JP6690481B2 - 飛行型点検装置 - Google Patents
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Description
回転翼と、前記回転翼を回転させる駆動装置と、前記駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、
点検対象物を撮像する撮像装置とを備え、
前記撮像装置は、
二次元状に複数の光電変換素子が配列された画素アレイを有し、前記画素アレイの全領域のうち点検が必要な点検要領域からの入力信号強度に基づいて、前記全領域の画像信号レベルを調整する。
図1は、第1の実施形態における点検対象物の一例である橋梁Kの構造を説明する図である。
次に、第1の実施形態に係る飛行型点検装置1の構成の一例について説明する。図3は、第1の実施形態に係る飛行型点検装置1の概略構成図である。(A)は飛行型点検装置1の平面図、(B)は(A)の左側面図、(C)は(A)の正面図である。
次に、撮像装置30の構成について、図6、図7を参照しながら説明する。図6は、本実施形態に係る撮像装置30の概略構成図である。図7は、本実施形態に係る撮像装置30の機能ブロック図である。本実施形態の撮像装置30は、第1撮像装置31と第2撮像装置32を有するが、図6、図7では、説明の関係上、第1撮像装置31を示した。第2撮像装置32は、第1撮像装置31と同様の構成を有しているため、説明は省略する。
次に、図9を参照しながら第1の実施形態に係る飛行型点検装置1を構成する撮像装置30の制御流れを説明する。図9は、第1の実施形態に係る飛行型点検装置を構成する撮像装置の処理流れを説明するフローチャートである。なお本実施形態の撮像装置30は、第1撮像装置31と第2撮像装置32を有し、同様の制御流れが実行されるため、図9では、説明の関係上、第1撮像装置31の制御のみを説明する。
ST2で所定の露光時間が経過していない場合(N)、所定の露光時間が経過するまで待機する。ST2で所定の露光時間が経過した場合(Y)、処理部31Dは、画素アレイ部31Cの各光電変換素子(画素)から順に蓄積された電荷量を反映した値を画素値として読み出す(ST3)。その際、画素値は決められた順番で前記したクロック回路において生成される一定の時間間隔の信号に従って読み出される。また、画素値とは、入力信号強度(輝度情報)を含んでいる。
次に、図10を参照しながら第2の実施形態に係る飛行型点検装置を説明する。図10は、第2の実施形態に係る飛行型点検装置を構成する撮像装置30'を示す概略図である。なお、本実施形態の撮像装置30'は、第1撮像装置31'と第2撮像装置32'を有するが、図10では、説明の関係上、第2撮像装置32'を示した。第1撮像装置31'は、第2撮像装置32'と同様の構成を有しているため、説明は省略する。
次に、図11を参照しながら第3の実施形態に係る飛行型点検装置を説明する。図11は、第3の実施形態に係る飛行型点検装置1'を示す概略図である。具体的には、(A)は飛行型点検装置1'平面図、(B)は(A)の左側面図、(C)は(A)の正面図である。
次に、図12を参照しながら第4の実施形態に係る飛行型点検装置100を説明する。図12は、第4の実施形態に係る飛行型点検装置100を示す概略図である。
6 ジンバル機構
7 保護部材
8 保護構造体
10 飛行体
11 フレーム
12 駆動装置
13 回転翼
14 脚部
16 センサ部
30 撮像装置
31 第1撮像装置
31C 画素アレイ部
31D 処理部
32 第2撮像装置
32D 処理部
K 橋梁
Claims (10)
- 回転翼と、前記回転翼を回転させる駆動装置と、前記駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、
点検対象物を撮像する撮像装置とを備え、
前記撮像装置は、
二次元状に複数の光電変換素子が配列された画素アレイを有し、前記画素アレイの全領域のうち点検が必要な点検要領域からの入力信号強度に基づいて、前記全領域の画像信号レベルを調整することを特徴とする飛行型点検装置。 - 前記撮像装置は、
前記飛行体の飛行時に光軸が略水平になるよう設置された第1撮像装置と、
前記飛行体の飛行時に光軸が略鉛直上向きになるよう設置された第2撮像装置とを有することを特徴とする請求項1記載の飛行型点検装置。 - 前記第1撮像装置は、前記画素アレイの前記全領域を、水平方向に延びる少なくとも1つの第1分割線により鉛直方向に複数分割させており、
前記第2撮像装置は、前記画素アレイの前記全領域を、前記第1分割線と平行な少なくとも1つの第2分割線により分割させていることを特徴とする請求項2記載の飛行型点検装置。 - 前記第1撮像装置は、
前記分割された領域のうち少なくとも垂直方向の最上部に位置する領域を含む領域を前記点検要領域とし、前記点検要領域からの前記入力信号強度に基づいて、前記全領域の前記画像信号レベルを調整することを特徴とする請求項3記載の飛行型点検装置。 - 前記第2撮像装置は、
前記分割された領域のうち少なくとも前記第1撮像装置が撮像した前記点検対象物に最も近い領域を含む領域を前記点検要領域とし、前記点検要領域からの前記入力信号強度に基づいて、前記全領域の前記画像信号レベルを調整することを特徴とする請求項3に記載の飛行型点検装置。 - 前記第1撮像装置と前記第2撮像装置は、
前記第1撮像装置と前記第2撮像装置とが共通する撮像領域を有するように配置されていることを特徴とする請求項2〜5の何れか一項に記載の飛行型点検装置。 - 前記第1撮像装置及び前記第2撮像装置は、ジンバル機構を介して前記飛行体に設置され、前記飛行体には、当該飛行体の傾斜を検出するセンサ部を有することを特徴とする請求項2〜6のいずれか一項に記載の飛行型点検装置。
- 前記飛行体には、
前記回転翼が外部障害物と接触することを防止する保護部材が設置されていることを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載の飛行型点検装置。 - 前記飛行体は、外周部が保護構造体により囲まれていることを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載の飛行型点検装置。
- 前記保護構造体は、正多面体、ジオデシックドーム、フラーレン、球体のいずれか一の形状を有していることを特徴とする請求項9記載の飛行型点検装置。
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