JP6693307B2 - Mobile crane control system - Google Patents

Description

本発明は、使用中のフックを正確に判定することができる移動式クレーンの制御システムに関するものである。   The present invention relates to a mobile crane control system capable of accurately determining a hook in use.

一般に、過負荷防止装置は、定格総荷重、定格荷重を含むクレーンの性能は、ブーム長さ、ブーム角度、いずれのフックを使用中か、に基づいて演算される。移動式クレーンには、メインフックとサブフックの２つのフックがあるところ、従来は使用中のフックをオペレータが手動で入力していた。このように手動で入力すると、使用中のフックを誤って入力した場合に、作業の安全性が損なわれるおそれがあった。   Generally, in the overload prevention device, the performance of the crane including the total rated load and the rated load is calculated based on the boom length, the boom angle, and which hook is being used. Where a mobile crane has two hooks, a main hook and a sub hook, conventionally, an operator manually inputs the hook in use. With such manual input, there is a risk that the safety of the work may be impaired if the hook being used is input by mistake.

具体的にいうと、実際にはサブフック（１本掛）を使用中であるのに、誤ってメインフック（４本掛）を使用中であると入力してしまうと、定格総荷重を実際よりも大きく演算することとなる。その結果、実際には吊ることのできない荷重を吊っても、安全装置が作動しないおそれがある。安全装置に関する技術ではないものの、例えば、特許文献１には、ワイヤの長さに基づいて、振れ止め制御を実施する技術が開示されている。   Specifically, if the sub-hook (1 hook) is actually used, but the main hook (4 hooks) is mistakenly used, the total rated load will be lower than the actual value. Will also be greatly calculated. As a result, the safety device may not operate even if a load that cannot be actually suspended is suspended. Although not related to a safety device, for example, Patent Document 1 discloses a technique for performing steady rest control based on the length of a wire.

特開昭６４−６４９９６号公報JP-A-64-64996

しかしながら、前述した特許文献１の構成は、いずれのフックを使用中であるかを判定できるものではない。そのため、使用中のフックの入力を誤ると、精度よく振れ止めすることはできなくなっていた。   However, the configuration of Patent Document 1 described above cannot determine which hook is in use. Therefore, if the hook being used is erroneously input, the shake cannot be accurately stopped.

そこで、本発明は、使用中のフックを正確に判定することのできる、移動式クレーンの制御システムを提供することを目的としている。   Therefore, an object of the present invention is to provide a control system for a mobile crane capable of accurately determining a hook in use.

前記目的を達成するために、本発明の移動式クレーンの制御システムは、メインフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、サブフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、前記メインフックに繋がるワイヤの長さと前記サブフックに繋がるワイヤの長さとを比較し、長い方のワイヤに繋がるフックを使用中のフックであると判定する判定部と、を備えている。   In order to achieve the above object, the control system for a mobile crane according to the present invention has a means for detecting a length of a wire connected to a main hook, a means for detecting a length of a wire connected to a sub-hook, and a wire connected to the main hook. And the length of the wire connected to the sub-hook, and a determination unit that determines that the hook connected to the longer wire is the hook in use.

このように、本発明の移動式クレーンの制御システムは、メインフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、サブフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、メインフックに繋がるワイヤの長さとサブフックに繋がるワイヤの長さとを比較し、長い方のワイヤに繋がるフックを使用中のフックであると判定する判定部と、を備えている。このため、簡単な構成によって、メインフック又はサブフックのいずれのフックを使用中であるか、正確に判定することができる。   As described above, the control system of the mobile crane of the present invention is configured to detect the length of the wire connected to the main hook, the detection means of the length of the wire connected to the sub-hook, and the length of the wire connected to the main hook and the sub-hook. A determination unit that compares the length of the connected wire and determines that the hook connected to the longer wire is the hook in use. Therefore, it is possible to accurately determine whether the main hook or the sub hook is in use with a simple configuration.

移動式クレーンの全体図である。It is a general view of a mobile crane. メインフックとサブフックについて説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining a main hook and a sub hook. 実施例の移動式クレーンの制御システムのブロック図である。It is a block diagram of a control system of a mobile crane of an example. 使用フックの判定の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of determination of a used hook. 定格総荷重の演算の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of calculation of a rated total load. 比較例（Ｂ案）の移動式クレーンの制御システムのフローチャートである。It is a flowchart of the control system of the mobile crane of a comparative example (plan B).

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

まず、図１を用いて本発明の移動式クレーンの制御システムＳを備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１の全体構成を説明する。以下の実施例では、ラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、オールテレーンクレーン等を含む他の移動式クレーンにも本発明を適用できる。   First, the overall configuration of a rough terrain crane 1 as a mobile crane including a mobile crane control system S of the present invention will be described with reference to FIG. In the following embodiments, the rough terrain crane 1 will be described as an example, but the present invention is not limited to this and the present invention can be applied to other mobile cranes including an all terrain crane.

（クレーンの全体構成）
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。 (Overall structure of crane)
As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 1 of the present embodiment includes a vehicle body 10 which is a main body portion of a vehicle having a traveling function, outriggers 11 provided at four corners of the vehicle body 10 ,. It includes a swivel base 12 mounted so as to be horizontally rotatable, and a boom 14 mounted on a bracket 13 provided upright on the swivel base 12.

アウトリガ１１は、スライドシリンダを伸縮させることによって、車体１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダを伸縮させることによって車体１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。   The outrigger 11 can be extended / slipped in the width direction from the vehicle body 10 by expanding / contracting the slide cylinder, and can be extended / retracted in the vertical direction from the vehicle body 10 by expanding / contracting the jack cylinder. Is.

旋回台１２は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された運転室１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウエイト１９と、を有している。   The swivel base 12 has a pinion gear to which the power of the swivel motor is transmitted, and the pinion gear meshes with a circular gear provided on the vehicle body 10 to rotate about a swivel axis. The swivel base 12 has a driver's cab 18 arranged on the front right side, a bracket 13 arranged on the rear center, and a counterweight 19 arranged on the lower rear part.

ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。   The boom 14 is composed of a base end boom 141, an intermediate boom 142, and a tip end boom 143 in a telescopic manner, and can be expanded and contracted by an expansion and contraction cylinder arranged inside.

最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。   A root portion of the outermost base boom 141 is rotatably attached to a support shaft horizontally installed on the bracket 13, and can be vertically erected with the support shaft as a rotation center. Further, a hoisting cylinder 15 is bridged between the bracket 13 and the lower surface of the base end boom 141, and the entire boom 14 can be hoisted by expanding and contracting the hoisting cylinder 15.

先端ブーム１４３の最先端のブームヘッド１４４には主巻用シーブが配置され、主巻用シーブにワイヤ１６が掛け回されてメインフック（フックブロック）１７が吊下げられている。メインフック１７は、例えば、４本掛、６本掛、８本掛などで使用できる。さらに、ブームヘッド１４４の先端側には補巻用シーブが配置され、補巻用シーブにワイヤ２６が掛け回されてサブフック２７が吊下げられている。サブフック２７は、１本掛である。なお、オールテレーンクレーンにおけるサブフックは複数本掛けとなっている。   A main winding sheave is disposed on the most advanced boom head 144 of the tip boom 143, and a wire 16 is wound around the main winding sheave to suspend a main hook (hook block) 17. The main hook 17 can be used with, for example, four hooks, six hooks, eight hooks, and the like. Further, an auxiliary winding sheave is arranged on the tip end side of the boom head 144, and a wire 26 is wound around the auxiliary winding sheave to suspend the sub hook 27. The sub-hook 27 is a single hook. The all-terrain crane has multiple sub-hooks.

ここにおいて、本発明における「ワイヤの長さ」とは、以下のように定義される。すなわち、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１は、ブームヘッド１４４側のシーブ中心からメインフック１７側のシーブ中心までの距離と定義される。同様に、サブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２は、ブームヘッド１４４側のシーブ中心からサブフック２７側の索端部までの距離と定義される。その意味で、「ワイヤの長さ」を、「ワイヤの吊下長さ」又は「吊下長さ」等と言い換えることもできる。   Here, the “wire length” in the present invention is defined as follows. That is, the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 is defined as the distance from the sheave center on the boom head 144 side to the sheave center on the main hook 17 side. Similarly, the length L2 of the wire 26 connected to the sub hook 27 is defined as the distance from the sheave center on the boom head 144 side to the rope end on the sub hook 27 side. In that sense, the “length of the wire” can be rephrased as the “hanging length of the wire” or the “hanging length”.

（制御システムの構成）
次に、図３を用いて本実施例の移動式クレーンの制御システムＳの構成について説明する。移動式クレーンの制御システムＳは、図３に示すように、入力・検出側として、ブーム長さ検出手段３１と、メインワイヤ繰出量検出手段３２と、サブワイヤ繰出量検出手段３３と、選択手段３４と、を備え、それらがコントローラ４０に接続されて構成されている。さらに、制御システムＳは、図示しないが、出力側として、安全装置や外部モニタなどを備えることもできる。さらに、安全装置は、コントローラ４０と一体に構成することもできる。 (Control system configuration)
Next, the configuration of the control system S for the mobile crane of this embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the control system S of the mobile crane has a boom length detecting means 31, a main wire feeding amount detecting means 32, a sub wire feeding amount detecting means 33, and a selecting means 34 as an input / detection side. And, which are connected to the controller 40. Further, although not shown, the control system S may include a safety device, an external monitor, or the like as an output side. Further, the safety device can be configured integrally with the controller 40.

ブーム長さ検出手段３１は、基端ブーム１４１、中間ブーム１４２、先端ブーム１４３、ブームヘッド１４４を含むブーム１４の全長を計測する装置である。ブーム長さ検出手段３１は、例えば、一端が先端ブーム１４３（又はブームヘッド１４４）に止着され、ブーム１４内に張設された測長用コードと、この測長用コードの他端側を繰出し自在に巻取りブーム伸縮動に伴う側長用コードの繰出しに応じて回転する巻取りリールの回転変位を回転変位検出手段で検出し、ブーム長さ信号として出力するコード巻取り器と、で構成することができる。   The boom length detection unit 31 is a device that measures the total length of the boom 14 including the base end boom 141, the intermediate boom 142, the tip end boom 143, and the boom head 144. The boom length detecting means 31 has, for example, one end fixed to the tip boom 143 (or the boom head 144) and the length measuring cord stretched in the boom 14 and the other end side of the length measuring cord. A cord winder that freely detects the rotational displacement of the take-up reel that rotates in accordance with the extension of the side length cord accompanying the expansion and contraction of the take-up boom, and that outputs the boom length signal as a boom length signal. Can be configured.

メインワイヤ繰出量検出手段３２は、ウィンチドラムの回転数と、ワイヤ１６が現在ウィンチドラムの何層目にいるかによって計算される。ウィンチドラムの層数は、繰り出したワイヤ１６の長さ(初期値は、ブーム長さと、ブームヘッド１４４から巻過時のメインフック１７までの距離にワイヤ掛数を乗算した値と、を足した値)と、ドラムの外径と、ワイヤロープ径とに基づいて推定される。   The main wire payout amount detecting means 32 is calculated based on the number of revolutions of the winch drum and the number of layers of the winch drum at which the wire 16 is currently located. The number of layers of the winch drum is a value obtained by adding the length of the wire 16 fed out (the initial value is the boom length and a value obtained by multiplying the distance from the boom head 144 to the main hook 17 at the time of winding by the number of wire hooks). ), The outer diameter of the drum, and the wire rope diameter.

同様に、サブワイヤ繰出量検出手段３３は、ウィンチドラムの回転数と、ワイヤ２６が現在ウィンチドラムの何層目にいるかによって計算される。ウィンチドラムの層数は、繰り出したワイヤ２６の長さ(初期値は、ブーム長さと、ブームヘッド１４４から巻過時のサブフック２７までの距離にワイヤ掛数を乗算した値と、を足した値)と、ドラムの外径と、ワイヤロープ径とに基づいて推定される。   Similarly, the sub wire payout amount detecting means 33 is calculated by the number of revolutions of the winch drum and the current layer of the winch drum. The number of layers of the winch drum is the length of the wire 26 fed out (the initial value is a value obtained by adding the boom length and a value obtained by multiplying the distance from the boom head 144 to the sub-hook 27 at the time of winding by the number of wire hooks). And the outer diameter of the drum and the wire rope diameter.

選択手段３４は、運転室１８内に配置され、オペレータが手動によって、現在使用しているフック（メインフック１７、又はサブフック２７）を入力するための装置である。選択手段３４は、トグルスイッチなどの物理的スイッチであってもよいし、タッチパネル内に表示される画像スイッチであってもよい。   The selection unit 34 is a device that is disposed in the operator's cab 18 and is used by an operator to manually input a hook (main hook 17 or sub hook 27) currently in use. The selection unit 34 may be a physical switch such as a toggle switch or an image switch displayed in the touch panel.

コントローラ４０は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有するマイクロコンピュータである。後述するように、コントローラ４０は、ブーム長さ検出手段３１と、メインワイヤ繰出量検出手段３２と、協働してメインフックに繋がるワイヤの長さの検出手段を構成する。同様に、コントローラ４０は、ブーム長さ検出手段３１と、サブワイヤ繰出量検出手段３３と、協働してサブフックに繋がるワイヤの長さの検出手段を構成する。具体的に言うと、コントローラ４０は、メインワイヤ繰出量検出手段３２（又はサブワイヤ繰出量検出手段３３）によって検出されたワイヤ繰出量から、ブーム長さ検出手段３１によって検出されたブーム長さを差し引いて、ワイヤ掛数で除算することによって、ワイヤの長さ（吊下長さ）を計算する機能を備えている。そして、コントローラ４０は、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１とサブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２とを比較し、長い方のワイヤに繋がるフック（１７、２７）を使用中のフックであると判定する判定部４１を機能部として備えている。この他、コントローラ４０は、機能部として、後述する荷振抑制部４２と、演算部４３とを備えている。   The controller 40 is a microcomputer having an input port, an output port, an arithmetic unit and the like. As will be described later, the controller 40 cooperates with the boom length detecting means 31 and the main wire payout amount detecting means 32 to form a detecting means for detecting the length of the wire connected to the main hook. Similarly, the controller 40 cooperates with the boom length detecting means 31 and the sub wire feeding amount detecting means 33 to form a detecting means for detecting the length of the wire connected to the sub hook. Specifically, the controller 40 subtracts the boom length detected by the boom length detection means 31 from the wire feed amount detected by the main wire feed amount detection means 32 (or the sub wire feed amount detection means 33). Then, it has a function of calculating the wire length (suspension length) by dividing by the number of wires multiplied. Then, the controller 40 compares the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 with the length L2 of the wire 26 connected to the sub-hook 27, and the hook (17, 27) connected to the longer wire is used. The determination unit 41 that determines that the above is included as a functional unit. In addition to this, the controller 40 includes a cargo vibration suppression unit 42 and a calculation unit 43, which will be described later, as functional units.

判定部４１は、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１とサブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２とを比較し、長い方のワイヤ（Ｌ１又はＬ２）に繋がるフック（２７、１７）を使用中のフックであると判定する。判定結果である、使用中フック（メインフック１７又はサブフック２７）、及び、ワイヤの長さ（Ｌ１又はＬ２）は、演算部４３、荷振抑制部４２などに出力される。   The determination unit 41 compares the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 with the length L2 of the wire 26 connected to the sub-hook 27, and determines the hook (27, 17) connected to the longer wire (L1 or L2). It is determined that the hook is in use. The in-use hook (main hook 17 or sub-hook 27) and wire length (L1 or L2), which are the determination results, are output to the calculation unit 43, the vibration suppression unit 42, and the like.

また、判定部４１は、特に、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１とサブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２の差異Ｌ３の絶対値が所定の閾値ｄ以下である場合は、選択手段３４によって選択されたフックを使用中のフックであると判定する。   In addition, the determination unit 41 selects the selection means particularly when the absolute value of the difference L3 between the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 and the length L2 of the wire 26 connected to the sub-hook 27 is less than or equal to a predetermined threshold value d. The hook selected by 34 is determined to be the hook in use.

荷振抑制部４２は、判定部４１によって使用中である判定されたフックに基づいて、吊荷の振れを抑制する。すなわち、旋回緩停止を実施する際に、正しいワイヤの長さ（Ｌ１又はＬ２）を用いることにより、正確に吊荷の振子周期を演算することができる。   The load vibration suppressing unit 42 suppresses the vibration of the suspended load based on the hook determined to be in use by the determining unit 41. That is, the pendulum cycle of the suspended load can be accurately calculated by using the correct wire length (L1 or L2) when performing the turning gentle stop.

演算部４３は、判定部４１によって使用中であると判定されたフックに基づいて、定格総荷重を演算する。ここにおいて、定格総荷重は、ジブの長さやクレーンの傾斜角といったクレーンの使用状況に合わせた荷重である。吊具（フック）の重さを含まない定格荷重に対して、定格総荷重は吊具（フック）の重量も含んだ荷重となる。   The calculation unit 43 calculates the rated total load based on the hook determined by the determination unit 41 to be in use. Here, the rated total load is a load according to the usage situation of the crane such as the length of the jib and the inclination angle of the crane. In contrast to the rated load that does not include the weight of the hanger (hook), the total rated load is the load that also includes the weight of the hanger (hook).

（作用）
次に、図４、図５を用いて、本実施例の移動式クレーンの制御システムＳの制御の流れについて説明する。まず、図４を用いて使用フックの判定の流れについて説明し、次に、図５を用いて定格総荷重の演算の流れについて説明する。 (Action)
Next, a control flow of the control system S of the mobile crane of this embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5. First, the flow of determining the used hook will be described with reference to FIG. 4, and then the flow of calculation of the rated total load will be described with reference to FIG.

使用フックの判定は、図４に示すように、はじめに、コントローラ４０が、メインフック１７のワイヤ１６の長さＬ１と、サブフック２７のワイヤ２６の長さＬ２とを計算する（ステップＳ１及びステップＳ２）。ワイヤ１６の長さＬ１は、メインワイヤ繰出量検出手段３２とブーム長さ検出手段３１とに基づいて計算される。同様に、ワイヤ２６の長さＬ２は、サブワイヤ繰出量検出手段３３とブーム長さ検出手段３１とに基づいて計算される。次に、コントローラ４０は、Ｌ３＝Ｌ１−Ｌ２を計算する（ステップＳ３）。そして、コントローラ４０の判定部４１は、Ｌ３の絶対値が所定の閾値ｄ以下である場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）、オペレータに選択手段３４による選択を促して、選択手段３４によって選択されたフック（１７又は２７）を使用中のフックであると判定する（ステップＳ５）。一方、Ｌ３の絶対値が所定の閾値ｄよりも大きい場合には（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６へ移動する。そして、Ｌ１とＬ２を比較して（ステップＳ６）、Ｌ２の方が長ければ（ステップＳ６のＹＥＳ）、判定部４１は、使用中のフックはサブフック２７であると判定する（ステップＳ７）。一方、Ｌ１とＬ２の長さを比較して（ステップＳ６）、Ｌ１の方が長ければ（ステップＳ６のＮＯ）、判定部４１は、使用中のフックはメインフック１７であると判定する（ステップＳ８）。   To determine the hook to be used, as shown in FIG. 4, the controller 40 first calculates the length L1 of the wire 16 of the main hook 17 and the length L2 of the wire 26 of the sub hook 27 (steps S1 and S2). ). The length L1 of the wire 16 is calculated based on the main wire payout amount detecting means 32 and the boom length detecting means 31. Similarly, the length L2 of the wire 26 is calculated based on the sub wire feed amount detection means 33 and the boom length detection means 31. Next, the controller 40 calculates L3 = L1-L2 (step S3). Then, when the absolute value of L3 is equal to or smaller than the predetermined threshold value d (YES in step S4), the determination unit 41 of the controller 40 prompts the operator to select by the selection unit 34, and the selection unit 34 selects. It is determined that the hook (17 or 27) is a hook in use (step S5). On the other hand, when the absolute value of L3 is larger than the predetermined threshold value d (NO in step S4), the process proceeds to step S6. Then, by comparing L1 and L2 (step S6), if L2 is longer (YES in step S6), the determination unit 41 determines that the hook in use is the sub-hook 27 (step S7). On the other hand, by comparing the lengths of L1 and L2 (step S6), if L1 is longer (NO in step S6), the determination unit 41 determines that the hook in use is the main hook 17 (step). S8).

定格総荷重の演算は、図５に示すように、はじめに、上述したように判定部４１において使用フックを判定する（図４参照）。そして、演算部４３は、判定結果がメインフック１７であれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、定格総荷重をメインフック１７で計算する（ステップＳ１２）。一方、判定結果がサブフック２７であれば（ステップＳ１１のＮＯ）、定格総荷重をサブフック２７で計算する（ステップＳ１４）。その後、計算された定格総荷重に基づいて、過負荷防止制御が実施される（ステップＳ１３）。   In the calculation of the rated total load, as shown in FIG. 5, first, as described above, the determination unit 41 determines the hook to be used (see FIG. 4). Then, if the determination result is the main hook 17 (YES in step S11), the calculation unit 43 calculates the rated total load with the main hook 17 (step S12). On the other hand, if the determination result is the sub-hook 27 (NO in step S11), the rated total load is calculated by the sub-hook 27 (step S14). Then, overload prevention control is implemented based on the calculated total rated load (step S13).

（効果）
次に、移動式クレーンの制御システムＳの奏する効果を列挙して説明する。 (effect)
Next, the effects of the control system S of the mobile crane will be listed and described.

（１）上述してきたように、本実施例の移動式クレーンの制御システムＳは、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１の検出手段（３１、３２）と、サブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２の検出手段（３１、３３）と、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１とサブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２とを比較し、長い方のワイヤに繋がるフックを使用中のフックであると判定する判定部４１と、を備えている。このため、簡単な構成によって、メインフック１７又はサブフック２７のいずれのフックを使用中であるか、正確に判定することができる。これは、オペレータは、使用していないフックは巻過直前までブームヘッド１４４に近接させ、使用中のフックは使用していないフックよりも下に位置させることが多い、という特性に基づいて使用中のフックを判定するものである。 (1) As described above, the control system S of the mobile crane according to the present embodiment detects the means (31, 32) for detecting the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 and the wire 26 connected to the sub hook 27. The length L2 detection means (31, 33) is compared with the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 and the length L2 of the wire 26 connected to the sub-hook 27, and the hook connected to the longer wire is being used. And a determination unit 41 that determines that the hook is a hook. Therefore, it is possible to accurately determine which of the main hook 17 and the sub hook 27 is being used with a simple configuration. This is based on the property that the operator often places unused hooks close to the boom head 144 until just before winding, and that used hooks are located below unused hooks. Is to determine the hook.

このような構成によれば、使用中のフックを正確に判定できるため、実際に使用しているフックと異なるフックを入力した場合の問題を防止することができる。この問題としては、実際はサブフック２７を使用しているのにメインフック１７と入力した場合のオーバーロードの問題や、旋回緩停止（振止制御）のワイヤの長さが誤っていることによる荷振れの問題などがある。   With such a configuration, since the hook being used can be accurately determined, it is possible to prevent a problem when a hook different from the hook actually used is input. This problem includes an overload problem when the main hook 17 is input even though the sub-hook 27 is actually used, and a load swing due to an incorrect wire length for slow turning stop (sway control). There are problems such as.

（２）また、オペレータによるメインフック１７又はサブフック２７の選択手段３４をさらに備え、メインフック１７に繋がるワイヤ１６の長さＬ１とサブフック２７に繋がるワイヤ２６の長さＬ２の差異Ｌ３が所定の閾値ｄ以下である場合には、判定部４１は、選択手段３４によって選択されたフックを使用中のフックであると判定するように構成することができる。このような構成によれば、きわめて稀な現象ではあるが、２つのワイヤ１６、２６の長さＬ１、Ｌ２が近い値となった場合には、オペレータの判断を尊重することで、正確に使用中のフックを判定することができる。 (2) Further, the operator is further provided with a selection means 34 for selecting the main hook 17 or the sub hook 27, and the difference L3 between the length L1 of the wire 16 connected to the main hook 17 and the length L2 of the wire 26 connected to the sub hook 27 is a predetermined threshold value. When it is d or less, the determination unit 41 can be configured to determine that the hook selected by the selection unit 34 is the hook in use. According to such a configuration, although it is an extremely rare phenomenon, when the lengths L1 and L2 of the two wires 16 and 26 are close to each other, the operator's judgment is respected to ensure correct use. The hook inside can be determined.

（３）また、定格総荷重を演算する演算部４３をさらに備え、演算部４３は、判定部４１によって使用中である判定されたフックに基づいて、定格総荷重を演算するように構成することができる。このような構成によれば、使用中のフックを誤ることなく、定格総荷重を正確に演算することができる。これにより、オペレータが誤って使用中のフックを設定することで自動停止機能が機能しなくなる、という事態を防止できる。 (3) Further, a calculation unit 43 for calculating the total rated load is further provided, and the calculation unit 43 is configured to calculate the total rated load based on the hook determined by the determination unit 41 to be in use. You can With such a configuration, the total rated load can be accurately calculated without erroneous hooks being used. As a result, it is possible to prevent a situation in which the automatic stop function does not function due to the operator mistakenly setting the hook in use.

（４）また、吊荷の振れを抑制する荷振抑制部４２をさらに備え、荷振抑制部４２は、判定部４１によって使用中である判定されたフックに基づいて、吊荷の振れを抑制するように構成することができる。このような構成によれば、使用中のフックを誤ることなく、正確にワイヤの長さや減速パターンを計算して、吊荷の振れを抑制することができる。 (4) Further, a load shake suppressing section 42 for suppressing the shake of the suspended load is further provided, and the load shake suppressing section 42 suppresses the shake of the suspended load based on the hook determined to be in use by the determination unit 41. Can be configured to. According to such a configuration, the length of the wire and the deceleration pattern can be accurately calculated and the swing of the suspended load can be suppressed without mistaking the hook during use.

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。   Although the embodiment of the present invention has been described in detail above with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and any design change that does not depart from the gist of the present invention can be applied to the present invention. included.

例えば、それぞれ欠点はあるものの、実施例の他にも以下の（Ａ案）〜（Ｃ案）のような代替案も考えられる。
（Ａ案）メインウインチ操作検出とサブウインチ操作検出と実荷重を用いた判定方法
実荷重が増加し始めるタイミング（地切り開始時）を捉え、その際に操作しているウインチのフックを使用中のフックと判定する。ただし、起伏上げによって地切りする場合には、感知できない。 For example, in addition to the embodiments, alternatives such as the following (A plan) to (C plan) are conceivable, though they have their respective drawbacks.
(Plan A) Main winch operation detection, sub winch operation detection, and judgment method using actual load The timing of the actual load starts to increase (at the start of ground cutting), and the hook of the winch being operated is used. It is determined to be a hook. However, it cannot be detected when the ground is cut by ups and downs.

（Ｂ案）メインウインチ操作検出とサブウインチ操作検出とを用いた判定方法（図６参照）
操作しているウインチのフックを使用中のフックと判定する。ただし、Ａ案の欠点に加えて、メインフックで吊荷を吊った後で、サブフックを操作した場合（例えば、途中で少し上げたときなど）、サブフックを前提として定格総荷重を演算するため、予期せぬ自動停止が発生する可能性がある。 (Plan B) Judgment method using main winch operation detection and sub winch operation detection (see FIG. 6)
The winch hook being operated is determined to be the hook in use. However, in addition to the drawbacks of plan A, when the sub-hook is operated after the suspended load is hung by the main hook (for example, when the sub-hook is slightly raised in the middle), the rated total load is calculated on the premise of the sub-hook. Unexpected automatic stop may occur.

（Ｃ案）メインウインチポンプ圧とサブウインチポンプ圧とを用いた判定方法
ポンプ圧が高いウインチのフックを使用中のフックと判定する。ただし、Ｂ案と同様の欠点がある。 (Proposal C) Judgment method using main winch pump pressure and sub winch pump pressure A winch hook having a high pump pressure is judged to be a hook in use. However, it has the same drawbacks as plan B.

また、実施例では、ワイヤの長さＬ１、Ｌ２の計算手順の一例について説明したが、ワイヤの長さＬ１、Ｌ２の計算手順はこれに限定されるものではなく、より詳細に他の要素を考慮して計算することもできる。例えば、移動式クレーンに関する既存数値として、ブームヘッド１４４のシーブ間距離を記憶している値から読み出して計算に考慮することもできる。   Further, in the embodiment, an example of the calculation procedure of the wire lengths L1 and L2 has been described, but the calculation procedure of the wire lengths L1 and L2 is not limited to this, and other elements will be described in more detail. It can also be calculated in consideration. For example, as the existing numerical value regarding the mobile crane, the inter-sheave distance of the boom head 144 may be read from the stored value and considered in the calculation.

Ｌ１：メインフックに繋がるワイヤの長さ；
Ｌ２：サブフックに繋がるワイヤの長さ；
１：ラフテレーンクレーン（移動式クレーン）；
１４：ブーム； １４３：先端ブーム； １４４：ブームヘッド；
１６：ワイヤ（メイン）； １７：メインフック；
２６：ワイヤ（サブ）； ２７：サブフック；
３１：ブーム長さ検出手段；
３２：メインワイヤ繰出量検出手段； ３３：サブワイヤ繰出量検出手段；
３４：選択手段；
４０：コントローラ；
４１：判定部； ４２：荷振抑制部； ４３：演算部 L1: the length of the wire connected to the main hook;
L2: the length of the wire connected to the subhook;
1: Rough terrain crane (mobile crane);
14: boom; 143: tip boom; 144: boom head;
16: Wire (main); 17: Main hook;
26: Wire (sub); 27: Sub hook;
31: Boom length detecting means;
32: Main wire feed amount detection means; 33: Sub wire feed amount detection means;
34: selection means;
40: controller;
41: determination unit; 42: cargo vibration suppression unit; 43: calculation unit

Claims (4)

メインフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、
サブフックに繋がるワイヤの長さの検出手段と、
前記メインフックに繋がるワイヤの長さと前記サブフックに繋がるワイヤの長さとを比較し、長い方のワイヤに繋がるフックを使用中のフックであると判定する判定部と、を備えることを特徴とする、移動式クレーンの制御システム。 A means for detecting the length of the wire connected to the main hook,
A means for detecting the length of the wire connected to the sub hook,
Comparing the length of the wire connected to the main hook and the length of the wire connected to the sub-hook, the determination unit for determining that the hook connected to the longer wire is the hook in use, Mobile crane control system. オペレータによるメインフック又はサブフックの選択手段をさらに備え、
前記メインフックに繋がるワイヤの長さと前記サブフックに繋がるワイヤの長さの差異が所定の閾値以下である場合には、
前記判定部は、前記選択手段によって選択されたフックを使用中のフックであると判定することを特徴とする、請求項１に記載された、移動式クレーンの制御システム。 An operator further comprises a main hook or sub-hook selection means,
When the difference between the length of the wire connected to the main hook and the length of the wire connected to the sub-hook is less than or equal to a predetermined threshold value,
The control system for a mobile crane according to claim 1, wherein the determination unit determines that the hook selected by the selection unit is a hook in use. 定格総荷重を演算する演算部をさらに備え、
前記演算部は、前記判定部によって使用中である判定されたフックに基づいて、定格総荷重を演算することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載された、移動式クレーンの制御システム。 Further provided with a calculation unit for calculating the total rated load,
The control of the mobile crane according to claim 1 or 2, wherein the calculation unit calculates the rated total load based on the hook determined to be in use by the determination unit. system. 吊荷の振れを抑制する荷振抑制部をさらに備え、
前記荷振抑制部は、前記判定部によって使用中である判定されたフックに基づいて、吊荷の振れを抑制することを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された、移動式クレーンの制御システム。
Further comprising a load vibration suppressing section for suppressing the vibration of the suspended load,
The load vibration suppressing unit suppresses the vibration of the suspended load based on the hook determined to be in use by the determination unit, according to any one of claims 1 to 3. Control system for mobile cranes.