検知構造が互いに異なっていることを特徴とする自律走行装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の自律走行装置であって、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲が鉛直方向における一方側から他方側に行くに従って広くなるように配設されていることを特徴とする自律走行装置。
4. 請求項３に記載の自律走行装置であって、
   前記２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されていることを特徴とする自律走行装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の自律走行装置であって、
   前記２以上の光学検知部は、水平方向における検知範囲の中央位置又は略中央位置が鉛直方向に揃っていることを特徴とする自律走行装置。
6. 請求項１から請求項５までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部は、２つのＬｉｄａｒ及び撮像カメラを含み、
   前記２つのＬｉｄａｒの間に前記撮像カメラが配設されていることを特徴とする自律走行装置。
7. 請求項６に記載の自律走行装置であって、
   前記２つのＬｉｄａｒは、３次元Ｌｉｄａｒ及び２次元Ｌｉｄａｒであり、
   前記３次元Ｌｉｄａｒ、前記撮像カメラ及び前記２次元Ｌｉｄａｒは、下側から上側に向けてこの順で、かつ、水平方向における検知範囲が下側から上側に行くに従って広くなるように配設されていることを特徴とする自律走行装置。
8. 請求項１から請求項７までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
   鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部は、赤外線カメラ及び全方位カメラをさらに含み、
   前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうちの他の光学検知部の上部に設けられていることを特徴とする自律走行装置。
9. 請求項８に記載の自律走行装置であって、
   前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、下側から上側に向けてこの順で配設されていることを特徴とする自律走行装置。
10. 請求項８又は請求項９に記載の自律走行装置であって、
    鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部が設けられた走行装置本体と、昇降台と、前記昇降台を前記走行装置本体に対して昇降させる昇降装置とをさらに備え、
    前記赤外線カメラ及び前記全方位カメラは、前記昇降台に設けられていることを特徴とする自律走行装置。
11. 請求項１から請求項１０までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
    鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部を固定する光学検知部固定フレームをさらに備え、
    前記光学検知カバー部は、前記光学検知部固定フレームに固定されていることを特徴とする自律走行装置。
12. 請求項１から請求項１１までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
    前記第２光学検知カバー部は、前記先端位置光学検知部の上面から水平方向における外方へはみ出したはみ出し部を有していることを特徴とする自律走行装置。
13. 請求項１から請求項１２までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
    前記第１光学検知カバー部は、本体部と、前記先端位置光学検知部の水平方向における前記非検知範囲において前記本体部から突出した凸部とを有し、
    前記第２光学検知カバー部は、前記第１光学検知カバー部における前記凸部に支持された状態で前記第１光学検知カバー部における前記本体部に固定されていることを特徴とする自律走行装置。
14. 請求項１から請求項１３までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
    前記第１光学検知カバー部は、台形状又は略台形状とされており、前記走行装置本体側のサイズが前記走行装置本体とは反対側のサイズよりも大きいことを特徴とする自律走行
    装置。
15. 請求項１から請求項１４までの何れか１つに記載の自律走行装置であって、
    鉛直方向に並んで配設される前記光学検知部のうち２以上の光学検知部を固定する光学検知部固定フレームをさらに備え、
    前記第１光学検知カバー部は、前記光学検知部固定フレームに対して固定されており、
    前記第１光学検知カバー部には、前記光学検知部固定フレームの該第１光学検知カバー部との固定部の間の距離を稼ぐ第１台座と、前記第２光学検知カバー部の該第１光学検知カバー部との固定部の間の距離を稼ぐ第２台座とが設けられていることを特徴とする自律走行装置。

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