JP6694017B2 - Rice transplanter - Google Patents

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Description

本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、予め圃場に設定された目標経路に沿って自動作業走行が可能な、田植機に関する。   The present invention relates to a rice transplanter equipped with a GPS (Global Positioning System) and capable of automatic work traveling along a target route set in advance in a field.

特許文献１には、ボンネットの上方に配設された門型状の取付フレームの左右両側に予備苗載台を配設し、その上部中央にＧＰＳアンテナ操作筐体が固設された田植機が開示されている。この田植機では、ＧＰＳ機能を用いた自動走行に先立って走行経路のティーチングが行われる。ティーチング時には、人がＧＰＳアンテナ操作筐体から取り外したＧＰＳアンテナを持って所望の経路の位置を指定する。この位置指定を通じて決定されたティーチング経路に基づいて無限直線が目標経路として生成され、この目標経路上を田植機が自動走行する。直線的な目標経路を自動走行している途中で、赤外光や超音波を用いた距離センサなどにより圃場端が検出されると、１８０°旋回する必要があるので、枕地の確保のため、その圃場端から予め設定した距離だけ離れた位置で、田植機は自動停止する。田植機による田植作業では、積み込んでいる苗がなくなると畦に機体を寄せて新たに苗を補給する必要がある。この田植機は、苗植付部が枕地に位置して上昇している状態で、苗つぎ警告または肥料補給警告があれば、旋回走行は行わず、圃場端に向かって自律的に直進走行をし、圃場端で停止する。   Patent Document 1 discloses a rice transplanter in which auxiliary seedling mounts are arranged on both left and right sides of a gate-shaped mounting frame arranged above a hood, and a GPS antenna operation casing is fixedly installed at the center of the upper portion thereof. It is disclosed. In this rice transplanter, teaching of the traveling route is performed prior to automatic traveling using the GPS function. At the time of teaching, a person holds a GPS antenna detached from the GPS antenna operation housing and designates the position of a desired route. An infinite straight line is generated as a target route based on the teaching route determined through this position designation, and the rice transplanter automatically travels on this target route. If the field edge is detected by a distance sensor using infrared light or ultrasonic waves while automatically traveling on a straight target route, it is necessary to turn 180 °, so to secure a headland , The rice transplanter automatically stops at a position apart from the end of the field by a preset distance. In the rice planting work by the rice transplanter, when the seedlings that are loaded are exhausted, it is necessary to bring the aircraft to the ridges to replenish the seedlings. In this rice transplanter, if the seedling planting part is located on the headland and is raised and there is a seedling spelling warning or a fertilizer replenishment warning, it does not turn but autonomously goes straight toward the field edge. And stop at the field edge.

特開２００８−９２８１８号（〔段落番号〕０００２８〜００６１、図５、図７、図８）Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2008-92818 ([paragraph number] 0028 to 0061, FIG. 5, FIG. 7, FIG. 8)

特許文献１で示された田植機は、前もって行われたティーチングによって生成された直線状の作業走行経路に沿った自動作業走行を、ＧＰＳユニットにより計測される位置情報を用いながら行う。その自動作業走行の途中で赤外光や超音波を用いた距離センサなどにより圃場端が検出されると、その圃場端から予め設定した距離だけ離れた位置から、次の目標経路へ向けて自動的に旋回し、次の目標経路上を自動作業走行する。しかしながら、圃場に鉄塔などの障害物が存在している場合、算出された作業走行経路に沿った作業走行が不可能となり、運転者は、緊急避難的に手動で作業走行経路を外れて、障害物を迂回することになる。その際、苗植付作業などの圃場作業を一旦停止する必要があり、運転者の負担が大きくなる。また、直線状の作業走行経路での走行だけを自動化するような場合、作業走行経路と非作業経路との間の移行箇所で、圃場作業装置のＯＮ・ＯＦＦ操作を行う必要があるが、自動走行に慣れていると、そのタイミングを逸してしまうという可能性もある。また、作業走行経路を自動走行している際に、突発的に走行機体が作業走行経路から外れる走行に移行した場合、あるいは作業走行経路での走行が終了した場合、自動走行を中断して、その操縦を運転者に委ねる必要がある。
このような実情から、自動走行可能な圃場作業機において、作業走行と非作業走行との間の移行の際に必要な制御の簡単化が要望されている。 The rice transplanter disclosed in Patent Document 1 performs automatic work traveling along a linear work traveling route generated by teaching performed in advance while using position information measured by a GPS unit. If the field edge is detected by a distance sensor using infrared light or ultrasonic waves during the automatic work traveling, it will automatically move toward the next target route from a position separated by a preset distance from the field edge. The vehicle automatically turns on the next target route. However, when there are obstacles such as steel towers in the field, it becomes impossible to travel along the calculated work travel route, and the driver manually deviates from the work travel route as an emergency evacuation, causing obstacles. You will bypass things. At that time, it is necessary to temporarily stop the field work such as the seedling planting work, which increases the burden on the driver. Further, in the case of automating only the traveling on the linear work traveling route, it is necessary to perform the ON / OFF operation of the field work device at the transition point between the work traveling route and the non-working route. If you are used to driving, you may miss the timing. Also, while automatically traveling on the work traveling route, if the traveling body suddenly shifts to the traveling that deviates from the work traveling route, or if the traveling on the work traveling route ends, the automatic traveling is interrupted, It is necessary to entrust the maneuver to the driver.
Under such circumstances, there has been a demand for simplification of the control necessary for the transition between working traveling and non-working traveling in the field working machine capable of automatic traveling.

本発明による田植機は、走行機体と、圃場に対する苗植作業を行う水田作業装置と、測位データを出力するＧＰＳモジュールと、前記水田作業装置を用いた走行のための作業走行経路を算出する経路算出部と、前記測位データと前記作業走行経路とに基づいて前記走行機体を前記作業走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御部と、前記自動走行制御部による自動走行を禁止する自動走行禁止部と、を備え、前記走行機体が走行する走行経路が、前記作業走行経路と、当該作業走行経路の終端と次の作業走行経路とをつなぎ、且つ、前記走行機体の方向転換走行を伴う非作業走行経路とを含み、前記ＧＰＳモジュールによる前記測位データに基づいて、前記水田作業装置が前記作業走行経路の前記終端に達したことが判別されると、前記自動走行禁止部が前記自動走行制御部による自動走行を禁止するように構成されており、前記作業走行経路における作業走行の開始及び前記作業走行経路における作業走行の終了の少なくともいずれかを報知する報知情報生成部を備える。 A rice transplanter according to the present invention includes a traveling machine body, a paddy field working device that performs seedling planting work on a field, a GPS module that outputs positioning data, and a route that calculates a working travel route for traveling using the paddy field working device. A calculation unit, an automatic travel control unit that automatically travels the traveling machine body along the work travel route based on the positioning data and the work travel route, and an automatic travel prohibition that prohibits automatic travel by the automatic travel control unit. A traveling path along which the traveling machine body travels, connects the work traveling path, an end of the working traveling path and a next working traveling path, and includes a non-turning traveling of the traveling machine body. When it is determined that the paddy field working device has reached the end of the work traveling route based on the positioning data by the GPS module, the work traveling route is included. Dynamic driving prohibition unit is configured to prohibit automatic running by the automatic travel control unit, the notification for notifying at least one of the end working travel at the start and the working travel path of the working travel in the working travel path An information generation unit is provided .

本発明の上述した構成によれば、得られる測位データ（緯度経度データ）に基づいて自車位置を求めながら、経路算出部で算出された走行経路に沿うように自動走行している間、非作業走行判別部が、走行中の走行経路が作業経路であるか非作業経路であるかを、つまり作業走行であるか非作業走行であるかを判定する。そして、非走行経路を走行している、つまり非作業走行であると非作業走行判別部が判定した場合、当該自動走行が禁止され、その結果、走行機体の操縦は運転者に委ねられる。これにより、定常の作業走行から、非作業走行に移行する際には、自動走行制御が自動的に中断されるので、運転者の操作負担が軽減する。
また、本発明による別の田植機は、走行機体と、圃場に対する苗植作業を行う水田作業装置と、測位データを出力するＧＰＳモジュールと、前記水田作業装置を用いた走行のための作業走行経路を算出する経路算出部と、前記測位データと前記作業走行経路とに基づいて前記走行機体を前記作業走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御部と、前記自動走行制御部による自動走行を禁止する自動走行禁止部と、を備え、前記走行機体が走行する走行経路が、前記作業走行経路と、当該作業走行経路の終端と次の作業走行経路とをつなぎ、且つ、前記走行機体の方向転換走行を伴う非作業走行経路とを含み、前記ＧＰＳモジュールによる前記測位データに基づいて、前記水田作業装置が前記作業走行経路の前記終端に達したことが判別されると、前記自動走行禁止部が前記自動走行制御部による自動走行を禁止するように構成されており、前記作業走行経路における作業走行の終了を報知する報知情報生成部を備える。 According to the above-described configuration of the present invention, while the vehicle automatically travels along the travel route calculated by the route calculator while determining the vehicle position based on the obtained positioning data (latitude / longitude data), The work traveling determination unit determines whether the traveling route during traveling is a working route or a non-working route, that is, whether the traveling route is a working traveling or a non-working traveling. When the non-working traveling determination unit determines that the vehicle is traveling on the non-traveling route, that is, the non-working traveling, the automatic traveling is prohibited, and as a result, the driver controls the traveling machine body. As a result, since the automatic travel control is automatically interrupted when shifting from the steady work travel to the non-work travel, the operation load on the driver is reduced.
Another rice transplanter according to the present invention is a traveling machine body, a paddy field work device for performing seedling planting work on a field, a GPS module for outputting positioning data, and a work travel route for travel using the paddy field work device. A route calculation unit that calculates, an automatic traveling control unit that automatically travels the traveling machine body along the work traveling route based on the positioning data and the work traveling route, and an automatic traveling by the automatic traveling control unit is prohibited. An automatic traveling prohibition unit for connecting the work traveling route, the end of the work traveling route and the next work traveling route, and changing the direction of the traveling body. It is determined that the paddy work device has reached the end of the work traveling route, including a non-working traveling route involving traveling, based on the positioning data by the GPS module. When the is configured to prohibit the automatic running automatic travel prohibiting section by the automatic travel control unit, and a broadcast information generation unit for notifying the completion of the work travel in the working travel path.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記水田作業装置は苗植作業を行う作業状態または前記苗植作業を行わない非作業状態に切り替え可能であり、前記水田作業装置を前記作業状態に切り替える第１操作と前記非作業状態に切り替える第２操作を行う作業装置操作具が備えられ、前記作業装置操作具の第１操作時に前記自動走行が許可される。   In one of the preferred embodiments of the present invention, the paddy field working device is switchable to a working state in which seedling planting work is performed or a non-working state in which the seedling planting work is not performed, and the paddy field working device is set to the working state. A work device operating tool that performs a first operation for switching and a second operation for switching to the non-working state is provided, and the automatic traveling is permitted when the first operation of the working device operating tool is performed.

また、作業対象の圃場に何らかの障害物が存在する場合、自動走行の途中で、運転者による操縦によって緊急避難的にこの障害物を回避する必要がある。その際には、当然自動走行は中断されなければならない。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自動走行制御部による自動走行途中での自動走行からの逸脱を検知する自動走行逸脱検知部が設けられており、前記自動走行逸脱検知部によって自動走行からの逸脱が検知されると前記自動走行禁止部が自動走行を禁止するように構成されている。   In addition, when there is any obstacle in the field to be worked, it is necessary to avoid this obstacle by emergency evacuation by the driver's operation during the automatic traveling. In that case, of course, automatic driving must be interrupted. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, an automatic traveling deviation detecting unit for detecting a deviation from the automatic traveling during the automatic traveling by the automatic traveling control unit is provided, and the automatic traveling deviation is provided. The automatic traveling prohibition unit is configured to prohibit the automatic traveling when the detection unit detects the deviation from the automatic traveling.

本発明の基本的な構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the basic composition of the present invention. 本発明の具体的な実施形態の１つである乗用田植機の側面図である。It is a side view of the riding rice transplanter which is one of the concrete embodiments of the present invention. 乗用田植機の平面図である。It is a top view of a riding rice transplanter. 乗用田植機に搭載された圃場作業装置としての粉粒体供給装置を示す後面図である。It is a rear view which shows the granular material supply device as a field working device mounted in the riding rice transplanter. 粉粒体供給装置を示す縦断側面図である。It is a vertical side view which shows a powder-and-particles supply apparatus. 乗用田植機の動力伝達系を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the power transmission system of a riding rice transplanter. パワーステアリング装置を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a power steering device. 乗用田植機に搭載された制御系を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the control system mounted in the riding rice transplanter. 算出された走行経路に沿った乗用田植機の走行と作業動作の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the driving | running | working of the riding rice transplanter along the calculated driving | running route, and a work operation.

本発明による圃場作業機の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明を特徴付けている基本的な構成を説明する。ここでは、圃場作業機として、田植機や播種機や施肥機などの、直線またはほぼ直線状の作業走行を繰り返す作業条件を有する作業機が想定されている。この作業機は、圃場を自走する走行機体１と走行機体１に対して姿勢変更可能に取り付けられている圃場作業装置２とからなる。この作業機には、特に本発明に関係する制御系として、動作制御ユニット６と電子制御ユニット７とが備えられている。さらに、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて緯度や経度などの方位を検出して、測位データとして出力するＧＰＳモジュール５や、この圃場作業機に装備されているセンサやスイッチからの信号、外部から無線等で入力される信号、人為的な操作されるデータ入力デバイスからの信号などを処理して、その信号が必要な機能部に転送する入力信号処理部６５も備えられている。動作制御ユニット６、電子制御ユニット７、ＧＰＳモジュール５は、他の制御ユニットとともに、車載ＬＡＮで接続されており、相互にデータ交換可能である。   Before describing specific embodiments of the field working machine according to the present invention, a basic configuration characterizing the present invention will be described with reference to FIG. Here, as a field work machine, a work machine having a work condition such as a rice transplanter, a seeder, a fertilizer applicator, and the like, which repeats linear or substantially linear work traveling, is assumed. This working machine is composed of a traveling machine body 1 that is self-propelled in a field and a field work apparatus 2 that is attached to the traveling machine body 1 so as to be capable of changing its posture. This work machine is provided with an operation control unit 6 and an electronic control unit 7 as a control system particularly related to the present invention. Furthermore, GPS (Global Positioning System) is used to detect the azimuth such as latitude and longitude, and output as positioning data. GPS module 5 and signals from sensors and switches equipped in this field work machine, from the outside. There is also provided an input signal processing unit 65 that processes a signal input by radio or the like, a signal from a data input device that is artificially operated, and transfers the signal to a necessary functional unit. The operation control unit 6, the electronic control unit 7, and the GPS module 5 are connected to the other control units via the vehicle-mounted LAN and can exchange data with each other.

動作制御ユニット６には、走行機体１の自動走行を行うために、エンジンやトランスミッションやステアリング装置における動作機器を制御する自動走行制御部６１、圃場作業装置２の作業変更や姿勢変更などを行う動作機器を制御する機器制御部６２が含まれている。電子制御ユニット７には、オペレーションプログラムやアプリケーションブログラムや各種データを格納する情報格納部７１、経路算出部７３、非作業走行判別部７５、自動走行禁止部７６、自動走行逸脱検知部７７が構築されている。この情報格納部７１には、特に本発明に関係するものとして、少なくとも前記圃場の境界線を規定する畦の地図データを含む圃場情報を格納する圃場情報格納部７１ａと、圃場作業装置２の走行方向に対する横断方向での作業幅を含む作業装置情報を格納する作業情報格納部７１ｂが含まれている。さらに、電子制御ユニット７には、運転支援ユニット８が含まれている。   The operation control unit 6 includes an automatic traveling control unit 61 that controls operating devices such as an engine, a transmission, and a steering device in order to automatically drive the traveling vehicle body 1, and an operation that changes a work or a posture of the field work device 2. A device control unit 62 for controlling the device is included. The electronic control unit 7 has an information storage unit 71 for storing operation programs, application programs and various data, a route calculation unit 73, a non-working traveling determination unit 75, an automatic traveling prohibition unit 76, and an automatic traveling deviation detection unit 77. Has been done. As the information storage unit 71, which relates particularly to the present invention, a field information storage unit 71a that stores field information including at least map data of the ridges that define the boundaries of the fields, and the traveling of the field working apparatus 2. A work information storage unit 71b that stores work device information including a work width in the transverse direction with respect to the direction is included. Further, the electronic control unit 7 includes a driving support unit 8.

経路算出部７３は、圃場情報格納部７１ａから読み出された圃場情報と作業情報格納部７１ｂから読み出された作業装置情報、及び作業設定部７２で設定されている走行開始地点と走行終了地点とに基づいて走行機体１の方向転換を伴う非作業走行経路と圃場作業装置２による走行作業を行う作業走行経路とを含む走行経路を算出する。具体的には、経路算出部７３は、圃場情報に含まれている地図データから作業すべき作業地エリアを求め、作業装置情報に含まれている走行横断方向での作業幅をもって、作業地エリアを埋め尽くす走行経路を算出する。その際、水田での田植や播種では、原則的に、長い直進走行と、その端部での方向転換走行（１８０°旋回）とを繰り返すパターンが採用され、その方向転換走行では農作業（田植や播種など）が行われない。最後にその方向転換走行に用いられたエリア（一般的に枕地と呼ばれる）を作業走行することで、作業地エリア（圃場）に対する農作業が完結する。このような走行パターンを出来るだけ崩さないように走行経路が算定される。   The route calculation unit 73 uses the farm field information read from the farm field information storage unit 71a, the work device information read from the work information storage unit 71b, and the travel start point and travel end point set by the work setting unit 72. Based on and, a travel route including a non-work travel route that involves a direction change of the travel vehicle body 1 and a work travel route for performing travel work by the field work device 2 is calculated. Specifically, the route calculation unit 73 obtains the work area to be worked from the map data included in the field information, and determines the work area in the cross-travel direction included in the work device information as the work area. Calculate a travel route that fills up. At that time, in rice planting and sowing in the paddy field, in principle, a pattern in which a long straight running and a direction changing running (180 ° turn) at the end thereof are repeated is adopted, and in the direction changing running, agricultural work (rice planting and No sowing). Finally, the area used for the direction change travel (generally called headland) is run to complete the farm work for the work area (field). The travel route is calculated so as not to break such a travel pattern as much as possible.

非作業走行判別部７５、自動走行禁止部７６、自動走行逸脱検知部７７は、実質的に直線状の作業走行経路の自動走行制御モードにおいて利用される。非作業走行判別部７５は、走行中の走行経路が作業走行経路であるか非作業経路であるかを、つまり作業走行であるか非作業走行であるかを判別する。例えば、予め算出されている作業走行領域と枕地領域の地図データ（方位）とＧＰＳモジュール５から出力される方位データとを照合することにより、作業位置がどちらの領域に入っているかどうか、あるいはさらに別な領域に入り込んでいるかどうかを判別することができる。自動走行制御部６１による自動走行中に、非作業走行判別部７５によって非作業経路を走行していると判別された場合、自動走行禁止部７６は、自動走行制御部６１による自動走行を禁止する。自動走行逸脱検知部７７は、自動走行制御部６１による自動走行途中での自動走行からの逸脱を検知するものであり、この自動走行逸脱検知部７７によって自動走行からの逸脱が検知された時も自動走行禁止部７６は、自動走行制御部６１による自動走行を禁止する。自動走行逸脱検知部７７は、作業走行経路からの逸脱をＧＰＳモジュール５から出力される方位データから検知することができる。   The non-work traveling determination unit 75, the automatic traveling prohibition unit 76, and the automatic traveling deviation detection unit 77 are used in the automatic traveling control mode of the substantially linear work traveling route. The non-working traveling determination unit 75 determines whether the traveling route during traveling is the working traveling route or the non-working route, that is, whether the traveling route is the working traveling or the non-working traveling. For example, by comparing the map data (azimuth) of the work traveling area and headland area calculated in advance with the azimuth data output from the GPS module 5, which area the work position belongs to, or It is possible to determine whether or not it has entered another area. When the non-working traveling determination unit 75 determines that the vehicle is traveling on the non-working route during the automatic traveling by the automatic traveling control unit 61, the automatic traveling prohibition unit 76 inhibits the automatic traveling by the automatic traveling control unit 61. .. The automatic travel deviation detection unit 77 detects a deviation from the automatic travel during the automatic travel by the automatic travel control unit 61, and also when the automatic travel deviation detection unit 77 detects the deviation from the automatic travel. The automatic traveling prohibition unit 76 prohibits automatic traveling by the automatic traveling control unit 61. The automatic traveling deviation detection unit 77 can detect deviation from the work traveling route from the azimuth data output from the GPS module 5.

この圃場作業機には、圃場作業装置２を、農作業を行う作業状態または農作業を行わない非作業状態に切り替える作業装置操作具４９が備えられている。運転者が、作業装置操作具４９を第１操作位置に操作することで圃場作業装置２は作業状態となり、作業装置操作具４９を第２操作位置に操作することで圃場作業装置２は非作業状態となる。このような作業装置操作具４９の操作位置が入力信号処理部６５を通じて電子制御ユニット７に送られる。作業装置操作具４９の第２操作位置を検知すると、自動走行が禁止され、走行機体１の操縦は運転者に委ねられる。作業装置操作具４９の第２操作位置を検知すると、自動走行が許可され、走行機体１は自動走行される。   The field work machine is provided with a work device operation tool 49 for switching the field work device 2 to a working state in which farm work is performed or a non-working state in which farm work is not performed. When the driver operates the work device operation tool 49 to the first operation position, the farm field work device 2 is in a working state, and when the driver operates the work device operation tool 49 to the second operation position, the farm field work device 2 is not working. It becomes a state. The operation position of the work device operating tool 49 is sent to the electronic control unit 7 through the input signal processing section 65. When the second operation position of the work device operation tool 49 is detected, automatic traveling is prohibited and the operation of the traveling machine body 1 is left to the driver. When the second operation position of the work device operation tool 49 is detected, automatic traveling is permitted and the traveling machine body 1 is automatically traveling.

走行経路の算定手順の一例が図１に模式的に示されている。まずは、作業対象となる圃場の地図データ（地形データ）から圃場の外形を設定する（＃ａ）。圃場作業装置２の作業幅（苗植付作業なら条間×条数）に基づいて枕地エリアを設定し、走行開始地点及び走行終了地点（図中矢印で示されている）を設定する（＃ｂ）。田植作業や播種作業は直進走行で行われるのが好適であるので、好ましくは旋回低減化経路アルゴリズムが採用される。したがって、枕地を１８０°方向転換のための非作業走行用エリア、枕地内を圃場作業装置による走行作業を行う作業エリアとみなして、できるだけ長い直進経路が得られる走行経路（作業走行経路）、言い換えれば方向転換経路（非作業走行経路）が少ない走行経路が算出される（＃ｃ）。   An example of the procedure for calculating the travel route is schematically shown in FIG. First, the contour of the field is set from the map data (topographic data) of the field to be worked (#a). The headland area is set based on the work width of the field work device 2 (in the case of work with seedlings, the number of rows x the number of rows), and the traveling start point and traveling end point (indicated by arrows in the figure) are set ( #B). Since it is preferable that the rice planting work and the sowing work are performed in a straight traveling manner, the turning-reduced route algorithm is preferably adopted. Therefore, the headland is regarded as a non-working traveling area for 180 ° turning, and the inside of the headland is regarded as a working area where traveling work is performed by the field work device, and a traveling route (work traveling route) capable of obtaining a straight traveling route as long as possible, In other words, a travel route with few direction change routes (non-work travel route) is calculated (#c).

算出された走行経路に沿った圃場作業機の運転は、運転支援ユニット８によって支援される。運転支援ユニット８は、ＧＰＳモジュール５から出力される測位データから求められる自機位置が算出された走行経路上に位置するように運転支援する。また、運転支援ユニット８は、走行経路において、圃場作業装置２による圃場作業を実行する領域では、圃場作業装置２を動作させ、圃場作業装置２による圃場作業を実行しない領域では、圃場作業装置２を動作させないように運転支援する。この目的のために運転支援ユニット８に構築される機能部として、例えば次の３つが挙げられる。
（１）走行経路における圃場作業装置２の作業開始動作点及び作業終了動作点を含む動作タイミング情報を生成する動作情報生成部８１。動作情報生成部８１は、圃場作業装置２の圃場に対する作業箇所が上述した移行点に達した時点を、作業開始動作点または作業終了動作点とする動作タイミング情報を生成する。
（２）動作タイミング情報に基づいて運転者に動作タイミングを報知するための報知情報を生成する報知情報生成部８２。報知情報生成部８２が、動作タイミング情報に基づいて、ランプやブザーを通じて視覚的または聴覚的に運転者に対して作業走行や非作業走行の終了や開始を報知するので、運転者は圃場作業装置２を正確に操作することができる。報知情報生成部８２に音声機能を搭載すれば、話し言葉での操作指示も実現する。
（３）動作タイミング情報に基づいて圃場作業装置２に対する動作制御信号を生成する動作制御信号生成部８３。このような動作制御信号生成部８３が搭載されると、圃場作業装置２による圃場作業のＯＮ・ＯＦＦ制御を自動化することができる。例えば、圃場作業装置２が苗植付装置の場合、苗植付装置の上昇・下降や苗植付爪の停止・始動などが移行点で自動的に実行されるので、運転者の負担が軽減される。 Driving of the field work machine along the calculated travel route is supported by the driving support unit 8. The driving support unit 8 provides driving support so that the own position obtained from the positioning data output from the GPS module 5 is located on the calculated travel route. In addition, the driving support unit 8 operates the field work device 2 in the area where the field work device 2 executes the field work on the traveling route, and in the area where the field work device 2 does not execute the field work device 2 in the area where the field work device 2 executes the field work. Support driving so as not to operate. For example, the following three functional units are built in the driving support unit 8 for this purpose.
(1) A motion information generation unit 81 that generates motion timing information including a work start operation point and a work end operation point of the field work apparatus 2 on the traveling route. The motion information generation unit 81 generates motion timing information in which the time point at which the work place of the field work apparatus 2 for the field reaches the above-mentioned transition point is the work start operation point or the work end operation point.
(2) A notification information generation unit 82 that generates notification information for notifying the driver of the operation timing based on the operation timing information. Since the notification information generation unit 82 visually or audibly notifies the driver of the end or start of the work traveling or the non-work traveling through the lamp or the buzzer based on the operation timing information, the driver operates the field work device. 2 can be operated accurately. If the notification information generating unit 82 is equipped with a voice function, an operation instruction in spoken language is also realized.
(3) An operation control signal generation unit 83 that generates an operation control signal for the field work device 2 based on the operation timing information. When such an operation control signal generation unit 83 is installed, ON / OFF control of the field work by the field work apparatus 2 can be automated. For example, when the field work device 2 is a seedling planting device, ascending / descending of the seedling planting device and stopping / starting of the seedling planting claws are automatically executed at the transition point, thus reducing the burden on the driver. To be done.

動作制御ユニット６の機器制御部６２は、動作制御信号生成部８３で生成された動作制御信号や入力信号処理部６５を通じて送られてくる直接的な操作信号（例えば作業操作具４９の操作による操作信号）に基づいて圃場作業装置２の油圧機器や電気機器を動作させる。動作制御ユニット６の自動走行制御部６１は、動作制御信号生成部８３で生成された動作制御信号に基づいて走行機体１における自動走行のための動作機器（操向機器や制動機器、変速機器など）を動作させる。走行機体１の自動操縦を行う際には、運転支援ユニット８がＧＰＳモジュール５からの測位データによる自機位置と、経路算出部７３によって算出され選択されている走行経路との照合によって求められた走行誤差に基づいて操向動作制御信号を生成し、これを自動走行制御部６１に送ることで、走行機体１を正確に自動走行させることができる。自動走行に関しては、ほぼ直線である作業走行経路の走行のみを自動化してもよいし、旋回を伴う非作業走行の走行も自動化してもよい。   The device control section 62 of the operation control unit 6 operates the operation control signal generated by the operation control signal generation section 83 and a direct operation signal sent through the input signal processing section 65 (for example, an operation by operating the work operation tool 49). The hydraulic equipment and electric equipment of the field work apparatus 2 are operated based on the signal). The automatic traveling control unit 61 of the operation control unit 6 operates the operating devices (steering device, braking device, speed change device, etc.) for automatic traveling of the traveling machine body 1 based on the operation control signal generated by the operation control signal generating unit 83. ) To work. When performing automatic control of the traveling vehicle body 1, the driving assistance unit 8 was determined by collating the own vehicle position based on the positioning data from the GPS module 5 with the traveling route calculated and selected by the route calculation unit 73. By generating the steering operation control signal based on the traveling error and sending it to the automatic traveling control unit 61, the traveling machine body 1 can be accurately and automatically traveled. With regard to automatic traveling, only traveling along a substantially straight work traveling route may be automated, or non-work traveling accompanied by turning may be automated.

さらに、運転支援ユニット８の機能をさらに拡張することも可能である。例えば、
（ａ）圃場作業装置２が苗や肥料や農薬などの農用資材を圃場全体に供給する農用資材供給装置（苗植付装置、施肥装置、農薬投与装置）であり、そのような農用資材を収容する資材収容部が備えられている圃場作業機では、圃場の作業対象面積と収容量とから単位作業走行距離当たりの農用資材の供給量ができるだけ一定となるように制御される。また、その際、経路算出部７３も、収容量を丁度使い切るような走行経路を算出する経路アルゴリズムを採用することも可能である。
（ｂ）農薬散布機のように農用資材の供給量とその供給方向が可変であるような圃場作業装置２が用いられる場合、運転支援ユニット８は、当該農用資材が畦を超えて他人の圃場に飛び散らないように、供給量または供給方向あるいはその両方が制御される動作制御信号を出力する。
（ｃ）ＧＰＳモジュール５からの測位データに高さ（標高）データが含まれるように構成した場合、一定基準高さで農用資材を圃場に供給するような圃場作業装置（例えば田植機の苗植付部）２が、測位データに基づいて所定の高さ（苗植付高さ）となるような動作制御信号を機器制御部６２に与える。 Further, the function of the driving support unit 8 can be further expanded. For example,
(A) The field work device 2 is an agricultural material supply device (seedling planting device, fertilizer application device, pesticide administration device) that supplies agricultural materials such as seedlings, fertilizers and pesticides to the entire field, and stores such agricultural materials. In the field work machine provided with the material storage unit, the amount of agricultural material supplied per unit working distance is controlled to be as constant as possible from the work target area and the storage amount in the field. In addition, at that time, the route calculation unit 73 can also adopt a route algorithm that calculates a traveling route that completely uses up the accommodation amount.
(B) When the field work device 2 such as the agricultural chemical sprayer in which the supply amount and the supply direction of the agricultural material is variable is used, the driving support unit 8 determines that the agricultural material exceeds the ridge and the field of another person. The operation control signal is controlled so that the supply amount and / or the supply direction are controlled so as not to scatter.
(C) When the positioning data from the GPS module 5 is configured to include height (elevation) data, a field work device (for example, a seedling planted by a rice transplanter) that supplies agricultural material to the field at a fixed reference height. The attachment unit 2 gives an operation control signal to the device control unit 62 such that the attachment control unit 2 has a predetermined height (height with seedling planting) based on the positioning data.

図１には、直線状の作業走行経路から枕地における方向転換のための非作業経路を経由して、再び直線状の作業走行経路に入る圃場作業機の走行と、その際の制御チャートが模式的に示されているので、これを用いて、この圃場作業機の走行の一例を説明する。まず点Ｍ１から点Ｍ２の走行は、自動作業走行であり、自動作業走行制御がＯＮとなっている。ＧＰＳモジュール５からの測位データに基づく圃場作業装置２の作業位置が、経路算出部７３による作業走行経路の算出の際に設定された枕地領域に入ると（Ｍ２〜Ｍ３）、非作業走行判別部７５が非作業走行に入ったことを判別し、非作業走行、この例では枕地走行の検知を示す枕地走行検知情報が非作業走行判別部７５から自動走行禁止部７６に伝えられる。自動走行禁止部７６は、自動走行を中断させ、走行機体１の操縦を運転者に委ねる。同時に、圃場作業装置２の作業位置が、枕地に入った時点（Ｍ２）で作業停止の動作制御信号が生成され、圃場作業装置２が非作業状態に切り替えられる。次いで、圃場作業装置２の作業位置が、再び枕地から次の作業走行経路に入った時点（Ｍ３）で、枕地走行検知情報は消滅し、作業開始の動作制御信号が生成され、圃場作業装置２が作業状態に切り替えられる。同時に、自動走行禁止部７６は、自動走行を許可し、作業走行経路に沿った自動走行が再開される。また、直線状の作業走行経路に沿って圃場作業機が自動走行している途中で、自動走行逸脱検知部７７が走行機体１の自動走行からの逸脱を検知した場合（Ｍ４）、自動走行禁止部７６は当該自動走行をさせ、走行機体１の操縦を運転者に委ねる。自動走行逸脱検知部７７は、例えば、操向輪切れ角の異常な値、圃場作業装置２の非作業状態への移行、その他の動作機器の異常など、自動走行が禁止されるべき禁止事象の発生の検知に基づいて、自動走行からの逸脱を検知する。   FIG. 1 shows the traveling of the field work machine that enters the straight work traveling route again from the straight work traveling route via the non-working route for turning in the headland, and a control chart at that time. Since it is schematically shown, an example of traveling of this field working machine will be described using this. First, the traveling from the point M1 to the point M2 is automatic work traveling, and the automatic work traveling control is ON. When the work position of the field work device 2 based on the positioning data from the GPS module 5 enters the headland area set when the work travel route is calculated by the route calculation unit 73 (M2 to M3), non-work travel determination is performed. It is determined that the section 75 has entered into non-working traveling, and headland traveling detection information indicating detection of non-working traveling, in this example, headland traveling, is transmitted from the non-working traveling determining section 75 to the automatic traveling prohibiting section 76. The automatic traveling prohibition unit 76 suspends the automatic traveling and leaves the driver to control the traveling machine body 1. At the same time, when the work position of the field work apparatus 2 enters the headland (M2), a work stop operation control signal is generated, and the field work apparatus 2 is switched to the non-working state. Next, when the work position of the field work device 2 again enters the next work travel route from the headland (M3), the headland travel detection information disappears, a work start operation control signal is generated, and the field work is performed. The device 2 is switched to the working state. At the same time, the automatic traveling prohibition unit 76 permits the automatic traveling, and the automatic traveling along the work traveling route is restarted. Further, when the automatic traveling deviation detection unit 77 detects the deviation of the traveling machine body 1 from the automatic traveling while the field working machine is automatically traveling along the linear work traveling route (M4), the automatic traveling is prohibited. The section 76 causes the automatic traveling and entrusts the driver to control the traveling machine body 1. The automatic traveling deviation detection unit 77 detects, for example, a prohibited event that should be prohibited from automatic traveling, such as an abnormal value of a steering wheel turning angle, a shift of the field work device 2 to a non-working state, or an abnormality of other operating equipment. Deviation from automatic driving is detected based on the detection of occurrence.

次に、図面を用いて、本発明による圃場作業機の具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、圃場作業機の一例である乗用田植機の側面図であり、図３は平面図である。走行機体１は、車体フレーム１０の下部に左右一対の前輪１１ａ及び左右一対の後輪１１ｂを備えている。走行機体１の後部に、粉粒体タンク１２ａが備えられた粉粒体供給装置１２が配備されている。走行機体１の後方に、車体横方向に並んだ６つの苗植付機構２１、及び車体横方向に並んだ６つの粉粒体供給部２２が備えられた圃場作業装置としての水田作業装置２が連結されている。   Next, one of the concrete embodiments of the field working machine according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a side view of a riding rice transplanter, which is an example of a field working machine, and FIG. 3 is a plan view. The traveling vehicle body 1 includes a pair of left and right front wheels 11a and a pair of left and right rear wheels 11b in a lower portion of the vehicle body frame 10. At the rear part of the traveling machine body 1, a powder and granular material supply device 12 including a powder and granular material tank 12a is provided. Behind the traveling machine body 1, a paddy field work device 2 as a field work device provided with six seedling planting mechanisms 21 arranged in the lateral direction of the vehicle body and six powder and granular material supply units 22 arranged in the lateral direction of the vehicle body is provided. It is connected.

水田作業機は、水田作業装置２を下降作業状態に下降させた状態で走行機体１を走行させることにより、苗植作業と施肥作業とを行うものであり、詳しくは、次の如く構成してある。   The paddy field work machine performs seedling planting work and fertilization work by running the traveling machine body 1 in a state where the paddy field work device 2 is lowered to the descending work state. Specifically, it is configured as follows. is there.

走行機体１は、車体前部に配備されたエンジン３１、エンジン３１からの駆動力を入力して変速する走行用かつ作業用のトランスミッション３２を備え、エンジン３１からの駆動力をトランスミッション３２から前輪１１ａ及び後輪１１ｂに伝達して前輪１１ａ及び後輪１１ｂを駆動して走行するように、四輪駆動車に構成してある。エンジン３１は、エンジンボンネット３１ａと後カバー３１ｂとによって覆われている。走行機体１は、車体後部に配備された運転座席３３ａを有した運転部３３を備えている。運転者は運転部３３に搭乗して操縦する。前輪１１ａを操向操作するステアリングハンドル３３ｂが運転座席３３ａの前方に配備され、ステアリングハンドル３３ｂを支持するステアリングポスト３３ｃと運転座席３３ａとの間に上方が開放されたフロア３０が形成されている。ステアリングポスト３３ｃの周辺に操縦パネル３３ｄが設けられている。走行機体１の後部に、粉粒体タンク１３に粉粒体を供給する作業や、水田作業装置２に苗供給する作業などに使用する作業用スペース３４を設けてある。作業用スペース３４には、運転座席３３ａの両横側方と後方とにわたって位置する作業用ステップ３４ａ、及び運転座席３３ａの両横側方に位置する手摺３５を備えてある。さらに、走行機体１の前部には、左右一対の予備苗載せ台３９が設けられている。   The traveling vehicle body 1 includes an engine 31 provided in the front part of the vehicle body and a running and working transmission 32 that shifts by inputting driving force from the engine 31, and the driving force from the engine 31 is transmitted from the transmission 32 to the front wheels 11a. Also, the four-wheel drive vehicle is configured so as to be transmitted to the rear wheels 11b and drive the front wheels 11a and the rear wheels 11b to travel. The engine 31 is covered with an engine bonnet 31a and a rear cover 31b. The traveling machine body 1 includes a driving unit 33 having a driving seat 33a arranged at the rear portion of the vehicle body. The driver rides on the driving unit 33 and operates it. A steering wheel 33b for steering the front wheels 11a is provided in front of the driver's seat 33a, and a floor 30 having an open upper side is formed between a steering post 33c for supporting the steering wheel 33b and the driver's seat 33a. A steering panel 33d is provided around the steering post 33c. At the rear part of the traveling machine body 1, a working space 34 is provided which is used for the work of supplying the powder or granular material to the powder or granular material tank 13 or the work of supplying the seedlings to the paddy field working device 2. The work space 34 is provided with work steps 34a located on both lateral sides and the rear of the driver's seat 33a, and a handrail 35 located on both lateral sides of the driver's seat 33a. Further, a pair of left and right spare seedling mounting bases 39 are provided on the front part of the traveling machine body 1.

水田作業装置２について説明する。
図２に示すように、水田作業装置２は、車体フレーム１０から後方に上下揺動するように延出されたリンク機構３６に支持され、リンク機構３６を昇降シリンダ３７によって揺動操作することにより、接地フロート２３が圃場面に下降して接地した下降作業状態と、接地フロート２３が圃場面から高く上昇した上昇非作業状態とにわたって昇降操作できるようになっている。 The paddy field working device 2 will be described.
As shown in FIG. 2, the paddy field working apparatus 2 is supported by a link mechanism 36 extending from the vehicle body frame 10 so as to vertically swing, and the link mechanism 36 is swingably operated by an elevating cylinder 37. The grounding float 23 can be moved up and down in a descending work state in which the grounding float 23 descends and contacts the field, and in a non-working state in which the grounding float 23 is elevated above the field scene.

水田作業装置２は、リンク機構３６に前端側が支持された作業部フレーム２４を備えている。作業部フレーム２４は、エンジン３１からの駆動力が回転軸３８を介して伝達されるフィードケース２５、車体横方向に所定間隔を隔てて並んだ３つの植付駆動ケース２６を備えている。３つの植付駆動ケース２６それぞれの後端部の両横側に苗植付機構２１を装着してある。作業部フレーム２４の前部の上方に、苗載台２８を下端側ほど後方に位置する傾斜姿勢で設けてある。作業部フレーム２４の下部に、車体横方向に所定間隔を隔てて並ぶ３つの接地フロート２３を装備してある。６つの苗植付機構２１それぞれの横付近に１つずつ位置する状態で車体横方向に並んだ６つの対地作業部としての粉粒体供給部２２を、３つの接地フロート２３に振り分けて支持してある。   The paddy field working device 2 includes a working unit frame 24 whose front end side is supported by a link mechanism 36. The working unit frame 24 includes a feed case 25 to which a driving force from the engine 31 is transmitted via a rotary shaft 38, and three planted drive cases 26 arranged at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body. The seedling planting mechanism 21 is mounted on both lateral sides of the rear end of each of the three planting drive cases 26. Above the front part of the working unit frame 24, a seedling mounting table 28 is provided in a tilted position which is located rearward toward the lower end side. At the lower part of the working unit frame 24, three grounding floats 23 arranged side by side at predetermined intervals in the lateral direction of the vehicle body are equipped. The six granular material supply parts 22 as the ground working parts arranged in the lateral direction of the vehicle body while being positioned one by one in the vicinity of each of the six seedling planting mechanisms 21 are distributed to and supported by the three ground floats 23. There is.

各苗植付機構２１は、２つの植付アーム２１ａを備え、フィードケース２５から植付駆動ケース２６に伝達される駆動力によって駆動され、２つの植付アーム２１ａそれぞれに備えてある植付爪の先端が上下に長い回動軌跡を描きながら上下に往復移動する苗植運動を行なう。圃場作業の１つである苗植付作業においては、各苗植付機構２１は、２つの植付アーム２１ａによって交互に、苗載台２８の下端部において苗載台上のマット状苗から一株分の植付苗を取出して、取出した植付苗を圃場に下降搬送し、接地フロート２３によって整地された泥土部に植え付ける。   Each seedling planting mechanism 21 includes two planting arms 21a, and is driven by the driving force transmitted from the feed case 25 to the planting drive case 26. The planting claws provided in each of the two planting arms 21a. Perform a seedling planting movement in which the tip of the tree moves up and down while drawing a long vertical trajectory. In the seedling planting work, which is one of the field work, each seedling planting mechanism 21 alternates from the mat-shaped seedlings on the seedling platform at the lower end of the seedling platform 28 alternately by the two planting arms 21a. The planted seedlings corresponding to the strains are taken out, the planted seedlings taken out are conveyed down to the field, and are planted in the mud portion conditioned by the grounding float 23.

苗載台２８には、図３に示すように６つの苗植付機構２１に供給するためのマット状苗を車体横方向に並べて載置する６つの苗載置部２８ａを備えてある。苗載台２８は、作業部フレーム２４に備えられた支持部及び支柱２４ａに車体横方向に往復移動するように支持されている。苗載台２８は、苗載台２８とフィードケース２５とにわたって設けられた横送り機構により、苗植付機構２１の苗植運動に連動させて車体横方向に往復移送されて、マット状苗を苗植付機構２１に対して車体横方向に往復移送する。これにより、各苗植付機構２１が苗載台２８に載置されたマット状苗の下端部の横一端側から他端側に向けて植付苗を取出していく。   As shown in FIG. 3, the seedling placing table 28 is provided with six seedling placing portions 28a for placing mat-like seedlings for supplying to the six seedling planting mechanisms 21 side by side in the vehicle body lateral direction. The seedling mounting table 28 is supported by a supporting portion provided on the working unit frame 24 and a support column 24 a so as to reciprocate in the lateral direction of the vehicle body. The seedling mounting table 28 is reciprocally transferred in the lateral direction of the vehicle body in association with the seedling planting movement of the seedling planting mechanism 21 by the lateral feeding mechanism provided over the seedling mounting table 28 and the feed case 25, and the mat-shaped seedlings are transferred. It reciprocates in the lateral direction of the vehicle body with respect to the seedling planting mechanism 21. As a result, each seedling planting mechanism 21 takes out the planted seedlings from the lateral one end side of the lower end portion of the mat-shaped seedling placed on the seedling placing table 28 toward the other end side.

苗載台２８の６つの苗載置部２８ａそれぞれに、縦送りベルト２８ｂを装備してある。各苗載置部２８ａの縦送りベルト２８ｂは、苗載台２８が横移送の左右のストロークエンドに到達すると、苗載台２８とフィードケース２５とにわたって設けてある縦送り駆動機構２７（図６参照）によって設定ストロークだけ回転駆動され、苗植付機構２１によって取出される苗の縦方向での長さに相当する長さだけマット状苗を苗植付機構２１に向けて縦送りする。   Each of the six seedling placing portions 28a of the seedling placing table 28 is equipped with a vertical feed belt 28b. The vertical feed belt 28b of each seedling placement portion 28a has a vertical feed drive mechanism 27 (see FIG. 6) provided across the seedling placement base 28 and the feed case 25 when the seedling placement base 28 reaches the left and right stroke ends of the lateral transfer. (See (1)), the mat-like seedlings are vertically fed toward the seedling planting mechanism 21 by a length corresponding to the length of the seedlings taken out by the seedling planting mechanism 21 in the vertical direction.

６つの粉粒体供給部２２それぞれは、接地フロート２３から下向きに突設され、かつ後述する粉粒体供給管１４に接続された作溝具を備え、苗植付機構２１による苗植箇所の横付近で圃場面に溝を形成し、粉粒体供給装置１２によって供給される肥料を形成した溝に供給する。肥料を供給した後の溝は、接地フロート２３に支持してある覆土部材によって溝横側の泥土が押し寄せられて埋め戻される。   Each of the six powder and granular material supply parts 22 is provided with a grooving tool projecting downward from the grounding float 23 and connected to the powder and granular material supply pipe 14 to be described later. A groove is formed in the field near the side, and the fertilizer supplied by the powder and granular material supply device 12 is supplied to the groove. After the fertilizer is supplied, the mud on the lateral side of the groove is pushed back by the soil covering member supported by the ground contact float 23 to be backfilled.

図６は、水田作業装置２を駆動するための伝動構造を示す概略図である。回転軸３８からフィードケース２５に入力された駆動力がフィードケース２５に内装されたミッションによって植付出力軸２５ａに伝達され、この植付出力軸２５ａから３つの植付駆動ケース２６それぞれの前端部に入力されるように構成してある。各植付駆動ケース２６において、植付駆動ケース２６に入力された駆動力が、端数条植クラッチ２９を有した伝動機構によって一対の苗植付機構２１に伝達されるように構成してある。   FIG. 6 is a schematic diagram showing a power transmission structure for driving the paddy field working apparatus 2. The driving force input from the rotary shaft 38 to the feed case 25 is transmitted to the planted output shaft 25a by a mission installed in the feed case 25, and the planted output shafts 25a form front end portions of the three planted drive cases 26, respectively. It is configured to be input to. In each planting drive case 26, the driving force input to the planting drive case 26 is transmitted to the pair of seedling planting mechanisms 21 by the transmission mechanism having the fractional row planting clutch 29.

従って、左端の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９は、入り切り操作されることにより、６つの苗植付機構２１のうちの一部の苗植付機構であって、左端の苗植付機構２１と、左端の苗植付機構２１に隣り合った苗植付機構２１との２つの苗植付機構２１（以下、左端側２条用の苗植付機構２１Ｌと呼ぶ。）への伝動を入り切りし、左端側２条用の苗植付機構２１を、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   Therefore, the fractional row planting clutch 29 installed in the planting drive case 26 at the left end is a part of the six planting planting mechanisms 21 that is operated by turning on and off, and is the left end planting mechanism. Two seedling planting mechanisms 21 including a seedling planting mechanism 21 and a seedling planting mechanism 21 adjacent to the leftmost seedling planting mechanism 21 (hereinafter, referred to as a leftmost two-row side seedling planting mechanism 21L). By turning on / off the transmission to and from the plant, the seedling planting mechanism 21 for the two leftmost rows is switched between a working state in which the seedling movement is performed and a non-working state in which the seedling movement is stopped.

右端の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９は、入り切り操作されることにより、６つの苗植付機構２１のうちの一部の苗植付機構であって、右端の苗植付機構２１と、右端の苗植付機構２１に隣り合った苗植付機構２１との２つの苗植付機構２１（以下、右端側２条用の苗植付機構２１Ｒと呼ぶ。）への伝動を入り切りし、右端側２条用の苗植付機構２１Ｒを、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   The fractional row planting clutch 29 installed in the rightmost planting drive case 26 is a part of the six seedling planting mechanisms 21 that is operated by turning on and off. To the two seedling planting mechanisms 21 (hereinafter, referred to as the rightmost two-row seedling planting mechanism 21R), the planting mechanism 21 and the seedling planting mechanism 21 adjacent to the rightmost seedling planting mechanism 21. The power transmission is turned on and off, and the seedling planting mechanism 21R for the right two rows is switched between a working state in which seedling movement is performed and a non-working state in which seedling movement is stopped.

中央の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９は、入り切り操作されることにより、６つの苗植付機構２１のうちの一部の苗植付機構であって、左端側２条用の苗植付機構２１Ｌと、右端側２条用の苗植付機構２１Ｒとの間の２つの苗植付機構２１（以下、中央２条用の苗植付機構２１Ｎと呼ぶ。）への伝動を入り切りし、中央２条用の苗植付機構２１Ｎを、苗植運動を行なう作業状態と、苗植運動を停止する非作業状態とに切り換える。   The fractional row planting clutch 29 installed in the central planting drive case 26 is a part of the six seedling planting mechanisms 21 that is operated by turning on and off, and has two rows on the left end side. To the two seedling planting mechanisms 21 (hereinafter, referred to as the central two-row seedling planting mechanism 21N) between the right seedling planting mechanism 21L and the rightmost two-row seedling planting mechanism 21R. The transmission is turned on and off, and the seedling planting mechanism 21N for the central two rows is switched between a working state in which the seedling movement is performed and a non-working state in which the seedling movement is stopped.

従って、以下において、左端の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９を、左端側２条用の端数条植クラッチ２９Ｌと呼び、中央の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９を、中央２条用の端数条植クラッチ２９Ｎと呼び、右端の植付駆動ケース２６に内装された端数条植クラッチ２９を、右端側２条用の端数条植クラッチ２９Ｒと呼ぶ。   Therefore, in the following, the fractional number planting clutch 29 installed in the leftmost planting drive case 26 is referred to as a fractional number planting clutch 29L for the two left end sides, and the fractional number planting clutch 29 installed in the center planting drive case 26 is referred to. The planting clutch 29 is referred to as a central two-row fractional planting clutch 29N, and the right-sided planting clutch 29 installed in the planting drive case 26 at the right end is referred to as a right-side two-section fractional planting clutch 29R.

縦送り駆動機構２７は、フィードケース２５の前部から横外向きに延出された縦送り出力軸２７１と、苗載台２８の裏面側に回転操作できるように支持された苗載台横方向の縦送り駆動軸２７２とを備えている。縦送り出力軸２７１は、回転軸３８からフィードケース２５に入力された駆動力によって回転駆動され、縦送り出力軸２７１に支持してある左右一対の伝動アーム２７３を回転駆動する。縦送り駆動軸２７２に受動アーム２７４を一体回転するように支持し、縦送り駆動軸２７２の３箇所に端数条縦送りクラッチ２０が装備されている。   The vertical feed drive mechanism 27 includes a vertical feed output shaft 271 extending laterally outward from the front part of the feed case 25, and a seedling table horizontal direction supported on the back side of the seedling table 28 so as to be rotatable. And a vertical feed drive shaft 272. The vertical feed output shaft 271 is rotationally driven by the driving force input from the rotary shaft 38 to the feed case 25, and rotationally drives the pair of left and right transmission arms 273 supported by the vertical feed output shaft 271. The vertical feed drive shaft 272 supports a passive arm 274 so as to rotate integrally with the vertical feed drive shaft 272, and the fraction feed vertical feed clutch 20 is provided at three positions of the vertical feed drive shaft 272.

つまり、苗載台２８が左右の横送りストロークエンドに到達すると、受動アーム２７４が左右一対の伝動アーム２７３のうちの一方の伝動アーム２７３に当接し、受動アーム２７４が伝動アーム２７３によって揺動操作されて、縦送り駆動軸２７２が所定の回転角だけ駆動される。縦送り駆動軸２７２が駆動されると、３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの左端の端数条縦送りクラッチ２０Ｌにより、６つ苗載置部２８ａのうちの左端の苗載置部２８ａに備えてある縦送りベルト２８ｂと、左端の苗載置部２８ａに隣り合った苗載置部２８ａに備えてある縦送りベルト２８ｂとの両縦送りベルト２８ｂ（以下、左端側２条用の縦送りベルト２８Ｌと呼ぶ。）に縦送り駆動軸２７２の駆動力が伝達される。   That is, when the seedling placing table 28 reaches the left and right lateral feed stroke ends, the passive arm 274 abuts on one transmission arm 273 of the pair of left and right transmission arms 273, and the passive arm 274 is rocked by the transmission arm 273. Then, the vertical feed drive shaft 272 is driven by a predetermined rotation angle. When the vertical feed drive shaft 272 is driven, the leftmost fractional longitudinal feed clutch 20L of the three fractional longitudinal feed clutches 20L causes the leftmost seedling placing portion 28a of the six seedling placing portions 28a to move. Both the vertical feed belt 28b and the vertical feed belt 28b provided on the seedling placement portion 28a adjacent to the seedling placement portion 28a on the left end (hereinafter, the vertical feed belt for the two left end sides). The driving force of the vertical feed drive shaft 272 is transmitted to the feed belt 28L.

縦送り駆動軸２７２が駆動されると、３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの右端の端数条縦送りクラッチ２０Ｒにより、６つ苗載置部２８ａのうちの右端の苗載置部２８ａに備えてある縦送りベルト２８ｂと、右端の苗載置部２８ａに隣り合った苗載置部２８ａに備えてある縦送りベルト２８ｂとの両縦送りベルト２８ｂ（以下、右端側２条用の縦送りベルト２８Ｒと呼ぶ。）に縦送り駆動軸２７２の駆動力が伝達される。縦送り駆動軸２７２が駆動されると、３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの中央の端数条縦送りクラッチ２０Ｎにより、６つ苗載置部２８ａのうちの左端側２つの苗載置部２８ａと右端側２つの苗載置部２８ａとの間の２つの苗載置部２８ａに備えてある縦送りベルト２８ｂ（中央２条用の縦送りベルト２８Ｎと呼称する。）に縦送り駆動軸２７２の駆動力が伝達される。   When the vertical feed drive shaft 272 is driven, the right-most fractional longitudinal feed clutch 20R of the three fractional longitudinal feed clutches 20R causes the rightmost seedling placement portion 28a of the six seedling placement portions 28a to move. Both the vertical feed belt 28b and the vertical feed belt 28b provided on the seedling placement portion 28a adjacent to the seedling placement portion 28a on the right end (hereinafter referred to as the vertical for the right end side two articles). The driving force of the vertical feed drive shaft 272 is transmitted to the feed belt 28R. When the vertical feed drive shaft 272 is driven, the central fractional number longitudinal feed clutch 20N of the three fractional number vertical feed clutches 20N causes the two seedling placement parts on the left end side of the six seedling placement parts 28a. A vertical feed belt 28b (referred to as a vertical feed belt 28N for two central lines) provided on the two seedling placement portions 28a between the two seedling placement portions 28a on the right end side is provided with a vertical feed drive shaft. The driving force of 272 is transmitted.

従って、３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの左端の端数条縦送りクラッチ２０は、入り切り操作されることにより、左端側２条用の苗植付機構２１Ｌに対応する左端側２条用の縦送りベルト２８Ｌへの伝動を入り切りし、左端側２条用の縦送りベルト２８Ｌを、苗縦送りを行なう作業状態と、苗縦送りを停止する非作業状態とに切り換える。   Therefore, the left-end fractional longitudinal feed clutch 20 of the three fractional longitudinal feed clutches 20 is operated by turning on and off, so that the left-end side two-row seedling mechanism 21L corresponding to the left-end side two-row seedling planting mechanism 21L is used. The transmission to the vertical feed belt 28L is turned on and off, and the vertical feed belt 28L for the two left end sides is switched between a working state in which the seedling vertical feed is performed and a non-working state in which the seedling vertical feed is stopped.

３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの中央の端数条縦送りクラッチ２０は、入り切り操作されることにより、中央２条用の苗植付機構２１Ｎに対応する中央２条用の縦送りベルト２８Ｎへの伝動を入り切りし、中央２条用の縦送りベルト２８Ｎを、苗縦送りを行なう作業状態と、苗縦送りを停止する非作業状態とに切り換える。   The central fractional-row vertical feed clutch 20 of the three fractional-row vertical feed clutches 20 is operated to be turned on and off, so that the central two-row vertical feed belt 28N corresponding to the central two-row seedling planting mechanism 21N. The vertical feeding belt 28N for the central two articles is switched between a working state in which seedling vertical feeding is performed and a non-working state in which seedling vertical feeding is stopped.

３つの端数条縦送りクラッチ２０のうちの右端の端数条縦送りクラッチ２０は、入り切り操作されることにより、右端側２条用の苗植付機構２１Ｒに対応する右端側２条用の縦送りベルト２８Ｒへの伝動を入り切りし、右端側２条用の縦送りベルト２８Ｒを、苗縦送りを行なう作業状態と、苗縦送りを停止した非作業状態とに切り換える。   The rightmost fractional longitudinal feed clutch 20 of the three fractional longitudinal feed clutches 20 is operated to be turned on and off, so as to correspond to the rightmost two-row seedling planting mechanism 21R. The transmission to the belt 28R is switched on and off, and the vertical feed belt 28R for the two right end sides is switched between a working state in which the seedling vertical feed is performed and a non-working state in which the vertical seedling feed is stopped.

圃場作業装置の１つである粉粒体供給装置１２について説明する。
図４は、粉粒体供給装置１２を示す後面図である。図５は、粉粒体供給装置１２を示す縦断側面図である。図２〜５に示すように、粉粒体供給装置１２は、走行機体１のうちの運転座席３３ａよりも後方の部位に配備してある。粉粒体供給装置１２は、供給装置フレーム１５に支持されている。供給装置フレーム１５は、左右一対の前支柱１５ａ及び左右一対の後支柱１５ｂを介して車体フレーム１０に連結されている。供給装置フレーム１５は、後述する繰出機構１６の上端部を前後側から挟んで支持する前後一対の車体横向きの支持フレーム１５ｆ，１５ｒを備えている（図５参照）。 The powdery or granular material supply device 12, which is one of the field work devices, will be described.
FIG. 4 is a rear view showing the powder and granular material feeder 12. FIG. 5 is a vertical cross-sectional side view showing the powder and granular material feeder 12. As shown in FIGS. 2 to 5, the powdery- or granular-material supply device 12 is provided in a portion of the traveling machine body 1 that is behind the driver's seat 33a. The powder and granular material supply device 12 is supported by the supply device frame 15. The supply device frame 15 is connected to the vehicle body frame 10 through a pair of left and right front columns 15a and a pair of left and right rear columns 15b. The supply device frame 15 includes a pair of front and rear support frames 15f and 15r that are laterally directed to the vehicle body and support an upper end portion of a feeding mechanism 16 described later by sandwiching it from the front and rear sides (see FIG. 5).

粉粒体供給装置１２は、車体横方向に長い形状に形成された１つの粉粒体タンク１３と、粉粒体タンク１３の下部に車体横方向に並べて連結された４つの繰出機構１６とを備えている。各繰出機構１６は、粉粒体タンク１３に車体横方向に並べて備えられた４つの底部１３ａのうちの１つの底部１３ａに上端側が連結された１つの繰出ケース１６ａを備えている。粉粒体タンク１３の４つの底部１３ａそれぞれの車体前後方向視での形状を、漏斗形状に形成してある。４つの底部１３ａそれぞれの左右の横壁１３ｂは、下端側ほど底部１３ａの内側に寄った傾斜壁に形成してある。   The powder and granular material supply device 12 includes one powder and granular material tank 13 formed in a shape that is long in the vehicle body lateral direction, and four feeding mechanisms 16 that are connected to the lower portion of the powder and granular material tank 13 side by side in the vehicle lateral direction. I have it. Each feeding mechanism 16 is provided with one feeding case 16a whose upper end side is connected to one bottom portion 13a of the four bottom portions 13a arranged side by side in the vehicle body lateral direction in the granular material tank 13. Each of the four bottom portions 13a of the powder and granular material tank 13 is formed in a funnel shape when viewed from the front and rear direction of the vehicle body. The left and right lateral walls 13b of each of the four bottom portions 13a are formed as inclined walls closer to the inner side of the bottom portion 13a toward the lower end side.

図５に示すように、各繰出機構１６は、粉粒体タンク１３の貯留空間に内部が連通している前記繰出ケース１６ａを備える他、この繰出ケース１６ａの内部に回転駆動できるように設けられた繰出回転体１６ｂを備え、粉粒体タンク１３に貯留された粉粒状の肥料を回転する繰出回転体１６ｂによって繰出ケース内の下部に繰り出す。詳述すると、各繰出回転体１６ｂは、周面に回転方向に並べて形成された繰出凹部を備え、繰出凹部の容積によって設定される設定量ずつの繰出しによって、かつ繰出凹部の間隔によって繰出間隔が設定される間欠的な繰出しによって肥料の繰出し（施肥作業）を行なう。   As shown in FIG. 5, each feeding mechanism 16 includes the feeding case 16a that communicates with the inside of the storage space of the powder or granular material tank 13, and is provided inside the feeding case 16a so as to be rotationally driven. The feeding rotary body 16b is provided, and the powdery granular fertilizer stored in the powdery grain tank 13 is fed to the lower part in the feeding case by the feeding rotary body 16b that rotates. More specifically, each feeding rotary body 16b includes a feeding concave portion formed on the circumferential surface side by side in the rotational direction, and the feeding intervals are set by the set amount set by the volume of the feeding concave portion and by the distance between the feeding concave portions. Fertilizer feeding (fertilization work) is performed by the intermittent feeding that is set.

各繰出ケース１６ａの前側の下部に風導入口１６ｃを形成してある。各繰出ケース１６ａの風導入口１６ｃは、各繰出機構１６の前方に位置する車体横向きの１つの送風ダクト１７を介して電動式の送風ブロワ１８に接続してある。図１に示すように、送風ブロワ１８の吸気口から吸気ダクト１８ａをエンジン３１の付近に延出してあり、送風ブロワ１８は、エンジン３１の放熱などによって温度上昇した空気を吸引して搬送風を発生させる。   A wind inlet 16c is formed in the lower part of the front side of each feeding case 16a. The wind introduction port 16c of each feeding case 16a is connected to an electric blower 18 through one blower duct 17 which is located in front of each feeding mechanism 16 and extends laterally of the vehicle body. As shown in FIG. 1, the intake duct 18a extends from the intake port of the blower blower 18 to the vicinity of the engine 31, and the blower blower 18 sucks the air whose temperature has risen due to heat dissipation of the engine 31 to generate a carrying wind. generate.

各繰出ケース１６ａの後側の下部に２つの粉粒体送出口１６ｄを形成してある。４つの繰出機構１６のうちの左端の繰出機構１６Ｌにおいては、２つの粉粒体送出口１６ｄを６つの粉粒体供給部２２のうちの左端の粉粒体供給部２２と、この左端の粉粒体供給部２２に隣り合っている粉粒体供給部２２とに、２本の粉粒体供給管１４によって各別に接続してある。   Two powdery or granular material delivery ports 16d are formed in the lower portion on the rear side of each feeding case 16a. In the feeding mechanism 16L at the left end of the four feeding mechanisms 16, the two powder / granule outlets 16d are provided at the left end of the six powder / granule supply units 22 and the powder at the left end. The powder and granular material supply unit 22 adjacent to the powder and granular material supply unit 22 is separately connected by two powder and granular material supply pipes 14.

４つの繰出機構１６のうちの右端の繰出機構１６においては、２つの粉粒体送出口１６ｄ，１６ｄを６つの粉粒体供給部２２のうちの右端の粉粒体供給部２２と、この右端の粉粒体供給部２２に隣り合っている粉粒体供給部２２とに、２本の粉粒体供給管１４，１４によって各別に接続してある。   In the feeding mechanism 16 at the right end of the four feeding mechanisms 16, the two powder / granule outlets 16d and 16d are provided at the right end of the six powder / granule supply units 22 and the right end thereof. The powder and granular material supply unit 22 adjacent to the powder and granular material supply unit 22 is separately connected by two powder and granular material supply pipes 14, 14.

４つの繰出機構１６のうちの中央２つの繰出機構１６における左側の繰出機構１６において、繰出ケース１６ａに形成された２つの粉粒体送出口１６ｄ，１６ｄのうちの一方の粉粒体送出口１６ｄを、水田作業装置２の６つの粉粒体供給部２２のうち、左端側２つの粉粒体供給部２２と右端側２つの粉粒体供給部２２との間に位置する中央２つの粉粒体供給部２２における左の粉粒体供給部２２に粉粒体供給管１４によって接続してある。４つの繰出機構１６のうちの中央２つの繰出機構１６における右側の繰出機構１６において、繰出ケース１６ａに形成された２つの粉粒体送出口１６ｄ，１６ｄのうちの一方の粉粒体送出口１６ｄを、水田作業装置２の６つの粉粒体供給部２２のうち、左端側２つの粉粒体供給部２２と右端側２つの粉粒体供給部２２との間に位置する中央２つの粉粒体供給部２２における右の粉粒体供給部２２に粉粒体供給管１４によって接続してある。中央２つの繰出機構１６は、粉粒体供給管１４が接続されていない粉粒体送出口１６ｄから粉粒体を送出する機能を停止するように構成してある。   In the left-side feeding mechanism 16 in the center two feeding mechanisms 16 of the four feeding mechanisms 16, one of the two granular material delivery ports 16d, 16d formed in the feeding case 16a Among the six granular material supplying parts 22 of the paddy work device 2, the two central granular particles located between the two granular material supplying parts 22 on the left end side and the two granular material supplying parts 22 on the right end side. The powdery or granular material supply unit 22 on the left side of the body or material supply unit 22 is connected by the powdery or granular material supply pipe 14. In the feeding mechanism 16 on the right side of the center two feeding mechanisms 16 of the four feeding mechanisms 16, one of the two granular material delivery ports 16d, 16d formed in the feeding case 16a Among the six granular material supplying parts 22 of the paddy work device 2, the two central granular particles located between the two granular material supplying parts 22 on the left end side and the two granular material supplying parts 22 on the right end side. The powdery or granular material supply part 22 on the right side of the body or material supply part 22 is connected by the powdery or granular material supply pipe 14. The two central feeding mechanisms 16 are configured to stop the function of feeding the granular material from the granular material delivery port 16d to which the granular material supply pipe 14 is not connected.

従って、４つの繰出機構１６のうちの左端の繰出機構１６及び右端の繰出機構１６は、１つの繰出ケース１６ａにおいて、繰出回転体１６ｂによって粉粒体タンク１３から肥料を繰出し、繰出した肥料を、送風ブロワ１８からの常温よりも高温の搬送風によって２つの粉粒体送出口１６ｄから２本の粉粒体供給管１４，１４に送出し、６つの粉粒体供給部２２のうちの横端の粉粒体供給部２２と、横端の粉粒体供給部２２に隣り合う粉粒体供給部２２とに供給する。   Therefore, the feeding mechanism 16 at the left end and the feeding mechanism 16 at the right end of the four feeding mechanisms 16 feed the fertilizer from the granular material tank 13 by the feeding rotating body 16b in one feeding case 16a, and feed the fertilizer fed out, The powder air is sent from the two powder / granular material outlets 16d to the two powder / granular material supply pipes 14 and 14 by the transport air from the blower blower 18 at a temperature higher than room temperature, and the lateral end of the six powder / granular material supply portions 22 is supplied. To the powder and granular material supply section 22 adjacent to the powder and granular material supply section 22 at the lateral end.

４つの繰出機構１６のうちの中央２つの繰出機構１６における左の繰出機構１６は、繰出回転体１６ｂによって粉粒体タンク１３から肥料を繰出し、繰出した粉粒体を、送風ブロワ１８からの常温よりも高温の搬送風によって粉粒体送出口１６ｄから粉粒体供給管１４に送出し、６つの粉粒体供給部２２のうちの中央２つの粉粒体供給部２２における左の粉粒体供給部２２に供給する。４つの繰出機構１６のうちの中央２つの繰出機構１６における右の繰出機構１６は、繰出回転体１６ｂによって粉粒体タンク１３から肥料を繰出し、繰出した粉粒体を、送風ブロワ１８からの常温よりも高温の搬送風によって粉粒体送出口１６ｄから粉粒体供給管１４に送出し、６つの粉粒体供給部２２のうちの中央２つの粉粒体供給部２２における右の粉粒体供給部２２に供給する。   The left feeding mechanism 16 in the center two feeding mechanisms 16 of the four feeding mechanisms 16 feeds the fertilizer from the powder / granule tank 13 by the feeding rotating body 16b, and feeds the fed powder / granular material from the blower blower 18 to the room temperature. It is sent to the powder / granule supply pipe 14 from the powder / granule delivery port 16d by a transport air having a temperature higher than that, and the left powder / granular bodies in the center two powder / granule supply parts 22 among the six powder / granule supply parts 22 are provided. It is supplied to the supply unit 22. The right feeding mechanism 16 in the center two feeding mechanisms 16 of the four feeding mechanisms 16 feeds the fertilizer from the powder / granule tank 13 by the feed rotating body 16b, and feeds the fed powder / granular material from the blower blower 18 to room temperature. It is sent out from the granular material delivery port 16d to the granular material supply pipe 14 by a transport air having a temperature higher than that, and the right granular material in the central two granular material supplying portions 22 of the six granular material supplying portions 22 is provided. It is supplied to the supply unit 22.

なお、図示は省略されているが、この粉粒体供給装置１２においても、４つの繰出機構１６のうちの左端の繰出機構１６は、粉粒体タンク１３から繰出した粉粒体を左端側１つの粉粒体供給部２２に供給するように、左端側２条用の繰出機構１６を構成している。４つの繰出機構１６のうちの中央２つの繰出機構１６は、粉粒体タンク１３から繰出した粉粒体を中央２つの粉粒体供給部２２に供給するように、中央２条用の繰出機構１６を構成している。４つの繰出機構１６のうちの右端の繰出機構１６は、粉粒体タンク１３から繰出した粉粒体を右端側２つの粉粒体供給部２２に供給するように、右端側２条用の繰出機構１６を構成している。さらに、回転操作により、繰出回転体１６ｂの単位時間当たりの駆動回転数を変更することで肥料の繰出量を変更する繰出量調節機構（非図示）も備えられている。   Although not shown in the drawing, also in the powdery- or granular-material supply device 12, the feeding mechanism 16 at the left end of the four feeding mechanisms 16 transfers the powdery or granular material fed from the powdery or granular material tank 13 to the left end side 1 The feeding mechanism 16 for the two left-end side articles is configured so as to be supplied to one powder and granular material supply unit 22. The central two feeding mechanisms 16 of the four feeding mechanisms 16 supply the granular material fed from the granular material tank 13 to the central two granular material feeding portions 22 so as to feed the central two articles. 16 are configured. The feeding mechanism 16 at the right end of the four feeding mechanisms 16 supplies the powder or granular material fed from the powder or granular material tank 13 to the two powder or granular material supply portions 22 on the right end side so as to feed the two articles on the right end side. The mechanism 16 is configured. Further, a feeding amount adjusting mechanism (not shown) for changing the feeding amount of the fertilizer by changing the driving rotation speed of the feeding rotating body 16b per unit time by rotating operation is also provided.

図６で模式的に示されているだけであるが、トランスミッション３２から左右一対の後輪１１ｂに動力を伝達する動力伝達系に、左右一対のサイドクラッチ１１Ｂが設けられている。この左右一対のサイドクラッチ１１Ｂの択一的なＯＮ・ＯＦＦ操作によって、走行機体１の操向を制御することができる。例えば、作業走行経路に沿った自動走行において、作業走行経路からのずれが生じた場合、ずれた方とは逆のサイドクラッチ１１Ｂを自動走行制御部６１を通じてＯＦＦ操作（切り操作）することで走行機体１の復帰操向が可能となる。   Although only schematically shown in FIG. 6, a pair of left and right side clutches 11B is provided in the power transmission system that transmits power from the transmission 32 to the pair of left and right rear wheels 11b. The steering of the traveling vehicle body 1 can be controlled by the selective ON / OFF operation of the pair of left and right side clutches 11B. For example, in the automatic traveling along the work traveling route, when a deviation from the work traveling route occurs, the side clutch 11B opposite to the deviated one is operated by the OFF operation (disengagement operation) through the automatic traveling control unit 61. The return steering of the machine body 1 becomes possible.

図７に模式的に示されているだけであるが、ステアリングハンドル３３ｂと、前輪１１ａとは、電動パワーステアリング装置４０を介して連動連結している。詳述すると、ステアリングハンドル３３ｂのハンドルシャフト４１には、ステアリングハンドル３３ｂの回動トルクを検出するトルクセンサ４２が設けられている。このトルクセンサ４２の検出結果に基づいてステアリングハンドル３３ｂを回動させるアシスト力を付与するための電動モータ４３が電磁クラッチ４４及びギア機構４５を介してハンドルシャフト４１に連動連結されている。このハンドルシャフト４１と操向輪としての前輪１１ａとは、図示されていないピットマンアーム、ナックルアーム、タイロッド等の連係機構を介して連動されている。トルクセンサ４２の検出信号は、走行機体１に搭載した動作制御ユニット６の自動走行制御部６１に入力される。自動走行制御部６１は、トルクセンサ４２の検出結果等に基づいて制御信号を生成し、モータ制御回路６Ａを介して電動モータ４３、及び電動モータ４３の出力の伝動の入り切りを行う電磁クラッチ４４を駆動制御する。なお、自動走行する場合には、自動走行制御部６１からの制御信号により、電動モータ４３が制御され、トルクセンサ４２の検出信号とは関係なく、ステアリングハンドル３３ｂが自動的に操作される。   Although only schematically shown in FIG. 7, the steering handle 33b and the front wheel 11a are interlockingly connected via the electric power steering device 40. More specifically, the handle shaft 41 of the steering handle 33b is provided with a torque sensor 42 for detecting the turning torque of the steering handle 33b. An electric motor 43 for applying an assisting force for rotating the steering handle 33b based on the detection result of the torque sensor 42 is linked to the handle shaft 41 via an electromagnetic clutch 44 and a gear mechanism 45. The handle shaft 41 and the front wheel 11a as a steered wheel are interlocked with each other via a linkage mechanism such as a pitman arm, a knuckle arm, a tie rod, etc. which are not shown. The detection signal of the torque sensor 42 is input to the automatic traveling control section 61 of the operation control unit 6 mounted on the traveling machine body 1. The automatic traveling control unit 61 generates a control signal based on the detection result of the torque sensor 42, the electric motor 43 via the motor control circuit 6A, and the electromagnetic clutch 44 for turning on and off the transmission of the output of the electric motor 43. Drive control. In the case of automatic traveling, the electric motor 43 is controlled by the control signal from the automatic traveling control unit 61, and the steering handle 33b is automatically operated regardless of the detection signal of the torque sensor 42.

さらに、図７に模式的に示されているだけであるが、リンク機構３６の昇降シリンダ３７は、動作制御ユニット６の機器制御部６２からの制御信号に基づき、ソレノイド制御回路６Ｂを介して駆動制御される。昇降シリンダ３７の上昇にともなって苗植付作業や施肥作業が停止され、昇降シリンダ３７の下降にともなって苗植付作業や施肥作業が開始される。なお、この昇降シリンダ３７の操作は、ステアリングハンドル３３ｂの周辺に設けられた作業操作具の一種である昇降レバー４９の上昇位置への操作（第１操作）または下降位置への操作（第２操作）によって昇降操作される。   Further, although only schematically shown in FIG. 7, the lifting cylinder 37 of the link mechanism 36 is driven via the solenoid control circuit 6B based on a control signal from the device control unit 62 of the operation control unit 6. Controlled. The seedling planting work and fertilizer application work are stopped as the lift cylinder 37 is raised, and the seedling planting work and fertilizer work are started as the lift cylinder 37 is lowered. The operation of the elevating cylinder 37 is performed by operating the elevating lever 49, which is a kind of work operation tool provided around the steering handle 33b, to the up position (first operation) or the down position (second operation). ) Is operated up and down.

走行機体１の自動走行時に必要となる自機位置は、ＧＰＳモジュール５からの測位データから求められる。図８に示すように、このＧＰＳモジュール５は、ＧＰＳアンテナ５ＡとＧＰＳ処理回路５Ｂとからなる。ＧＰＳアンテナ５Ａは、電波受信感度が良好となる箇所、この実施形態では、図２に示すように、手摺３５の上部領域にクイックカップリング方式の接続部５Ｃを介して取り付けられている。ＧＰＳ処理回路５Ｂは、運転座席３３ａの下方に配置された制御ボックス（電子制御ユニット７が内蔵されている）ＣＢ内に配置されている。ＧＰＳアンテナ５ＡとＧＰＳ処理回路５Ｂとをパッケージ化して、単体のＧＰＳモジュール５として電波受信感度が良好となる箇所に取り付け、ＧＰＳ処理回路５Ｂと制御ボックスＣＢとを有線または無線で接続してもよい。また、ＧＰＳアンテナ５ＡないしはＧＰＳモジュール５の取付箇所は、予め複数設定しておき、地域や気候に応じて最適な取付箇所に選択的に取り付けられる構成を採用してもよい。この実施形態では、その他の取付箇所として苗載台２８のトップフレームが設定されており、ここに接続部５Ｃが設けられている。   The position of the vehicle itself required when the traveling machine body 1 automatically travels is obtained from the positioning data from the GPS module 5. As shown in FIG. 8, the GPS module 5 includes a GPS antenna 5A and a GPS processing circuit 5B. The GPS antenna 5A is attached to a portion where the radio wave reception sensitivity is good, in this embodiment, in the upper region of the handrail 35 via a quick coupling type connection portion 5C, as shown in FIG. The GPS processing circuit 5B is arranged in a control box (in which the electronic control unit 7 is incorporated) CB arranged below the driver's seat 33a. The GPS antenna 5A and the GPS processing circuit 5B may be packaged and attached as a single GPS module 5 at a location where the radio wave reception sensitivity is good, and the GPS processing circuit 5B and the control box CB may be connected by wire or wirelessly. .. Further, a plurality of mounting locations of the GPS antenna 5A or the GPS module 5 may be set in advance, and a configuration may be adopted in which the GPS antenna 5A or the GPS module 5 is selectively mounted at an optimal mounting location according to the region or the climate. In this embodiment, the top frame of the seedling mounting table 28 is set as another attachment point, and the connection portion 5C is provided here.

図８には、この乗用田植機に装備されている制御系が示されている。この制御系は、図１を用いて説明された本発明の基本原理を流用している。制御系の中核部は、電子ユニットとして制御ボックスＣＢ内に収納されている。   FIG. 8 shows a control system equipped in this passenger rice transplanter. This control system uses the basic principle of the present invention described with reference to FIG. The core of the control system is housed in the control box CB as an electronic unit.

ＧＰＳモジュール５からの測位データから得られる座標位置は、ＧＰＳ受信位置つまりＧＰＳアンテナ５Ａの取付箇所の位置を示している。したがって、水田作業装置２の圃場に対する正確な作業位置（例えば、苗植付位置や施肥位置）を知るには、ＧＰＳアンテナ５Ａの取付箇所と水田作業装置２の作業位置との間の位置ずれ量を用いて、ＧＰＳモジュール５からの測位データから得られる座標位置を補正する必要がある。この補正を行って、水田作業装置２による圃場作業位置を算出する作業位置算出部７４が電子制御ユニット７内で構築されている。   The coordinate position obtained from the positioning data from the GPS module 5 indicates the GPS receiving position, that is, the position of the mounting location of the GPS antenna 5A. Therefore, in order to know the exact working position of the paddy field working device 2 with respect to the field (for example, the seedling planting position or the fertilizing position), the amount of positional deviation between the mounting position of the GPS antenna 5A and the working position of the paddy field working device 2. It is necessary to correct the coordinate position obtained from the positioning data from the GPS module 5 using. A work position calculation unit 74 that performs this correction and calculates the field work position by the paddy field work device 2 is built in the electronic control unit 7.

作業位置算出部７４には、圃場作業装置２における圃場作業位置と、ＧＰＳモジュール５の取付箇所の位置との間の位置ずれを示す位置情報が、取付箇所毎に記録されている。ＧＰＳモジュール５から出力された測位データに基づいてリアルタイムの、つまり走行中の圃場作業装置２における圃場作業位置の方位を算出するための前処理として、接続部５Ｃからの識別信号によって特定される取付箇所と圃場作業位置との位置ずれを読み出しておく。ＧＰＳモジュール５の位置と圃場作業位置との位置ずれ量：Ｄ(x,y,z)は、走行機体１の座標系におけるそれぞれの位置をＭＰとＷＰとすれば、Ｄ(x,y,z)＝ＭＰ−ＷＰと表すことができる。
この位置ずれ量：Ｄ(x,y,z)と、ＧＰＳモジュール５から順次送られてくる測位データから得られる受信位置（ＧＰＳモジュール５の位置）とから、リアルタイムの圃場作業位置（方位座標値）：ＷＰ(x,y,z)が、次のように算出される。
ＷＰ(x,y,z)＝Ｆ（Ｒ(x,y,z)，Ｄ(x,y,z)）
ここで、Ｆは、位置ずれ量と受信位置とから圃場作業位置を求める関数であり、実用的にはテーブルで構築することができる。圃場作業装置２が２つの圃場作業位置を有する場合は、それぞれの位置ずれ量を用いてそれぞれの圃場作業位置を求めることができる。 In the work position calculation unit 74, position information indicating the positional deviation between the field work position in the field work device 2 and the position of the mounting location of the GPS module 5 is recorded for each mounting location. As a pre-process for calculating the orientation of the field work position in the field work apparatus 2 in real time, that is, on the basis of the positioning data output from the GPS module 5, the attachment specified by the identification signal from the connection section 5C. The displacement between the location and the field work position is read out. The amount of displacement between the position of the GPS module 5 and the field work position: D (x, y, z) is D (x, y, z), where MP and WP are the respective positions in the coordinate system of the traveling vehicle body 1. ) = MP-WP.
From this position shift amount: D (x, y, z) and the reception position (position of the GPS module 5) obtained from the positioning data sequentially sent from the GPS module 5, the real-time field work position (azimuth coordinate value) ): WP (x, y, z) is calculated as follows.
WP (x, y, z) = F (R (x, y, z), D (x, y, z))
Here, F is a function that finds the field work position from the position shift amount and the reception position, and can be constructed in a table practically. When the field work device 2 has two field work positions, the respective field work positions can be obtained using the respective positional deviation amounts.

さらにこの実施形態では、電子制御ユニット７に構築されている機能部とデータ交換可能に接続している報知処理ユニット６４が電子制御ユニット７の内部または外部に配置されている。報知処理ユニット６４は、運転者または外部に報知するために報知情報生成部８２で生成され情報を処理し、報知デバイスに出力する。報知デバイスとしては、画像情報を表示するディスプレイ６４ａや音声情報を発するスピーカ６４ｂが代表的であるが、ブザーやランプも含まれる。ディスプレイ６４ａはタッチパネル６６を装備しており、タッチパネル６６を通じて入力された情報は、入力信号処理部６５を介して、その情報を必要とする機能部に送られる。なお、入力信号処理部６５は、この乗用田植機に装備されているセンサやスイッチからの信号、外部から無線等で入力される信号、などを処理して、その信号が必要な機能部に転送する。例えば、エンジン回転数、車輪回転数、燃料残量、苗残量、肥料残量、変速位置、水田作業装置（圃場作業装置）２の姿勢(上昇状態や下降状態)などを特定する信号が入力される。   Further, in this embodiment, the notification processing unit 64, which is connected to the functional unit built in the electronic control unit 7 in a data exchangeable manner, is arranged inside or outside the electronic control unit 7. The notification processing unit 64 processes the information generated by the notification information generation unit 82 to notify the driver or the outside, and outputs the information to the notification device. The notification device is typically a display 64a that displays image information and a speaker 64b that emits audio information, but also includes a buzzer and a lamp. The display 64a is equipped with a touch panel 66, and the information input through the touch panel 66 is sent to the functional unit that requires the information via the input signal processing unit 65. The input signal processing unit 65 processes signals from sensors and switches equipped in this passenger rice transplanter, signals input from the outside by wireless or the like, and transfers the signals to necessary functional units. To do. For example, a signal for specifying the engine speed, the wheel speed, the remaining fuel amount, the remaining seedling amount, the remaining fertilizer amount, the gear shift position, the attitude of the paddy work device (field work device) 2 (ascending state or descending state), etc. is input. To be done.

この実施形態において、上述した作業位置算出部７４以外に、電子制御ユニット７内で構築されている情報格納部７１、経路算出部７３、作業位置算出部７４、非作業走行判別部７５、自動走行禁止部７６、自動走行逸脱検知部７７及び運転支援ユニット８は、図１を用いて説明した機能を有している。この電子制御ユニット７には、さらに機能部として、作業設定部７２、スリップ率算出部７８が構築されている。   In this embodiment, in addition to the work position calculation unit 74 described above, an information storage unit 71 built in the electronic control unit 7, a route calculation unit 73, a work position calculation unit 74, a non-work travel determination unit 75, an automatic travel. The prohibition unit 76, the automatic travel deviation detection unit 77, and the driving support unit 8 have the functions described with reference to FIG. The electronic control unit 7 further includes a work setting unit 72 and a slip ratio calculating unit 78 as functional units.

作業設定部７２は、圃場作業装置としての水田作業装置２を用いてこれから行おうとする圃場の走行開始地点と走行終了地点とを設定する。走行開始地点は走行機体１を圃場に入れる位置でもあり、走行終了地点は走行機体１を圃場から出す位置でもある。走行開始地点と走行終了地点とは一般的には同じでよいが、農道に面した畦部分が全て走行開始地点や走行終了地点に用いることができる場合、そのように設定することも可能である。この走行開始地点と走行終了地点とは、経路算出部７３による走行経路算出のための走行出発点と走行終了点としても用いられる。   The work setting unit 72 sets the traveling start point and the traveling end point of the field to be performed by using the paddy field working apparatus 2 as the field working apparatus. The traveling start point is also a position where the traveling machine body 1 is put in the field, and the traveling end point is also a position where the traveling machine body 1 is taken out of the farm field. Generally, the travel start point and the travel end point may be the same, but if all the ridges facing the farm road can be used as the travel start point and the travel end point, it is also possible to set them as such. .. The travel start point and the travel end point are also used as a travel start point and a travel end point for the travel route calculation by the route calculation unit 73.

スリップ率算出部７８は、圃場作業機に設けられた駆動車輪の回転に基づいて算出される圃場作業機の移動距離と、ＧＰＳモジュール５から出力される測位データに基づいて算出される走行機体１の移動距離とから圃場作業機のスリップ率を算出する。圃場作業機では、駆動車輪の回転、つまり車速に基づく走行距離当たりの作業量（圃場に対する植付苗間隔や、圃場への農用資材の供給量）が一定となるような作業が一般的であるので、駆動車輪のスリップは作業量の不均一化を導く。このため、スリップ率算出部７８で算出されたスリップ率は、そのような作業量の不均一化を回避するための動作制御の修正に利用される。   The slip ratio calculation unit 78 is a traveling machine body 1 calculated based on the travel distance of the field work machine calculated based on the rotation of the drive wheels provided in the field work machine and the positioning data output from the GPS module 5. The slip ratio of the field work machine is calculated from the moving distance of the field work machine. In the field work machine, the rotation of the drive wheels, that is, the work amount per traveling distance based on the vehicle speed (the planting seedling interval to the field and the supply amount of the agricultural material to the field) is generally constant. Thus, slipping of the drive wheels leads to uneven work. Therefore, the slip ratio calculated by the slip ratio calculation unit 78 is used for correcting the operation control for avoiding such non-uniformity of the work amount.

非作業走行判別部７５、自動走行禁止部７６、自動走行逸脱検知部７７に関しては、図１を用いた説明が流用されるが、圃場作業機が田植機の場合、運転者による昇降レバー（作業装置操作具の一種）４９の操作による水田作業装置２の上昇と下降によっても、運転者が作業走行を意図しているのか、あるいは非作業走行を意図しているかを判定することが可能である。したがって、非作業走行判別部７５、自動走行禁止部７６、自動走行逸脱検知部７７は、具体的には、昇降レバー４９を上昇位置に操作することで水田作業装置２は上昇して非作業状態となり、苗植付作業や施肥作業は停止するので、昇降レバー４９の上昇位置を検知し、この検知に応答して自動走行制御を停止するように構成される。同様に、昇降レバー４９を下降位置に操作することで水田作業装置２は下降して作業状態となり、苗植付作業や施肥作業は作業動作するので、昇降レバー４９の下降位置を検知し、この検知に応答して自動走行制御を開始するように構成される。   The description using FIG. 1 is applied to the non-working traveling determination unit 75, the automatic traveling prohibition unit 76, and the automatic traveling deviation detection unit 77. However, when the field work machine is a rice transplanter, the lift lever (work It is also possible to determine whether the driver intends to perform work traveling or non-work traveling by also raising and lowering the paddy work apparatus 2 by operating the device operation tool 49). .. Therefore, the non-working traveling determination unit 75, the automatic traveling prohibition unit 76, and the automatic traveling deviation detection unit 77 specifically move the lifting lever 49 to the raised position to raise the paddy field working device 2 to the non-working state. Since the seedling planting work and fertilization work are stopped, the raising position of the elevating lever 49 is detected, and the automatic traveling control is stopped in response to the detection. Similarly, by operating the raising / lowering lever 49 to the lowering position, the paddy field working device 2 is lowered to be in a working state, and the seedling planting work and fertilizer working work, so the lowering position of the raising / lowering lever 49 is detected, It is configured to initiate automatic cruise control in response to the detection.

上述のように構成された乗用田植機による苗植付作業の簡単化された走行例が図９に模式的に示されている。この模式図を用いて走行の一例を説明する。ここでは、経路算出部７３が、作業対象となる台形状の圃場の外周に作業幅Ｗに対応する幅で枕地ＭＡを設定するとともに、できるだけ直線距離を長くとった走行経路を算出している。説明を簡単にするため、走行経路は、４本の直線からなる作業走行経路と、作業経路間を枕地ＭＡにおいてつなぐ移行経路（方向転換経路）である非作業走行経路と、最後に枕地ＭＡに対して作業を行う枕地作業走行経路とに区分けされている。つまり、枕地ＭＡによって囲まれた内部領域ＩＡは直線走行することになる。図９では、圃場の入口位置（走行開始地点）と出口位置（走行終了地点）とがそれぞれ白抜き矢印で示されている。また、作業走行経路は実線で、非作業走行経路は点線で、枕地作業走行経路は一点鎖線で示されている。   FIG. 9 schematically shows a simplified traveling example of the work for planting seedlings by the riding rice transplanter configured as described above. An example of traveling will be described using this schematic diagram. Here, the route calculation unit 73 sets the headland MA with a width corresponding to the work width W on the outer periphery of the trapezoidal field to be worked, and calculates the travel route having the longest linear distance. .. To simplify the description, the travel route is a work travel route formed of four straight lines, a non-work travel route that is a transition route (direction change route) that connects the work routes at the headland MA, and finally a headland. It is divided into a headland work traveling route for working on the MA. That is, the inner area IA surrounded by the headland MA runs straight. In FIG. 9, the entrance position (running start point) and the exit position (running end point) of the field are indicated by white arrows. Further, the work traveling route is shown by a solid line, the non-working traveling route is shown by a dotted line, and the headland working traveling route is shown by a dashed line.

まず、入口位置から圃場に進入した田植機は、枕地ＭＡを横切る直進走行を行う。苗植付機構２１による苗植付地点が枕地ＭＡと内部領域ＩＡとの境界の座標位置（図９では点Ｐ１で示されている）に達すると、リンク機構３６の昇降シリンダ３７が作動して水田作業装置２を下降させ、苗植付機構２１を作業状態に切り替える必要がある。つまり、この点Ｐ１は、作業開始動作点に対応するものであり、作業位置算出部７４によって算出された座標位置と、点Ｐ１の座標位置とが一致すると、動作情報生成部８１によって作業開始動作点に達したことを表す動作タイミング情報が生成される。   First, the rice transplanter that has entered the field from the entrance position runs straight across the headland MA. When the seedling planting point by the seedling planting mechanism 21 reaches the coordinate position of the boundary between the headland MA and the internal area IA (indicated by point P1 in FIG. 9), the lifting cylinder 37 of the link mechanism 36 operates. It is necessary to lower the paddy field working device 2 and switch the seedling planting mechanism 21 to the working state. That is, this point P1 corresponds to the work start operation point, and when the coordinate position calculated by the work position calculation unit 74 and the coordinate position of the point P1 match, the work information generation unit 81 causes the work start operation. Operation timing information indicating that the point has been reached is generated.

水田作業装置２の操作が自動モードとなっている場合は、この動作タイミング情報の生成に応答して、昇降シリンダ３７による水田作業装置２の下降動作や苗植付機構２１の植付動作のための動作制御信号が動作制御信号生成部８３から動作制御ユニット６に出力される。また、水田作業装置２の操作が手動モードとなっている場合は、この動作タイミング情報の生成に応答して、その旨の報知する報知情報が報知情報生成部８２で生成され、報知処理ユニット６４に出力される。手動モードにおいては、実際には、運転者による操作時間を考慮して、少し早いタイミングで手動操作を促す報知がなされる。   When the operation of the paddy field working device 2 is in the automatic mode, in response to the generation of this operation timing information, the lowering operation of the paddy field working device 2 by the lifting cylinder 37 and the planting operation of the seedling planting mechanism 21 are performed. The operation control signal of is output from the operation control signal generator 83 to the operation control unit 6. When the operation of the paddy field working apparatus 2 is in the manual mode, in response to the generation of the operation timing information, the notification information for notifying that is generated by the notification information generation unit 82, and the notification processing unit 64. Is output to. In the manual mode, actually, in consideration of the operation time by the driver, a notification prompting the manual operation is made at a slightly earlier timing.

直線作業走行を続行し、苗植付地点が内部領域ＩＡと枕地ＭＡとの境界の座標位置（図９では点Ｑ１で示されている）に達すると、方向転換のため、リンク機構３６の昇降シリンダ３７が作動して水田作業装置２を上昇させ、苗植付機構２１を非作業状態に切り替える必要がある。つまり、この点Ｑ１は、作業終了動作点に対応するものであり、作業位置算出部７４によって算出された座標位置と、点Ｑ１の座標位置とが一致すると、動作情報生成部８１によって作業終了動作点に達したことを表す動作タイミング情報が生成される。   When the seedling planting point reaches the coordinate position of the boundary between the internal area IA and the headland MA (indicated by point Q1 in FIG. 9) while continuing the straight line work traveling, the link mechanism 36 of the link mechanism 36 is turned due to the direction change. It is necessary to operate the lifting cylinder 37 to raise the paddy field working device 2 and switch the seedling planting mechanism 21 to the non-working state. That is, this point Q1 corresponds to the work end operation point, and when the coordinate position calculated by the work position calculation unit 74 and the coordinate position of the point Q1 match, the work information generation unit 81 causes the work end operation. Operation timing information indicating that the point has been reached is generated.

ここでも、水田作業装置２の操作が自動モードとなっている場合は、この動作タイミング情報の生成に応答して、水田作業装置２の上昇動作や苗植付機構２１の植付停止動作のための動作制御信号が動作制御信号生成部８３から動作制御ユニット６に出力される。また、水田作業装置２の操作が手動モードとなっている場合は、この動作タイミング情報の生成に応答して、方向転換を報知する報知情報が報知情報生成部８２で生成され、報知処理ユニット６４に出力される。手動モードにおいては、実際には、運転者による操作時間を考慮して、少し早いタイミングで手動操作を促す報知がなされる。   Also here, when the operation of the paddy field work device 2 is in the automatic mode, in response to the generation of this operation timing information, the paddy field work device 2 moves up and the seedling planting mechanism 21 stops planting. The operation control signal of is output from the operation control signal generator 83 to the operation control unit 6. When the operation of the paddy field working apparatus 2 is in the manual mode, in response to the generation of the operation timing information, the notification information for notifying the direction change is generated by the notification information generation unit 82, and the notification processing unit 64 is generated. Is output to. In the manual mode, actually, in consideration of the operation time by the driver, a notification prompting the manual operation is made at a slightly earlier timing.

方向転換走行は、第１の直線作業走行が終了する点Ｑ１から第２の直線作業走行が開始される点Ｐ２までの、枕地ＭＡの非作業走行であり、大きな切れ角による１８０°旋回走行である。点Ｐ２の座標位置に、作業位置算出部７４によって算出された座標位置が達すると、動作情報生成部８１によって次の作業開始動作点に達したことを表す動作タイミング情報が生成され、逆方向の直線作業走行が実行される。   The direction change travel is a non-work travel of the headland MA from a point Q1 at which the first straight work travel ends to a point P2 at which the second straight work travel starts, and a 180 ° turning travel with a large turning angle. Is. When the coordinate position calculated by the work position calculation unit 74 reaches the coordinate position of the point P2, the motion information generation unit 81 generates motion timing information indicating that the next work start motion point has been reached, and the motion timing information in the opposite direction is generated. A straight work run is executed.

上述した直進の作業走行と方向転換を伴う非作業走行の両方において、自動走行制御部６１によって走行機体１を自動走行制御してもよいが、例外的な操作が含まれる非作業走行（特に方向転換走行）では運転者が操縦してもよい。   In both of the above-described straight traveling work traveling and non-work traveling accompanied by a direction change, the traveling machine body 1 may be automatically travel-controlled by the automatic traveling control unit 61, but the non-work traveling including exceptional operation (especially the direction). The driver may control the vehicle during the conversion run).

このようにして、最後の直線作業走行が終了する点Ｑ３に達すると、枕地ＭＡの枕地作業経路に沿った枕地作業走行が行われるが、これは畦の状態などの作業走行条件が複雑であれば、自動走行でなく、運転者によって走行機体１を操縦するとよい。そのような場合でも、旋回が必要となるコーナ部に走行機体１が接近しているといった報知を行うと運転者の負担が軽くなる。いずれにせよ、このような走行により、最初の作業段階では所定の枕地ＭＡが残されるが、最終的には自動または手動で枕地作業走行が実施される。   In this way, when the point Q3 at which the final straight line work travel ends is reached, headland work travel along the headland work route of the headland MA is performed, but this is due to work travel conditions such as ridge conditions. If it is complicated, the driver may control the traveling machine body 1 instead of the automatic traveling. Even in such a case, if the notification that the traveling machine body 1 is approaching a corner portion that requires a turn is made, the driver's burden is lightened. In any case, a predetermined headland MA is left in the first work stage by such traveling, but in the end, the headland work traveling is automatically or manually performed.

なお、自動での直線作業走行中に何らかの要因で、緊急避難的に作業走行経路を外れなければならないことがある。そのような時には、ステアリングハンドル３３ｂの操作量、軸トルク、前輪切れ角などは自動制御時にはあり得ない異常値になる。このことを利用して、そのような異常値が生じた場合、自動走行制御部６１に自動走行制御を中断するコマンドを与えるようにすると、異常時の迅速な処理が可能となる。   In some cases, it may be necessary to leave the work traveling route as an emergency evacuation due to some factors while the vehicle is automatically traveling in a straight line. In such a case, the operation amount of the steering wheel 33b, the shaft torque, the front wheel turning angle, and the like have abnormal values that cannot be obtained during automatic control. By utilizing this fact, when such an abnormal value occurs, a command for interrupting the automatic travel control is given to the automatic travel control unit 61, which enables quick processing in the event of an abnormality.

運転支援ユニット８が作り出す機能には、走行機体１の操縦支援や水田作業装置（圃場作業装置）２の操作支援だけではなく、農作業に必要な資材の補給支援機能も含まれている。この実施形態の乗用田植機の場合、それ自体は公知である、苗や肥料の残量を検出する残量検出ユニット（図示されていない）や資材詰まりなどの資材補給不能を検出する補給不能検出ユニット（図示されていない）が備えられている。運転支援ユニット８は、入力信号処理部６５を通じて送られてくる資材残量が閾値レベルを下回ると、そのことを報知するとともに自動走行を停止させる動作制御信号を動作制御ユニット６に出力する。また、運転支援ユニット８は、入力信号処理部６５を通じて補給不能が検知されると、その旨の報知情報を生成して報知処理ユニット６４を通じて報知するとともに、自動走行を停止させる動作制御信号を動作制御ユニット６に出力する。さらに、経路算出部７３が、必要資材の補給や補給故障の修理のために、走行機体１が近くの畦まで自動走行するための非常走行経路を算出することも可能である。   The functions created by the driving support unit 8 include not only the operation support of the traveling machine body 1 and the operation support of the paddy field work device (field work device) 2, but also the function of assisting the supply of materials necessary for agricultural work. In the case of the riding rice transplanter of this embodiment, a remaining amount detection unit (not shown) for detecting the remaining amount of seedlings and fertilizers, and a supply failure detection for detecting material supply failure such as material clogging, which are known per se A unit (not shown) is provided. When the remaining amount of the material sent through the input signal processing unit 65 falls below the threshold level, the driving support unit 8 notifies the operation level and outputs an operation control signal for stopping the automatic traveling to the operation control unit 6. Further, when the input signal processing unit 65 detects that the supply is impossible, the driving support unit 8 generates notification information to that effect and notifies the notification processing unit 64, and operates an operation control signal for stopping the automatic traveling. Output to the control unit 6. Furthermore, the route calculation unit 73 can also calculate an emergency travel route for the traveling machine body 1 to automatically travel to a nearby ridge in order to replenish necessary materials or repair a supply failure.

上述した自動走行制御の変形例を以下に列挙する。
（１）圃場情報格納部７１ａから読み出された地図データとＧＰＳモジュール５からの方位データとに基づいて、畦との距離である枕地幅を算出し、この枕地幅が搭載している水田作業装置２で可能な条数（作業幅）で実施できるような値になるように、水田作業装置２の作業動作を制御する。
（２）水田作業装置２は、上述したように端数条植クラッチ２９や端数条縦送りクラッチ２０などの動作機器を操作することにより、作業幅を変更することが可能であるが、作業幅の変更を考慮しながら圃場作業をやることは運転者にとって負担が大きい。しかしながら、圃場の全面積を均一に分布する苗によって埋め尽くすことは農家にとって重要なことである。このため、搭載されている水田作業装置２の最大作業幅の倍数値が圃場の幅に一致しない場合には、隣接する作業走行経路の経路間距離：Ｄ（図９参照）を微小値だけ変化させることで、作業幅を変更せずに、圃場の全面積を実質的に均一に分布させた苗で埋め尽くすことができる。つまり、作業走行経路の列間距離の積算値が圃場の幅に一致するように、１つの作業走行経路から次の作業走行経路に移行する毎に、その列間距離を微調整する。実際の制御では、そのような作業走行経路は簡単に経路算出部７３で算出できるので、あとは、ＧＰＳモジュール５からの測位データに基づいて当該作業走行経路に沿うように走行機体１を自動走行させればよい。
（３）圃場情報格納部７１ａから読み出された地図データから圃場面積を算出し、この乗用田植機に準備されている農用資材の使用可能量とから、株間、苗取量、横送り回数などの水田作業装置２における各動作機器の設定を自動的に行う。また、作業途中において、農用資材の残量と圃場の未作業面積とから各動作機器の設定を再調整する。 Modifications of the above-described automatic traveling control are listed below.
(1) Based on the map data read from the field information storage unit 71a and the orientation data from the GPS module 5, the headland width, which is the distance to the ridge, is calculated, and this headland width is installed. The work operation of the paddy field working device 2 is controlled so that the value can be implemented with the number of threads (working width) that the paddy field working device 2 can perform.
(2) The paddy working apparatus 2 can change the working width by operating the operating devices such as the fractional-row planting clutch 29 and the fractional-row longitudinal feed clutch 20 as described above. It is a heavy burden for the driver to perform field work while considering changes. However, it is important for farmers to fill the entire area of the field with seedlings that are evenly distributed. For this reason, when the multiple value of the maximum working width of the paddy field working apparatus 2 installed does not match the width of the field, the distance between adjacent working traveling paths: D (see FIG. 9) is changed by a small value. By doing so, the entire area of the field can be filled with seedlings that are substantially evenly distributed without changing the working width. That is, the inter-row distance is finely adjusted each time the work travel route is changed to the next work travel route so that the integrated value of the inter-row distance of the work travel route matches the width of the field. In actual control, such a work traveling route can be easily calculated by the route calculation unit 73, and thereafter, the traveling machine body 1 is automatically traveled along the work traveling route based on the positioning data from the GPS module 5. You can do it.
(3) The field area is calculated from the map data read out from the field information storage unit 71a, and based on the usable amount of agricultural materials prepared in this riding rice transplanter, the amount of seedlings, the amount of seedlings, the number of lateral feeds, etc. Setting of each operating device in the paddy work device 2 is automatically performed. In addition, during the work, the settings of each operating device are readjusted from the remaining amount of agricultural material and the unworked area of the field.

本発明による圃場作業機では、走行機体１に対する走行制御だけでなく、圃場作業装置２を構成する種々の動作機器の機器制御の自動化が可能である。したがって、そのような制御情報の動作履歴データをデータベース化して記録することにより、有益な営農情報が得られる。特に、ＧＰＳモジュール５による測位データまたは圃場情報格納部７１ａに格納されている地図データあるいはその両方と、動作履歴データとがリンクされることにより、圃場における微細区画単位での農作業管理に寄与することができる。   In the field work machine according to the present invention, not only the traveling control for the traveling machine body 1 but also the device control of various operating devices forming the field work apparatus 2 can be automated. Therefore, by recording the operation history data of such control information as a database and recording it, useful farming information can be obtained. In particular, the positioning data by the GPS module 5, the map data stored in the farm field information storage unit 71a, or both of them and the operation history data are linked to contribute to the farm work management in the field on a fine-division basis. You can

〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、経路算出部７３は電子制御ユニット７内に構築されていたが、経路算出アルゴリズムが複雑になれば要求される演算能力が高くなるので、経路算出演算は、外部のコンピュータに行わせるクラウドネットワーク方式を採用してもよい。同様に、情報格納部７１も外部のコンピュータ内に構築し、必要に応じて圃場作業機からアクセスするような構成にしてもよい。そのためには、圃場作業機にインターネットなどデータ通信回線に接続可能な通信ユニットを備える必要がある。
（２）経路算出部７３で行われる経路算出の条件として、圃場の外形や圃場の出入口を取り上げたが、その他、日当たり、風通し、取水口の位置、これまでの実績として記録しておいた過去の走行経路、例えばトラクタによる耕耘や代掻きなどの前作業時における走行経路や圃場の状態、コンバインによる収穫作業時の走行経路や圃場の状態などを、加えてもよい。
（３）上述した実施形態では、１つの圃場に対する作業中において圃場作業装置２の作業幅は変更しないことを前提としていたが、作業幅が変更可能な圃場作業装置２を利用している場合、途中で作業幅を変更する走行経路が算出されるようにしてもよい。
（４）上述した実施形態では、経路算出部７３は、非作業走行経路を少なくする旋回低減化経路アルゴリズムを採用していたが、その他の経路アルゴリズムを選択的に備えてもよい。例えば、所定以上の大きな曲率半径を有する曲線路の作業走行経路を算出する曲線経路アルゴリズムは、扇形形状の圃場には有効である。また、タッチパネル６６などの入力デバイスを用いて入力された大まかな経路イメージをベースにして精密な走行経路を算出する経路アルゴリズムも、複雑な形状を有する圃場には有効である。
（５）本発明による圃場作業機には、ＧＰＳ機能と地図データ収納機能が備えられているので、これを利用して、作業対象となる圃場への経路案内を行うことも可能である。 [Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, the route calculation unit 73 is built in the electronic control unit 7. However, if the route calculation algorithm becomes complicated, the required calculation capability becomes high, so the route calculation calculation is performed externally. You may employ the cloud network method which makes the computer do. Similarly, the information storage unit 71 may also be constructed in an external computer and may be accessed from the field work machine as needed. For that purpose, it is necessary to equip the field work machine with a communication unit that can be connected to a data communication line such as the Internet.
(2) As the conditions for the route calculation performed by the route calculation unit 73, the outer shape of the field and the entrance / exit of the field were taken up, but in addition, the past records that were recorded as the date, the position of the ventilation, the position of the intake, and the past record The traveling route, for example, the traveling route and the state of the farm field at the time of previous work such as tilling and scraping by the tractor, the traveling route and the field state at the time of harvesting by the combine, and the like may be added.
(3) In the above-described embodiment, it was premised that the working width of the field working device 2 was not changed during work on one field, but when the field working device 2 capable of changing the working width is used, A travel route for changing the working width may be calculated on the way.
(4) In the above-described embodiment, the route calculation unit 73 employs the turning reduction route algorithm that reduces the number of non-working travel routes, but other route algorithms may be selectively provided. For example, a curved route algorithm for calculating a work traveling route of a curved road having a large radius of curvature equal to or larger than a predetermined value is effective for a fan-shaped field. In addition, a route algorithm that calculates a precise traveling route based on a rough route image input using an input device such as the touch panel 66 is also effective for a field having a complicated shape.
(5) Since the field working machine according to the present invention is provided with the GPS function and the map data storing function, it is possible to use this to guide the route to the field to be worked.

本発明は、乗用田植機だけでなく、圃場作業装置を装備した自動走行可能なトラクタなどの圃場作業機にも適用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to a rice transplanter for riding, but also to a field working machine such as a tractor equipped with a field working apparatus and capable of traveling automatically.

１：走行機体
１２：粉粒体供給装置
１３：粉粒体タンク
２：圃場作業装置（水田作業装置）
２１：苗植付機構
２２：粉粒体供給部
２７：縦送り駆動機構
２８：苗載台
２８ａ：苗載置部
３０：フロア
３１ａ：ボンネット
３３ｂ：ステアリングハンドル
３３ｃ：ハンドルポスト
３３ｄ：操縦パネル
３５：手摺
３６：リンク機構
３７：昇降シリンダ
３９：予備苗載せ台
４０：電動パワーステアリング装置
５：ＧＰＳモジュール
５Ａ：ＧＰＳアンテナ
５Ｂ：ＧＰＳ処理回路
６：動作制御ユニット
６１：自動走行制御部
６２：作業装置制御部
６３：入力信号処理部
７：電子制御ユニット
７１：情報格納部
７１ａ：圃場情報格納部
７１ｂ：作業情報格納部
７２：作業設定部
７３：経路算出部
７４：作業位置算出部
８：運転支援ユニット
８１：動作情報生成部
８２：報知情報生成部
８３：動作制御信号生成部 1: Traveling body 12: Powder and granular material supply device 13: Powder and granular material tank 2: Field working device (paddy working device)
21: Seedling planting mechanism 22: Powder supply unit 27: Vertical feed drive mechanism 28: Seedling placement table 28a: Seedling placement unit 30: Floor 31a: Bonnet 33b: Steering handle 33c: Handle post 33d: Control panel 35: Handrail 36: Link mechanism 37: Lifting cylinder 39: Spare seedling stand 40: Electric power steering device 5: GPS module 5A: GPS antenna 5B: GPS processing circuit 6: Operation control unit 61: Automatic traveling control unit 62: Working device control Part 63: Input signal processing part 7: Electronic control unit 71: Information storage part 71a: Field information storage part 71b: Work information storage part 72: Work setting part 73: Route calculation part 74: Work position calculation part 8: Driving support unit 81: motion information generation unit 82: notification information generation unit 83: motion control signal generation unit

Claims (4)

走行機体と、
圃場に対する苗植作業を行う水田作業装置と、
測位データを出力するＧＰＳモジュールと、
前記水田作業装置を用いた走行のための作業走行経路を算出する経路算出部と、
前記測位データと前記作業走行経路とに基づいて前記走行機体を前記作業走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御部と、
前記自動走行制御部による自動走行を禁止する自動走行禁止部と、を備え、
前記走行機体が走行する走行経路が、前記作業走行経路と、当該作業走行経路の終端と次の作業走行経路とをつなぎ、且つ、前記走行機体の方向転換走行を伴う非作業走行経路とを含み、
前記ＧＰＳモジュールによる前記測位データに基づいて、前記水田作業装置が前記作業走行経路の前記終端に達したことが判別されると、前記自動走行禁止部が前記自動走行制御部による自動走行を禁止し、
前記作業走行経路における作業走行の開始及び前記作業走行経路における作業走行の終了の少なくともいずれかを報知する報知情報生成部を備える田植機。 A traveling aircraft,
Paddy field working device for planting seedlings in the field,
A GPS module that outputs positioning data,
A route calculation unit that calculates a work traveling route for traveling using the paddy field working device,
An automatic travel control unit that automatically travels the traveling machine body along the work travel route based on the positioning data and the work travel route;
An automatic travel prohibition unit that prohibits automatic travel by the automatic travel control unit,
The traveling route along which the traveling body travels includes the work traveling route, a non-working traveling route that connects the end of the working traveling route and a next working traveling route, and that involves a direction-changing traveling of the traveling body. ,
On the basis of the positioning data by the GPS module, said the paddy working device that reaches the end of the working travel path is determined, the automatic travel prohibiting unit prohibits the automatic running by the automatic travel control unit ,
A rice transplanter comprising a notification information generation unit that notifies at least one of the start of work traveling on the work traveling route and the end of work traveling on the work traveling route . 走行機体と、  A traveling aircraft,
圃場に対する苗植作業を行う水田作業装置と、  Paddy field working device for planting seedlings in the field,
測位データを出力するＧＰＳモジュールと、  A GPS module that outputs positioning data,
前記水田作業装置を用いた走行のための作業走行経路を算出する経路算出部と、  A route calculation unit that calculates a work traveling route for traveling using the paddy field working device,
前記測位データと前記作業走行経路とに基づいて前記走行機体を前記作業走行経路に沿って自動走行させる自動走行制御部と、  An automatic travel control unit that automatically travels the traveling machine body along the work travel route based on the positioning data and the work travel route;
前記自動走行制御部による自動走行を禁止する自動走行禁止部と、を備え、  An automatic travel prohibition unit that prohibits automatic travel by the automatic travel control unit,
前記走行機体が走行する走行経路が、前記作業走行経路と、当該作業走行経路の終端と次の作業走行経路とをつなぎ、且つ、前記走行機体の方向転換走行を伴う非作業走行経路とを含み、  The traveling route along which the traveling body travels includes the work traveling route, a non-working traveling route that connects the end of the working traveling route and a next working traveling route, and that involves a direction-changing traveling of the traveling body. ,
前記ＧＰＳモジュールによる前記測位データに基づいて、前記水田作業装置が前記作業走行経路の前記終端に達したことが判別されると、前記自動走行禁止部が前記自動走行制御部による自動走行を禁止し、When it is determined that the paddy field working device has reached the end of the work travel route based on the positioning data by the GPS module, the automatic travel prohibition unit prohibits automatic travel by the automatic travel control unit. ,
前記作業走行経路における作業走行の終了を報知する報知情報生成部を備える田植機。  A rice transplanter comprising a notification information generation unit for notifying the end of work traveling on the work traveling route. 前記水田作業装置は苗植作業を行う作業状態または前記苗植作業を行わない非作業状態に切り替え可能であり、前記水田作業装置を前記作業状態に切り替える第１操作と前記非作業状態に切り替える第２操作を行う作業装置操作具が備えられ、前記作業装置操作具の第１操作時に前記自動走行が許可される請求項１又は２に記載の田植機。 The paddy field working device is switchable to a working state in which seedling planting work is performed or a non-working state in which the seedling planting work is not performed, and a first operation for switching the paddy field working device to the working state and a switching to the non-working state The rice transplanter according to claim 1 or 2 , further comprising a work device operating tool that performs two operations, and permitting the automatic traveling when the work device operating tool is first operated. 前記自動走行制御部による自動走行途中での自動走行からの逸脱を検知する自動走行逸脱検知部が設けられており、前記自動走行逸脱検知部によって自動走行からの逸脱が検知されると前記自動走行禁止部が自動走行を禁止する請求項１から３のいずれか１項に記載の田植機。 An automatic travel deviation detection unit is provided for detecting a deviation from the automatic travel during the automatic travel by the automatic travel control unit, and the automatic travel is detected when the automatic travel deviation detection unit detects the deviation from the automatic travel. The rice transplanter according to any one of claims 1 to 3, wherein the prohibition unit prohibits automatic traveling.
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