JP6689470B1 - 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る覚醒度推定装置である情報処理装置100の構成を概略的に示すブロック図である。
図1に示されているように情報処理装置100は、撮像装置130と、覚醒度低下通知装置140とに接続されている。
撮像装置130は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)等を利用すればよく、覚醒度低下通知装置140は、ディスプレイ又はスピーカ等を利用すればよい。
姿勢保持機能評価部102は、頭部座標検出部103と、頭部傾斜角検出部104と、評価部105とを備える。
運転手の顔を検出する方法である顔検出方法は、特に問わない。
具体的には、頭部座標検出部103は、一般的に利用されているHaar−like特徴量を使ったAdaBoostベースの検出器を用いて、運転手の顔を検出してもよい。
頭部座標の算出方法は、顔検出枠の中心であってもよく、顔の特徴点から頭部の代表点を設定し、その代表点を頭部座標としてもよい。例えば、左右の眼の間の中点を代表点としてもよい。但し、眼の間には特徴的なエッジが存在しなかったり、眼鏡の着用によりエッジができたりするため、直接左右の眼の中点の検出は行わず、左右の目頭の中点としたり、目尻の中点としたりすることで代表点の推定を行ってもよい。
また、頭部傾斜角検出部104は、顔領域画像から複数の特徴点を特定し、その特徴点間の距離から、頭部傾斜角を検出してもよい。例えば、頭部傾斜角検出部104は、顔領域画像の垂直方向に二つの特徴点を特定し、その二つの特徴点間の距離により頭部傾斜角を検出してもよい。例えば、頭部傾斜角が大きくなると、その二つの特徴点間の距離は短くなる。この場合に、距離が求められるステレオカメラ又はTOF(Time of Flight)カメラ等で撮像された画像データを用いると、正確かつ容易に、その距離を求めることができる。
ここでは、評価部105は、予め定められた期間において頭部座標検出部103で検出される頭部座標の分散と、予め定められた期間において頭部傾斜角検出部104で検出される頭部傾斜角の分散とを用いて、運転手の姿勢保持機能の状態の評価を行う。
また、図2に示されている例では、X軸の周りの方向がPitch方向、Y軸の周りの方向がYaw方向、Z軸の周りの方向がRoll方向である。
評価値=(Pitch角の分散)÷(Y座標の分散) (1)
なお、評価部105は、下記の(2)式又は(3)式により、評価値を算出してもよい。
評価値=(X座標の分散)÷(Yaw角の分散) (2)
評価値=(Roll角の分散)÷(X座標の分散) (3)
評価部105は、以上のようにして算出した評価値を覚醒度推定部106に与える。
(2)式でも、評価値が大きくなる場合、頭部が回転せずに左右に揺れているため、運転手の覚醒度が低下して、姿勢保持機能が発揮されていない状態と判断することができる。
(3)式でも、評価値が大きくなる場合、頭部の位置が変わらずに、頭部が左右にスイングしているため、運転手の覚醒度が低下して、姿勢保持機能が発揮されていない状態と判断することができる。
例えば、覚醒度推定部106は、評価部105から与えられる評価値に基づいて、運転手の覚醒度のレベルを推定する。
覚醒度のレベルは、例えば、NEDO(New Energy and Industrial Technology Development Organization)が定めた公知の評価法のように、表情又は体の動き等から推測できる6段階に分けてもよいし、任意の覚醒度レベルに分けてもよい。
覚醒度低下通知装置140は、覚醒度推定部106からの通知指示に応じて、運転者及び同乗者に、覚醒度の低下を通知する。例えば、覚醒度低下通知装置140は、スピーカとディスプレイとを用いて覚醒度の低下を運転者等に通知し、休憩を促すか運転移譲不能状態であることを示す。
車両150の内部には、撮像装置130として機能する車載カメラ151と、情報処理装置100と、記憶装置152と、覚醒度低下通知装置140として機能するスピーカ153及びディスプレイ154とが配置されている。
「RGBカメラ」は、異なった3本のケーブル等を用いて、赤、緑及び青の3色の信号を通信するカメラであり、一般に3つの独立したCCDセンサを用いるものである。
「IRカメラ」は、赤外線カメラであり、赤外線領域の波長に感度をもつカメラである。
「Depthセンサ」は、3D(three dimensions)センサ、測距センサ又はDepthカメラともいい、二次元画像に加えて深度画像を生成することができるセンサである。測距方式としてステレオカメラ方式、パターン照射方式、TOF方式等があるが、どの方式のセンサでもよい。
情報処理装置100は、CPU160と、プログラムメモリ161と、データメモリ162と、インターフェース163と、これらを接続するバス164とを備える。
インターフェース163には、車載カメラ151と、スピーカ153と、ディスプレイ154とが接続される。
入力I/F部101及び出力I/F部107は、インターフェース163により構成することができる。
以上のように、情報処理装置100は、特定のプログラムを記憶したコンピュータにより実現することができる。
CPU160は、プログラムメモリ161に記憶されたプログラムに従って動作する。CPU160は、動作の過程で種々のデータをデータメモリ162に記憶させる。車載カメラ151からインターフェース163を介して入力された画像の認識の結果、インターフェース163を介してスピーカ153とディスプレイ154が制御される。
以下、情報処理装置100で行われる動作を、図5を参照して説明する。
図5に示されているフローチャートは、画像データ取得ステップ(S10)と、顔検出ステップ(S11)と、頭部座標検出ステップ(S12)と、頭部座標分散算出ステップ(S13)と、頭部傾斜角検出ステップ(S14)と、頭部傾斜角分散算出ステップ(S15)と、評価値算出ステップ(S16)と、覚醒度推定ステップ(S17)と、覚醒度低下通知ステップ(S18)とを有する。
頭部座標分散算出ステップS13では、評価部105は、頭部座標の分散を算出する。
頭部傾斜角分散算出ステップS15では、評価部105は、頭部傾斜角検出ステップS14で検出された頭部傾斜角の分散を算出する。
覚醒度推定ステップS17では、覚醒度推定部106は、評価値算出ステップS16で算出された評価値から、覚醒度のレベルを推定する。
また、覚醒度の推定にカメラ以外のセンサを必要としないため、コスト削減かつ小型化が可能である。
さらに、頭部の傾斜角を推定に用いているため、頭部の動きが、顔の振り向きに起因するものか、車両の振動によるものなのか分離することができる。これにより、安全確認時の振り向き等によって生じる頭部の動きによる誤検出を防ぐことができる。
図6は、実施の形態2に係る覚醒度推定装置である情報処理装置200の構成を概略的に示すブロック図である。
図6に示されているように情報処理装置200は、撮像装置130と、覚醒度低下通知装置140とに接続されている。実施の形態2における撮像装置130及び覚醒度低下通知装置140は、実施の形態1における撮像装置130及び覚醒度低下通知装置140と同様である。
姿勢保持機能評価部102は、頭部座標検出部103と、頭部傾斜角検出部104と、評価部105とを備える。
但し、姿勢保持機能評価部102の頭部座標検出部103は、検出された顔検出枠を示す顔領域情報を頭部傾斜角検出部104の他、PERCLOS算出部208及びあくび検出部209にも与える。
また、入力I/F部201は、CAN270から、ステアリングの操舵角、ギアの位置又は車速等の、運転者が運転する車両の状態を示す車両情報の入力を受ける。入力I/F部201は、入力された車両情報を覚醒度推定部206に与える。
ここでは、PERCLOS算出部208は、運転者のPERCLOSを算出する。PERCLOSは、percentage of eye closureの略で、一定時間内における閉眼時間の割合である。PERCLOSは、対象者(ここでは、運転者)の主観的な眠気と相関が高いことで知られており、眠気指標として用いることができる。
なお、最大開眼時の上下の瞼間の距離に対する上下の瞼間の距離は、予め定められているものとする。このため、開眼度の定義は、眼をつぶっているときの開眼度を0%、覚醒時の開眼度を100%とし、フレーム毎に算出されるものとする。
ここで、予め定められた条件は、ギアとしてバック又はパーキングが選択されているとき、車速が予め定められた閾値を下回っているとき、又は、操舵角が予め定められた閾値を上回っているときである。これらの条件の何れにも該当しない場合に、覚醒度推定部206は、覚醒度のレベルを推定する。
また、PERCLOSについては、それぞれの値に覚醒度のレベルが予め対応付けられていればよく、あくびの有無についても、それぞれに覚醒度のレベルが予め対応付けられていればよい。
車両150の内部には、撮像装置130として機能する車載カメラ151と、情報処理装置200と、記憶装置152と、覚醒度低下通知装置140として機能するスピーカ153及びディスプレイ154と、車速センサ255と、ギアボックス256と、ステアリング257とが配置されている。
実施の形態2では、車速センサ255、ギアボックス256及びステアリング257から取得できる情報が、車両情報として、CAN270を介して、情報処理装置200に送られる。
インターフェース163には、車載カメラ151と、スピーカ153と、ディスプレイ154とが接続される。
なお、実施の形態2においては、インターフェース163は、CAN270にも接続されている。
図8に示されているフローチャートは、画像データ取得ステップ(S20)と、顔検出ステップ(S21)と、頭部座標検出ステップ(S22)と、頭部座標分散算出ステップ(S23)と、頭部傾斜角検出ステップ(S24)と、頭部傾斜角分散算出ステップ(S25)と、開眼度検出ステップ(S26)と、PERCLOS算出ステップ(S27)と、開口度検出ステップ(S28)と、あくび検出ステップ(S29)と、評価値算出ステップ(S30)と、覚醒度推定ステップ(S31)と、覚醒度低下通知ステップ(S32)とを有する。
頭部座標分散算出ステップS23では、評価部105は、頭部座標の分散を算出する。
頭部傾斜角分散算出ステップS25では、評価部105は、頭部傾斜角検出ステップS24で検出された頭部傾斜角の分散を算出する。
PERCLOS算出ステップS27では、PERCLOS算出部208は、開眼度検出ステップS26で検出された開眼度からPERCLOSを算出する。
あくび検出ステップS29では、あくび検出部209は、開口度検出ステップS28で検出された開口度を用いて、あくびの有無を検出する。
また、その評価の結果に応じてスピーカ153及びディスプレイ154の制御を行うことで、運転手及び同乗者に覚醒度を通知することができる。
Claims (8)
- 運転手の頭部を含む画像から、前記運転手の頭部の座標である頭部座標を検出する頭部座標検出部と、
前記画像から、前記運転手の頭部の傾斜角である頭部傾斜角を検出する頭部傾斜角検出部と、
予め定められた期間における前記頭部座標の分散と、前記予め定められた期間における前記頭部傾斜角の分散とから、前記運転手が姿勢を保持する機能である姿勢保持機能の状態の評価を行う評価部と、
前記評価を用いて、前記運転手の覚醒度のレベルを推定する覚醒度推定部と、を備えること
を特徴とする情報処理装置。 - 前記評価部は、前記予め定められた期間における前記頭部座標の分散を前記予め定められた期間における前記頭部傾斜角の分散で割った値、又は、前記予め定められた期間における前記頭部傾斜角の分散を前記予め定められた期間における前記頭部座標の分散で割った値を評価値として算出すること
を特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記評価値に対応する前記レベルが予め特定されていること
を特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記運転手が運転する車両の状態である車両状態を示す車両状態情報の入力を受ける入力部と、
前記画像から、前記運転手の眼が開いている割合である開眼度を検出し、前記開眼度に従って、一定時間において前記運転手が眼を閉じている時間の割合である閉眼割合を算出する閉眼割合算出部と、
前記画像から、前記運転手の口が開いている割合である開口度を検出し、前記開口度に従って、前記運転手があくびをしているか否かを検出するあくび検出部と、をさらに備え、
前記評価に対応する前記覚醒度の第1のレベル、前記車両状態に対応する第2のレベル、前記閉眼割合に対応する前記覚醒度の第3のレベル、及び、前記あくびをしているか否かに対応する前記覚醒度の第4のレベルが予め定められており、
前記覚醒度推定部は、前記第1のレベル、前記第2のレベル、前記第3のレベル、及び、前記第4のレベルから、前記レベルを特定すること
を特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記覚醒度推定部は、前記第1のレベル、前記第2のレベル、前記第3のレベル、及び、第4のレベルの内、前記覚醒度が最も低いものを前記レベルとして特定すること
を特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記覚醒度推定部は、前記車両状態が、予め定められた車速以上で、前方に向かって直進していることを示している場合に、前記レベルを特定すること
を特徴とする請求項4又は5に記載の情報処理装置。 - コンピュータを、
運転手の頭部を含む画像から、前記運転手の頭部の座標である頭部座標を検出する頭部座標検出部、
前記画像から、前記運転手の頭部の傾斜角である頭部傾斜角を検出する頭部傾斜角検出部、
予め定められた期間における前記頭部座標の分散と、前記予め定められた期間における前記頭部傾斜角の分散とから、前記運転手が姿勢を保持する機能である姿勢保持機能の状態の評価を行う評価部、及び、
前記評価を用いて、前記運転手の覚醒度のレベルを推定する覚醒度推定部、として機能させること
を特徴とするプログラム。 - 頭部座標検出部が、運転手の頭部を含む画像から、前記運転手の頭部の座標である頭部座標を検出し、
頭部傾斜角検出部が、前記画像から、前記運転手の頭部の傾斜角である頭部傾斜角を検出し、
評価部が、予め定められた期間における前記頭部座標の分散と、前記予め定められた期間における前記頭部傾斜角の分散とから、前記運転手が姿勢を保持する機能である姿勢保持機能の状態の評価を行い、
覚醒度推定部が、前記評価を用いて、前記運転手の覚醒度のレベルを推定すること
を特徴とする情報処理方法。
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