JP6697496B2 - 吸着パッドおよび吸着パッドの吸着解除方法 - Google Patents
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Description
前記底壁部に設けられ、前記負圧を破壊するための負圧破壊孔と、前記負圧破壊孔を塞ぐ蓋部と、前記吸着対象物の吸着を解除するときに、前記負圧破壊孔が開くように前記蓋部を移動させる駆動部と、を備える。
図1は、パラレルリンクロボット10の概略構成を示す図である。パラレルリンクロボット10は、基礎部12と、基礎部12から離隔して配置された可動部14と、基礎部12および可動部14を連結する複数のリンク部16とを有する。なお、本実施の形態では、可動部14は、基礎部12から下方向に離隔しているものとする。下方向は、重力が働く方向である。
以上、本発明の一例として上記実施の形態が説明されたが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
図6は、変形例1の吸着パッド20を示す断面図である。変形例1の吸着パッド20は、底壁部32aに押し付けるように蓋部34を付勢する付勢部50を新たに備える点で、上記実施の形態の吸着パッド20とは異なる。
図7は変形例2の吸着パッド20を示す断面図であり、図8は変形例2の吸着パッド20の底面側を正面視した図である。変形例2の吸着パッド20は、上記実施の形態の蓋部34に代えて蓋部54を備え、上記実施の形態の駆動部36に代えて駆動部56を備える点で、上記実施の形態の吸着パッド20とは異なる。
図10は、変形例3の吸着パッド20を示す断面図である。変形例3の吸着パッド20は、複数の負圧破壊孔44を有する点で、上記変形例2の吸着パッド20とは異なる。負圧破壊孔44が複数である場合、負圧破壊孔44における最小の断面積は、各々の負圧破壊孔44の最小の断面積の合計値である。このように負圧破壊孔44が複数であっても、上記変形例2と同様の効果を有する。
図11は、変形例4の吸着パッド20の底面側を正面視した図である。変形例4の吸着パッド20は、環状の負圧発生孔42aを有する点で、上記実施の形態の吸着パッド20とは異なる。このような環状の負圧発生孔42aであっても、上記実施の形態と同様に、負圧を発生させることができる。なお、環状の負圧発生孔42aは、輪のような形で延在する限り、1箇所または断続的に途切れている場合も含まれる。
上記実施の形態の蓋部34、駆動部36および駆動制御部38がパッド本体32の内部に設けられたが、パッド本体32の外部に設けられてもよい。また、上記変形例2の蓋部54および駆動部56がパッド本体32の内部に設けられたが、パッド本体32の外部に設けられてもよい。
上記実施の形態および上記変形例1〜5は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。
上記実施の形態および変形例から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
20…吸着パッド 32…パッド本体
34、54…蓋部 36、56…駆動部
38…駆動制御部 40…吸気孔
42、42a…負圧発生孔 44…負圧破壊孔
50…付勢部
Claims (8)
- 中空のパッド本体と、
前記パッド本体に設けられ、前記パッド本体の内部に気体を供給するための吸気孔と、
前記パッド本体において吸着対象物と対向する側の底壁部に設けられ、前記吸気孔から流入する前記気体を噴出することで前記底壁部と前記吸着対象物との間に負圧を発生させるための負圧発生孔と、
前記底壁部に設けられ、前記負圧を破壊するための負圧破壊孔と、
前記負圧破壊孔を塞ぐ蓋部と、
前記吸着対象物の吸着を解除するときに、前記負圧破壊孔が開くように前記蓋部を移動させる駆動部と、
を備え、
前記蓋部および前記駆動部は前記パッド本体の内部に配置される吸着パッド。 - 請求項1に記載の吸着パッドであって、
前記負圧破壊孔における最小の断面積は、前記負圧発生孔の断面積よりも大きい、吸着パッド。 - 請求項1または2に記載の吸着パッドであって、
前記駆動部は、前記底壁部から離間する方向に沿って前記蓋部を移動させる、吸着パッド。 - 請求項1または2に記載の吸着パッドであって、
前記駆動部は、前記底壁部に沿って前記蓋部を移動させる、吸着パッド。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の吸着パッドであって、
前記蓋部は、複数の可動片を有し、
前記駆動部は、前記複数の可動片が互いに分割して前記負圧破壊孔が開くように前記複数の可動片を移動させる、吸着パッド。 - 請求項1または2に記載の吸着パッドであって、
前記蓋部は、複数の可動片を有し、
前記駆動部は、前記底壁部に沿って、前記複数の可動片が互いに分割して前記負圧破壊孔が開くように前記複数の可動片を所定の位置まで移動させ、
前記所定の位置まで移動された前記複数の可動片は、前記負圧発生孔の少なくとも一部を塞ぐ、吸着パッド。 - 請求項6に記載の吸着パッドであって、
前記負圧発生孔は、前記負圧破壊孔の周囲に複数有し、
複数の前記負圧発生孔は、複数の前記可動片に塞がれる、吸着パッド。 - 吸着対象物の吸着を解除する吸着パッドの吸着解除方法であって、
前記吸着パッドは、
中空のパッド本体と、
前記パッド本体に設けられ、前記パッド本体の内部に気体を供給するための吸気孔と、
前記パッド本体において前記吸着対象物と対向する側の底壁部に設けられ、前記吸気孔から流入する前記気体を噴出することで前記底壁部と前記吸着対象物との間に負圧を発生させるための負圧発生孔と、
前記底壁部に設けられ、前記負圧を破壊するための負圧破壊孔と、
前記パッド本体の内部に配置され、前記負圧破壊孔を塞ぐ蓋部と、
前記パッド本体の内部に配置され、前記蓋部を移動させる駆動部と、
を有し、
前記吸着対象物の吸着を解除するときに、前記負圧破壊孔が開くように前記蓋部を移動させる、吸着パッドの吸着解除方法。
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