JP6690783B2 - 球体移動装置及びそのジェスチャー認識方法 - Google Patents
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Description
課題固有番号:S0702−18−1014、部処名:科学技術情報通信部、研究管理専門機関:情報通信産業振興院、研究事業名:地域SW産業振興支援、研究課題名:伴侶動物ヘルスケアサービスのためのIoTプラットホーム、寄与率:1/1、主管機関:株式会社バルンアップ(FairApp Inc.)、研究期間:2018.01.01.〜2018.12.31.
球体100は、内部空間が空いており、その内部空間に駆動体200が位置付けられる。球体100は、駆動体200の駆動力が伝達されて回転運動をする。ここで、球体100は完璧な球体であることができる。しかし、それに限定されず楕円形や卵型であってもよく、もしくは球体100の表面に溝を設けるか、球体100の一部が切断された形態を用いて不規則な回転運動をさせることができる。このような多様な形態の具現例を、本発明では球形及び球体100であると定義する。
Claims (12)
- 内部空間を有する球体と、
前記内部空間に配置され、前記球体を回転運動させる駆動力を提供する駆動体と
を含み、
前記駆動体は、前記球体の内周面と接触している接触領域と、前記内周面とあらかじめ設定された範囲内の離間距離を隔てて接触していない非接触領域とを含み、前記非接触領域は、前記回転運動によって前記内周面と接触可能であり、
前記駆動体の加速度値を測定するセンサー部と、前記離間距離による成分が含まれた前記加速度値に基づいて前記球体の動きに対応するジェスチャーを認識する制御部とを含む、球体移動装置。 - 前記制御部は、前記センサー部によって測定される前記加速度値とあらかじめ記憶された複数のジェスチャー別の基準値との比較結果を基に複数のジェスチャーの中でいずれか一つのジェスチャーを認識し、前記基準値には前記球体の動きによる前記離間距離の変化に伴う前記加速度値の変化成分が含まれる、請求項1に記載の球体移動装置。
- 前記制御部は、前記センサー部によって測定された前記加速度値の変化量から前記駆動力による前記加速度値の変化に伴う第1の変化成分を除去して、前記球体に加えられる外力による前記加速度値の変化に伴う第2の変化成分を抽出し、抽出された前記第2の変化成分とあらかじめ記憶された複数のジェスチャー別の基準値との比較結果を基に複数のジェスチャーの中でいずれか一つのジェスチャーと認識する、請求項1に記載の球体移動装置。
- 前記制御部は、前記駆動体に対する移動制御中には、前記球体の動きを前記駆動力が関与する前記球体の移動中のジェスチャーと判別し、前記駆動体に対する停止制御中には、前記球体の動きを前記駆動力が関与しない前記球体の停止中のジェスチャーと判別する、請求項3に記載の球体移動装置。
- 前記制御部は、前記第2の変化成分と前記複数のジェスチャー別の基準値との比較結果によって、バンプ(bump)とキック(kick)のどちらか一つのジェスチャーと認識された場合、前記停止制御中にはキックであると判別する、請求項4に記載の球体移動装置。
- 前記制御部は、前記第2の変化成分と前記複数のジェスチャー別の基準値との比較結果によって、バンプとキックのどちらか一つのジェスチャーと認識された場合、前記移動制御中には、前記第2の変化成分に特定パターンが含まれていると、キックであると判別し、前記特定パターンが含まれていなければバンプであると判別する、請求項4に記載の球体移動装置。
- 内部空間を有する球体と、前記内部空間に配置され、前記球体を回転運動させる駆動力を提供する駆動体とを含む球体移動装置のジェスチャー認識方法であって、
前記駆動体は、前記球体の内周面と接触している接触領域と、前記内周面とあらかじめ設定された範囲内の離間距離を隔てて接触していない非接触領域とを含み、前記非接触領域は、前記回転運動によって前記内周面と接触可能であり、
前記ジェスチャー認識方法は、前記駆動体の加速度値を測定するステップと、前記離間距離による成分が含まれた前記加速度値に基づいて前記球体の動きに対応するジェスチャーを認識するステップと、を含む、球体移動装置のジェスチャー認識方法。 - 前記ジェスチャーを認識するステップは、測定される前記加速度値とあらかじめ記憶された複数のジェスチャー別の基準値との比較結果を基に、複数のジェスチャーのいずれか一つのジェスチャーを認識し、前記基準値には前記球体の動きによる前記離間距離の変化に伴う前記加速度値の変化成分が含まれる、請求項7に記載の球体移動装置のジェスチャー認識方法。
- 前記ジェスチャーを認識するステップは、測定される前記加速度値の変化量から前記駆動力による前記加速度値の変化に伴う第1の変化成分を除去して前記球体に加えられる外力による前記加速度値の変化に伴う第2の変化成分を抽出し、抽出された前記第2の変化成分とあらかじめ記憶された複数のジェスチャー別の基準値との比較結果を基に、複数のジェスチャーのいずれか一つのジェスチャーと認識する、請求項7に記載の球体移動装置のジェスチャー認識方法。
- 前記ジェスチャーを認識するステップは、前記駆動体に対する移動制御中には、前記球体の動きを前記駆動力が関与する前記球体の移動中のジェスチャーと判別し、前記駆動体に対する停止制御中には、前記球体の動きを前記駆動力が関与しない前記球体の停止中のジェスチャーと判別する、請求項9に記載の球体移動装置のジェスチャー認識方法。
- 前記ジェスチャーを認識するステップは、前記第2の変化成分と前記複数のジェスチャー別の基準値との比較結果によって、バンプとキックのどちらか一つのジェスチャーであると認識された場合、前記停止制御中にはキックであると判別する、請求項10に記載の球体移動装置のジェスチャー認識方法。
- 前記ジェスチャーを認識するステップは、前記第2の変化成分と前記複数のジェスチャー別の基準値との比較結果によって、バンプとキックのどちらか一つのジェスチャーであると認識された場合、前記移動制御中には前記第2の変化成分に特定パターンが含まれているとキックであると判別し、前記特定パターンが含まれていなければバンプであると判別する、請求項10に記載の球体移動装置のジェスチャー認識方法。
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