JP6690203B2 - ロボット安全システム - Google Patents
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Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物理的な柵が設けられていない場所で作業する場合において、ユーザの安全を確保しつつ、ユーザがロボットの動作範囲内へ立ち入ってしまう可能性を低減することができるロボット安全システムを提供することにある。
装着型表示器のような透過型ディスプレイで表示される仮想的な柵画像は、従来設置されていたような実物の柵とは違って動作範囲内への立ち入りを物理的に規制することはできない。また、近年では実物と同じように見えるリアルな画像を表示することも可能であると考えられるものの、単純にリアルな柵の画像を表示するだけでは、動作範囲の境界位置を示すことはできるものの、そちらに近づかないようにする心理的な抑制効果が出にくいと考えられる。その一方で、装着型表示器は、現実とは違う仮想的な画像を表示することができるというメリットがある。
また、ロボットまでの距離に応じて柵画像の表示態様を変化させることにより、ロボットに近いのか遠いのか、つまりは、自身が安全な位置にいるのか危険性のある位置にいるのかを直感的に判断できるようになる。
請求項2に係る発明では、柵画像生成部は、ロボットまでの距離が近くなるほど透過率が低下する態様の柵画像を生成する。ユーザがロボットに近づかないようにするためには、ユーザが現在位置よりもロボット側に進まないようにすればよいと考えられる。この場合、ロボットに向かう方向への情報を遮断することで、心理的に先に進ませないようにすることが考えられる。これは、極端な例えではあるが、目の前が真っ暗になった場合には、一般的にはそれ以上先に進むことを躊躇すると考えられるためである。その一方で、例えば工場内を移動しているユーザに対していきなり視野を塞ぐような表示態様とすると、反って危険になるおそれがある。
このとき、透過率はロボットまでの距離が近くなるほど低下するため、ロボットの近傍においていきなり視野が塞がれるといった可能性を排除でき、移動中のユーザの安全を確保することができる。
図1に示すように、本実施形態のロボット安全システム1は、ロボット2、コントローラ3、安全コントローラ4、および、ユーザが頭部に装着するメガネ型表示器5(装着型表示器)等により構成されている。本実施形態では、ロボット2の動作範囲R内への立ち入りを規制する物理的な柵が設けられていない状況で、ユーザがロボット2の近傍またはロボット2の近くを通って作業することを想定している。この場合、動作範囲Rは、ロボット2のアームが物理的に到達可能な範囲、より平易に言えば、ロボット2がアームを目一杯伸ばした際にそのアームが到達可能な範囲を示す可動範囲Kよりも小さく設定されている。
柵画像生成部43は、距離取得部42によって取得されたユーザとロボット2までの距離に基づいて、詳細は後述するが、ロボット2の動作範囲Rの境界位置を示す仮想的な画像であって、ユーザとの距離に応じてその表示態様が変化する柵画像を生成する。
まず、ユーザの視野に仮想的な柵画像を重ねて表示する場合、どのような表示態様とすればユーザにとって分かり易く、且つ、安全であるかについて検討してみる。
メガネ型表示器5のような透過型ディスプレイで表示される仮想的な柵画像は、従来設置されていたような実物の柵とは違って動作範囲R内への立ち入りを物理的に規制することはできない。また、近年では実物と同じように見えるリアルな画像を表示することも可能であると考えられるものの、単純にリアルな柵の画像を表示するだけでは、動作範囲Rの境界位置を示すことはできるものの、そちらに近づかないようにする心理的な抑制効果が出にくいと考えられる。その一方で、メガネ型表示器5は、現実とは違う仮想的な画像を表示することができるというメリットがある。
ロボット2にユーザが近づかないようにするためには、ユーザが現在位置よりもロボット2側に進まないようにすればよいと考えられる。この場合、ロボット2に向かう方向への情報を遮断することで、心理的に先に進ませないようにすることが考えられる。これは、極端な例えではあるが、目の前が真っ暗になった場合には、一般的にはそれ以上先に進むことを躊躇すると考えられるためである。その一方で、例えば工場内を移動しているユーザに対していきなり視野を塞ぐような表示態様とすると、反って危険になるおそれがある。
さらにユーザがロボット2側に近づいてロボット2との距離が縮まると、柵画像生成部43は、図3(C)に示すように、枠の大きさが柵画像S11よりも大きくなるとともに、枠内の透過率が柵画像S11よりも低下している柵画像S12を生成する。なお、図3(C)では、透過率が低下している状態をハッチングにより模式的に示している。そして、この柵画像S12がメガネ型表示器5の表示部51に表示される。
このとき、枠の大きさを変更するか否かは、例えばロボット2の可動範囲Kに入ったか否か等により決定するとよい。通常の作業時には動作範囲Rを超えて動作することは無いものの、可動範囲K内であれば、ロボット2のアームが届く可能性があると考えられる。そのため、可動範囲K内に入ったことを提示してユーザに注意を促すために、可動範囲Kに入ったタイミングで枠の大きさを変更するとよい。
このように、情報遮断による手法では、動作範囲Rに近づかないようにする心理的な抑制効果を得るために、メガネ型表示器5に表示する柵画像を、ロボット2までの距離に応じて透過率が低下する態様で生成する。また、ロボット2までの距離が近くなるほど表示サイズを拡大している。これにより、物理的な柵が無い状況において、ユーザが動作範囲R内に立ち入ってしまう可能性を低減することができる。
ロボット2にユーザが近づかないようにするためには、ロボット2側の情報を積極的に提示することで、つまり、動作する可能性のあるロボット2が存在していることを明示的に示すことで、それ以上先に進ませないようにできると考えられる。その一方で、どこまでが危険かをユーザに提示することも重要であると考えられる。
この場合、ユーザは、柵がさらに大きくなったことから、自身がさらにロボット2に近づいていることを把握することができる。また、大きく柵が表示されていることから、そちらへの移動が禁止あるいは抑制されているものと考え、心理的にもロボット2に近づかないようになると考えられる。
上記した積極的情報提示による手法のように、ロボット2側の情報を積極的に提示することで、それ以上先に進ませないようにできると考えられる。その一方で、危険性のある対象物つまり本実施形態で言えばロボット2を、ユーザが明確に視認できることも重要であると考えられる。
また、ユーザの視野が確保されているので、もしも動作範囲R内に立ち入ってしまった場合であっても、とっさの対応が可能になると期待できる。勿論、動作範囲R内に立ち入ってしまった場合には柵画像を表示しないようにしてもよい。
上記した積極的情報提示による手法のように、ロボット2側の情報を積極的に提示することで、それ以上先に進ませないようにできると考えられる。その一方で、危険性のある対象物つまり本実施形態で言えばロボット2を、ユーザが明確に視認できることも重要であると考えられる。
また、本手法は、上記した積極的情報提示による手法で例示した柵画像S20(図4参照)と組み合わせて用いることもできる。その場合、柵の格子が表示規制範囲から外れるような態様となる柵画像を生成すればよい。
多くの情報が提示されたり、その情報が複雑な提示方法であったりすると、情報の判断に迷ってしまい、とっさの対応ができなくなる可能性がある。また、画像として提示される情報の形状等が大きく変化する場合も同様の可能性があると考えられる。
<提示する情報を明示的に変更する手法>
日常生活の中では、色によって危険性を区分けして提示することがある。例えば、信号機の場合には、青色は進入許可、黄色は停止、赤色は進入禁止といった区分けが行われている。このように、危険性を色分けして提示すれば、ユーザが直感的に危険性を分かり易くなると考えられる。
本実施形態では、ロボット2から離れている位置では青色、ロボット2の可動範囲Kから所定距離内では黄色、ロボット2の可動範囲K内であって動作範囲R外では赤色で、柵画像を生成する。また、本実施形態では、上記した積極的情報提示による手法との組み合わせを採用している。
この状態からユーザがロボット2側に近づいてロボット2との距離が縮まると、柵画像生成部43は、図7(B)に示すように、枠と、その枠内に設けられている格子とを有する柵画像S41を生成する。この場合、格子の表示が開始されたタイミングでは上記したようにユーザは安全な位置にいると想定されるため、この柵画像S41は、青色で表示されることになる。ただし、ユーザは、格子が見えるようになったことから、自身がロボット2に近づいたことを把握できる。
この場合、ユーザは、柵がさらに大きくなったこと、および画像が黄色で表示されていることから、自身がロボット2の可動範囲Kに近づいていること、つまり、危険性が高くなることを把握できる。
このように、ロボット安全システム1は、様々な手法にてメガネ型表示器5に柵画像を表示することにより、ロボット2の動作範囲R内への立ち入る可能性を低減させている。
なお、各柵画像は一例であり、例えば図8に示すような金網状の柵画像S50を生成してもよい。
ロボット安全システムは、ロボット2の動作範囲Rの境界位置を示す仮想的な画像であって当該ロボット2までの距離に応じてその表示態様が変化する柵画像を生成する柵画像生成部43、生成された柵画像をユーザの視野に重ねて表示するメガネ型表示器5等を備えている。
これにより、ユーザは、提示される画像に基づいて自身が安全な位置であるのか危険のある位置なのかを把握することができるとともに、柵状の画像が表示されることから、そちらへの侵入を回避するようになるという心理的な抑制効果が得られる。
このとき、柵画像生成部43は、ロボット2までの距離が近くなるほど透過率が低下する態様の柵画像を生成する。これにより、先が見えないまたは見づらくなり、その方向つまりはロボット2の方向への移動を躊躇するようになり、ユーザがロボット2の動作範囲R内へ立ち入ってしまう可能性が低減されると期待できる。
また、柵画像生成部43は、ロボット2がユーザの視野に入ったとき、それまでのユーザの移動軌跡に基づいて、段階的に変化する態様の柵画像を生成する。これにより、振り向いた場合にいきなり柵画像が表示され、その意味が判断できなくなるような状況を回避することができる。
位置情報取得部53として、例えば工場内に設置されている監視カメラ等を用い、画像処理よって位置を特定してもよい。また、位置情報取得部53は、必ずしもメガネ型表示器5に設けられていなくてもよい。例えばロボット2側に人を検知するレーザセンサや人感センサ等を設けておき、それらのセンサの検出結果に基づいて位置を特定する構成としたり、センサの検出結果と撮像部52で撮像した画像とに基づいて位置を特定する構成としたり、撮像部52によって撮像された画像に基づいてロボット2に対する相対的な位置を特定する構成としたりしてもよい。
また、安全コントローラ4は必須では無く、実施例で安全コントローラ4に行わせた処理をコントローラ3にて行わせることで、コントローラ3とメガネ型表示器5とによりロボット安全システム1を構成することもできる。
Claims (7)
- ユーザの位置を特定可能な位置情報を取得する位置情報取得部と、
ユーザの視野を特定可能な視野情報を取得する視野情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得されたユーザの位置および/または前記視野情報取得部によって取得されたユーザの視野に基づいて、ユーザが見ているロボットを特定する特定部と、
前記位置情報取得部によって取得された位置情報に基づいて、前記特定部によって特定された前記ロボットとユーザとの間の距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部によって取得された距離に基づいて、前記ロボットの動作範囲の境界位置を示す仮想的な画像であって、当該ロボットまでの距離に応じてその表示態様が変化するとともに、画像に隙間があって当該画像によって遮られること無く前記ロボットの少なくとも一部を視認可能とする格子状の柵画像を生成する柵画像生成部と、
ユーザが装着し、前記柵画像生成部で生成された前記柵画像をユーザの視野に重ねて表示する装着型表示器と、
を備えるロボット安全システム。 - ユーザの位置を特定可能な位置情報を取得する位置情報取得部と、
ユーザの視野を特定可能な視野情報を取得する視野情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得されたユーザの位置および/または前記視野情報取得部によって取得されたユーザの視野に基づいて、ユーザが見ているロボットを特定する特定部と、
前記位置情報取得部によって取得された位置情報に基づいて、前記特定部によって特定された前記ロボットとユーザとの間の距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部によって取得された距離に基づいて、前記ロボットの動作範囲の境界位置を示す仮想的な画像であって当該ロボットまでの距離に応じてその表示態様が変化する柵画像を生成する柵画像生成部と、
ユーザが装着し、前記柵画像生成部で生成された前記柵画像をユーザの視野に重ねて表示する装着型表示器と、を備え、
前記柵画像生成部は、ユーザの視野に占める割合が、前記ロボットまでの距離に関わらず予め定められている範囲内となる態様の前記柵画像を生成するロボット安全システム。 - ユーザの位置を特定可能な位置情報を取得する位置情報取得部と、
ユーザの視野を特定可能な視野情報を取得する視野情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得されたユーザの位置および/または前記視野情報取得部によって取得されたユーザの視野に基づいて、ユーザが見ているロボットを特定する特定部と、
前記位置情報取得部によって取得された位置情報に基づいて、前記特定部によって特定された前記ロボットとユーザとの間の距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部によって取得された距離に基づいて、前記ロボットの動作範囲の境界位置を示す仮想的な画像であって当該ロボットまでの距離に応じてその表示態様が変化する柵画像を生成する柵画像生成部と、
ユーザが装着し、前記柵画像生成部で生成された前記柵画像をユーザの視野に重ねて表示する装着型表示器と、を備え、
前記柵画像生成部は、ユーザの視野の中心を基準とした予め設定されている表示規制範囲を避ける態様の前記柵画像を生成するロボット安全システム。 - ユーザの位置を特定可能な位置情報を取得する位置情報取得部と、
ユーザの視野を特定可能な視野情報を取得する視野情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得されたユーザの位置および/または前記視野情報取得部によって取得されたユーザの視野に基づいて、ユーザが見ているロボットを特定する特定部と、
前記位置情報取得部によって取得された位置情報に基づいて、前記特定部によって特定された前記ロボットとユーザとの間の距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部によって取得された距離に基づいて、前記ロボットの動作範囲の境界位置を示す仮想的な画像であって当該ロボットまでの距離に応じてその表示態様が変化する柵画像を生成する柵画像生成部と、
ユーザが装着し、前記柵画像生成部で生成された前記柵画像をユーザの視野に重ねて表示する装着型表示器と、を備え、
前記柵画像生成部は、前記ロボットがユーザの視野に入ったときの前記ロボットまでの距離と前記ロボットが視野に入るまでのユーザの移動軌跡とに基づいて、ユーザが前記ロボットに接近する向きに移動していた場合には、前記ロボットとの距離が遠いときの表示態様から現在位置における表示態様まで段階的に変化する態様の前記柵画像を生成する一方、ユーザが前記ロボットから離間する向きに移動していた場合には、前記ロボットの近くに位置しているときの表示態様から現在位置における表示態様まで段階的に変化する態様の前記柵画像を生成するロボット安全システム。 - 前記柵画像生成部は、前記ロボットまでの距離が近くなるほど透過率が低下する態様の前記柵画像を生成する請求項1から4のいずれか一項記載のロボット安全システム。
- 前記柵画像生成部は、前記ロボットまでの距離が近くなるほど表示サイズが拡大される態様の前記柵画像を生成する請求項1から5のいずれか一項記載のロボット安全シス
テム。 - 前記柵画像生成部は、前記ロボットまでの距離に応じて異なる色になる態様の前記柵画像を生成する請求項1から6のいずれか一項記載のロボット安全システム。
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