JP6693112B2 - クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6693112B2 JP6693112B2 JP2015243065A JP2015243065A JP6693112B2 JP 6693112 B2 JP6693112 B2 JP 6693112B2 JP 2015243065 A JP2015243065 A JP 2015243065A JP 2015243065 A JP2015243065 A JP 2015243065A JP 6693112 B2 JP6693112 B2 JP 6693112B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- ropes
- winding
- lower unit
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 164
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 67
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
特許文献1 特表2013−523561号公報
Claims (18)
- 複数のロープが接続される下部ユニットと、
前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープのそれぞれを牽引する上部ユニットと、
を備え、
前記上部ユニットは、
作業者の足場となる上部プラットフォームと、
前記上部プラットフォームの下側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ各ロープの牽引方向を鉛直方向成分を有するように各々変更する複数の第1シーブと、
前記上部プラットフォームの上側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ、前記複数の第1シーブのうちの各第1シーブを通った各ロープの牽引方向を水平方向成分を有するように各々変更する複数の第2シーブと、
前記上部プラットフォームの上側に載置され、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ前記複数の第2シーブのうちの各第2シーブを通った各ロープを巻き取る複数の巻取部と、
を有し、
前記複数のロープは、前記下部ユニットにおいて第1の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ接続され、
前記複数の第1シーブは、前記上部ユニットにおいて第2の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ配置され、
前記第1の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置からの一対のロープが、当該頂部に対して対応付けられた前記第2の多角形の辺の両側に位置する2つの頂部に対応する位置の2つの第1シーブに1本ずつ通される
クレーン装置。 - 前記複数の巻取部のそれぞれの巻取軸は、水平方向に配置される請求項1に記載のクレーン装置。
- 前記複数の第1シーブのそれぞれと前記複数の第2シーブのうち対応する第2シーブとの間のロープ長は、当該対応する第2シーブと前記複数の巻取部のうち対応する巻取部との間のロープ長よりも小さい請求項1または2に記載のクレーン装置。
- 前記上部ユニットは、前記上部プラットフォームの下側に設けられ、前記複数のロープのうちの各ロープに対して各々設けられ各ロープの牽引方向を前記複数の第1シーブのうちの各第1シーブの溝の方向に各々変更する複数の第3シーブを更に有する請求項1から3のいずれか一項に記載のクレーン装置。
- 前記上部ユニットは、前記複数の第1シーブのうちの少なくとも1つに対応して設けられ、前記少なくとも1つの第1シーブに加わる各ロープの張力を測定する少なくとも1つの張力測定部を更に有する請求項4に記載のクレーン装置。
- 前記複数の第3シーブは、前記第2の多角形のそれぞれの頂部に対応する位置に一対ずつ配置される
請求項4または5に記載のクレーン装置。 - 前記複数の巻取部のそれぞれにおける対応するロープの巻取量を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、
前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
を有する請求項1から6のいずれか一項に記載のクレーン装置。 - 複数のロープが接続される下部ユニットと、
前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットと、
前記複数の巻取部のそれぞれにおける対応するロープの巻取量を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
を有するクレーン装置。 - 時分割した前記区間が、前記下部ユニットの移動の指令単位である請求項8に記載のクレーン装置。
- 前記操作量算出部は、前記複数の区間のそれぞれについて、前記複数の巻取部のそれぞれから前記下部ユニットまでの長さの変化および前記複数のロープのそれぞれののび量の変化に基づいて、前記複数の巻取部のそれぞれの操作量を算出し、
前記移動処理部は、前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで姿勢を維持して移動させる、
請求項8または9に記載のクレーン装置。 - 前記上部ユニットは、前記複数のロープの張力を測定する複数の張力測定部を有し、
前記制御部は、前記複数の張力測定部の測定結果に基づいて前記下部ユニットが持ち上げる負荷の荷重を算出する荷重算出部を更に有し、
前記操作量算出部は、前記荷重算出部が算出した荷重を用いて前記複数のロープのそれぞれの操作量を算出する
請求項10に記載のクレーン装置。 - 前記移動処理部は、前記開始位置から連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を上昇させていく請求項8から11のいずれか一項に記載のクレーン装置。
- 前記移動処理部は、前記開始位置から連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度をS字状に増加させていく請求項12に記載のクレーン装置。
- 前記移動処理部は、前記最終目標位置の直前に連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を減少させていく請求項8から13のいずれか一項に記載のクレーン装置。
- 前記移動処理部は、前記最終目標位置の直前に連続する2以上の区間の間、前記下部ユニットの移動速度を逆S字状に減少させていく請求項14に記載のクレーン装置。
- 前記制御部は、前記下部ユニットに対して、鉛直方向と垂直なX方向およびY方向の移動、鉛直方向であるZ方向の移動、鉛直方向を軸とした回転、並びにこれらの組み合わせのうちの少なくとも1つに対応する移動をさせる制御をする請求項8から15のいずれか一項に記載のクレーン装置。
- 複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御装置によって制御する制御方法であって、
前記制御装置が、前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得し、
前記制御装置が、前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定し、
前記制御装置が、複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出し、
前記制御装置が、前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる
制御方法。 - コンピュータを、複数のロープが接続される下部ユニットと、前記下部ユニットの上方に設けられ、前記複数のロープを巻き取る複数の巻取部を有する上部ユニットとを備えるクレーン装置を制御するための制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、前記コンピュータを、
前記上部ユニットに対する前記下部ユニットの相対位置を最終目標位置へと移動させる指示を取得する指示取得部と、
前記下部ユニットの移動の開始位置から前記最終目標位置までの間を複数に時分割した区間毎に、各区間内における目標位置である区間目標位置を決定する決定部と、
複数の区間のそれぞれについて、前記下部ユニットを各区間分移動させるための前記複数のロープのそれぞれを巻き上げまたは引き出す操作量を算出する操作量算出部と、
前記開始位置から順に前記複数の区間のそれぞれについて算出された前記複数のロープのそれぞれの操作量を用いて前記複数の巻取部を制御していき、前記下部ユニットを前記最終目標位置まで移動させる移動処理部と、
して機能させる制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015243065A JP6693112B2 (ja) | 2015-12-14 | 2015-12-14 | クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015243065A JP6693112B2 (ja) | 2015-12-14 | 2015-12-14 | クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017109805A JP2017109805A (ja) | 2017-06-22 |
JP6693112B2 true JP6693112B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=59079324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015243065A Active JP6693112B2 (ja) | 2015-12-14 | 2015-12-14 | クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6693112B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110815170A (zh) * | 2018-08-14 | 2020-02-21 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人 |
CN113800395B (zh) * | 2021-08-25 | 2023-10-31 | 南京沃旭通讯科技有限公司 | 一种基于六轴传感器的多元运动绑定方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60178184A (ja) * | 1984-02-22 | 1985-09-12 | 株式会社北都鉄工 | 一本ガ−ダクレ−ン |
DE4142778C2 (de) * | 1991-12-23 | 1997-11-20 | Man Takraf Foerdertechnik Gmbh | Vorrichtung zur Spreaderpositionierung bei Containerkranen |
JPH08324961A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-10 | Nippon Steel Corp | クレーンの振れ及び位置の制御方法 |
JP2003306293A (ja) * | 2002-04-15 | 2003-10-28 | Murata Mach Ltd | 天井搬送車 |
FI114980B (fi) * | 2003-07-17 | 2005-02-15 | Kci Konecranes Oyj | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
JP5964550B2 (ja) * | 2011-03-17 | 2016-08-03 | 三井造船株式会社 | 起重機 |
-
2015
- 2015-12-14 JP JP2015243065A patent/JP6693112B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017109805A (ja) | 2017-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100407186B1 (ko) | 개선된리빙장치를구비한기중기 | |
JP5961856B2 (ja) | 重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラム | |
CN112512951B (zh) | 用于运输摇摆吊装负载的***和方法 | |
EP3081523B1 (en) | Self-balanced apparatus for hoisting and positioning loads, with six degrees of freedom | |
CN105934401A (zh) | 用于控制从起重装置悬吊的载荷的摆动的设备和方法 | |
CN111295354A (zh) | 起重机及用于控制这种起重机的方法 | |
CN103803378B (zh) | 用于控制电梯***的操作的方法和*** | |
CN109153548A (zh) | 起重机 | |
JP6693112B2 (ja) | クレーン装置、制御方法、及び制御プログラム | |
US9834418B2 (en) | Boat deployment assembly and method | |
CN108137291A (zh) | 载荷控制设备 | |
CN107813342A (zh) | 一种绳牵引并联机器人三位一体结构稳定性评价方法 | |
CN104024721A (zh) | 用于检查壁的移动支撑 | |
EP0583816B1 (en) | A method for determining the inclination angle of a rope, and an anti-swing device for controlling this angle in a lifting apparatus | |
JP6701709B2 (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム、及びクレーンシステム | |
JP2738408B2 (ja) | 座標測定機 | |
US20220185635A1 (en) | Apparatus for controlling a load suspended on a cord | |
JP6454856B2 (ja) | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 | |
JP4460526B2 (ja) | ロープトロリー式クレーンの振れ止め制御装置 | |
KR102110848B1 (ko) | 모듈러 타입 모션 플랫폼 기반 부하 정보 추정 방법 및 그 장치 | |
JP6908238B2 (ja) | バランサー制御装置 | |
Haniszewski | Preliminary modeling studies of sudden release of a part of the hoist load with using experimental miniature test crane | |
JP2020121875A (ja) | クレーン | |
Cao et al. | Nonlinear dynamic response of cable-suspended systems under swinging and heaving motion | |
US20240051115A1 (en) | Apparatus and method for control of heavy object tumbling |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181114 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200317 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6693112 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |