JP6698042B2 - Risk assessment support method, risk assessment support program and risk assessment support system - Google Patents
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Description
本発明は、装置の設計段階でのリスクアセスメントを支援することにより設計者がリスクアセスメントを簡単に行えるようにするためのリスクアセスメント支援方法、およびこれをコンピュータに実行させるためのリスクアセスメント支援プログラム、ならびにリスクアセスメント支援システムに関する。 The present invention is a risk assessment support method for allowing a designer to easily perform risk assessment by supporting risk assessment in the design stage of an apparatus, and a risk assessment support program for causing a computer to execute the risk assessment support method . And the risk assessment support system .
ロボットのリスク評価を行うものとして、たとえば特開２０１４−１８８６４４号公報に示すようなものが提案されている。このリスク評価装置においては、ロボットの教示内容に対応付けして仮想危険源／仮想危険事象／危険対策が記憶された記憶部から、教示内容に対応する仮想危険源／仮想危険事象／危険対策を選択し、前記危険対策により危険回避が可能か否かを判別して、ロボットの作動を制御するようにしている（同公報の請求項１参照）。
As a method for evaluating the risk of a robot, for example, one disclosed in JP-A-2014-188644 has been proposed. In this risk evaluation device, a virtual hazard source/virtual hazard event/danger countermeasure corresponding to the teaching content is stored from a storage unit in which a virtual hazard source/virtual hazard event/danger countermeasure is stored in association with the teaching content of the robot. The robot is selected, and it is determined whether or not the danger can be avoided by the danger countermeasure, and the operation of the robot is controlled (see
上記公報に記載のものでは、教示を行った後の実機のロボットのリスク評価を行うためのものであって、教示を行う前のリスク評価を行うものではなく、従来、教示前のロボットを含む装置の設計段階でのリスク評価に関しては、設計者が個々に判断するしかなかった。 The one described in the above publication is for performing risk evaluation of a robot of an actual machine after teaching, and does not perform risk evaluation before teaching, but conventionally includes a robot before teaching. Regarding the risk assessment at the device design stage, the designer had to make individual judgments.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、装置の設計段階でのリスクアセスメントを支援することにより、設計者がリスクアセスメントを簡単に行えるリスクアセスメント支援方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such conventional circumstances, and the problem to be solved by the present invention is that a designer can easily perform a risk assessment by supporting a risk assessment in the design stage of an apparatus. It is to provide a risk assessment support method that can be carried out.
本発明に係るリスクアセスメント支援方法は、装置のリスクアセスメントを支援するためのものであって、設計者により入力される装置の設計段階での設備情報および装置のライフサイクルのモード選択情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行する行動範囲特定ステップと、設計者により入力された設備情報およびモード選択情報、ならびに行動範囲特定ステップで特定された作業者の行動範囲に基づき、危険源を同定して危険領域を特定する処理を実行する危険領域特定ステップと、危険領域特定ステップで特定された危険領域におけるリスクを算出する処理を実行するリスク算出ステップと、リスク算出ステップで算出されたリスクの安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、リスク対策を選定する処理を実行するリスク対策選定ステップとを備えている。リスク対策選定ステップにより選定されたリスク対策の安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合には、設計者による設計見直し後の装置の設備変更情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行し、設備変更後の危険源を同定して危険領域を特定し、設備変更後の危険領域のリスクを算出するようにしており、設備変更後の危険領域のリスクの安全性評価が許容範囲であると設計者により判断された場合には、設備変更情報を登録するようにしている。
Risk assessment support method according to the present invention is intended to assist the risk assessment of the apparatus, based on the equipment information and equipment lifecycle mode selection information for at the design stage of the device to be input by the designer Based on the action range identification step for executing the process of identifying the action range of the worker, the facility information and the mode selection information input by the designer , and the action range of the worker identified in the action range identification step. The risk area identifying step for executing the process of identifying the risk source and identifying the risk area, the risk calculating step for executing the process of calculating the risk in the risk area specified in the risk area identifying step, and the risk calculating step. And a risk measure selection step for executing a process of selecting a risk measure when the designer judges that the risk safety evaluation calculated in
本発明に係るリスクアセスメント支援方法によれば、設計者により入力された設計段階での装置の設備情報およびモード選択情報、ならびに行動範囲特定ステップで特定された作業者の行動範囲に基づき、危険源を同定して危険領域を特定し、危険領域におけるリスクを算出するようにしたので、装置の設計段階でのリスクアセスメントを支援できるようになり、これにより、設計者が装置のリスクアセスメントを簡単に行えるようになる。しかも、本発明によれば、算出されたリスクの安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合にリスク対策を選定し、選定されたリスク対策の安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合には、設計者による設計見直し後の装置の設備変更情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定し、設備変更後の危険源を同定して危険領域を特定し、設備変更後の危険領域のリスクを算出するようにしており、設備変更後の危険領域のリスクの安全性評価が許容範囲であると設計者により判断された場合には、設備変更情報を登録するようにしている。 According to risk assessment support method according to the present invention,-out based on the facility information and mode selection information, and action range action range of the worker identified in a particular step of the device at the design stage input by the designer, By identifying the hazard source, identifying the hazardous area, and calculating the risk in the hazardous area, it becomes possible to support the risk assessment at the design stage of the equipment, which allows the designer to perform the risk assessment of the equipment. It will be easy to do. Moreover, according to the present invention, when the designer judges that the calculated risk safety evaluation is not within the allowable range, a risk measure is selected, and the safety measure of the selected risk measure is not within the allowable range. If judged by the person, based on the equipment change information of the device after the design review by the designer, the action range of the worker is specified, the danger source after the equipment change is identified, and the dangerous area is specified, The risk of the dangerous area after the equipment is changed is calculated, and if the designer determines that the safety evaluation of the risk of the dangerous area after the equipment is changed is within the allowable range, the equipment change information is registered. I am trying.
本発明に係るリスクアセスメント支援プログラムは、上記リスクアセスメント支援方法をコンピュータに実行させるためのものである。 A risk assessment support program according to the present invention is for causing a computer to execute the above risk assessment support method.
本発明に係るリスクアセスメント支援システムは、装置のリスクアセスメントを支援するためのものであって、設計者により入力される装置の設計段階での設備情報および装置のライフサイクルのモード選択情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行する行動範囲特定手段と、設計者により入力された設備情報およびモード選択情報、ならびに行動範囲特定手段で特定された作業者の行動範囲に基づき、危険源を同定して危険領域を特定する処理を実行する危険領域特定手段と、危険領域特定手段で特定された危険領域におけるリスクを算出する処理を実行するリスク算出手段と、リスク算出手段で算出されたリスクの安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、リスク対策を選定する処理を実行するリスク対策選定手段とを備えている。リスク対策選定手段により選定されたリスク対策の安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合には、設計者による設計見直し後の装置の設備変更情報に基づいて、行動範囲特定手段が作業員の行動範囲を特定する処理を実行し、危険領域特定手段が設備変更後の危険源を同定して危険領域を特定し、リスク算出手段が設備変更後の危険領域のリスクを算出するようにしており、設備変更後の危険領域のリスクの安全性評価が許容範囲であると設計者により判断された場合には、設備変更情報を登録するようにしている。 The risk assessment support system according to the present invention is for supporting the risk assessment of a device, and is based on facility information at the device design stage and mode selection information of the device life cycle, which is input by a designer. , The action range specifying means for executing the process of specifying the action range of the worker, the facility information and the mode selection information input by the designer, and the action range of the worker specified by the action range specifying means The risk area specifying means for identifying the source and executing the processing for specifying the danger area, the risk calculating means for executing the processing for calculating the risk in the danger area specified by the danger area specifying means, and the risk calculating means The risk measure selecting means for executing the process of selecting the risk measure is provided when the designer judges that the safety evaluation of the risk is not within the allowable range. If the designer determines that the safety assessment of the risk countermeasures selected by the risk countermeasure selection means is not within the allowable range, the action range identification means is determined based on the equipment change information of the equipment after the design review by the designer. Perform the process to specify the range of action of the worker, the risk area specifying means identifies the danger source after the equipment change and specifies the danger area, and the risk calculation means calculates the risk of the danger area after the equipment change. Therefore, when the designer determines that the safety evaluation of the risk in the dangerous area after the equipment change is within the allowable range, the equipment change information is registered.
以上のように本発明によれば、装置の設計段階でのリスクアセスメントを支援できるようになるので、設計者が装置のリスクアセスメントを簡単に行えるようになる。 As described above, according to the present invention, since it becomes possible to support the risk assessment at the design stage of the device, the designer can easily perform the risk assessment of the device.
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図１６は、本発明の一実施例によるリスクアセスメント支援方法を説明するための図である。ここでは、本実施例によるリスクアセスメント支援方法が適用される設計段階の装置として、自動車用扉の自動溶接ラインを例にとる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
1 to 16 are views for explaining a risk assessment support method according to an embodiment of the present invention. Here, as an apparatus at the design stage to which the risk assessment support method according to the present embodiment is applied, an automatic welding line for automobile doors is taken as an example.
図１は、本実施例によるリスクアセスメント支援方法が実行されるコンピュータ（たとえばパソコン）の概略ブロック構成を示している。コンピュータ１は制御・演算部２を有しており、制御・演算部２には、キーボードやマウス等の入力部３およびその他の入力部４が接続されている。また制御・演算部２には、ＲＯＭ５およびＲＡＭ６と、本実施例のリスクアセスメント支援方法を実行するためのリスクアセスメント支援プログラムが格納される記憶部７と、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等の表示部８と、その他の出力部９とが接続されている。本実施例によるリスクアセスメント支援プログラムは、ＣＤ等の外部記憶媒体を通じて記憶部７にインストールされ、またはインターネットやイントラネット等のネットワーク回線を通じて記憶部７にダウンロードされる。
FIG. 1 shows a schematic block configuration of a computer (for example, a personal computer) on which the risk assessment support method according to this embodiment is executed. The
本リスクアセスメント支援プログラムは、図２に示すような、装置の設備情報ライブラリ１０を有している。この設備情報ライブラリ１０には、たとえば、各種ロボットアームのデータ１０Ａ、各種エンドエフェクタのデータ１０Ｂ、各種コンベアのデータ１０Ｃおよびその他の機械類のデータ１０Ｄが登録されている。各データは、たとえばメーカー／種別／性能等に応じて分類されており、設計者が所望の設備情報をコンピュータの操作画面から適宜選択できるようになっている。なお、所望の設備情報が設備情報ライブラリ１０に登録されていない場合には、ネットワーク回線を通じてまたはデータベースから新たな設備情報をダウンロードしたり、あるいは設計者が手入力で異なる設備情報を入力できるようにしてもよい。
This risk assessment support program has a
また、本リスクアセスメント支援プログラムは、図３に示すような、装置のリスク対策ライブラリ２０を有している。このリスク対策ライブラリ２０には、たとえば、各種安全柵のデータ２０Ａ、各種ライトカーテンのデータ２０Ｂ、各種インターロックスイッチのデータ２０Ｃおよびその他安全関連機器のデータ２０Ｄが登録されている。これらのリスク対策の中から装置に適切なリスク対策がプログラムによって自動的に選定され、または設計者によってコンピュータの操作画面から適宜選択されるようになっている。なお、この例では、各種安全柵のデータ２０Ａは、設備情報ライブラリ１０のその他の機械類のデータ１０Ｄにも登録されている。
Further, this risk assessment support program has a
次に、本リスクアセスメント支援方法について、図４ないし図６のフローチャートおよび図７ないし図１６を用いて説明する。
プログラムがスタートすると、図４のステップＳ１において、装置の設備情報が入力されるのを待つ。設計者は、プログラムの実行中にコンピュータ１の操作画面から設備情報ライブラリ１０（図２）を呼び出す。
Next, the risk assessment support method will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 to 6 and FIGS. 7 to 16.
When the program starts, it waits for the equipment information of the apparatus to be input in step S1 of FIG. The designer calls the facility information library 10 (FIG. 2) from the operation screen of the
ここでは、設計者は、設計段階の装置として自動車用扉の自動溶接ラインを構築しようとしているので、自動車用扉の溶接に適したロボットアーム、溶接用エンドエフェクタ（たとえばスポット溶接ガン等の溶接機）、自動車用扉の搬送に適したコンベア、およびその他必要な機械（たとえば自動車扉搬入用のローダ等）を設備情報ライブラリ１０の各登録データから適宜選択して、コンピュータの操作画面上に配置する。
Here, the designer is trying to build an automatic welding line for automobile doors as a device in the design stage, so a robot arm suitable for welding automobile doors, a welding end effector (for example, a welding machine for spot welding guns, etc.) ), a conveyor suitable for carrying automobile doors, and other necessary machines (for example, a loader for carrying in automobile doors) are appropriately selected from the respective registration data of the
図７は操作画面の一例を示しており、同図には、自動車用扉Ｗを下側から上側に向かって搬送するコンベアＣと、自動車用扉ＷをコンベアＣに搬入するローダＬと、コンベア搬送方向の左右にそれぞれ配置され、コンベアＣによる搬送中に自動車用扉Ｗにそれぞれ溶接を行う２台の溶接用ロボットＲ１、Ｒ２とが３次元で表示されている。この例では、設計者が設備情報ライブラリ１０から安全柵Ｆをすでに選択しているので、自動溶接ラインの周りに安全柵Ｆが配設されたものが表示されている。なお、符号Ｅ１、Ｅ２はそれぞれメンテナンス用入口１、２を示しており、符号Ｄはメンテナンス用入口１に設けられたドアであり、符号Ｐは操作パネルである。一方、図８は、図７の装置を上から見た状態（平面図）を示しており（自動車用扉は図示省略）、寸法も併せて表示されている。なお、図８の装置を横から見た状態（正面図および側面図）についての図示は省略するが、視点を切り替えることにより、設計者は操作画面上で装置を様々な角度から見ることができるようになっている。
FIG. 7 shows an example of the operation screen. In the figure, a conveyor C that conveys the automobile door W from the lower side to the upper side, a loader L that conveys the automobile door W to the conveyor C, and a conveyor. Two welding robots R1 and R2, which are respectively arranged on the left and right in the transportation direction and perform welding on the vehicle door W during transportation by the conveyor C, are three-dimensionally displayed. In this example, since the designer has already selected the safety fence F from the
図４のステップＳ１において、装置の設備情報の入力が完了すれば、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、装置のライフサイクルのどの段階（たとえば運転／保守等のいずれのモード）について、リスクアセスメントを行うかが選択されるのを待つ。いずれかのモード（たとえば運転モード）が選択されれば、ステップＳ３に移行する。 When the input of the equipment information of the apparatus is completed in step S1 of FIG. 4, the process proceeds to step S2. In step S2, the process waits for selection of which stage of the life cycle of the device (for example, which mode such as operation/maintenance) the risk assessment should be performed. If any mode (for example, operation mode) is selected, the process proceeds to step S3.
ステップＳ３では、ステップＳ１で入力された設備情報およびステップＳ２で選択されたモードに基づいて、作業員の行動範囲を特定する。この行動範囲の特定は、コンピュータにより自動的に処理され、操作画面上に表示される。たとえば、ステップＳ２で運転モードが選択されていたとき、ロボットＲ１、Ｒ２の稼働中に作業員が行動する範囲は、たとえば図９中の二点鎖線Ｓｍ１、Ｓｍ２で示すようなものになる。同図には、シミュレーションされたロボットＲ１、Ｒ２のアーム可動範囲が一点鎖線ＳＲ１、ＳＲ２で併せて表示されている。図９に示すように、作業者の行動範囲Ｓｍ１、Ｓｍ２は、安全柵Ｆの内側のみならず、メンテナンス用入口Ｅ１、Ｅ２および安全柵Ｆの外側にも存在している。 In step S3, the action range of the worker is specified based on the facility information input in step S1 and the mode selected in step S2. The identification of the action range is automatically processed by the computer and displayed on the operation screen. For example, when the operation mode is selected in step S2, the range in which the worker acts while the robots R1 and R2 are operating is as shown by the chain double-dashed lines Sm1 and Sm2 in FIG. 9, for example. In the same figure, the arm movable ranges of the simulated robots R1 and R2 are also indicated by alternate long and short dash lines SR1 and SR2. As shown in FIG. 9, the worker's action ranges Sm1 and Sm2 exist not only inside the safety fence F but also outside the maintenance entrances E1 and E2 and the safety fence F.
なお、ステップＳ３での処理の際には、コンピュータで設定された作業員の行動範囲を設計者が必要に応じて適宜修正できるようにしてもよい。設計者がマウス等を用いて行動範囲を修正する際には、図９のように装置の上から見るだけでなく、正面側や側面側からも見て作業員の行動範囲を決定するのが好ましい。このとき、装置をいずれの側から見た場合でも、ロボットＲ１、Ｒ２のアーム可動範囲の領域ＳＲ１、ＳＲ２が表示されるようにしておくことで、設計者による作業員の行動範囲の入力が容易になる。 In addition, at the time of the process in step S3, the designer may appropriately modify the action range of the worker set by the computer as necessary. When the designer corrects the action range using the mouse or the like, it is not only the top view of the device as shown in FIG. 9 but also the action range of the worker that is determined not only from the front side or the side side. preferable. At this time, it is easy for the designer to input the action range of the worker by displaying the regions SR1 and SR2 of the arm movable ranges of the robots R1 and R2 regardless of which side the device is viewed from. become.
ステップＳ３の処理が完了すれば、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、ステップＳ１で入力された装置の設備情報、ステップＳ２で選択された装置のモード、およびステップＳ３で特定された作業員の行動範囲に基づき、人体に対する危険源を同定して危険領域を特定する危険領域特定処理を実行する。ここでは、まず、駆動源のあるロボットＲ１、Ｒ２、コンベアＣおよびローダＬがいずれも危険源として同定される。 When the process of step S3 is completed, the process proceeds to step S4. In step S4, the danger source for the human body is identified based on the equipment information of the device input in step S1, the mode of the device selected in step S2, and the action range of the worker specified in step S3, and the dangerous area is identified. The dangerous area specifying process for specifying is executed. Here, first, all of the robots R1 and R2 having the drive source, the conveyor C, and the loader L are identified as the hazard source.
次に、作業員の行動範囲の領域Ｓｍ１、Ｓｍ２がロボットＲ１、Ｒ２のアーム可動範囲の領域ＳＲ１、ＳＲ２とオーバラップしていないかどうか、作業員側の領域Ｓｍ１、Ｓｍ２およびロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２が接近し過ぎていないか（つまり双方の間隔が狭すぎないか）どうか、さらには、ロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２と安全柵Ｆとの間隔に人が挟まれるおそれがないかどうか等に基づいて、危険領域か否かが判断される。 Next, whether or not the regions Sm1 and Sm2 of the worker's action range overlap the regions SR1 and SR2 of the arm movable ranges of the robots R1 and R2, the regions Sm1 and Sm2 of the worker side, and the region SR1 of the robot side. , SR2 are not too close (that is, the distance between them is not too small), and whether there is a risk that a person is caught in the space between the robot side areas SR1 and SR2 and the safety fence F, etc. It is determined whether or not the area is the dangerous area.
作業員側の領域Ｓｍ１、Ｓｍ２およびロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２がオーバラップしている場合には、即座に危険領域と判断され、オーバラップしていない場合でも双方の領域の最小間隔が予め定めておいた間隔よりも狭い場合には、危険領域と判断され、ロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２と安全柵Ｆとの間の最小間隔が予め定めておいた間隔よりも狭い場合には、危険領域と判断される。危険領域と判断された個所は、図１０中に斜線領域で示すように、好ましくは、操作画面中にたとえば黄色や赤色等でハイライト表示される。なお、図１０では、装置を上から見た状態が示されているが、危険領域か否かの判断は、装置の正面側および側面側を含む３次元で行われる。すなわち、図１０の紙面内にＸ軸およびＹ軸をとり、これらと直交するように紙面に垂直にＺ軸をとるとき、危険領域か否かの判断はＸ、Ｙ、Ｚのすべての方向に関して行われる。 When the areas Sm1 and Sm2 on the worker side and the areas SR1 and SR2 on the robot side overlap, it is immediately determined to be a dangerous area, and even if they do not overlap, the minimum interval between both areas is predetermined. If it is narrower than the predetermined distance, it is determined as a dangerous area, and if the minimum distance between the robot-side areas SR1 and SR2 and the safety fence F is narrower than a predetermined distance, the dangerous area is determined. Is judged. The portion determined to be the dangerous area is preferably highlighted in, for example, yellow or red in the operation screen, as indicated by the shaded area in FIG. Note that, although FIG. 10 shows a state in which the device is viewed from above, the determination as to whether or not the device is in the dangerous area is performed in three dimensions including the front side and the side face of the device. That is, when the X-axis and the Y-axis are taken in the plane of FIG. 10 and the Z-axis is taken perpendicularly to the plane of the drawing so as to be orthogonal to these, the judgment as to whether or not it is the dangerous area is made in all the directions of X, Y and Z. Done.
ステップＳ４での処理が完了すれば、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、図６に示すようなリスク見積サブルーチンを実行する。この場合には、まず、図６のステップＴ１において、リスク評価法が選択されるのを待つ。リスク評価法には、たとえば、加算法、積算法、マトリクス法、リスクグラフ法があり、設計者は操作画面のプルダウンメニュー等からいずれの評価法を用いるかを選択する。ここでは、一例として、加算法が選択される場合を例にとる。 When the process in step S4 is completed, the process proceeds to step S5. In step S5, a risk estimation subroutine as shown in FIG. 6 is executed. In this case, first, in step T1 of FIG. 6, the process waits until the risk evaluation method is selected. The risk evaluation method includes, for example, an addition method, an integration method, a matrix method, and a risk graph method, and the designer selects which evaluation method to use from a pull-down menu on the operation screen. Here, as an example, the case where the addition method is selected is taken as an example.
ステップＴ１での選択が完了すれば、ステップＴ２に移行する。ステップＴ２では、図１０中の危険領域（斜線領域）で起こり得る危険事象およびそれにともなう障害を特定する危険事象特定処理を実行する。この場合には、好ましくは、図１０中の各危険領域にカーソル／マウスポインタを移動させたときに、それぞれの危険領域に対応した危険事象および障害が表示されるようにする。なお、危険事象および障害の特定に際しては、危険領域の態様に応じた危険事象／傷害の代表的な事例をパターン化してテーブルにしたものを用意するようにすればよい。 When the selection in step T1 is completed, the process proceeds to step T2. In step T2, dangerous event identification processing is performed to identify a dangerous event that may occur in the dangerous area (hatched area) in FIG. 10 and a failure associated with it. In this case, preferably, when the cursor/mouse pointer is moved to each dangerous area in FIG. 10, dangerous events and obstacles corresponding to the respective dangerous areas are displayed. When identifying a dangerous event and a failure, a table may be prepared in which typical cases of the dangerous event/injury according to the mode of the dangerous area are patterned.
具体的には、作業員の行動範囲の領域Ｓｍ１、Ｓｍ２とロボットＲ１、Ｒ２のアーム可動範囲の領域ＳＲ１、ＳＲ２とがオーバラップしている場合や、作業員側の領域Ｓｍ１、Ｓｍ２およびロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２間の最小間隔が予め定めておいた間隔よりも狭い場合には、作業員がロボットアームと衝突する可能性があるため、危険事象としては、前記テーブルの中から「ロボットアームと衝突する」が選択される。また、ロボット側の領域ＳＲ１、ＳＲ２と安全柵Ｆとの間の最小間隔が予め定めておいた間隔よりも狭い場合には、作業員がロボットアームと安全柵との間に挟み込まれる可能性があるため、危険事象としては、前記テーブルの中から「作業員がロボットアームと安全柵の間に挟まれる」が選択される。障害としては、「ロボットアームと衝突する」という危険事象の場合には、前記テーブルの中から「打撲もしくは骨折」が選択され、「作業員がロボットアームと安全柵の間に挟まれる」という危険事象の場合には、前記テーブルの中から「骨折以上の重傷」が選択される。 Specifically, when the regions Sm1 and Sm2 of the worker's action range and the regions SR1 and SR2 of the arm movable range of the robots R1 and R2 overlap each other, or the regions Sm1 and Sm2 of the worker side and the robot side If the minimum interval between the regions SR1 and SR2 of is smaller than a predetermined interval, the worker may collide with the robot arm. Collide with" is selected. If the minimum distance between the robot-side areas SR1 and SR2 and the safety fence F is smaller than a predetermined distance, a worker may be caught between the robot arm and the safety fence. Therefore, "a worker is sandwiched between the robot arm and the safety fence" is selected from the table as the dangerous event. In the case of a dangerous event of "collision with the robot arm" as an obstacle, "bruise or fracture" is selected from the table, and there is a risk that "the worker is caught between the robot arm and the safety fence". In the case of an event, “serious injury over fracture” is selected from the table.
なお、運転中のロボットアームは、領域ＳＲ１、ＳＲ２中のいずれの位置にあるかで移動速度が異なり、その結果、人に対する衝撃力も異なるため、ロボットアームの領域ＳＲ１、ＳＲ２内の位置に応じて、衝突にともなう障害の程度が異なるように表示できるようにしてもよい。 It should be noted that the moving speed of the robot arm during operation differs depending on the position in the regions SR1 and SR2, and as a result, the impact force on a person also differs. Therefore, depending on the position of the robot arm in the regions SR1 and SR2. Alternatively, it may be possible to display different degrees of obstacles due to collision.
ステップＴ２での処理が完了すれば、ステップＴ３に移行する。ステップＴ３では、障害Ｓ、発生確率Ｐ、暴露頻度Ｆが選択されるのを待つ。設計者は、各危険領域における障害の程度Ｓ、危険事象の発生確率Ｐ、暴露頻度Ｆについて、図１２ないし図１４の各表から該当するものを選択する。なお、これらの表は、あくまで一例を示しており、設計者が必要に応じて適宜カスタマイズできるようになっている。ステップＴ３での選択が完了すれば、ステップＴ４に移行する。 When the process in step T2 is completed, the process proceeds to step T3. In step T3, the process waits until the failure S, the occurrence probability P, and the exposure frequency F are selected. The designer selects, from the tables of FIGS. 12 to 14, the corresponding degree S of failure in each dangerous area, probability P of occurrence of dangerous event, and exposure frequency F. Note that these tables are merely examples, and the designer can customize them as needed. When the selection in step T3 is completed, the process proceeds to step T4.
ステップＴ４では、ステップＴ３で選択された障害Ｓ、発生確率Ｐ、暴露頻度Ｆに基づき、リスクＲを算出するリスク算出処理を実行する。リスクＲは、加算法に基づき、
Ｒ＝Ｓ＋Ｐ＋Ｆ
により算出される。そして、算出されたリスクＲの値に基づいて、図１５の表より、リスクレベルがI〜IVのいずれにあるかが特定される。
In step T4, risk calculation processing for calculating the risk R is executed based on the failure S, the occurrence probability P, and the exposure frequency F selected in step T3. Risk R is based on the addition method
R=S+P+F
Is calculated by Then, based on the calculated value of the risk R, which of the risk levels I to IV is specified from the table of FIG.
この場合、好ましくは、図１０中の各危険領域にカーソル／マウスポインタを移動させたときに、それぞれの危険領域におけるリスクＲが表示されるようにする。すなわち、この例では、各危険領域にカーソル／マウスポインタを移動させたとき、それぞれの危険領域に対応した危険事象および障害ならびにリスクＲが表示されるようになっている。 In this case, preferably, when the cursor/mouse pointer is moved to each danger area in FIG. 10, the risk R in each danger area is displayed. That is, in this example, when the cursor/mouse pointer is moved to each dangerous area, the dangerous event and the obstacle and the risk R corresponding to each dangerous area are displayed.
また、これらの表示結果は、図１６に示すような一覧表にして表示するようにしてもよい。同表には、一例として、No.1〜No.10の事案について、モードの種別、装置名、危険区分No.および危険源、危険源に関連する箇所、作業名、危険事象（「誰が」、「起こり得る危険事象」、「どのような障害を受けるのか」）、リスクの程度（「障害の程度Ｓ」、「発生確率Ｐ」、「暴露頻度Ｆ」、「リスクＲ」、「リスクレベル」）がそれぞれ記入されている。なお、ステップＴ４までの段階では、図１６の表中のすべての欄は埋まっておらず、一部は空欄のままである。図１１は、図１０中の危険領域と図１６の表中の各事案No.とを対応付けたものを示している。すなわち、図１６の表中の各事案No.1, 2, 3,…10 は、図１１中の危険事象発生個所X1, X2, X3,…X10にそれぞれ対応している。 Further, these display results may be displayed as a list as shown in FIG. As an example, the table shows, for the cases No. 1 to No. 10, mode type, device name, danger classification No. and danger source, locations related to danger source, work name, dangerous event ("who"). , “Possible dangerous events”, “What kind of disability” will be received, Risk level (“Disability level S”, “Probability P”, “Exposure frequency F”, “Risk R”, “Risk level”) ]) is filled in respectively. Note that in the stages up to step T4, all the columns in the table of FIG. 16 are not filled and some are left blank. FIG. 11 shows the dangerous areas in FIG. 10 and the case numbers in the table of FIG. 16 associated with each other. That is, each case No. 1, 2, 3,... 10 in the table of FIG. 16 corresponds to the dangerous event occurrence points X 1 , X 2 , X 3 ,... X 10 in FIG. 11, respectively.
ステップＴ４での処理後、プログラムは図５のメインフローに戻って、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、ステップＴ４で算出されたリスクＲの値を加味しつつ、現在の対策状況に基づいて安全性が評価されるのを待つ。安全性の評価は、安全に関する専門知識を有する設計者等が行うのが好ましい。この評価は、たとえば、「○」（十分である）や「×」（不十分である）により行う。設計者等が現在の対策状況およびその安全性評価について評価結果を入力することにより、図１６の表中の対応する欄に記入される。たとえば事案No.1に関していえば、「現在の対策状況」の欄には「扉を閂で固定している」と記入され、「現状の安全性評価」の欄には「×」と記入される。 After the processing in step T4, the program returns to the main flow in FIG. 5 and moves to step S6. In step S6, the value of the risk R calculated in step T4 is added, and the process waits until the safety is evaluated based on the current countermeasure situation. It is preferable that the safety evaluation is performed by a designer or the like having specialized knowledge about safety. This evaluation is performed by, for example, “◯” (sufficient) or “x” (insufficient). The designer or the like inputs the evaluation result of the current countermeasure situation and its safety evaluation, and the result is entered in the corresponding column in the table of FIG. For example, with regard to Case No. 1, "Current countermeasure status" column is filled in with "doors are fixed by barbs", and "Current safety evaluation" column is filled with "x". It
次に、ステップＳ７では、ステップＳ６でなされた安全性評価が許容範囲かどうか判断される。許容範囲である（つまり安全性評価が「○」）と判断されれば、プログラムはステップＳ８〜Ｓ１０をスキップしてステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、図１６の表の残りの欄を埋めて対応する事案についての一覧表を完成させる。この例では、表中の事案No.7に関しては、「現状の安全性評価」が「○」と判断されており、そのため、リスク対策が必要とされることなく「修正後安全性評価」の欄にもそのまま「○」が記入されている。設計者等は、残りの「妥当性確認の根拠」の欄および「残留リスクに対する処置」の欄に必要事項を記入する。 Next, in step S7, it is determined whether the safety evaluation performed in step S6 is within the allowable range. If it is determined to be within the allowable range (that is, the safety evaluation is “◯”), the program skips steps S8 to S10 and moves to step S11. In step S11, the remaining columns of the table of FIG. 16 are filled in to complete the list of corresponding cases. In this example, regarding Case No. 7 in the table, the "current safety evaluation" is judged to be "○", and therefore, risk measures are not required and the "modified safety evaluation" "○" is written in the column as it is. The designer, etc., fills in the remaining "Basis for validation" and "Measures against residual risk" columns.
ステップＳ１１での処理後、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では、リスクアセスメントを他のモード（たとえば運転モード以外のモード）で実施するかどうか選択する。他のモードで実施すると選択されれば、図４のステップＳ２に戻り、運転モード以外のたとえば保守モードを選択する。そして、ステップＳ３〜ステップＳ１１の処理を繰り返す。なお、保守モードを選択した場合、ロボットＲ１、Ｒ２のティーチング作業中／保守点検作業中のアーム可動範囲の領域ＳＲ１、ＳＲ２は、図９に示した運転モードの場合とは若干異なり、それにともなって、ティーチング作業中／保守点検作業中に保守要員／清掃要員が行動する範囲Ｓｍ１、Ｓｍ２についても、図９にした領域とは若干異なるものになると考えられる。 After the processing in step S11, the process proceeds to step S12. In step S12, it is selected whether to carry out the risk assessment in another mode (for example, a mode other than the operation mode). If it is selected to execute in another mode, the process returns to step S2 in FIG. 4 and a maintenance mode other than the operation mode is selected. Then, the processes of steps S3 to S11 are repeated. When the maintenance mode is selected, the regions SR1 and SR2 of the arm movable range during the teaching work/maintenance inspection work of the robots R1 and R2 are slightly different from those in the operation mode shown in FIG. 9, and accordingly. It is considered that the ranges Sm1 and Sm2 in which the maintenance staff/cleaning staff act during the teaching work/maintenance inspection work will be slightly different from the region shown in FIG.
また、ステップＳ１２で他のモードで実施しないと選択されれば、ステップＳ１３に移行してプログラムの終了を待つ。プルダウンメニュー等から終了が選択されれば、プログラムは終了する。その一方、プログラムの終了が選択されなければ、ステップＴ１に戻って他のリスク評価法が選択されるのを待ち、他のリスク評価法が選択されれば、ステップＴ２〜Ｔ４の処理を実行した後、図５のステップＳ６に戻る。 If it is selected in step S12 not to execute in another mode, the process proceeds to step S13 to wait for the end of the program. If end is selected from the pull-down menu or the like, the program ends. On the other hand, if the end of the program is not selected, the process returns to step T1 and waits until another risk evaluation method is selected, and if another risk evaluation method is selected, the processes of steps T2 to T4 are executed. After that, the process returns to step S6 of FIG.
また、図５のステップＳ７において、ステップＳ６でなされた安全性評価が許容範囲でない（つまり安全性評価が「×」）と判断されれば、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、リスク対策を選定するリスク対策選定処理を実行する。この場合には、必要なリスク対策を選定して、たとえば図１６の表中の「修正後の保護方策」の欄に表示させる。このとき、リスク対策の選定は、好ましくは、図３のリスク対策ライブラリ２０の中からプログラムにより自動的に選択される。
Further, in step S7 of FIG. 5, if it is determined that the safety evaluation performed in step S6 is not within the allowable range (that is, the safety evaluation is "x"), the process proceeds to step S8. In step S8, risk countermeasure selection processing for selecting a risk countermeasure is executed. In this case, necessary risk countermeasures are selected and displayed, for example, in the "corrected protection policy" column in the table of FIG. At this time, the selection of the risk countermeasure is preferably automatically selected by the program from the
たとえば事案No.1に関していえば、メンテナンス用入口Ｅ１に設置された扉Ｄには単に閂が設けられているだけであってインターロック装置が取り付けられておらず、その場合、「修正後の保護方策」の欄には「扉にインターロック装置を取り付ける」旨の記載を自動的に記入させる。同様に、事案No.2に関していえば、メンテナンス用入口Ｅ２には扉が設置されておらず、その場合、「修正後の保護方策」の欄に「インターロック装置付きの扉を設ける」旨の記載を自動的に記入させる。なお、リスク対策の選定は、プログラムの実行中に設計者がコンピュータ１の操作画面からリスク対策ライブラリ２０（図３）を呼び出して所望のリスク対策を選定するようにしてもよい。
For example, with regard to Case No. 1, the door D installed at the maintenance entrance E1 is simply provided with barbs and no interlock device is installed. In the "Measures" column, the statement "Install the interlock device on the door" is automatically entered. Similarly, with regard to Case No. 2, there is no door installed at the maintenance entrance E2, and in that case, in the column of "Protective measures after correction", "Install door with interlock device" Have the entries fill in automatically. The risk countermeasure may be selected by the designer calling the risk countermeasure library 20 (FIG. 3) from the operation screen of the
ステップＳ８での処理後、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、ステップＳ８で選定されたリスク対策について安全性が評価されるのを待つ。ここでの安全性の評価は、安全に関して高度な専門知識を有する設計者等が行うのが好ましい。この評価は、たとえば、「○」（十分である）や「×」（不十分である）により行う。設計者等がリスク対策後の安全性評価について評価結果を入力することにより、図１６の表中の「修正後安全性評価」の欄に記入される。たとえば事案No.1に関していえば、「修正後安全性評価」の欄には「○」と記入される。 After the processing in step S8, the process proceeds to step S9. In step S9, the process waits until the safety of the risk countermeasure selected in step S8 is evaluated. The safety evaluation here is preferably performed by a designer or the like having a high degree of specialized knowledge regarding safety. This evaluation is performed by, for example, “◯” (sufficient) or “x” (insufficient). The designer or the like inputs the evaluation result of the safety evaluation after the risk countermeasure, and the result is entered in the “modified safety evaluation” column in the table of FIG. For example, with regard to case No. 1, "○" is entered in the "modified safety evaluation" column.
次に、ステップＳ１０では、ステップＳ９でなされた安全性評価が許容範囲かどうか判断される。許容範囲である（つまり安全性評価が「○」）と判断されれば、プログラムはステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、図１６の表中の残りの欄を埋めて対応する事案についての一覧表を完成させる。この例では、表中の事案No.1に関しては、設計者等は、残りの「妥当性確認の根拠」の欄および「残留リスクに対する処置」の欄に必要事項を入力する。 Next, in step S10, it is determined whether the safety evaluation performed in step S9 is within the allowable range. If it is determined to be within the allowable range (that is, the safety evaluation is “◯”), the program proceeds to step S11. In step S11, the remaining columns in the table of FIG. 16 are filled in to complete the list of corresponding cases. In this example, with respect to Case No. 1 in the table, the designer, etc., fills in the remaining “Basis for validation” and “Measures against residual risk” columns.
一方、ステップＳ１０において、ステップＳ９でなされた安全性評価が許容範囲でない（つまり安全性評価が「×）と判断されれば、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、装置の設備情報を変更するかどうか判断される。ステップＳ１４で設備情報を変更しないと判断されれば、ステップＳ８に戻り、別のリスク対策を選定して、ステップＳ９で設計者等がその安全性評価を行う。また、ステップＳ１４で設備情報を変更すると判断されれば、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、変更後の設備情報が入力されるのを待つ。この場合、設計者は、コンピュータ１の操作画面から設備情報ライブラリ１０（図２）を呼び出し、たとえば、別のロボットアーム等を設備情報ライブラリ１０の各登録データから適宜選択して、コンピュータの操作画面上でロボットアーム等の差替えを行う。あるいは、同じロボットアームを用いつつ、その可動範囲や駆動速度等を適宜変更して、その変更データを入力する。
On the other hand, if it is determined in step S10 that the safety evaluation performed in step S9 is not within the allowable range (that is, the safety evaluation is “x”), the process proceeds to step S14, in which the equipment information of the device is changed. If it is determined in step S14 that the facility information is not changed, the process returns to step S8, another risk measure is selected, and the designer or the like evaluates the safety in step S9. If it is determined in step S14 that the equipment information is to be changed, the process proceeds to step S15, in which the equipment information after the change is input and the designer waits for the equipment information to be displayed on the operation screen of the
ステップＳ１５での処理後、プログラムは図４のステップＳ３に戻り、ステップＳ３〜Ｓ１０の処理を繰り返す。ステップＳ１５で設備変更情報が入力されたことにより、特定される作業員の行動範囲、同定される危険源、特定される危険領域や危険事象／傷害が異なってくることで、安全性評価の判断が覆ることが期待される。 After the processing in step S15, the program returns to step S3 in FIG. 4 and repeats the processing in steps S3 to S10. Since the equipment change information is input in step S15, the action range of the identified worker, the identified risk source, the identified risk area, and the dangerous event/injury are different, so that the safety evaluation is determined. Is expected to cover.
このように本実施例によれば、装置の設計段階でのリスクアセスメントを支援できるようになるので、設計者が装置のリスクアセスメントを簡単に行えるようになる。 As described above, according to the present embodiment, it becomes possible to support the risk assessment at the design stage of the device, so that the designer can easily perform the risk assessment of the device.
〔第１の変形例〕
前記実施例では、図１６の表中の「修正後安全性評価」の欄に「○」が記入された場合でも、図１０中には危険領域が黄色または赤色等でハイライト表示されたままであるが、「修正後安全性評価」の欄に「○」が記入された段階で危険領域のハイライト表示を消すようにしたり、あるいは緑色のハイライト表示に切り替えたりするようにしてもよい。これにより、リスクアセスメントの結果がビジュアル表示されるので、装置の安全性が確保されたかどうかが誰の目にも一目瞭然となる。
[First Modification]
In the above-described embodiment, even when "○" is entered in the "Corrected safety evaluation" column in the table of FIG. 16, the dangerous area remains highlighted in yellow or red in FIG. However, the highlighted area of the dangerous area may be erased or switched to the green highlighted display when "○" is entered in the "Corrected safety evaluation" field. As a result, the result of the risk assessment is visually displayed, and it becomes clear to anyone whether or not the safety of the device is ensured.
〔第２の変形例〕
前記実施例では、図１６の表中の事案No.1に示したように、ロボットと作業員との衝突を回避するために、修正後の保護方策（すなわちリスク対策）として、メンテナンス用入口に扉およびインターロック装置の組合せを用い、ロボット動作中に作業員が安全柵内に進入できないようにした例を示したが、これに加えてさらに、ロボットアームに近接センサを設けることで、仮に作業員が安全柵内に進入してロボットに接近しすぎた場合には、ロボットを緊急停止させるようにしてもよい。
[Second Modification]
In the above-mentioned embodiment, as shown in the case No. 1 in the table of FIG. 16, in order to avoid the collision between the robot and the worker, as a modified protection measure (that is, risk measure), the maintenance entrance is changed. An example of using a combination of a door and an interlock device to prevent workers from entering the safety fence during robot operation was shown, but in addition to this, provision of a proximity sensor on the robot arm allows temporary work. If a worker enters the safety fence and comes too close to the robot, the robot may be brought to an emergency stop.
〔第３の変形例〕
前記実施例において、図４中のステップＳ３は省略することも可能である。この場合、ステップＳ４での処理を行う際には、作業員の行動範囲の如何に拘らず、ロボットアームの最大可動範囲の領域やその近傍領域、最大可動範囲と安全柵との間の領域を自動的に危険領域と判断するようにすればよい。
[Third Modification]
In the above embodiment, step S3 in FIG. 4 can be omitted. In this case, when the processing in step S4 is performed, the maximum movable range of the robot arm, the vicinity thereof, and the range between the maximum movable range and the safety fence are set regardless of the range of motion of the worker. It may be automatically determined as the dangerous area.
〔第４の変形例〕
前記実施例では、図４のステップＳ２でのモード選択の際に、装置のライフサイクルの各段階の代表的なものとして、運転モードおよび保守モードを例に挙げたが、ライフサイクルのその他の段階として、製造／保管／運搬／改造等を含めるようにしてもよい。
[Fourth Modification]
In the above-described embodiment, the operation mode and the maintenance mode are taken as an example of representative stages of the life cycle of the apparatus when the mode is selected in step S2 of FIG. 4, but other stages of the life cycle. As an example, manufacturing/storage/transportation/modification may be included.
〔第５の変形例〕
前記実施例では、図４のステップＳ４での危険領域の表示、図５のステップＳ８でのリスク対策の表示、図６のステップＴ２での危険事象／障害の表示、同図のステップＴ４でのリスクＲの表示をデスクトップパソコンやノートパソコンのディスプレイに表示させるようにした例を示したが、表示部としてはこれらに限定されない。たとえば、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）等のウェアラブル・コンピュータに表示させるようにしてもよい。
[Fifth Modification]
In the above embodiment, the risk area is displayed in step S4 of FIG. 4, the risk countermeasure is displayed in step S8 of FIG. 5, the dangerous event/fault is displayed in step T2 of FIG. Although the example in which the risk R is displayed on the display of the desktop personal computer or the notebook personal computer is shown, the display unit is not limited to these. For example, it may be displayed on a wearable computer such as an HMD (head mounted display).
〔第６の変形例〕
前記実施例において、図６中のステップＴ１は省略することも可能である。この場合には、本プログラムにおいて用いられるリスク評価法を予め一種類（たとえば加算法）に設定しておき、そのリスク評価法でのみリスク見積を行うようにすればよい。
[Sixth Modification]
In the above embodiment, step T1 in FIG. 6 can be omitted. In this case, the risk evaluation method used in this program may be set in advance to one type (for example, addition method), and the risk estimation may be performed only by the risk evaluation method.
〔第７の変形例〕
前記実施例において、安全性評価が許容範囲と判断された装置については、その設備情報のデータ（たとえばロボットアームの稼働データやその周辺設備の稼働データ等）が、設備情報ライブラリ１０の対応する設備の登録データにアプリケーションデータの一つとして書き込まれるようにしてもよい。たとえばロボットアームに関していえば、アーム可動範囲や移動速度等のシミュレーションデータや、人と衝突した際に人に及ぼす衝撃力等のデータが、設備情報ライブラリ１０の各種ロボットアームの登録データ１０Ａ内の対応するロボットアームのデータに追加される。これにより、過去に選択したことのあるロボットアームについて再び選択した際には、その規格だけでなく、過去のシミュレーションデータについても呼び出すことができ、装置の設計が容易になる。
[Seventh Modification]
In the above-described embodiment, regarding the device whose safety evaluation is determined to be within the allowable range, the equipment information data (for example, the operation data of the robot arm and the operation data of its peripheral equipment) corresponds to the equipment of the
〔第８の変形例〕
前記実施例の図４ないし図６のフローチャートで表現されるアルゴリズムを人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を用いて処理するようにしてもよい。その際には、過去の危険事象の事例等のデータを大量に蓄積してコンピュータに機械学習またはディープラーニングをさせることで、設備情報入力ステップＳ１以外の処理に関しては、安全性評価も含めてＡＩによる全自動化が可能になるので、安全性評価について安全の専門家に頼る必要がなくなる。
[Eighth Modification]
The algorithm expressed by the flowcharts of FIGS. 4 to 6 of the above embodiment may be processed by using artificial intelligence (AI). In that case, by accumulating a large amount of data such as cases of past dangerous events and causing a computer to perform machine learning or deep learning, with respect to processes other than the equipment information input step S1, AI evaluation including safety evaluation is performed. By enabling full automation with, there is no need to rely on safety experts for safety assessment.
〔第９の変形例〕
前記実施例においては、ステップＳ３で作業員の行動範囲を特定する際、作業員が人であることを想定しているが、作業員としては、人の代わり／補助をするように各種センサを備えた歩行／走行可能な移動ロボットを含めるようにしてもよい。この場合、ステップＳ４では、移動ロボットの行動範囲の領域がロボットＲ１、Ｒ２のアーム可動領域ＳＲ１、ＳＲ２とオーバラップしていないかどうか等に基づいて危険領域か否かが判断されることになる。
[Ninth Modification]
In the above embodiment, it is assumed that the worker is a person when the action range of the worker is specified in step S3. However, the worker has various sensors to substitute/assist the person. A mobile robot that can walk/run may be included. In this case, in step S4, it is determined whether or not the area of the movement range of the mobile robot is the dangerous area based on whether or not the area of the arm movable areas SR1 and SR2 of the robots R1 and R2 overlap. ..
〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
[Other modifications]
The embodiments and modifications described above are to be considered in all respects merely as exemplifications of the invention and are not limiting. Those skilled in the art to which the present invention pertains, even if not explicitly described herein, when considering the above teachings without departing from the spirit and essential characteristics of the invention. Various modifications and other embodiments adopting the principle of can be constructed.
〔他の適用例〕
前記実施例および前記各変形例では、本発明によるリスクアセスメント支援方法が適用される設計段階の装置として、自動車用扉の自動溶接ラインを例にとって説明したが、本発明によるリスクアセスメント支援方法の適用はこれに限定されるものでないことはいうまでもなく、本発明は、自動車扉以外のその他のワークの自動溶接ラインの他、ロボットアームを含むその他の自動化ライン（たとえば組立ラインや製造ライン等）にも同様に適用でき、さらには、ロボットアーム以外の機械を含む装置にも適用可能である。
[Other application examples]
In the embodiments and the respective modified examples, the automatic welding line for automobile doors has been described as an example of the device at the design stage to which the risk assessment support method according to the present invention is applied, but the risk assessment support method according to the present invention is applied. Needless to say, the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to automatic welding lines for works other than automobile doors, but also other automated lines including robot arms (for example, assembly lines and manufacturing lines). Can be similarly applied to the above, and further, can be applied to an apparatus including a machine other than the robot arm.
本発明は、設計段階の装置のリスクアセスメントを支援するリスクアセスメント支援方法に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful in a risk assessment support method that supports risk assessment of a device in the design stage.
１： コンピュータ
Ｓ１： 設備情報入力ステップ
Ｓ４： 危険領域特定ステップ
Ｔ４： リスク算出ステップ
Ｓ８： リスト対策選定ステップ
Ｓ１５： 設備変更情報入力ステップ
1: Computer
S1: Facility information input step S4: Danger area identification step T4: Risk calculation step
S8: List measure selection step S15: Equipment change information input step
Claims (3)
設計者により入力される前記装置の設計段階での設備情報および前記装置のライフサイクルのモード選択情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行する行動範囲特定ステップと、
設計者により入力された前記設備情報および前記モード選択情報、ならびに前記行動範囲特定ステップで特定された作業者の前記行動範囲に基づき、危険源を同定して危険領域を特定する処理を実行する危険領域特定ステップと、
前記危険領域特定ステップで特定された前記危険領域におけるリスクを算出する処理を実行するリスク算出ステップと、
前記リスク算出ステップで算出された前記リスクの安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、リスク対策を選定する処理を実行するリスク対策選定ステップとを備え、
前記リスク対策選定ステップにより選定された前記リスク対策の安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、設計者による設計見直し後の前記装置の設備変更情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行し、設備変更後の危険源を同定して危険領域を特定し、設備変更後の前記危険領域のリスクを算出するようにしており、
設備変更後の前記危険領域の前記リスクの安全性評価が許容範囲であると設計者により判断された場合に、前記設備変更情報を登録するようにした、
ことを特徴とするリスクアセスメント支援方法。 A risk assessment support method for supporting a risk assessment of a device , comprising:
Based on the equipment information and mode selection information of the life cycle of the device at the design stage of the device to be input by the designer, the activity range specifying step of executing processing for identifying the range of action of workers,
The facilities information and the mode selection information input by the designer, and-out based on the action range of the worker identified in the action range identification step, executes a process of specifying a dangerous area to identify hazards and the danger area specifying step of,
A risk calculating step for executing a process of calculating a risk in the dangerous area specified in the dangerous area specifying step ;
A risk measure selecting step for executing a process of selecting a risk measure when the designer judges that the safety evaluation of the risk calculated in the risk calculating step is not within an allowable range,
When the designer determines that the safety measure of the risk countermeasure selected by the risk countermeasure selection step is not within the allowable range, based on the equipment change information of the device after the design review by the designer, Performing a process to specify the action range, identify the risk area by identifying the risk source after the equipment change, and calculate the risk of the danger area after the equipment change,
When the designer judges that the safety evaluation of the risk of the dangerous area after the equipment change is within the allowable range, the equipment change information is registered.
A risk assessment support method characterized by the following .
設計者により入力される前記装置の設計段階での設備情報および前記装置のライフサイクルのモード選択情報に基づいて、作業員の行動範囲を特定する処理を実行する行動範囲特定手段と、Based on equipment information at the design stage of the device and mode selection information of the life cycle of the device, which is input by a designer, action range identifying means for performing a process of identifying the action range of the worker,
設計者により入力された前記設備情報および前記モード選択情報、ならびに前記行動範囲特定手段で特定された作業者の前記行動範囲に基づき、危険源を同定して危険領域を特定する処理を実行する危険領域特定手段と、Based on the facility information and the mode selection information input by the designer, and the action range of the worker identified by the action range identification means, a risk of identifying a risk source and executing a process of identifying a risk area Area specifying means,
前記危険領域特定手段で特定された前記危険領域におけるリスクを算出する処理を実行するリスク算出手段と、Risk calculating means for performing a process of calculating a risk in the dangerous area specified by the dangerous area specifying means,
前記リスク算出手段で算出された前記リスクの安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、リスク対策を選定する処理を実行するリスク対策選定手段とを備え、A risk measure selection unit that executes a process of selecting a risk measure when the designer judges that the safety evaluation of the risk calculated by the risk calculation unit is not within an allowable range,
前記リスク対策選定手段により選定された前記リスク対策の安全性評価が許容範囲でないと設計者により判断された場合に、設計者による設計見直し後の前記装置の設備変更情報に基づいて、前記行動範囲特定手段が作業員の行動範囲を特定する処理を実行し、前記危険領域特定手段が設備変更後の危険源を同定して危険領域を特定し、前記リスク算出手段が設備変更後の危険領域のリスクを算出するようにしており、When the designer determines that the safety measure of the risk countermeasure selected by the risk countermeasure selection means is not within the allowable range, the action range is based on the equipment change information of the device after the design is reviewed by the designer. The identifying means executes processing to identify the range of action of the worker, the dangerous area identifying means identifies the dangerous area by identifying the risk source after the equipment change, and the risk calculating means identifies the dangerous area after the equipment change. I try to calculate the risk,
設備変更後の前記危険領域の前記リスクの安全性評価が許容範囲であると設計者により判断された場合に、前記設備変更情報を登録するようにした、When the designer judges that the safety evaluation of the risk of the dangerous area after the equipment change is within the allowable range, the equipment change information is registered.
ことを特徴とするリスクアセスメント支援システム。A risk assessment support system characterized by the following.
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